RU2569070C1 - Method of detecting road traffic violations - Google Patents
Method of detecting road traffic violations Download PDFInfo
- Publication number
- RU2569070C1 RU2569070C1 RU2014120505/11A RU2014120505A RU2569070C1 RU 2569070 C1 RU2569070 C1 RU 2569070C1 RU 2014120505/11 A RU2014120505/11 A RU 2014120505/11A RU 2014120505 A RU2014120505 A RU 2014120505A RU 2569070 C1 RU2569070 C1 RU 2569070C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- road
- traffic
- rules
- violations
- physical quantities
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 3
- 238000012797 qualification Methods 0.000 claims 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims 2
- 241000282326 Felis catus Species 0.000 claims 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 claims 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области контроля движения дорожного транспорта и может быть использовано для регистрации нарушений правил дорожного движения (ПДД) конкретными транспортными средствами (ТС), а также для мониторинга дорожной обстановки и сбора статистических данных.The invention relates to the field of traffic control of road transport and can be used to register violations of traffic rules (SDA) by specific vehicles (TS), as well as to monitor the traffic situation and collect statistical data.
Известен способ регистрации нарушений ПДД (патент RU 2480841, G08G 1/01 (2006.01), опубл. 27.04.2013. Бюл. №12), согласно которому с помощью средств видеофиксации получают изображения заданного участка дороги с движущимися ТС, передают данные в электронно-вычислительное устройство по имеющимся каналам связи, производят обработку данных о движении ТС и дорожной обстановке автоматическими программными средствами, сравнивают полученные данные о движении ТС с допустимыми по ПДД на данном участке дороги, производят автоматическую квалификацию и фиксацию нарушений ПДД и нештатных ситуаций с идентификацией конкретных нарушителей ПДД, при этом в качестве средства видеофиксации используют две или более видеокамеры, которые располагают на заданном расстоянии друг от друга таким образом, чтобы они снимали один и тот же участок дороги с ТС, при этом обработку данных о движении ТС производят с применением трехмерной реконструкции заданного участка дороги с ТС по изображениям указанных видеокамер и определением трехмерного положения ТС относительно дороги, по которой перемещается указанное ТС, причем для определения трехмерной реконструкции заданного участка дороги с ТС в абсолютном масштабе расстояний используют набор двух или более контрольных точек заданного участка дороги или ТС, абсолютные расстояния между которыми заранее известны.There is a method of registering traffic violations (patent RU 2480841, G08G 1/01 (2006.01), published on 04/27/2013. Bull. No. 12), according to which using video recording means images of a given section of the road with moving vehicles are received, data is transmitted electronically a computing device using the available communication channels, process data on vehicle traffic and road conditions with automatic software, compare the data obtained on vehicle traffic with traffic regulations valid for a given section of the road, and automatically qualify and fix the bunker traffic rules and emergency situations with identification of specific violators of traffic rules, while two or more video cameras are used as a means of video recording, which are located at a predetermined distance from each other so that they shoot the same section of the road from the vehicle, while processing data the movement of the vehicle is carried out using three-dimensional reconstruction of a given section of the road with the vehicle from the images of these cameras and determining the three-dimensional position of the vehicle relative to the road along which the specified vehicle is moving, than to determine the three-dimensional reconstruction of a given section of a road with a vehicle in the absolute distance scale, a set of two or more control points of a given section of a road or vehicle is used, the absolute distances between which are known in advance.
