RU2651612C1 - Method of measuring the angular velocity of a laser gyroscope with alternating frequency support - Google Patents
Method of measuring the angular velocity of a laser gyroscope with alternating frequency support Download PDFInfo
- Publication number
- RU2651612C1 RU2651612C1 RU2017110410A RU2017110410A RU2651612C1 RU 2651612 C1 RU2651612 C1 RU 2651612C1 RU 2017110410 A RU2017110410 A RU 2017110410A RU 2017110410 A RU2017110410 A RU 2017110410A RU 2651612 C1 RU2651612 C1 RU 2651612C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- angular velocity
- frequency
- pulses
- period
- sign
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 20
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 4
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 2
- 235000015842 Hesperis Nutrition 0.000 description 1
- 235000012633 Iberis amara Nutrition 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/58—Turn-sensitive devices without moving masses
- G01C19/64—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к измерительной лазерной технике, а именно к лазерной гироскопии, и может быть использовано при создании систем формирования и обработки выходной информации лазерных гироскопов со знакопеременной частотной подставкой.The invention relates to measuring laser technology, namely to laser gyroscopy, and can be used to create systems for the formation and processing of output information of laser gyroscopes with an alternating frequency stand.
Лазерные гироскопы со знакопеременной частотной подставкой применяются в современных системах навигации, ориентации, наведения и стабилизации пространственного положения самолетов, ракет, космических аппаратов и других движущихся объектов.Laser gyroscopes with an alternating frequency stand are used in modern systems of navigation, orientation, guidance and stabilization of the spatial position of airplanes, rockets, spacecraft and other moving objects.
Известны разные способы измерения угловой скорости в лазерных гироскопах со знакопеременной частотной подставкой [Великобритания, патент GB №2107511, H01S 3/083, Россия, патент RU №2307325, G01C 19/66].There are various methods for measuring angular velocity in laser gyroscopes with an alternating frequency stand [United Kingdom, GB patent No. 2107511, H01S 3/083, Russia, RU patent No. 2307325, G01C 19/66].
Существенным недостатком известных способов измерения угловой скорости лазерных гироскопов со знакопеременной частотной подставкой является наличие в выходной характеристике зон нечувствительности, обусловленных связью встречных волн через обратное рассеяние [Ароновитц Ф. Лазерные гироскопы. В сб. статей «Применения лазеров» под ред. Тычинского В.П., М.: Мир, 1974, с. 182]. Известным способом устранения динамических зон нечувствительности является ошумление сигнала частотной подставки [Aronowitz F., Fundamentals of the ring laser gyro. Research and Technology Organisation., Optical Gyros and their Application., May, 1999, (3-1)-(3-46)]. Недостатком этого способа является увеличение погрешности измерения угловой скорости при малых временах измерения вследствие увеличения случайной составляющей выходного сигнала из-за его ошумления.A significant drawback of the known methods for measuring the angular velocity of laser gyroscopes with an alternating frequency stand is the presence of dead zones in the output characteristic due to the coupling of counterpropagating waves through backscattering [F. Aronowitz Laser gyroscopes. On Sat articles "Laser Applications" under the editorship of Tychinsky V.P., Moscow: Mir, 1974, p. 182]. A well-known way to eliminate dynamic dead zones is to noise the signal of the frequency stand [Aronowitz F., Fundamentals of the ring laser gyro. Research and Technology Organization., Optical Gyros and their Application., May, 1999, (3-1) - (3-46)]. The disadvantage of this method is the increase in the error in measuring the angular velocity at short measurement times due to an increase in the random component of the output signal due to its noise.
Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому способу измерения угловой скорости лазерных гироскопов со знакопеременной частотной подставкой является способ, описанный в статье [Azarova V.V. etal. Zeeman Laser Gyroscops, Research and Technology Organisation., Optical Gyros and their Application., May, 1999, (5-1)-(5-29)], позволяющий уменьшить величину зон нечувствительности за счет использования прямоугольной частотной подставки, заключающийся в формировании на основе выходного сигнала вращения лазерного гироскопа со знакопеременной прямоугольной подставкой последовательности импульсов, следующих друг за другом через интервалы времени, равные периоду выходного сигнала, определении знака разности частот встречных волн на полупериодах переключения частотной подставки и времени начала каждого полупериода, подсчете числа импульсов выходного сигнала вращения лазерного гироскопа на каждом полупериоде переключения частотной подставки, при этом угловую скорость определяют по формуле:The closest in technical essence to the proposed method for measuring the angular velocity of laser gyroscopes with an alternating frequency stand is the method described in the article [Azarova V.V. etal. Zeeman Laser Gyroscops, Research and Technology Organization., Optical Gyros and their Application., May, 1999, (5-1) - (5-29)], which makes it possible to reduce the deadband zones by using a rectangular frequency stand, which consists in the formation of based on the output signal of rotation of the laser gyro with an alternating rectangular stand of a sequence of pulses following each other at intervals equal to the period of the output signal, determining the sign of the difference in the frequencies of the counterpropagating waves on the half-cycles of switching the frequency stand and time n the beginning of each half-cycle, counting the number of pulses of the output signal of rotation of the laser gyro at each half-cycle of switching the frequency stand, while the angular velocity is determined by the formula:
где Ω - угловая скорость;where Ω is the angular velocity;
N+ и N- - числа, равные числу импульсов, подсчитанных в положительном и отрицательном полупериодах частотной подставки соответственно, со знаком разности частот;N + and N - are numbers equal to the number of pulses counted in the positive and negative half-cycles of the frequency stand, respectively, with the sign of the frequency difference;
K - масштабный коэффициент лазерного гироскопа;K is the scale factor of the laser gyro;
Т - период переключения частотной подставки.T is the switching period of the frequency stand.
Данный способ позволяет уменьшить динамические зоны синхронизации без ошумления частотной подставки. Недостатком данного способа является то, что он позволяет только уменьшить величину динамических зон за счет использования более оптимальной формы частотной подставки (прямоугольной), но не устраняет их полностью.This method allows to reduce the dynamic synchronization zone without noise of the frequency stand. The disadvantage of this method is that it only allows you to reduce the size of the dynamic zones through the use of a more optimal form of the frequency stand (rectangular), but does not completely eliminate them.
Задачей изобретения является устранение динамических зон захвата в лазерном гироскопе со знакопеременной частотной подставкой и уменьшение ошибки измерения угловой скорости вращения.The objective of the invention is to eliminate dynamic capture zones in a laser gyro with an alternating frequency stand and reduce the error of measuring the angular velocity of rotation.
Поставленная задача решается за счет того, что в известном способе измерения угловой скорости лазерного гироскопа со знакопеременной частотной подставкой, включающем формирование на основе выходного сигнала вращения лазерного гироскопа последовательности импульсов, следующих друг за другом через интервалы времени, равные периоду выходного сигнала, подсчет числа импульсов выходного сигнала вращения лазерного гироскопа на каждом полупериоде переключения частотной подставки, определение знака разности частот встречных волн и определение времени начала каждого полупериода переключения частотной подставки, измеряют интервалы времени между первым и последним импульсом на каждом полупериоде переключения частотной подставки, а также подсчитывают числа импульсов за эти интервалы времени и определяют угловую скорость по формуле:The problem is solved due to the fact that in the known method of measuring the angular velocity of a laser gyro with an alternating frequency stand, which includes forming, on the basis of the output signal of the rotation of the laser gyro, a sequence of pulses following each other at time intervals equal to the period of the output signal, counting the number of pulses of the output the rotation signal of the laser gyroscope at each half-cycle of switching the frequency stand, determining the sign of the frequency difference of the counterpropagating waves and determining dividing the start time of each switching half-cycle of the frequency base, measure the time intervals between the first and last pulse on each half-cycle of switching the frequency base, and also count the number of pulses for these time intervals and determine the angular velocity by the formula:
где Ω - угловая скорость;where Ω is the angular velocity;
t+ - интервал времени между первым и последним импульсами на полу периоде с положительным знаком частотной подставки;t + is the time interval between the first and last pulses on the half-period with a positive sign of the frequency stand;
t- - интервал времени между первым и последним импульсами на полупериоде с отрицательным знаком частотной подставки;t - is the time interval between the first and last pulses on a half-cycle with a negative sign of the frequency stand;
N+ - число, равное числу импульсов, подсчитанному на интервале времени t+ со знаком разности частот встречных волн;N + is the number equal to the number of pulses calculated on the time interval t + with the sign of the frequency difference of the opposing waves;
N- - число, равное числу импульсов, подсчитанному на интервале времени t- со знаком разности частот встречных волн;N - is the number equal to the number of pulses calculated on the time interval t - with the sign of the frequency difference of the opposing waves;
K - масштабный коэффициент лазерного гироскопа.K is the scale factor of the laser gyro.
