[go: up one dir, main page]

RU2653967C1 - Способ автономной ориентации подвижных объектов - Google Patents

Способ автономной ориентации подвижных объектов Download PDF

Info

Publication number
RU2653967C1
RU2653967C1 RU2017121742A RU2017121742A RU2653967C1 RU 2653967 C1 RU2653967 C1 RU 2653967C1 RU 2017121742 A RU2017121742 A RU 2017121742A RU 2017121742 A RU2017121742 A RU 2017121742A RU 2653967 C1 RU2653967 C1 RU 2653967C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
accelerometers
gyroscopes
vectors
orientation
magnetometers
Prior art date
Application number
RU2017121742A
Other languages
English (en)
Inventor
Герман Михайлович Проскуряков
Павел Николаевич Голованов
Александр Николаевич Попов
Дмитрий Павлович Тетерин
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А." (СГТУ имени Гагарина Ю.А.)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А." (СГТУ имени Гагарина Ю.А.) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А." (СГТУ имени Гагарина Ю.А.)
Priority to RU2017121742A priority Critical patent/RU2653967C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2653967C1 publication Critical patent/RU2653967C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C23/00—Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

Изобретение относится к способу автономной ориентации подвижного объекта. Для автономной ориентации подвижного объекта измеряют проекции векторов напряженности результирующего магнитного поля трехосным блоком акселерометров, кажущееся ускорение объекта трехосным блоком акселерометров, абсолютную угловую скорость вращения объекта трехосным блоком гироскопов, выполняют предварительную метрологическую калибровку магнитометров, акселерометров и гироскопов, идентификацию и учет параметров внутренних и внешних помех объекта, алгоритмическую обработку сигналов магнитометров, акселерометров и гироскопов, коррекцию, учет относительных угловых скоростей вращения и редукцию показаний магнитометров, акселерометров и гироскопов, формируют информацию о совокупности базисов векторов геофизических полей и дополнительных векторов в неподвижном и связанном трехгранниках, вычисляют оценки направляющих косинусов и углов ориентации объекта в условиях функциональной избыточности информации, оценки угловых скоростей вращения объекта. Обеспечивается повышение точности автономной ориентации подвижных объектов. 1 ил.