Недостатком данного способа является то, что для его реализации необходимо построение трехмерной реконструкции заданного участка дороги с ТС, а для обеспечения необходимых данных требуется минимум две видеокамеры, которые были бы направлены на один участок дороги. Необходимость использования двух видеокамер экономически невыгодна, создание и обработка трехмерной реконструкции требует дополнительных компьютерных ресурсов, что в свою очередь также повышает стоимость использования описанного способа. При необходимости одновременно работать со многими объектами (что происходит при плотном потоке ТС) требования к компьютерным ресурсам возрастают, а при недостаточности этих ресурсов происходит сбой компьютерной системы, что крайне негативно сказывается на обработке информации и принятии решений по наличию нарушений ПДД. Кроме того, этот способ требует определения контрольных точек заданного участка дороги или ТС, абсолютные расстояния между которыми заранее известны. Ориентировка на контрольные точки, принадлежащие государственному регистрационному номерному знаку на наш взгляд более практична, хотя и она не является универсальной, поскольку государственные регистрационные номерные знаки разных государств выполнены по разным стандартам и этот факт не позволяет утверждать, что расстояния между крайними левыми и крайними правыми точками государственных регистрационных номерных знаков всех ТС равны между собой. А неправильное определение контрольных точек влечет за собой искажение трехмерной реконструкции и, соответственно, искажение результатов определения наличия нарушений ПДД конкретным ТС.The disadvantage of this method is that for its implementation it is necessary to build a three-dimensional reconstruction of a given section of the road with a vehicle, and to provide the necessary data, at least two video cameras are required that would be directed to one section of the road. The need to use two cameras is economically disadvantageous, the creation and processing of three-dimensional reconstruction requires additional computer resources, which in turn also increases the cost of using the described method. If you need to simultaneously work with many objects (what happens with a dense TS stream), the requirements for computer resources increase, and when these resources are insufficient, the computer system crashes, which negatively affects the processing of information and decision-making on the presence of traffic violations. In addition, this method requires the determination of control points of a given section of the road or vehicle, the absolute distances between which are known in advance. Orientation to control points belonging to the state registration plate is more practical in our opinion, although it is not universal, since state registration plates of different states are made according to different standards and this fact does not allow us to state that the distances between the leftmost and rightmost points state registration number plates of all vehicles are equal to each other. And the incorrect definition of control points entails a distortion of three-dimensional reconstruction and, accordingly, a distortion of the results of determining the presence of traffic violations by a specific vehicle.
Известен также способ обеспечения безопасности дорожного движения (патент RU 2469890, МПК B60W 30/08, G08G 1/16, G01C 21/04 (2006.01), опубл. 20.12.2012 г.), который включает синхронизацию часов опорных передатчиков, измерение времени пробега радиосигнала от антенн трех или более опорных радиопередатчиков, находящихся на удалении от ТС и пешехода, до антенны радионавигационного устройства, находящегося на ТС или пешеходе, вычисление координат ТС и пешехода с помощью вычислительного устройства, передачу по радиоканалу информации о координатах ТС и пешеходов, их идентификационных номеров в информационный компьютерный центр, передачу участникам дорожного движения предупреждающих сигналов, при этом вдоль дорожного полотна в фиксированных точках с известными трехмерными координатами антенн устанавливают радиовышки с опорными радиопередатчиками, синхронизацию часов опорных радиопередатчиков с часами информационного компьютерного центра осуществляют по имеющейся между ними оптоволоконной линии связи, создают цифровую карту дороги путем разбиения дорожного полотна на пиксели с известными трехмерными координатами, с указанием координат и значений дорожных знаков, светофоров, на ТС устанавливают два радионавигационных устройства, разнесенных вдоль продольной оси ТС, и по их постоянно измеряемым трехмерным координатам и по цифровой карте дороги определяют положение ТС относительно осевой линии дорожного полотна в любой момент времени.There is also a method of ensuring road safety (patent RU 2469890, IPC B60W 30/08, G08G 1/16, G01C 21/04 (2006.01), published on December 20, 2012), which includes synchronizing the clock of the reference transmitters, measuring the travel time the radio signal from the antennas of three or more reference radio transmitters located at a distance from the vehicle and the pedestrian to the antenna of the radio navigation device located on the vehicle or the pedestrian, the calculation of the coordinates of the vehicle and the pedestrian using a computing device, the radio channel information about the coordinates of the vehicle and pedestrians, their identifier identification numbers in the information computer center, the transmission of warning signals to road users, while along the roadway at fixed points with known three-dimensional coordinates of the antennas, radio towers with reference radio transmitters are installed, the clock of the reference radio transmitters with the clock of the information computer center is carried out via the fiber-optic communication line between them create a digital road map by dividing the roadway into pixels with known three By coordinates, indicating the coordinates and values of road signs, traffic lights, two radio navigation devices are installed on the vehicle, spaced along the longitudinal axis of the vehicle, and their position is measured by three-dimensional coordinates and the digital map of the road determines the position of the vehicle relative to the axial line of the roadway at any time .
