RU2524568C2 - Улучшение совместной визуализации устройства и анатомии - Google Patents
Улучшение совместной визуализации устройства и анатомии Download PDFInfo
- Publication number
- RU2524568C2 RU2524568C2 RU2011119016/08A RU2011119016A RU2524568C2 RU 2524568 C2 RU2524568 C2 RU 2524568C2 RU 2011119016/08 A RU2011119016/08 A RU 2011119016/08A RU 2011119016 A RU2011119016 A RU 2011119016A RU 2524568 C2 RU2524568 C2 RU 2524568C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- interest
- image
- treatment
- device used
- information
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T5/00—Image enhancement or restoration
- G06T5/50—Image enhancement or restoration using two or more images, e.g. averaging or subtraction
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/102—Modelling of surgical devices, implants or prosthesis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10116—X-ray image
- G06T2207/10121—Fluoroscopy
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20212—Image combination
- G06T2207/20224—Image subtraction
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30004—Biomedical image processing
- G06T2207/30021—Catheter; Guide wire
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
Abstract
Изобретения относятся к средствам визуализации интересующего объекта вместе с устройством, применяемым для лечения пациента. Технический результат заключается в обеспечении возможности компенсировать движение устройства, применяемого для лечения и находящегося внутри интересующего объекта, с помощью временной интеграции. Устройство содержит блок формирования изображений, выполненный с возможностью предоставления информации об изображении интересующего объекта и устройства, находящегося внутри, блок обработки и дисплей, который выполнен с возможностью визуализации изображения, являющегося сочетанием информации об изображении устройства и улучшенной информации об изображении интересующего объекта. При этом он выполняет обнаружение и сегментацию устройства на основе информации об изображении, обеспечиваемой блоком формирования изображений; стирание информации об изображении устройства; обнаружение интересующего объекта на основе предоставленной информации об изображении; улучшение за счет временной интеграции информации об изображении интересующего объекта с повторным добавлением информации об изображении устройства. 4 н. и 7 з.п. ф-лы, 1 ил.
Description
В целом, изобретение относится к устройству и способу визуализации интересующего объекта вместе с устройством, находящимся внутри интересующего объекта. Кроме того, изобретение относится к применению упомянутого устройства, а также к компьютерному программному продукту для управления устройством для визуализации интересующего объекта вместе с устройством, находящимся внутри интересующего объекта.
В частности, изобретение относится к устройству или способу визуализации анатомической структуры вместе с устройством, применяемым для лечения пациентов.
Область техники, к которой относится изобретение
Описание основных интервенционных процедур, которые могут выполняться с системой визуализации для чрескожной транслюминальной коронарной ангиопластики (PTCA), для лечения сердечных стенозов, может быть найдено в документе "Algorithmic Solutions for Live Device-to-Vessel Match". J. Bredno, B. Martin-Leung & K. Eck. In Proceedings of SPIE - Volume 5370 - Medical Imaging 2004: Image Processing, J. Michael Fitzpatrick, Milan Sonka, Editors, Май 2004, стр. 1486-1497.
В документе написано: "После того как катетер введен в сосудистую систему в месте доступа, его продвигают по крупным сосудам к сосудистой структуре, которая требует лечения. Контрастное вещество вводится через катетер и рентгеновское оборудование лаборатории катетеризации регистрирует ангиографическую последовательность, которая показывает сосуды при наполнении контрастным веществом. Получение диагностической ангиограммы можно повторять с различной геометрией изображений. Диагностика и планирование вмешательства основаны на таких диагностических ангиограммах (…). Во время вмешательства гибкий, частично или полностью рентгеноконтрастный проволочный направитель продвигается к подлежащим воздействию сосудистым структурам (например, стенозам в коронарных артериях, нервно-сосудистым аневризмам или артериовенозным образованиям). Флюороскопическое наблюдение с помощью низких доз рентгеновских лучей визуализирует проволочный направитель (…) и обеспечивает зрительно-моторную координацию интервенционалиста при продвижении проволочного направителя. После установки проволочный направитель служит в качестве рельса для доставки интервенционных устройств (например, баллонов для дилатации и доставки стента, съемных спиралей для закупоренных просветов аневризмов). Доставка и размещение интервенционных устройств также контролируются флюороскопией".