Description

Изобретение относится к области приборостроения, а именно к области автоматического регулирования, и может быть использовано в системах пространственной ориентации и навигации подвижных объектов.
Известен способ ориентации подвижного объекта, основанный на интегрированном использовании информации, получаемой от бортовой бесплатформенной инерциальной системы ориентации и навигации, а также дифференциальной спутниковой навигационной системы (Пешехонов В.Г. Интегрированные инерциально-спутниковые системы навигации // Сборник докладов и статей / под общей ред. акад. РАН В.Г. Пешехонова. Составитель д.т.н. О.А. Степанов. - СПб.: ГНЦ РФ - ЦНИИ Электроприбор, 2001. 235 с.).
Недостатком этого способа является низкая точность ориентации объекта в автономном режиме - при отсутствии дифференциальных поправок от спутниковой навигационной системы.
Известен также аналитический способ автономной ориентации подвижного объекта, основанный на формировании и обработке интегрированной многомерной информации, получаемой от пар и троек трехосных блоков гироскопов, акселерометров и магнитометров (Шведов А.П. Комплексирование магнитометрических и инерциальных систем ориентации / А.П. Шведов, Ю.В. Иванов, Д.М. Малютин, Р.В. Алалуев, М.Г. Погорелов // Справочник. Инженерный журнал. Приложение. №6. 2010. С. 15-19).
Способ имеет недостатки:
- низкая точность автономной ориентации объекта в районах географических / геомагнитных полюсов и околополярных районах (с географической широтой более 60°) из-за близости к условию вырождения алгоритмов обработки информации по причине квазиколлинеарности базовых векторов геофизических полей - поля тяжести и поля вращения Земли / поля тяжести и магнитного поля Земли;
- повышенная чувствительность алгоритмов обработки информации к погрешностям первичных измерений;
- низкая точность ориентации объекта из-за чувствительности алгоритмов обработки информации к дестабилизирующим факторам - внешним и внутренним помехам, технологическим и эксплуатационным помехам.
Наиболее близким к заявленному способу является аналитический способ автономной ориентации подвижного объекта, основанный на формировании расширенной комплексной магнито-тахо-акселерометричекой информации, получаемой с помощью трехблочного гибридного измерительного модуля, и последующей обработке полученной информации по алгоритмам аналитического горизонт-компасирования (МПК E21B 47/022, патент РФ №2503810, публ. 10.01.2014).
Способ ориентации включает измерение проекций напряженности магнитного поля феррозондами, измерение проекций ускорения свободного падения акселерометрами, измерение проекций угловой скорости Земли гироскопами на оси инклинометра, преобразование первичных сигналов и определение углов пространственной ориентации объекта. При этом оценивается погрешность гироскопических датчиков с привлечением информации от спутниковой навигационной системы и корректируется величина дрейфа гироскопических датчиков с учетом информации от феррозондов. Причем при отсутствии магнитных аномалий вычисляются углы ориентации по сигналам феррозондов и акселерометров, а при работе в средах с аномальными магнитными свойствами вычисляются параметры ориентации по сигналам гироскопов и акселерометров. Т.е. обработка многомерной магнито-тахо-акселерометричекой информации выполняется по схеме реконфигурации. При отсутствии магнитных аномалий и внешних помех реализуется автономная ориентация с помощью безгироскопного интегрированного магнито-акселеметрического измерительного модуля. При наличии магнитных аномалий и при появлении внешних магнитных помех реализуется автономная ориентация с помощью гибридного тахо-акселерометрического модуля.
Этот способ решает задачу автономной ориентации подвижного объекта, однако его недостатками являются:
- низкая точность ориентации объекта в районах географических / геомагнитных полюсов и околополярных районах (с географической широтой более 60°) из-за вырождения алгоритмов обработки информации по причине квазиколлинеарности базовых векторов геофизических полей - поля тяжести и поля вращения Земли / поля тяжести и магнитного поля Земли;
- низкая точность ориентации объекта из-за чувствительности алгоритмов обработки информации к дестабилизирующим факторам - внешним и внутренним помехам, технологическим и эксплуатационным помехам.
Технической проблемой заявляемого изобретения является недостаточная точность автономной ориентации подвижных объектов.
Поставленная проблема решается следующим образом.