Основным недостатком этого способа является необходимость устанавливать радионавигационные устройства на ТС и пешеходах, данные о которых необходимо собрать. Практика показывает, что автовладельцы не откликаются на предложения об установке радионавигационных устройств на своих автомобилях с целью обеспечения контроля за данными ТС. При этом ТС, на которых не установлены радионавигационные устройства не могут быть выявлены этим способом, поскольку они не передают информацию, необходимую для их идентификации в систему, что делает способ крайне мало функциональным.The main disadvantage of this method is the need to install radio navigation devices on vehicles and pedestrians, data on which must be collected. Practice shows that car owners do not respond to offers to install radio navigation devices on their cars in order to ensure control of vehicle data. At the same time, vehicles on which radio navigation devices are not installed cannot be detected in this way, since they do not transmit the information necessary for their identification to the system, which makes the method extremely functional.
Известен также наиболее близкий по технической сути к заявляемому способ регистрации нарушений ПДД (патент RU 2493604, МПК G08G 1/054 (2006.01), опубл. 20.09.2013. Бюл. №26), при котором с помощью датчиков измерений физических величин включающих по крайней мере средства видеофиксации получают изображение заданного участка дороги с движущимися ТС, передают данные в электронно-вычислительное устройство по имеющимся каналам связи, производят обработку данных о движении ТС и дорожной обстановке автоматическими программными средствами, сравнивают полученные данные о движении ТС с допустимыми по ПДД на данном участке дороги, производят автоматическую квалификацию и фиксацию нарушений ПДД и нештатных ситуаций с идентификацией конкретных нарушителей ПДД, при этом в качестве средства видеофиксации используют одну заранее откалиброванную видеокамеру, обработку данных о движении ТС производят путем определения по изображениям указанной видеокамеры положений ТС относительно дороги, по которой перемещаются указанные ТС, а по ряду последовательных изображений указанной видеокамеры определяют и скорости ТС, причем для определения скоростей и положений ТС относительно дороги в абсолютном масштабе расстояний используют контрольные точки ТС, абсолютные расстояния между которыми заранее известны, калибровку видеокамеры производят с помощью калибровочного шаблона, который располагают перед видеокамерой на дороге для ТС, на котором выделяют точки, расстояния между которыми заранее известны. Также определение положения ТС относительно дороги осуществляют через определение положения ТС относительно используемой видеокамеры, а положение видеокамеры относительно дороги запоминают при калибровке видеокамеры.Also known is the closest in technical essence to the claimed method of registration of traffic violations (patent RU 2493604, IPC G08G 1/054 (2006.01), publ. 09/20/2013. Bull. No. 26), in which using physical measurement sensors including at least as a means of video recording, they receive an image of a given section of the road with moving vehicles, transfer data to the electronic computing device via the available communication channels, process data on the vehicle’s movement and road conditions with automatic software, compare the received data on traffic of vehicles with permissible traffic rules on this section of the road, automatically qualify and record violations of traffic rules and emergency situations with identification of specific violators of traffic rules, while one pre-calibrated video camera is used as a video fixation tool, processing of traffic data is carried out by determining images of the specified camera position of the vehicle relative to the road along which the specified vehicle, and a number of consecutive images of the specified camera determine vehicle speeds, and to determine the speeds and positions of the vehicle relative to the road in the absolute distance scale, vehicle control points are used, the absolute distances between which are known in advance, the camera is calibrated using a calibration template, which is placed in front of the camera on the vehicle road on which the points are highlighted, the distances between which are known in advance. Also, determining the position of the vehicle relative to the road is carried out by determining the position of the vehicle relative to the used camera, and the position of the camera relative to the road is remembered when calibrating the camera.
Недостатком способа по прототипу является отсутствие привязки данных, получаемых от видеокамеры ко времени, в которое был сделан каждый конкретный кадр. На наш взгляд, этот недостаток является существенным, так как видеоряд не может являться доказательной базой по нарушениям ПДД без привязки видеокадров к точному времени их съемки, поскольку может быть оспорен в судебном порядке как недостаточный факт доказательства вины.The disadvantage of the prototype method is the lack of data binding from the camera to the time at which each particular frame was taken. In our opinion, this drawback is significant, since the video sequence cannot be an evidence base for traffic violations without linking the video frames to the exact time of their shooting, since it can be challenged in court as an insufficient fact of proof of guilt.