Теперь одной из самых деликатных фаз при PTCA является протягивание наконечника проволочного направителя через целевые поражения (стеноз). Стенки сосудов в этом месте, как правило, неравномерны, и по определению проход сужается. Отсюда следует, что прохождение области стеноза является одной из наиболее трудоемких (и, следовательно, генерирующей дозы) частей вмешательства.
Другая деликатная фаза состоит в размещении маркеров стента или баллонов по отношению к целевому поражению. Точность этого размещения является очень важной, поскольку она определяет, где баллон и/или стент должны быть размещены.
Одной из причин, почему фаза прохождения области стеноза является трудной, является то, что она достигается почти вслепую и на движущейся цели. Большую часть времени кардиолог видит только наконечник проволочного направителя, пытаясь выяснить, как выглядит стеноз и каким является точное местоположение наконечника в пределах области этого стеноза. В этом процессе кардиолог часто вводит небольшое количество контрастного вещества, чтобы помочь выяснить, где находится наконечник по отношению к стенозу, а затем приступает к хирургическому вмешательству.
Кроме того, при позиционировании маркеров стентов/баллонов по отношению к стенозу кардиолог вводит небольшое количество контрастного вещества, чтобы определить, как маркеры должны быть перемещены для достижения оптимальной локализации.
В обоих случаях (прохождение области стеноза и размещение маркеров) ввод контрастного вещества помогает, но он по-прежнему включает в себя сложный процесс из-за ряда факторов, включая:
- наличие многих движений (сердечных, дыхательных, потока контрастного вещества, устройства),
- тот факт, что из-за движения масштабирование ограничено,
- плохая контрастность изображений из-за условий флюороскопии.
Теперь в целях улучшения ситуации можно использовать технологию, которая называется улучшением визуализации устройства (смотрите, например, "Registration and Integration for Fluoroscopy Device Enhancement". James C. Ross, David Langan, RaviManjeshwar, John Kaufhold, Joseph Manak, and David Wilson. Miccai 2005.), где можно компенсировать движения устройства при одновременном повышении видимости устройства с помощью интегрирования по времени.
Для технологии улучшения визуализации устройства может использоваться система визуального наблюдения, выполняющая способ обработки изображений. Система визуального наблюдения содержит средство для получения последовательности изображений и для обработки и визуализации упомянутых изображений в режиме реального времени. Система содержит средство инициализации, применяемое к исходным изображениям, для извлечения и локализации интересующего объекта, который может двигаться по отношению к референтному изображению, фон движется как по отношению к референтному изображению, так и по отношению к объекту. Средство инициализации затем содержит средство регистрации интересующего объекта по отношению к референтному изображению. Эта система дополнительно содержит средство обработки для автоматического усовершенствования обзора интересующего объекта, для минимизации шума и для размывания или выцветания фона изображений. Упомянутые средства обработки включают в себя по меньшей мере средство для проведения технологии временного интегрирования, которое выполняется по меньшей мере для двух изображений, где интересующий объект был зарегистрирован по отношению к референтному изображению изображений. Поскольку после регистрации объекта фон еще движется по отношению к референтному изображению изображений, эта технология временного интегрирования обеспечивает усовершенствование обзора интересующего объекта, при минимизации шума и размывании и выцветании фона.
Однако, если устройство движется по отношению к окружающей анатомии (что является обычным случаем для применений, представленных выше), то регистрация на основе устройства и интегрирование связана с ухудшением видимости анатомии (становится размытой) и таким образом с ухудшением локализации устройства по отношению к этой анатомии.
Сущность изобретения
Целью настоящего изобретения является улучшение этой ситуации и предложение удобного способа наблюдения как устройства, так и интересующего объекта. В частности, важно правильно визуализировать перемещение устройства в стабилизированном референтном изображении, связанном с интересующим объектом, с усовершенствованным обзором как устройства, так и интересующего объекта.
Эти и другие аспекты изобретения будут очевидны из и объяснены со ссылкой на вариант осуществления, рассматриваемый далее.