В способе автономной ориентации подвижного объекта, основанном на измерениях проекций векторов напряженности результирующего магнитного поля трехосным блоком магнитометров, кажущегося ускорения объекта трехосным блоком акселерометров и абсолютной угловой скорости вращения объекта трехосным блоком гироскопов, дополнительно выполняют: предварительную метрологическую калибровку блоков магнитометров, акселерометров и гироскопов; идентификацию и учет параметров внутренних и внешних помех объекта; алгоритмическую обработку сигналов блоков магнитометров, акселерометров и гироскопов; коррекцию, учет относительных угловых скоростей вращения и редукцию показаний блоков магнитометров, акселерометров и гироскопов; формирование информации о совокупности базисов векторов геофизических полей и дополнительных векторов в неподвижном и связанном трехгранниках; вычисление оценок направляющих косинусов и углов ориентации объекта по алгоритмам аналитической пространственной ориентации объекта в условиях функциональной избыточности информации; вычисление оценок относительных угловых скоростей вращения объекта.
Совокупность отличительных признаков заявляемого изобретения обеспечивает выполнение поставленной технической задачи.
Из изученной научно-технической и патентной информации авторам не известен способ с указанными в формуле изобретения отличительными признаками, это дает основание сделать вывод о соответствии заявляемого способа критериям изобретения.
Заявленное изобретение поясняется фиг., отражающей последовательность подготовки, измерения и обработки многомерной информации. Позициями на чертежах обозначены: 1 - предварительная метрологическая калибровка блоков магнитометров, акселерометров и гироскопов; 2 - идентификация и учет параметров внутренних и внешних помех объекта; 3 - измерения проекций векторов напряженности результирующего магнитного поля трехосным блоком магнитометров, кажущегося ускорения объекта трехосным блоком акселерометров и абсолютной угловой скорости вращения объекта трехосным блоком гироскопов; 4 - алгоритмическая обработка сигналов блоков магнитометров, акселерометров и гироскопов; 5 - коррекция, учет относительных угловых скоростей вращения и редукция показаний блоков магнитометров, акселерометров и гироскопов; 6 - формирование информации о совокупности базисов векторов геофизических полей и дополнительных векторов в неподвижном и связанном трехгранниках; 7 - вычисление оценок направляющих косинусов и углов ориентации объекта по алгоритмам аналитической пространственной ориентации объекта в условиях функциональной избыточности информации; 8 - вычисление оценок относительных угловых скоростей вращения объекта.
При реализации способа автономной ориентации подвижных объектов в системах пространственной ориентации и навигации подвижных объектов выполняют (реализуют) следующие операции:
1. С целью проведения предварительной метрологической калибровки блоков магнитометров, акселерометров и гироскопов (позиция 1 фиг.) в режиме натурного эксперимента формируют:
- матрицы-столбцы оценок векторов масштабных коэффициентов измерительных каналов трехосных блоков магнитометров
Figure 00000001
, акселерометров
Figure 00000002
и гироскопов
Figure 00000003
:
Figure 00000004
;
Figure 00000005
;
Figure 00000006
,
где
Figure 00000007
,
Figure 00000008
,
Figure 00000009
,
Figure 00000010
,
Figure 00000011
,
Figure 00000012
,
Figure 00000013
,
Figure 00000014
,
Figure 00000015
- значения оценок векторов масштабных коэффициентов измерительных каналов трехосных блоков, соответственно, магнитометров, акселерометров и гироскопов в связанных координатных осях X, Y, Z;
- матрицы-столбцы оценок векторов систематических составляющих нулевых сигналов измерительных каналов трехосных блоков магнитометров
Figure 00000016
, акселерометров
Figure 00000017
и гироскопов
Figure 00000018
в связанных координатных осях X, Y, Z:
Figure 00000019
;
Figure 00000020
;
Figure 00000021
,
где
Figure 00000022
,
Figure 00000023
,
Figure 00000024
,
Figure 00000025
,
Figure 00000026
,
Figure 00000027
,
Figure 00000028
,
Figure 00000029
,
Figure 00000030
- значения оценок векторов систематических составляющих нулевых сигналов измерительных каналов трехосных блоков, соответственно, магнитометров, акселерометров и гироскопов в связанных координатных осях X, Y, Z.
2. Для идентификации и учета параметров внутренних и внешних помех объекта (позиция 2 фиг.) формируют:
- матрицы геометрических погрешностей сборки трехосных блоков магнитометров Вм, акселерометров Ва и гироскопов Вг:
Figure 00000031
;
Figure 00000032
;
Figure 00000033
,
где
Figure 00000034
,
Figure 00000035
,
Figure 00000036
,
Figure 00000037
,
Figure 00000038
,
Figure 00000039
,
Figure 00000040