Другим отличием является то, что измерение проводят за несколько периодов переключения частотной подставки, а за измеренное значение угловой скорости принимают среднее арифметическое из полученных за каждый период значений угловой скорости;Another difference is that the measurement is carried out for several periods of switching the frequency stand, and the arithmetic average of the values of the angular velocity obtained for each period is taken as the measured value of the angular velocity;
Поскольку вклад в фазу выходного сигнала от обратного рассеяния имеет период выходного сигнала, при подсчете импульсов за каждый из интервалов времени t+ и t- он вычитается и динамические зоны синхронизации в выходной характеристике отсутствуют. Фактически в данном случае при измерении угловой скорости исключаются интервалы времени, на которых происходит набег фаз, приводящий к динамическому захвату частот встречных волн и к ошибке измерения угловой скорости. Этот набег фаз происходит вблизи точки смены знака разности частот встречных волн за время не более одного периода выходного сигнала [Волновые и флуктуационные процессы в лазерах. Под ред. Климонтовича Ю.Л., М.: Наука, 1974].Since the contribution to the phase of the output signal from backscattering has the period of the output signal, when counting pulses for each of the time intervals t + and t - it is subtracted and there are no dynamic synchronization zones in the output characteristic. In fact, in this case, when measuring the angular velocity, time intervals are excluded during which the phase incursion, leading to the dynamic capture of the frequencies of the opposing waves and to the error in measuring the angular velocity. This phase incursion occurs near the sign of the sign of the difference in the frequencies of the counterpropagating waves during no more than one period of the output signal [Wave and fluctuation processes in lasers. Ed. Klimontovich Yu.L., Moscow: Nauka, 1974].
Повышение точности при измерении средней угловой скорости за несколько периодов переключения частотной подставки обеспечивают за счет снижения случайных ошибок определения средней угловой скорости на одном периоде.Improving the accuracy when measuring the average angular velocity for several periods of switching the frequency stand provide by reducing random errors in determining the average angular velocity in one period.
Действительно, погрешность подсчета числа импульсов определяется надежностью счетной логики и является случайной величиной. Погрешности измерения интервалов времени t+ и t- определяются отношением сигнал/шум выходного сигнала и шумовой составляющей фазы выходного сигнала, поэтому также являются случайными. В результате среднее арифметическое значение угловой скорости за n периодов переключения частотной подставки будет иметь относительную ошибку, в
Рассмотрим применение предложенного способа для лазерного гироскопа ЗЛГ-16, параметры которого для обычного способа измерения угловой скорости представлены в работах [Азарова В.В. и др. Зеемановские лазерные гироскопы. Квантовая электроника, т. 45, №2, с. 171-179, 2015, Синельников А.О. Влияние температуры внешней среды и саморазогрева на выходные характеристики кольцевых зеемановских лазеров определяющих точность лазерных гироскопов на их основе. Диссертация на соискание ученой степени к.т.н., М., 2014].Consider the application of the proposed method for a laser gyroscope ZLG-16, the parameters of which for the usual method of measuring angular velocity are presented in [Azarov V.V. and other Zeeman laser gyroscopes. Quantum Electronics, vol. 45, No. 2, p. 171-179, 2015, Sinelnikov A.O. The influence of ambient temperature and self-heating on the output characteristics of ring Zeeman lasers determining the accuracy of laser gyroscopes based on them. The dissertation for the degree of candidate of technical sciences, M., 2014].