В целом, устройство или способ предлагается для визуализации интересующего объекта вместе с устройством, находящимся внутри интересующего объекта. Устройство содержит блок формирования изображений, выполненный с возможностью предоставления информации об изображении интересующего объекта и устройства, блок обработки и дисплей, выполненный с возможностью отображения изображения, причем изображение является сочетанием информации об изображении устройства и улучшенной информации об изображении интересующего объекта. Здесь, блок обработки выполнен с возможностью выполнения следующих этапов: обнаружения и сегментации устройства на основе информации об изображении, обеспечиваемой блоком формирования изображений; стирания информации об изображении устройства; регистрации интересующего объекта на основе предоставленной информации об изображении; улучшения информации об изображении интересующего объекта; повторного добавления информации об изображении устройства.
Способ согласно изобретению будет рассмотрен подробно ниже. Кроме того, согласно изобретению, этапы способа могут храниться как компьютерный программный продукт, управляющий устройством для выполнения этапов способа, на машиночитаемом носителе.
В следующем описании изобретение будет рассмотрено посредством примерного варианта осуществления в связи с прилагаемой фигурой.
Фиг.1 является схемой, изображающей схематично этапы способа согласно изобретению.
Предлагается объединить способ обнаружения устройства и технологии улучшения визуализации анатомии таким образом, чтобы привести к усовершенствованию обзора как устройства (например, маркеров стента/баллона или наконечника проволочного направителя) и окружающей анатомии (например, стеноза) в пределах зарегистрированного референтного изображения анатомии.
Существенная особенность изобретения состоит в следующем:
- автоматическое обнаружение и отслеживание устройства (например, маркеров или проволочного наконечника),
- сегментация устройства, желательно после улучшения его визуализации,
- определение момента, когда контрастное вещество достигает область возле устройства, делая анатомию (например, стеноз) видимой. Это осуществляется путем наблюдения контрастности устройства во времени,
- на основе сегментации устройства применение способа стирания для создания изображения без устройства,
- инициирование регистрации анатомии вокруг обнаруженного устройства, но в данных без учета устройства,
- применение улучшения визуализации анатомии, таким образом, улучшая видимость анатомии и позволяя регистрацию (возможно, с фрагментным деформированием),
- повторный ввод устройства (вожможно, с независимо улучшенной визуализацией с помощью обычной технологии) в зарегистрированном референтном изображении анатомии.
Как показано на Фиг.1, предложенный способ основывается на нескольких этапах, выполняемых автоматически и на каждом отдельном сеансе флюороскопии, например, при кардиологическом хирургическом вмешательстве на основе катетера.
На этапе S1 устройство обнаруживается и отслеживается. Это означает, что сеанс флюороскопии анализируется в реальном времени и целевое устройство обнаруживается (локализуется) и отслеживается. Поскольку устройства (маркеры и наконечник проволочного направителя) как правило хорошо идентифицируемы, эта процедура может быть полностью автоматизирована, не требуя (или требуя очень небольшого) взаимодействия с пользователем. Например, для маркеров стента/баллона эта процедура уже заложена в улучшение визуализации стента, как описано выше.
На этапе S2 в качестве дополнительной задачи может быть получено улучшение визуализации всего устройства. Поскольку обнаружение и отслеживание уже получены, это соответствует временному интегрированию плюс усовершенствованный вид в пространстве. После улучшения визуализации отношение сигнал/шум для устройства улучшается, что облегчает последующую сегментацию.
На этапе S3 устройство сегментируется. На этапе S1 устройство было обнаружено, то есть точно локализовано. Но это не обязательно означает, что оно сегментируется. Например, при улучшении визуализации стента маркеры точно локализуются через их центроиду, но они не обязательно сегментируются. Однако из-за его интенсивной сигнатуры, доступности его локализации и из-за того, что можно (при желании) полагаться на версию этого устройства после улучшения визуализации обычные технологии могут использоваться для получения сегментации устройства. Однако нечеткая сегментация (создание отображения устройства, где каждое значение представляет вероятность присутствия устройства) также возможна.
На этапе S4 контрастное вещество обнаруживается. После того как устройство сегментируется (или просто локализуется и нечетко представляется), контраст между устройством и окружающей его областью временно анализируется. Это позволяет наблюдать поступление контрастного вещества и автоматически запускать процедуру улучшения совместной визуализации устройства и анатомии в момент, когда возможны отслеживание и обнаружение анатомии (поскольку сделано достаточно видимым посредством контрастного вещества).