,
Figure 00000041
,
Figure 00000042
,
Figure 00000043
,
Figure 00000044
,
Figure 00000045
,
Figure 00000046
,
Figure 00000047
,
Figure 00000048
,
Figure 00000049
,
Figure 00000050
,
Figure 00000051
- значения величин геометрических погрешностей сборки трехосных блоков, соответственно, магнитометров, акселерометров и гироскопов в связанных координатных осях X, Y, Z;
- матрицу геометрических погрешностей монтажа модуля с трехосными блоками магнитометров, акселерометров и гироскопов на объекте М
Figure 00000052
,
где α, β, σ - значения величин геометрических погрешностей монтажа модуля, содержащего трехосные блоки магнитометров, акселерометров и гироскопов, на объекте;
- матрицу коэффициентов Пуассона S и вектор напряженности магнитного поля объекта
Figure 00000053
постоянной намагниченности:
Figure 00000054
,
где a, b, c, d, е,
Figure 00000055
, g, h, k - коэффициенты Пуассона;
Figure 00000056
,
где Р, Q, R - значения составляющих вектора напряженности магнитного поля объекта в связанных координатных осях X, Y, Z;
- матрицу-столбец оценок угловой скорости дрейфа блока гироскопов
Figure 00000057
в проекции на оси связанного трехгранника m=XYZ:
Figure 00000058
,
где
Figure 00000059
,
Figure 00000060
,
Figure 00000061
- значения оценок составляющих вектора угловой скорости дрейфа блока гироскопов в проекции на оси связанного трехгранника m=XYZ.
3. Выполняют измерения проекций векторов напряженности результирующего магнитного поля
Figure 00000062
трехосным блоком магнитометров, кажущегося ускорения объекта
Figure 00000063
трехосным блоком акселерометров и абсолютной угловой скорости вращения объекта
Figure 00000064
трехосным блоком гироскопов (позиция 3 фиг.). Результаты измерения представляют в виде уравнений:
Figure 00000065
;
Figure 00000066
;
Figure 00000067
,
где
Figure 00000068
,
Figure 00000069
,
Figure 00000070
- векторы фактических значений выходных сигналов трехосных блоков, соответственно, магнитометров, акселерометров и гироскопов в связанных координатных осях X, Y, Z; γx, γy, γz, kx, ky, kz, nx, ny, nz - фактические значения величин масштабных коэффициентов измерительных каналов трехосных блоков, соответственно, магнитометров, акселерометров и гироскопов в связанных координатных осях X, Y, Z;
Figure 00000071
,
Figure 00000072
,
Figure 00000073
- векторы фактических значений систематических составляющих нулевых сигналов измерительных каналов трехосных блоков, соответственно, магнитометров, акселерометров и гироскопов в связанных координатных осях X, Y, Z.
4. С учетом результатов полученных при выполнении позиций 1 и 3 фиг. осуществляют алгоритмическую обработку сигналов блоков магнитометров, акселерометров и гироскопов (позиция 4 фиг.) по формулам:
Figure 00000074
;
Figure 00000075
;
Figure 00000076
,
где
Figure 00000077
,
Figure 00000078
,
Figure 00000079
- оценки векторов, соответственно, напряженности результирующего магнитного поля, кажущегося ускорения объекта и абсолютной угловой скорости вращения объекта, отнесенных к связанному трехграннику m=XYZ.
5. С учетом результатов предварительно проведенной идентификации параметров внутренних и внешних помех объекта - позиция 2 фиг. (Вм, Ва Вг, М, S,
Figure 00000080
,
Figure 00000081
), с использованием данных бортовой навигационной системы о векторе абсолютного ускорения движения объекта в связанных координатных осях X, Y,
Figure 00000082
и результатов вычислений оценок составляющих вектора относительной угловой скорости вращения объекта на предыдущем шаге вычислений - позиция 8 фиг. (
Figure 00000083
,
Figure 00000084
,
Figure 00000085
) выполняют коррекцию показаний блоков магнитометров, акселерометров и гироскопов - позиция 4 фиг., а также их приведение (редукцию) к эквивалентному ортонормированному немагнитному основанию (позиция 5 фиг.) по формулам:
Figure 00000086
;
Figure 00000087
;
Figure 00000088
,
где Е - единичная матрица;
Figure 00000089
,
Figure 00000090
,
Figure 00000091
- приведенные значения составляющих вектора результирующего магнитного поля в связанных координатных осях X, Y, Z;
Figure 00000092
,
Figure 00000093
,
Figure 00000094
- приведенные значения составляющих вектора ускорения свободного падения тела в связанных координатных осях X, Y, Z;
Figure 00000095
,
Figure 00000096
,
Figure 00000097
- приведенные значения вектора угловой скорости вращения Земли в связанных координатных осях X, Y, Z;
Figure 00000098
- оценка матрицы ориентации объекта, полученная на предыдущем шаге вычислений;
Figure 00000099
,
Figure 00000100
,
Figure 00000101
- оценки составляющих вектора относительной угловой скорости вращения объекта, полученные на предыдущем шаге вычислений;