Вторым недостатком способа по прототипу является необходимость трудоемкой и точной калибровки видеокамеры перед началом реализации этого способа. От точности калибровки камеры зависит, будет ли способ вообще пригоден для регистрации нарушений ПДД, поскольку определение положения ТС относительно дороги осуществляют через определение положения ТС относительно используемой видеокамеры, а положение видеокамеры относительно дороги запоминают при калибровке видеокамеры.The second disadvantage of the prototype method is the need for time-consuming and accurate calibration of the video camera before starting the implementation of this method. The accuracy of the camera’s calibration determines whether the method is generally suitable for detecting traffic violations, since the position of the vehicle relative to the road is determined by determining the position of the vehicle relative to the used camera, and the position of the camera relative to the road is remembered when calibrating the camera.
Еще одним недостатком описанного способа по прототипу является необходимость ориентации на контрольные точки ТС, абсолютные расстояния между которыми заранее известны для идентификации и определения положения ТС относительно дороги в абсолютном масштабе расстояний. В способе по прототипу предложено в качестве контрольных точек ТС использовать точки государственного номерного знака ТС, размеры и рисунок которого заданы государственным стандартом, или контрольные точки, принадлежащие циферно-буквенному обозначению ТС на государственном номерном знаке. Но такой подход, на наш взгляд, не является правильным, поскольку в транспортном потоке часто встречаются ТС, государственные регистрационные номерные знаки которых выполнены по государственным стандартам разных стран. И ориентация на один государственный стандарт не может быть применена для таких ТС.Another disadvantage of the described method according to the prototype is the need for orientation on the control points of the vehicle, the absolute distances between which are known in advance to identify and determine the position of the vehicle relative to the road in the absolute scale of distances. In the prototype method, it is proposed to use vehicle state license plate points as vehicle control points, the dimensions and pattern of which are specified by the state standard, or control points belonging to the alphanumeric designation of the vehicle on the state license plate. But this approach, in our opinion, is not correct, since in the traffic stream there are often vehicles whose state registration number plates are made according to state standards of different countries. And orientation to one state standard cannot be applied for such vehicles.
Также отметим, что известные приемники сигналов точного времени (ГЛОНАСС, GPS и т.д.) не позволяют присваивать каждому кадру уникальную метку времени, поскольку принимают сигнал точного времени один раз в определенный промежуток времени (ориентировочно один раз в секунду). За это время камера делает более одного кадра (кадровая частота видеокамеры не менее 24 кадров в секунду). Соответственно, минимум 24 кадрам будет присвоена одинаковая метка времени, что на наш взгляд является недопустимым.We also note that known receivers of accurate time signals (GLONASS, GPS, etc.) do not allow each frame to be assigned a unique time stamp, since they receive a precise time signal once in a certain period of time (approximately once per second). During this time, the camera makes more than one frame (the frame rate of the video camera is at least 24 frames per second). Accordingly, at least 24 frames will be assigned the same time stamp, which in our opinion is unacceptable.
Техническим эффектом настоящего изобретения является обеспечение синхронизации времени и места расположения ТС относительно заранее сформированной модели участка дороги любой геометрии, в том числе перекрестков и железнодорожных переездов, и эффективности обработки полученной информации, и, как следствие, объективности получения информации о дорожной обстановке и повышение доказательной способности формируемой доказательной базы по нарушениям ПДД конкретным ТС.The technical effect of the present invention is to synchronize the time and location of the vehicle relative to a pre-formed model of a road section of any geometry, including intersections and railway crossings, and the efficiency of processing the information received, and, as a result, the objectivity of obtaining information about the road situation and increasing the evidence-based ability formed evidence base on traffic violations for a specific vehicle.