На этапе S5 изображение устройства стирается или ослабляется. Благодаря сегментации изображение устройства может быть удалено или ослаблено, причем сегментация просто означает получение отображения устройства, указывающего для каждого пиксела вероятность "присутствия устройства" на этой позиции. Это может быть получено с помощью стандартных так называемых способов "in-painting" (удаления нежелательных объектов с изображения). Однако полное устранение устройства не требуется, так что можно также получить этап ослабления изображения устройства благодаря нечеткой сегментации (или отображению устройства).
На этапе S6 интересующий объект регистрируется. В основном регистрация является идентификацией интересующего объекта в последовательности нескольких изображений. Эта регистрация может быть получена посредством обнаружения интересующего объекта и его отслеживания или она может быть получена посредством прямой оценки векторного поля движения вблизи устройства без явного обнаружения. Благодаря локализации устройства интересующий объект, обычно анатомия (сегмент сосуда или стеноз), может обнаруживаться и отслеживаться в изображениях без устройства (так, что устройство "не мешает" алгоритму обнаружения анатомии). Однако это не является необходимым, и анатомия также может непосредственно обнаруживаться и отслеживаться (благодаря информации о локализации устройства) в исходных изображениях флюороскопии. Интересно заметить, что обнаружение устройства и обнаружение анатомии могут быть тесно связаны. Обнаружение анатомии не может быть инициировано без локализации устройства, но когда это происходит, контрастное вещество ухудшает видимость устройства при увеличении видимости анатомии. Может быть полезным использование информации отслеживания анатомии для обеспечения в качестве обратной связи информации локализации анатомии для применения к отслеживанию устройства с целью улучшения выполнения последнего (поскольку устройство, которое нужно найти, находится близко - или в целом в пространственной связи - с анатомией).
На этапе S7 улучшается визуализация интересующего объекта. После регистрации визуализация интересующего объекта или анатомии может быть улучшена, то есть возможны регистрация в референтном изображении анатомии, временное интегрирование и усовершенствование пространственного обзора. Это может потребовать гибкой регистрации. Дополнительное масштабирование затем конечно возможно.
На этапе S8 добавляется устройство снова. Устройство (сегментированное или нечетко представленное) может затем повторно добавляться (с правильным геометрическим преобразованием) в последовательность зарегистрированной анатомии с улучшенной визуализацией, таким образом, обеспечивая стабилизированную (возможно, увеличенную в масштабе) последовательность, где усовершенствован обзор как анатомии, так и устройства, и их относительные движения можно наблюдать без смазывания.
В результате получается отображение изображения, показывающего анатомию и устройство с улучшенной визуализацией в зарегистрированной анатомии. Альтернативно, на дисплее устройство и анатомия могут быть показаны с их естественными движениями. В некоторых приложениях может быть даже выгодно зарегистрировать отображаемое изображение по отношению к устройству и показать движение анатомии в референтном изображении, связанном с устройством.
Согласно другим вариантам осуществления, нечеткое представление (отображение устройства) может использоваться вместо жесткой сегментации устройства, и обнаружение анатомии может происходить без предварительного стирания устройства.
Это изобретение может применяться в рентгенографических кардиологических системах для перкутанных коронарных вмешательств (Percutaneous Coronary Interventions, PCI). PCI является одним из наиболее важных применений кардиологических систем и рынок огромный. Сокращение продолжительности хирургического вмешательства, уменьшение необходимого количества доз и контрастного вещества и повышение надежности процедуры и комфорта кардиолога - это цели, которые одновременно выполняются изобретением. При рентгенографии электрофизиологические вмешательства (предсердная абляция или размещения стимуляторов сердца) могут также быть возможными применениями.
Что касается других возможных применений, любая система визуализации вмешательства может потенциально затрагиваться. Это может быть случай ультразвука, когда биопсия рассматривается. Игла для биопсии является устройством, и она прогрессирует в возможно движущийся целевой орган. Орган может двигаться из-за дыхания или движения пациента, или из-за естественного движения органа, или из-за взаимодействия с иглой. Для биопсии также очень желательно, чтобы ясно видеть устройство и целевой орган одинаково хорошо, и чтобы иметь возможность определить движение иглы по отношению к целевому органу.