Figure 00000102
- вектор магнитного поля Земли, приведенный к связанным координатным осям X, Y, Z;
Figure 00000103
- вектор ускорения свободного падения тела, приведенный к связанным координатным осям X, Y, Z;
Figure 00000104
- вектор угловой скорости вращения Земли, приведенный к связанным координатным осям X, Y, Z.
6. По известным координатам местоположения объекта с использованием формул стандартных моделей геофизических полей (JGRF, WMM-2015, ЕММ-2015, HDGM-2015) и фигуры Земли в виде эллипсоида вращения (WGS-84, ПЗ-90) формируют избыточную информацию о совокупностях базисов векторов геофизических полей и дополнительных векторов
Figure 00000105
,
Figure 00000106
,
Figure 00000107
,
Figure 00000108
,
Figure 00000109
,
Figure 00000110
в связанном m=XYZ и неподвижном (географическом) s=NHE трехгранниках (позиция 6 фиг.):
Figure 00000111
;
Figure 00000112
;
Figure 00000113
;
Figure 00000114
;
Figure 00000115
;
Figure 00000116
,
Figure 00000117
;
Figure 00000118
;
Figure 00000119
;
Figure 00000120
;
Figure 00000121
;
Figure 00000122
,
где
Figure 00000123
,
Figure 00000124
,
Figure 00000125
- оценки компонентов вектора напряженности магнитного поля Земли в географическом трехграннике s;
Figure 00000126
,
Figure 00000127
- оценки компонентов вектора напряженности поля тяжести Земли в географическом трехграннике s;
Figure 00000128
,
Figure 00000129
- оценки проекций вектора угловой скорости суточного вращения Земли на оси географического трехгранника s;
Figure 00000130
,
Figure 00000131
,
Figure 00000132
- оценки векторов напряженности магнитного поля, поля тяжести и угловой скорости суточного вращения Земли, приведенные к географическому трехграннику s, соответственно;
Figure 00000133
,
Figure 00000134
,
Figure 00000135
,
Figure 00000136
,
Figure 00000137
,
Figure 00000138
- дополнительные векторы, равные произведениям векторов геофизических полей, отнесенные к осям связанного m=XYZ и географического s=NHE трехгранников.
7. По параметрам сформированных совокупностей базисов векторов геофизических полей в связанном и неподвижном (географическом) трехгранниках (позиция 6 фиг.), которые определяют функциональную избыточность информации, по алгоритмам аналитической пространственной ориентации объекта выполняют вычисление оценок направляющих косинусов и углов ориентации подвижного объекта путем решения систем трех уравнений (позиция 7 фиг.):
Figure 00000139
;
Figure 00000140
;
Figure 00000141
;
Figure 00000142
;
Figure 00000143
;
Figure 00000144
;
Figure 00000145
;
Figure 00000146
;
Figure 00000147
;
Figure 00000148
;
Figure 00000149
;
Figure 00000150
;
Figure 00000151
;
Figure 00000152
;
Figure 00000153
;
Figure 00000154
;
Figure 00000155
;
Figure 00000156
;
Figure 00000157
;
Figure 00000158
.
Результатом решения систем уравнений являются значения оценок направляющих косинусов матрицы ориентации
Figure 00000159
и оценок углов ориентации объекта
Figure 00000160
- угла курса,
Figure 00000161
- угла тангажа,
Figure 00000162
- угла крена.
8. Вычисляют оценки относительных угловых скоростей вращения объекта (позиция 8 фиг.) на i-м шаге вычислений по алгоритмам численного дифференцирования
Figure 00000163
,
где
Figure 00000164
,
Figure 00000165
,
Figure 00000166
,
Figure 00000167
,
Figure 00000168
,
Figure 00000169
- значения оценок углов курса, тангажа и крена подвижного объекта на i-ом и (i-1)-ом шагах вычислений; Δti - интервал времени на i-ом шаге вычислений.
Данный способ по сравнению с прототипом позволяет:
- повысить точность решения задачи автономной ориентации подвижных объектов в районах географических / геомагнитных полюсов и околополярных районах, за счет вычисления дополнительных векторов
Figure 00000170
,
Figure 00000171
,
Figure 00000172
,
Figure 00000173
,
Figure 00000174
,
Figure 00000175
и их последующего использования в алгоритмах алгоритмической пространственной ориентации;
- повысить точность ориентации объекта за счет учета в алгоритмах обработки информации оценок дестабилизирующих факторов - внешних и внутренних помех, технологических и эксплуатационных помех, идентифицируемых в процессе предварительной метрологической калибровки блоков магнитометров, акселерометров и гироскопов.
Использование изобретения позволяет решать задачи автономной ориентации и навигации подвижных объектов в условиях отсутствия возможности применения спутниковых навигационных систем, что повышает безопасность и эффективность эксплуатации образцов авиационной, морской и наземной техники, в том числе в районах географических / геомагнитных полюсов и околополярных районах.