Для решения поставленной технической задачи в заявляемом способе регистрации нарушений ПДД, при котором с помощью датчиков измерений физических величин, включающих по крайней мере средства видеофиксации, получают изображение заданного участка дороги с движущимися ТС, передают данные в электронно-вычислительное устройство по имеющимся каналам связи, производят обработку данных о движении ТС и дорожной обстановке автоматическими программными средствами, сравнивают полученные данные о движении ТС с допустимыми по ПДД на данном участке дороги, производят автоматическую квалификацию и фиксацию нарушений ПДД и нештатных ситуаций с идентификацией конкретных нарушителей ПДД, согласно изобретению в качестве датчика измерений физических величин дополнительно используют средство формирования точного времени, состоящее из приемника сигналов точного времени и модуля генерации постоянной частоты, при этом предварительно осуществляют формирование модели участка дороги, на котором будет осуществляться регистрация нарушений ПДД, основываясь на сформированной модели участка дороги формируют пакет параметров инсталляции и настроек упомянутых датчиков измерений физических величин и их взаимосвязей друг с другом, в соответствии с которым производят инсталляцию и настройку упомянутых датчиков, а обработку данных о движении ТС и дорожной обстановке осуществляют путем преобразования данных, полученных от датчиков измерений физических величин, в координаты сформированной модели участка дороги, при этом автоматическую квалификацию и фиксацию нарушений ПДД и нештатных ситуаций проводят основываясь на теории графов; при формировании модели участка дороги, на котором будет осуществляться регистрация нарушений ПДД, создают модель участка дороги, которая соответствует тому участку, на котором будет осуществляться регистрация нарушений ПДД, наносят всю соответствующую дорожную разметку, указывают разрешенные и запрещенные направления движения и перестроения, проводят проверку формируемой модели на наличие противоречий, задают светофорное регулирование, на сформированной модели определяют зоны - неделимые участки дороги с нанесенным на них определенным видом дорожной разметки; формирование пакета параметров инсталляции и настроек упомянутых датчиков измерений физических величин и их взаимосвязей друг с другом проводят на основе данных, полученных при формировании модели участка дороги, на котором будет осуществляться регистрация нарушений ПДД в соответствии с данными, полученными от самих датчиков измерений физических величин; на полученном с помощью датчиков измерений физических величин, включающих по крайней мере средства видеофиксации, изображении заданного участка дороги, на котором осуществляют регистрацию нарушений ПДД также определяют зоны - неделимые участки дороги с нанесенным на них определенным видом дорожной разметки; для зон, определенных на полученном с помощью датчиков измерений физических величин, включающих по крайней мере средства видеофиксации, изображении заданного участка дороги, на котором осуществляется регистрация нарушений ПДД, проводят привязку к соответствующим зонам на сформированной модели участка дороги; данные, полученные от датчиков измерений физических величин, по меньшей мере от средства видеофиксации и средства формирования точного времени, сопоставляют; обработку данных о движении ТС и дорожной обстановке автоматическими программными средствами производят путем преобразования данных, полученных от датчиков измерений физических величин, в координаты трека перемещения на сформированной модели участка дороги с учетом заранее определенных зон на модели участка дороги; в качестве трека используют набор последовательных точек траектории движения ТС, в котором каждой точке соответствует уникальный момент времени; автоматическую квалификацию и фиксацию нарушений ПДД и нештатных ситуаций проводят используя граф выявления нарушений ПДД, причем вершинами графа являются зоны, определенные на сформированной модели, а ребрами - разрешенные и запрещенные переходы между зонами; идентификацию конкретных нарушителей ПДД производят по распознанному государственному регистрационному номерному знаку ТС; после автоматической квалификации и фиксации нарушений ПДД формируют пакеты доказательной базы, состоящие из видеокадров с запечатленным на них ТС с распознанным государственным регистрационным номерным знаком с присвоенными им метками точного времени, видеокадров, подтверждающих наличие факта нарушения ПДД данным ТС с присвоенными им метками точного времени, документа о составе нарушения ПДД и отправляют сформированные пакеты доказательной базы на внешние приемники информации; сформированные пакеты доказательной базы передают в архив доказательной базы для обеспечения возможности затребования через определенное время при необходимости; в качестве датчиков измерений физических величин используют средства радиолокации и/или средства считывания сигналов