Хотя изобретение было проиллюстрировано и описано подробно на чертежах и в описании выше, такая иллюстрация и описание должны рассматриваться как иллюстративные или примерные, а не ограничительные; изобретение не ограничивается раскрытыми вариантами осуществления.
Другие изменения к раскрытым вариантам осуществления могут быть понятны и осуществлены специалистами в данной области техники при реализации заявленного изобретения, из изучения чертежей, раскрытия и прилагаемой формулы изобретения. В пунктах формулы изобретения слово "содержащий" не исключает другие элементы или этапы, и единственное число не исключает множественность. Один процессор или другой блок могут выполнять функции нескольких элементов, изложенных в формуле изобретения. Тот факт, что конкретные меры излагаются во взаимно различных зависимых пунктах формулы изобретения, не указывает на то, что сочетание этих мер не может быть использовано для преимущества. Компьютерная программа может храниться/распределяться на подходящем носителе, таком как оптический носитель или твердотельный носитель, поставляемым вместе с или в составе другого оборудования, но может также распространяться в других формах, таких как через Интернет или другие проводные или беспроводные телекоммуникационные системы. Любые ссылочные позиции в формуле изобретения не должны истолковываться как ограничивающие область изобретения.
Claims (11)
1. Устройство для визуализации интересующего объекта и устройства, применяемого для лечения, находящегося внутри интересующего объекта, при этом устройство для визуализации содержит:
- блок формирования изображений, выполненный с возможностью предоставления информации об изображении интересующего объекта и устройства, применяемого для лечения,
- блок обработки, выполненный с возможностью выполнения этапов:
обнаружения и сегментации устройства, применяемого для лечения, на основе информации об изображении, обеспечиваемой блоком формирования изображений;
стирания информации об изображении устройства, применяемого для лечения;
регистрации интересующего объекта на основе предоставленной информации об изображении;
улучшения информации об изображении интересующего объекта путем компенсации движения упомянутого устройства, применяемого для лечения, при одновременном повышении видимости анатомии с помощью интегрирования по времени;
повторного добавления информации об изображении устройства, применяемого для лечения, и
дисплей, выполненный с возможностью отображения изображения, причем изображение является сочетанием информации об изображении устройства, применяемого для лечения, и улучшенной информации об изображении интересующего объекта.
- блок формирования изображений, выполненный с возможностью предоставления информации об изображении интересующего объекта и устройства, применяемого для лечения,
- блок обработки, выполненный с возможностью выполнения этапов:
обнаружения и сегментации устройства, применяемого для лечения, на основе информации об изображении, обеспечиваемой блоком формирования изображений;
стирания информации об изображении устройства, применяемого для лечения;
регистрации интересующего объекта на основе предоставленной информации об изображении;
улучшения информации об изображении интересующего объекта путем компенсации движения упомянутого устройства, применяемого для лечения, при одновременном повышении видимости анатомии с помощью интегрирования по времени;
повторного добавления информации об изображении устройства, применяемого для лечения, и
дисплей, выполненный с возможностью отображения изображения, причем изображение является сочетанием информации об изображении устройства, применяемого для лечения, и улучшенной информации об изображении интересующего объекта.
2. Устройство по п.1, в котором блок формирования изображений является системой СТ или системой MR, или ультразвуковой системой.
3. Устройство по п.1, в котором регистрация интересующего объекта включает в себя обнаружение интересующего объекта и его отслеживание или включает прямую оценку векторного поля движения вблизи устройства, применяемого для лечения.
4. Устройство по п.1, в котором блок обработки выполнен с возможностью выполнения дальнейшего этапа улучшения информации об изображении устройства, применяемого для лечения.
5. Устройство по п.1, в котором блок обработки автоматически выполняет этапы стирания информации об изображении устройства, применяемого для лечения, обнаружения интересующего объекта, улучшения информации об изображении интересующего объекта и повторного добавления информации об изображении устройства, применяемого для лечения, в случае, если контрастное вещество обнаружено блоком обработки.