В этом гироскопе используется знакопеременная частотная подставка FB(t), имеющая форму меандраThis gyro uses an alternating frequency stand F B (t) in the shape of a meander
здесь F, Т - амплитуда и период переключения подставки.here F, T is the amplitude and the switching period of the stand.
Период переключения подставки состоит из двух полупериодов, в одном из которых частотная подставка положительна (положительный полупериод), а в другом - отрицательна (отрицательный полупериод).The switching period of the stand consists of two half-periods, in one of which the frequency stand is positive (positive half-period), and in the other negative (negative half-period).
На фигуре схематично изображена зависимость напряжения выходного сигнала U(t) в относительных единицах лазерного гироскопа ЗЛК-16 со знакопеременной частотной подставкой от времени t в мс для положительного полупериода частотной подставки. Регистрируемые импульсы формируются на основе сигнала биений через интервалы времени, равные периоду выходного сигнала. На фигуре отмечены точки, в которых формируются счетные импульсы, и показаны их номера и измеряемый интервал времени t+. Аналогично формируют счетные импульсы в отрицательный полупериод. Знак разности частот определяют, сравнивая опережение сигналов, полученных с двух фотоприемников, сдвинутых пространственно на четверть интерференционной полосы. Начало каждого полупериода определяют по смене знака частотной подставки.The figure schematically shows the dependence of the output signal voltage U (t) in relative units of the ZLK-16 laser gyro with an alternating frequency bias from time t in ms for a positive half-period of the frequency bias. The recorded pulses are formed on the basis of the beat signal at time intervals equal to the period of the output signal. The figure marks the points at which counting pulses are formed, and their numbers and the measured time interval t + are shown. Similarly, counting pulses are formed in the negative half-cycle. The sign of the frequency difference is determined by comparing the advance of the signals received from two photodetectors spatially shifted by a quarter of the interference band. The beginning of each half-cycle is determined by changing the sign of the frequency stand.
По предложенному способу измерялся интервал времени t+ между началом первого и началом последнего считываемого импульса в положительном полупериоде переключения частотной подставки, кратный периоду выходного сигнала. Аналогично определялся и измерялся интервал времени t-. Затем подсчитывались числа импульсов N+ и N- с учетом знака.According to the proposed method, the time interval t + was measured between the beginning of the first and the beginning of the last read pulse in the positive half-cycle of switching the frequency base, a multiple of the period of the output signal. The time interval t - was determined and measured similarly. Then, the numbers of pulses N + and N were calculated, taking into account the sign.
Угловая скорость на периоде переключения частотной подставки определялась по формуле:The angular velocity at the switching period of the frequency stand was determined by the formula:
где Ω - угловая скорость;where Ω is the angular velocity;
t+ - интервал времени между первым и последним импульсами на полупериоде с положительным знаком частотной подставки;t + is the time interval between the first and last pulses at the half-cycle with a positive sign of the frequency stand;
t- - интервал времени между первым и последним импульсами на полупериоде с отрицательным знаком частотной подставки;t - is the time interval between the first and last pulses on a half-cycle with a negative sign of the frequency stand;
N+ - число, равное числу импульсов, подсчитанному на интервале времени t+, со знаком разности частот встречных волн;N + is the number equal to the number of pulses calculated on the time interval t + with the sign of the frequency difference of the opposing waves;
N- - число, равное числу импульсов, подсчитанному на интервале времени t-, со знаком разности частот встречных волн;N - is the number equal to the number of pulses calculated on the time interval t - with the sign of the frequency difference of the opposing waves;
K - масштабный коэффициент лазерного гироскопа, равный 3,3'' для ЗЛГ-16.K is the scale factor of the laser gyro, equal to 3.3 `` for the ZLG-16.
Затем находилось среднее арифметическое значение угловой скорости за 0,001 с (1 период), за 1 с ( 1000 периодов) и за 1 мин (60000 периодов).Then, the arithmetic mean value of the angular velocity was found for 0.001 s (1 period), for 1 s (1000 periods) and for 1 min (60,000 periods).