управления светофором.To solve the technical problem in the claimed method of registration of traffic violations, in which using sensors of physical quantities, including at least video recording means, obtain an image of a given section of the road with moving vehicles, transmit data to an electronic computing device via existing communication channels, produce processing data on vehicle traffic and road conditions with automatic software, compare the data obtained on vehicle traffic with permissible traffic regulations in this area roads, they automatically qualify and record violations of traffic rules and emergency situations with identification of specific violators of traffic rules, according to the invention, an exact time generating device, consisting of an exact time signal receiver and a constant frequency generation module, is additionally used as a sensor for measuring physical quantities, and preliminary models of the road section on which traffic violations will be recorded, based on the generated model of the road the roads form a package of installation parameters and settings of the said sensors for measuring physical quantities and their relationships with each other, in accordance with which the sensors are installed and configured, and data on vehicle traffic and traffic conditions are processed by converting data received from physical measurement sensors values, to the coordinates of the formed model of the road section, while automatic qualification and fixing of traffic violations and emergency situations is carried out based on the theory graphs; when forming the model of the road section on which registration of traffic violations will be performed, create a model of the road section that corresponds to the section on which registration of traffic violations will be carried out, apply all the appropriate road markings, indicate the allowed and prohibited directions of movement and lane changes, check the generated models for contradictions, set traffic control, on the formed model determine the zone - indivisible sections of the road with a certain nnym view road markings; the formation of a package of installation parameters and settings of the said sensors for measuring physical quantities and their relationships with each other is carried out on the basis of data obtained during the formation of a model of a section of the road on which traffic violations will be recorded in accordance with the data received from the sensors for measuring physical quantities; the image obtained from the measurement sensors of physical quantities, including at least video recording means, of a given section of the road, on which traffic violations are recorded, also identifies zones - indivisible sections of the road with a certain type of road marking applied to them; for zones defined on physical quantities obtained using measurement sensors, including at least video recording means, an image of a given section of the road on which traffic violations are recorded, they are linked to the corresponding zones on the formed model of the road section; data received from measurement sensors of physical quantities, at least from the video recording means and the exact time generating means, are compared; processing of data on vehicle traffic and road conditions with automatic software is performed by converting data received from physical quantity measurement sensors into the coordinates of the movement track on the generated model of the road section taking into account predetermined zones on the model of the road section; as a track, a set of consecutive points of the vehicle trajectory is used, in which each point corresponds to a unique moment in time; automatic qualification and fixing of traffic violations and contingencies is carried out using the traffic violations detection graph, with the vertices of the graph being the zones defined on the generated model, and the edges being the allowed and prohibited transitions between zones; identification of specific violators of traffic rules is carried out according to the recognized state registration number plate of the vehicle; after automatic qualification and fixing of traffic violations, packages of evidence base are formed, consisting of video frames with a vehicle sealed on them with a recognized state registration number plate with time stamps assigned to them, video frames confirming the existence of a traffic violation of these vehicles with time stamps assigned to them, a document about the composition of the violation of traffic rules and send the generated packages of evidence to external receivers of information; formed evidence base packages are transferred to the evidence base archive to ensure the possibility of requesting after a certain time if necessary; as sensors for measuring physical quantities using radar and / or means of reading traffic control signals.