6. Способ визуализации интересующего объекта и устройства, применяемого для лечения, находящегося внутри интересующего объекта, при этом способ содержит этапы, на которых:
предоставляют информацию об изображении интересующего объекта и устройства, применяемого для лечения;
обнаруживают и сегментируют устройство, применяемое для лечения, на основе информации об изображении;
стирают информацию об изображении устройства, применяемого для лечения;
регистрируют интересующий объект на основе информации об изображении;
улучшают информацию об изображении интересующего объекта путем компенсации движения упомянутого устройства, применяемого для лечения, при одновременном повышении видимости анатомии с помощью интегрирования по времени;
повторно добавляют информацию об изображении устройства, применяемого для лечения;
отображают изображение, являющееся сочетанием улучшенной информации об изображении интересующего объекта и информации об изображении устройства, применяемого для лечения.
предоставляют информацию об изображении интересующего объекта и устройства, применяемого для лечения;
обнаруживают и сегментируют устройство, применяемое для лечения, на основе информации об изображении;
стирают информацию об изображении устройства, применяемого для лечения;
регистрируют интересующий объект на основе информации об изображении;
улучшают информацию об изображении интересующего объекта путем компенсации движения упомянутого устройства, применяемого для лечения, при одновременном повышении видимости анатомии с помощью интегрирования по времени;
повторно добавляют информацию об изображении устройства, применяемого для лечения;
отображают изображение, являющееся сочетанием улучшенной информации об изображении интересующего объекта и информации об изображении устройства, применяемого для лечения.
7. Способ по п.6, в котором этап регистрации интересующего объекта включает обнаружение интересующего объекта и его отслеживание или включает прямую оценку векторного поля движения вблизи устройства, применяемого для лечения.
8. Способ по п.6, в котором способ дополнительно содержит этап улучшения информации об изображении устройства, применяемого для лечения.
9. Способ по п.6, в котором способ дополнительно содержит этап обнаружения контрастного вещества для инициирования этапов стирания информации об изображении устройства, применяемого для лечения, обнаружения интересующего объекта, улучшения информации об изображении интересующего объекта и повторного добавления информации об изображении устройства, применяемого для лечения.
10. Способ визуализации интересующего объекта и устройства, применяемого для лечения, находящегося внутри интересующего объекта, выполняемый блоком обработки устройства для визуализации, содержащий этапы:
обнаруживают и сегментируют устройство, применяемое для лечения, на основе информации об изображении, предоставляемой блоком формирования изображений устройства для визуализации;
стирают информацию об изображении устройства, применяемого для лечения;
регистрируют интересующий объект на основе предоставленной информации об изображении;
улучшают информацию об изображении интересующего объекта путем компенсации движения упомянутого устройства, применяемого для лечения, при одновременном повышении видимости анатомии с помощью интегрирования по времени;
повторно добавляют информацию об изображении устройства, применяемого для лечения.
обнаруживают и сегментируют устройство, применяемое для лечения, на основе информации об изображении, предоставляемой блоком формирования изображений устройства для визуализации;
стирают информацию об изображении устройства, применяемого для лечения;
регистрируют интересующий объект на основе предоставленной информации об изображении;
улучшают информацию об изображении интересующего объекта путем компенсации движения упомянутого устройства, применяемого для лечения, при одновременном повышении видимости анатомии с помощью интегрирования по времени;
повторно добавляют информацию об изображении устройства, применяемого для лечения.