Claims (1)

  1. Способ автономной ориентации подвижного объекта, включающий измерения проекций векторов напряженности результирующего магнитного поля трехосным блоком магнитометров, кажущегося ускорения объекта трехосным блоком акселерометров и абсолютной угловой скорости вращения объекта трехосным блоком гироскопов, отличающийся тем, что выполняют: предварительную метрологическую калибровку блоков магнитометров, акселерометров и гироскопов; идентификацию и учет параметров внутренних и внешних помех объекта; алгоритмическую обработку сигналов блоков магнитометров, акселерометров и гироскопов; коррекцию, учет относительных угловых скоростей вращения и редукцию показаний блоков магнитометров, акселерометров и гироскопов; формирование информации о совокупности базисов векторов геофизических полей и дополнительных векторов в неподвижном и связанном трехгранниках; вычисление оценок направляющих косинусов и углов ориентации объекта по алгоритмам аналитической пространственной ориентации объекта в условиях функциональной избыточности информации; вычисление оценок относительных угловых скоростей вращения объекта.
RU2017121742A 2017-06-20 2017-06-20 Способ автономной ориентации подвижных объектов RU2653967C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017121742A RU2653967C1 (ru) 2017-06-20 2017-06-20 Способ автономной ориентации подвижных объектов

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017121742A RU2653967C1 (ru) 2017-06-20 2017-06-20 Способ автономной ориентации подвижных объектов

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2653967C1 true RU2653967C1 (ru) 2018-05-15

Family

ID=62152866

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017121742A RU2653967C1 (ru) 2017-06-20 2017-06-20 Способ автономной ориентации подвижных объектов

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2653967C1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2738342C1 (ru) * 2019-12-30 2020-12-11 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А." Способ автономной ориентации подвижного объекта с помощью инерциального измерительного модуля
RU2806707C1 (ru) * 2022-06-14 2023-11-03 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А." (СГТУ имени Гагарина Ю.А.) Способ бесплатформенной инерциальной навигации