Полуширина динамической зоны для этого датчика составляет величину около 10 Гц (33'/мин), т.е. без ошумления датчик не чувствует даже угловую скорость Земли (15'/мин). При наличии ошумления случайная ошибка ЗЛГ-16 (нестабильность смещения нуля) составляет за период (0,001 с) - 25'/с, за секунду - до 0,04'/с и. за минуту до 0,3'/мин,The half-width of the dynamic zone for this sensor is about 10 Hz (33 '/ min), i.e. without noise, the sensor does not even sense the angular velocity of the Earth (15 '/ min). In the presence of noise, the random error ZLG-16 (instability of zero offset) for a period (0.001 s) is 25 '/ s, per second - up to 0.04' / s and. per minute up to 0.3 '/ min,
При измерении угловой скорости предложенным способом случайная ошибка ΔΩ составила за период - 0,15'/с, за 1 с - 0,01'/с, за минуту - 0,1'/мин.When measuring the angular velocity by the proposed method, the random error ΔΩ was 0.15 '/ s for a period, 0.01' / s for 1 s, and 0.1 '/ min for a minute.
Сравнение результатов показывает, что при времени меньше минуты точность измерения предложенным способом существенно выше. При большем времени измерения погрешности известного и предложенного способов сравниваются.A comparison of the results shows that when the time is less than a minute, the measurement accuracy of the proposed method is significantly higher. With a longer measurement time, the errors of the known and proposed methods are compared.
Таким образом, использование предлагаемого способа измерения угловой скорости лазерного гироскопа со знакопеременнной частотной подставкой обеспечивает по сравнению с существующими способами следующие преимущества: устранение динамических зон захвата в выходной характеристике лазерного гироскопа и повышение точности измерения угловой скорости.Thus, the use of the proposed method for measuring the angular velocity of a laser gyro with an alternating frequency stand provides the following advantages compared to existing methods: eliminating dynamic capture zones in the output characteristic of the laser gyro and improving the accuracy of measuring angular velocity.
Claims (9)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017110410A RU2651612C1 (en) | 2017-03-29 | 2017-03-29 | Method of measuring the angular velocity of a laser gyroscope with alternating frequency support |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017110410A RU2651612C1 (en) | 2017-03-29 | 2017-03-29 | Method of measuring the angular velocity of a laser gyroscope with alternating frequency support |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2651612C1 true RU2651612C1 (en) | 2018-04-23 |
Family
ID=62045380
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017110410A RU2651612C1 (en) | 2017-03-29 | 2017-03-29 | Method of measuring the angular velocity of a laser gyroscope with alternating frequency support |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2651612C1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2685795C1 (en) * | 2018-08-10 | 2019-04-23 | Акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха" | Method for compensation of slow meander effect on readings of laser gyroscope |
| RU2783617C1 (en) * | 2020-10-28 | 2022-11-15 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) | Method for compensation of motion of vibration stand of laser gyroscope and device for its implementation |
| CN119043373A (en) * | 2024-08-07 | 2024-11-29 | 四川航测明觉科技有限公司 | Annular laser gyro calibration method based on zero signal of circular grating encoder |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2307325C1 (en) * | 2006-04-14 | 2007-09-27 | ФГУП НИИ "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха" | Method for determining angular speed of laser gyroscope and systems based thereon |
| RU2454630C1 (en) * | 2010-12-01 | 2012-06-27 | Вячеслав Сергеевич Горлов | Optic system of drift stabilised ring laser single-axis sensor of angular speed of laser gyroscope |
| RU2531027C1 (en) * | 2013-04-19 | 2014-10-20 | Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха" (ОАО "НИИ "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха") | Method to measure angular movements by laser gyroscope with sign-alternating dithering |
| RU2566427C1 (en) * | 2014-08-06 | 2015-10-27 | Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха" | Method of determination of temperature dependences of scaling factors, zero shifts and array of orientation of axes of sensitivity of laser gyroscopes and pendulum accelerometers as part of inertial measuring unit at bench tests |
-
2017