11. Машиночитаемый носитель, на котором хранится компьютерная программа для управления устройством для визуализации интересующего объекта вместе с устройством, применяемым для лечения, находящимся внутри интересующего объекта, согласно способу по любому из пп.6-9.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP08166463.3 | 2008-10-13 | ||
| EP08166463 | 2008-10-13 | ||
| PCT/IB2009/054363 WO2010044001A2 (en) | 2008-10-13 | 2009-10-06 | Combined device-and-anatomy boosting |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2011119016A RU2011119016A (ru) | 2012-11-20 |
| RU2524568C2 true RU2524568C2 (ru) | 2014-07-27 |
Family
ID=41467279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011119016/08A RU2524568C2 (ru) | 2008-10-13 | 2009-10-06 | Улучшение совместной визуализации устройства и анатомии |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9070205B2 (ru) |
| EP (1) | EP2338140B1 (ru) |
| JP (1) | JP5739811B2 (ru) |
| CN (1) | CN102257532B (ru) |
| AT (1) | ATE557368T1 (ru) |
| RU (1) | RU2524568C2 (ru) |
| WO (1) | WO2010044001A2 (ru) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5739811B2 (ja) * | 2008-10-13 | 2015-06-24 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | 関心対象をデバイスとともに可視化する装置と方法 |
| RU2616987C2 (ru) * | 2011-03-02 | 2017-04-19 | Конинклейке Филипс Н.В. | Система и способ медицинской визуализации для предоставления представления изображения, поддерживающего точное направление хирургического инструмента при хирургической операции на сосудах |
| US10130340B2 (en) * | 2011-12-30 | 2018-11-20 | Koninklijke Philips N.V. | Method and apparatus for needle visualization enhancement in ultrasound images |
| JP6277328B2 (ja) | 2014-09-22 | 2018-02-07 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． | 造影到着検出 |
| JP6287869B2 (ja) * | 2015-01-16 | 2018-03-07 | 株式会社島津製作所 | 放射線透視撮影装置 |
| EP3346923B1 (en) | 2015-09-10 | 2020-12-16 | Koninklijke Philips N.V. | Enhanced imaging of a vascular treatment |
| JP6947114B2 (ja) | 2018-04-23 | 2021-10-13 | 株式会社島津製作所 | Ｘ線撮影システム |
| CN111462083B (zh) * | 2020-03-31 | 2023-05-02 | 北京东软医疗设备有限公司 | 图像处理方法、装置、电子设备及存储介质 |
| EP3973877A1 (en) | 2020-09-28 | 2022-03-30 | Koninklijke Philips N.V. | Guidance for treatment of a chronic total occlusion |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050182319A1 (en) * | 2004-02-17 | 2005-08-18 | Glossop Neil D. | Method and apparatus for registration, verification, and referencing of internal organs |
| RU2350036C2 (ru) * | 2004-02-13 | 2009-03-20 | Квэлкомм Инкорпорейтед | Адаптивная стабилизация изображения |
| US7616836B2 (en) * | 2004-05-25 | 2009-11-10 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | Method and system for motion compensation in a temporal sequence of images |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03182233A (ja) * | 1989-12-12 | 1991-08-08 | Toshiba Corp | Ｘ線画像表示装置 |
| US6056691A (en) * | 1998-06-24 | 2000-05-02 | Ecton, Inc. | System for collecting ultrasound imaging data at an adjustable collection image frame rate |
| AU2002348833A1 (en) * | 2001-11-30 | 2003-06-10 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Medical viewing system and method for enhancing structures in noisy images |
| JP4418720B2 (ja) * | 2003-11-21 | 2010-02-24 | キヤノン株式会社 | 放射線撮像装置及び方法、並びに放射線撮像システム |
| CN100559397C (zh) * | 2004-01-21 | 2009-11-11 | 美国西门子医疗解决公司 | 手术中二维图像与手术前三维图像的仿射配准方法和系统 |
| HU226450B1 (en) * | 2004-09-20 | 2008-12-29 | Attila Dr Balogh | Telerecorder or medical tools movable stock receiver mainly for brain-surgery |
| US7831294B2 (en) | 2004-10-07 | 2010-11-09 | Stereotaxis, Inc. | System and method of surgical imagining with anatomical overlay for navigation of surgical devices |
| EP1876988B1 (en) | 2005-04-26 | 2016-06-08 | Koninklijke Philips N.V. | Medical viewing system and method for detecting and enhancing static structures in noisy images using motion of the image acquisition means |