Благодаря тому, что заявляемый способ предусматривает предварительное формирование модели участка дороги, на котором будет производиться регистрация нарушений ПДД, а также использованию дополнительно в качестве датчика измерений физических величин по меньшей мере средства формирования точного времени предлагаемой нами конструкции, с последующей синхронизацией данных, полученных по крайней мере от средств видеофиксации и от средств формирования точного времени, реализуется возможность каждому кадру, отснятому видеокамерой, присваивать уникальную метку точного времени, позволяющую однозначно интерпретировать последовательность кадров. На наш взгляд, крайне важным является присвоение каждому кадру именно уникальной, то есть такой, которая не повторяется, метки времени. Заявляемый способ предполагает включение в состав средств формирования точного времени не только приемника сигналов точного времени, но и модуля генерации постоянной частоты. Причем режим работы модуля генерации постоянной частоты соотносится с кадровой частотой применяемой видеокамеры. Так, если кадровая частота видеокамеры равна 24 кадра/сек, то модуль генерации постоянной частоты настраивают таким образом, чтобы он генерировал не менее 24 импульсов в секунду. Каждый из генерируемых модулем генерации постоянной частоты импульсов и является уникальной меткой точного времени, которая впоследствии присваивается каждому кадру. Модуль генерации постоянной частоты регулярно поверяет частоту посылаемых им импульсов, ориентируясь на получаемые сигналы точного времени от приемника сигналов точного времени. В случае отсутствия следующего сигнала точного времени, модуль генерации постоянной частоты продолжает генерировать импульсы с частотой, установленной при предыдущей поверке. При реализации предлагаемого способа в качестве датчиков измерений физических величин, кроме средств видеофиксации, возможно использовать другие датчики измерений физических величин (например, средства радиолокации, средства считывания сигналов управления светофором и т.д.). В случае использования разных датчиков измерений физических величин, средство формирования точного времени присваивает уникальные метки точного времени всем потокам данных, которые поступают от всех датчиков измерений физических величин. По заявляемому способу квалификацию и фиксацию нарушений ПДД и нештатных ситуаций производят автоматическими программными средствами, основанными на теории графов, в частности графа выявления нарушений ПДД. Автоматическая квалификация и фиксация нарушений ПДД конкретным ТС производится посредством анализа трека перемещения ТС соответственно графу выявления нарушений ПДД, у которого вершинами являются зоны, определенные на сформированной модели участка дороги, на котором будет осуществляться регистрация нарушений ПДД, а ребрами - разрешенные и запрещенные переходы между зонами. Построение трека перемещения ТС производят автоматическими программными средствами на основе данных, поступающих от всех датчиков измерений физических величин. Для построения трека используют набор последовательных точек траектории движения ТС, в котором каждой точке соответствует уникальный момент времени. Идентификацию ТС осуществляют по распознанному государственному регистрационному номерному знаку ТС.Due to the fact that the inventive method provides for the preliminary formation of a model of a section of road on which traffic violations will be recorded, as well as the use of at least a means of generating accurate time of our design, as a sensor for measuring physical quantities, with subsequent synchronization of data obtained at least at least from the means of video recording and from the means of forming the exact time, the possibility is realized for each frame captured by the video camera, the assignment Vat unique mark the exact time that allows unambiguous interpretation of the sequence of frames. In our opinion, it is extremely important that each frame is assigned a unique, that is, one that does not repeat, timestamp. The inventive method involves the inclusion in the composition of the formation of accurate time, not only the receiver of the signals of the exact time, but also the module generating a constant frequency. Moreover, the operating mode of the constant frequency generation module is related to the frame frequency of the used camera. So, if the frame frequency of a video camera is 24 frames / sec, then the constant frequency generation module is set up so that it generates at least 24 pulses per second. Each of the pulses generated by the constant frequency generation module is a unique time stamp that is subsequently assigned to each frame. The constant frequency generation module regularly checks the frequency of the pulses it sends, focusing on the received accurate time signals from the receiver of the exact time signals. In the absence of the next exact time signal, the constant frequency generation module continues to generate pulses with the frequency set during the previous verification. When implementing the proposed method as sensors for measuring physical quantities, in addition to video recording means, it is possible to use other sensors for measuring physical quantities (for example, radar, means of reading traffic control signals, etc.). In the case of using different sensors for measuring physical quantities, the means for generating accurate time assigns unique time stamps to all data streams that come from all sensors for measuring physical quantities. According to the claimed method, the qualification and fixing of violations of traffic rules and emergency situations is performed by automatic software based on graph theory, in particular, a graph for detecting traffic violations. Automatic qualification and fixing of traffic violations by specific vehicles is carried out by analyzing the vehicle movement track according to the traffic violations detection graph, whose vertices are the zones defined on the formed model of the road section on which traffic violations will be recorded, and the allowed and forbidden transitions between zones by edges . The construction of the vehicle displacement track is performed by automatic software based on data from all sensors for measuring physical quantities. To build a track using a set of consecutive points of the trajectory of the vehicle, in which each point corresponds to a unique point in time. Vehicle identification is carried out by the recognized state registration plate of the vehicle.