- 2017-03-29 RU RU2017110410A patent/RU2651612C1/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2307325C1 (en) * | 2006-04-14 | 2007-09-27 | ФГУП НИИ "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха" | Method for determining angular speed of laser gyroscope and systems based thereon |
| RU2454630C1 (en) * | 2010-12-01 | 2012-06-27 | Вячеслав Сергеевич Горлов | Optic system of drift stabilised ring laser single-axis sensor of angular speed of laser gyroscope |
| RU2531027C1 (en) * | 2013-04-19 | 2014-10-20 | Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха" (ОАО "НИИ "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха") | Method to measure angular movements by laser gyroscope with sign-alternating dithering |
| RU2566427C1 (en) * | 2014-08-06 | 2015-10-27 | Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха" | Method of determination of temperature dependences of scaling factors, zero shifts and array of orientation of axes of sensitivity of laser gyroscopes and pendulum accelerometers as part of inertial measuring unit at bench tests |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Azarova V.V. et al. Zeeman Laser Gyroscops, Research and Technology Organisation., Optical Gyros and their Application., May, 1999, (5-1)-(5-29). * |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2685795C1 (en) * | 2018-08-10 | 2019-04-23 | Акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха" | Method for compensation of slow meander effect on readings of laser gyroscope |
| RU2783617C1 (en) * | 2020-10-28 | 2022-11-15 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) | Method for compensation of motion of vibration stand of laser gyroscope and device for its implementation |
| RU2810720C1 (en) * | 2023-11-14 | 2023-12-28 | Акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха" | Method and device for extracting rotation information in four-frequency zeeman laser gyroscope |
| CN119043373A (en) * | 2024-08-07 | 2024-11-29 | 四川航测明觉科技有限公司 | Annular laser gyro calibration method based on zero signal of circular grating encoder |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10725123B2 (en) | Gradiometer system and method | |
| Paturel et al. | One nautical mile per month fog-based strapdown inertial navigation system: A dream already within reach? | |
| US9423272B2 (en) | Estimation of conventional inertial sensor errors with atomic inertial sensor | |
| RU2651612C1 (en) | Method of measuring the angular velocity of a laser gyroscope with alternating frequency support | |
| US8978465B2 (en) | Interferometric gradiometer apparatus and method | |
| Consortini et al. | Beam wandering of thin parallel beams through atmospheric turbulence | |
| CN102607547A (en) | Digital domain balanced detecting method and device for optical fiber gyroscope | |
| Wang et al. | Improved fusion algorithm for fiber-optic gyroscope: suppressing intrinsic noise and environmental disturbances | |
| Zhmud et al. | The increase of the accuracy of the laser-based measurement of ultra-low tidal deformation of rocks | |
| EP1896796A1 (en) | Method for combining continuous and discontinuous inertial instrument measurements and inertial navigation system using the same | |
| CN109489686B (en) | Method for testing bandwidth and angular resolution of four-frequency differential laser gyroscope | |
| Xie et al. | Calibration of a compact absolute atomic gravimeter | |
| CN106525019A (en) | Dual internal state Bragg atom interference inertial sensor | |
| RU2698567C1 (en) | Gyrocompassing method using angular velocity sensor | |
| Dolgikh | Principles of designing single-coordinate laser strainmeters | |
| RU2626019C1 (en) | Method of improving accuracy of fibre-optic gyroscope with closed loop | |
| Kobanov et al. | Pulsating evershed flows and propagating waves in a sunspot | |
| RU2570096C1 (en) | Method to reject ring resonators of laser gyroscopes | |
| Cheremisenov | A gyrocompass based on a rotating laser gyroscope: experience in the development and experimental results | |
| Lu et al. | A low cost all-digital demodulation method for fiber-optic interferometric sensors | |
| Deres et al. | Probing the sunspot atmosphere with three-minute oscillations | |
| Zhu et al. | Relative Intensity Noise Suppression Technique for Closed-Loop Dual-Channel Fiber Optic Gyroscopes | |
| RU2753900C1 (en) | Method for gyro compassing using angular velocity sensor | |
| Abbas | Design and implementation of FOG based gyrocompass | |
| RU2810720C1 (en) | Method and device for extracting rotation information in four-frequency zeeman laser gyroscope |