| DE102005045363A1 (de) | 2005-09-22 | 2007-04-05 | Siemens Ag | Medizinische Behandlungsvorrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren |
| JP2007089763A (ja) * | 2005-09-28 | 2007-04-12 | Toshiba Corp | 放射線透視画像処理装置、放射線透視画像処理方法および放射線透視画像処理プログラム |
| CN1326092C (zh) * | 2005-10-27 | 2007-07-11 | 上海交通大学 | 手术导航中基于基准面膜的多模式医学图像配准方法 |
| CN100454337C (zh) * | 2005-11-01 | 2009-01-21 | 中国科学院自动化研究所 | 一种结合空间信息的图像配准方法 |
| US9717468B2 (en) | 2006-01-10 | 2017-08-01 | Mediguide Ltd. | System and method for positioning an artificial heart valve at the position of a malfunctioning valve of a heart through a percutaneous route |
| WO2008081396A2 (en) * | 2006-12-29 | 2008-07-10 | Koninklijke Philips Electronics, N.V. | Improved image registration and methods for compensating intraoperative motion in image-guided interventional procedures |
| CN101216939B (zh) * | 2008-01-04 | 2010-06-02 | 江南大学 | 基于量子行为粒子群算法的多分辨率医学图像配准方法 |
| JP5739811B2 (ja) * | 2008-10-13 | 2015-06-24 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | 関心対象をデバイスとともに可視化する装置と方法 |
| WO2010136942A2 (en) * | 2009-05-28 | 2010-12-02 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | A method and device for side-effect prognosis and monitoring |
-
2009
- 2009-10-06 JP JP2011530606A patent/JP5739811B2/ja active Active
- 2009-10-06 EP EP09787364A patent/EP2338140B1/en active Active
- 2009-10-06 CN CN2009801403257A patent/CN102257532B/zh active Active
- 2009-10-06 RU RU2011119016/08A patent/RU2524568C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2009-10-06 AT AT09787364T patent/ATE557368T1/de active
- 2009-10-06 WO PCT/IB2009/054363 patent/WO2010044001A2/en not_active Ceased
- 2009-10-06 US US13/121,961 patent/US9070205B2/en active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2350036C2 (ru) * | 2004-02-13 | 2009-03-20 | Квэлкомм Инкорпорейтед | Адаптивная стабилизация изображения |
| US20050182319A1 (en) * | 2004-02-17 | 2005-08-18 | Glossop Neil D. | Method and apparatus for registration, verification, and referencing of internal organs |
| US7616836B2 (en) * | 2004-05-25 | 2009-11-10 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | Method and system for motion compensation in a temporal sequence of images |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2338140B1 (en) | 2012-05-09 |
| JP5739811B2 (ja) | 2015-06-24 |
| RU2011119016A (ru) | 2012-11-20 |
| CN102257532B (zh) | 2013-12-04 |
| EP2338140A2 (en) | 2011-06-29 |
| WO2010044001A2 (en) | 2010-04-22 |
| US9070205B2 (en) | 2015-06-30 |
| ATE557368T1 (de) | 2012-05-15 |
| US20110216092A1 (en) | 2011-09-08 |
| WO2010044001A8 (en) | 2011-09-01 |
| JP2012505006A (ja) | 2012-03-01 |
| WO2010044001A3 (en) | 2011-01-13 |
| CN102257532A (zh) | 2011-11-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2524568C2 (ru) | Улучшение совместной визуализации устройства и анатомии | |
| JP5965840B2 (ja) | 血管ロードマッピング | |
| US8099155B2 (en) | Method for assisting with percutaneous interventions | |
| US8098914B2 (en) | Registration of CT volumes with fluoroscopic images | |
| CN101621964B (zh) | 用于在介入期间记录血管结构的方法和设备 | |
| JP5270365B2 (ja) | 電気生理マッピングおよび治療の際の心臓形態可視化のシステムおよび方法 | |
| US10524865B2 (en) | Combination of 3D ultrasound and computed tomography for guidance in interventional medical procedures | |
| US8255037B2 (en) | Cardiac roadmapping | |
| CN101621965B (zh) | 无相态心脏路线图绘制 | |
| US20090281418A1 (en) | Determining tissue surrounding an object being inserted into a patient | |
| US20090012390A1 (en) | System and method to improve illustration of an object with respect to an imaged subject | |
| CN105744892A (zh) | 用于x射线成像中的导航的医学图像查看设备、医学成像系统、和用于提供改善的x射线图像导航信息的方法 | |
| US20080306378A1 (en) | Method and system for images registration | |
| Wagner et al. | Real‐time respiratory motion compensated roadmaps for hepatic arterial interventions | |
| US9036880B2 (en) | High-resolution three-dimensional medical imaging with dynamic real-time information |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20181007 |