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6647352B1 (en) * 1998-06-05 2003-11-11 Crossbow Technology Dynamic attitude measurement method and apparatus
RU2436047C1 (ru) * 2010-09-17 2011-12-10 Александр Игоревич Клименко Способ обработки информации о перемещении летательного аппарата
WO2012044964A2 (en) * 2010-10-01 2012-04-05 Hillcrest Laboratories, Inc. Apparatuses and methods for estimating the yaw angle of a device in a gravitational reference system using measurements of motion sensors and a magnetometer attached to the device
US9014975B2 (en) * 2012-05-23 2015-04-21 Vectornav Technologies, Llc System on a chip inertial navigation system
RU2555496C1 (ru) * 2014-03-13 2015-07-10 Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (ОАО МНПК "Авионика") Устройство для определения углов пространственной ориентации подвижного объекта

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6647352B1 (en) * 1998-06-05 2003-11-11 Crossbow Technology Dynamic attitude measurement method and apparatus
RU2436047C1 (ru) * 2010-09-17 2011-12-10 Александр Игоревич Клименко Способ обработки информации о перемещении летательного аппарата
WO2012044964A2 (en) * 2010-10-01 2012-04-05 Hillcrest Laboratories, Inc. Apparatuses and methods for estimating the yaw angle of a device in a gravitational reference system using measurements of motion sensors and a magnetometer attached to the device
US9014975B2 (en) * 2012-05-23 2015-04-21 Vectornav Technologies, Llc System on a chip inertial navigation system
RU2555496C1 (ru) * 2014-03-13 2015-07-10 Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (ОАО МНПК "Авионика") Устройство для определения углов пространственной ориентации подвижного объекта

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2738342C1 (ru) * 2019-12-30 2020-12-11 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А." Способ автономной ориентации подвижного объекта с помощью инерциального измерительного модуля
RU2806707C1 (ru) * 2022-06-14 2023-11-03 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А." (СГТУ имени Гагарина Ю.А.) Способ бесплатформенной инерциальной навигации

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106979780B (zh) 一种无人车实时姿态测量方法
Wang et al. Improving the navigation performance of the MEMS IMU array by precise calibration
Diaz et al. Evaluation of AHRS algorithms for inertial personal localization in industrial environments
CN106500693B (zh) 一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的ahrs算法
JP6170983B2 (ja) 慣性航法システム及び慣性航法システムにおける磁気異常検出支援を提供する方法
CN106546235A (zh) 一种基于载体补偿的磁性目标定位方法
CN101839719A (zh) 一种基于陀螺、地磁传感器的惯性测量装置
CN109443349A (zh) 一种姿态航向测量系统及其融合方法、存储介质
CN106842271A (zh) 导航定位方法及装置
De Alteriis et al. Accurate attitude inizialization procedure based on MEMS IMU and magnetometer integration
CN109725284A (zh) 用于确定物体的运动方向的方法和系统
CN105735969A (zh) 一种油井井身轨迹测绘装置和方法
Tao et al. Precise displacement estimation from time-differenced carrier phase to improve PDR performance
WO2018214226A1 (zh) 一种无人车实时姿态测量方法
Vinh INS/GPS integration system using street return algorithm and compass sensor
Daniec et al. Embedded micro inertial navigation system
US20140249750A1 (en) Navigational and location determination system
Šipoš et al. Improvement of electronic compass accuracy based on magnetometer and accelerometer calibration
Shockley Ground vehicle navigation using magnetic field variation
Liu et al. Eccentric optimization of multisensor for SLAM-integrated navigation
CN109633541B (zh) 一种磁源定位装置及磁源定位方法
RU2653967C1 (ru) Способ автономной ориентации подвижных объектов
RU2697859C1 (ru) Способ определения местоположения наземного подвижного объекта
JP2021527213A (ja) 物体のジャイロメータを較正する方法
Farroni et al. A comparison among different methods to estimate vehicle sideslip angle

Legal Events

Date Code Title Description
QB4A Licence on use of patent

Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20190627

Effective date: 20190627