Таким образом можно сделать вывод, что заявляемый способ регистрации нарушений ПДД обеспечивает повышение объективности получения информации за счет снабжения входящих данных метками точного времени, повышение эффективности обработки информации о дорожной обстановке путем исключения зависимости определения положения ТС относительно дороги от определения положения ТС относительно используемой видеокамеры, а также универсализацию способа путем отказа от ориентации на контрольные точки ТС, абсолютные расстояния между которыми заранее известны для идентификации и определения положения ТС относительно дороги в абсолютном масштабе расстояний и, как следствие, повышение доказательной способности формируемой доказательной базы по нарушениям ПДД конкретным ТС.Thus, we can conclude that the inventive method for registering traffic violations provides an increase in the objectivity of obtaining information by supplying incoming data with timestamps, increasing the efficiency of processing information about the road situation by eliminating the dependence of determining the position of the vehicle relative to the road from determining the position of the vehicle relative to the used camera, and also the universalization of the method by refusing orientation on the control points of the vehicle, the absolute distances between which it is known for identifying and determining the position of the vehicle relative to the road in the absolute scale of distances and, as a result, increase the evidentiary ability of the generated evidence base for traffic violations by specific vehicles.
Варианты заявляемого способа, представленные в пунктах формулы изобретения, являются оптимальными вариантами предложения, поскольку обеспечивают максимальные технические эффекты, описанные выше.Variants of the proposed method presented in the claims are optimal variants of the proposal, since they provide the maximum technical effects described above.
На чертеже представлена схематичная последовательность этапов реализации способа регистрации нарушений ПДД, заключающегося в следующем.The drawing shows a schematic sequence of steps for implementing a method for registering traffic violations, which is as follows.
Этап 1 - формируют модель участка дороги, на котором будет осуществляться регистрация нарушений ПДД. Для этого при помощи автоматических программных средств создают модель участка дороги, который соответствует тому участку, на котором будет осуществляться регистрация нарушений ПДД. Затем наносят всю соответствующую дорожную разметку, указывают разрешенные и запрещенные направления движения и перестроения. Далее автоматическими программными средствами проводят проверку формируемой модели на наличие противоречий. После чего модели задают светофорное регулирование. На сформированной модели определяют зоны - неделимые участки дороги с нанесенным на них определенным видом дорожной разметки;Stage 1 - form a model of the road section on which registration of traffic violations will be carried out. To do this, using automatic software, create a model of the road section, which corresponds to the section on which registration of traffic violations will be carried out. Then apply all the appropriate road markings, indicate the allowed and prohibited directions of movement and lane change. Next, automated software checks the generated model for contradictions. After that, the models set traffic control. On the formed model, zones are defined - indivisible sections of the road with a certain type of road marking applied to them;
Этап 2 - формируют пакет параметров инсталляции и настроек датчиков измерений физических величин и их взаимосвязей друг с другом, основываясь на сформированной модели;Stage 2 - form a package of installation parameters and settings of sensors for measuring physical quantities and their relationships with each other, based on the generated model;
Этап 3 - проводят инсталляцию и настройку датчиков измерений физических величин, включающих по меньшей мере средства видеофиксации, на места, которые предусмотрены сформированным пакетом параметров инсталляции и настроек. Заявляемый способ предусматривает возможность определенного варьирования при инсталляции и настройке датчиков измерений физических величин, поскольку сформированный пакет параметров инсталляции и настроек содержит данные, указанные в виде диапазонов параметров;Stage 3 - carry out the installation and configuration of physical quantity measurement sensors, including at least video fixation tools, to the places that are provided by the generated package of installation parameters and settings. The inventive method provides the possibility of a certain variation during the installation and configuration of measurement sensors of physical quantities, since the generated package of installation parameters and settings contains data specified in the form of parameter ranges;
Этап 4 - получают изображение участка дороги, на котором осуществляется регистрация нарушений ПДД, с установленного средства видеофиксации. На полученном изображении, так же как и на сформированной модели, обозначают зоны и проводят привязку зон на полученном изображении к соответствующим зонам на сформированной модели участка дороги;Stage 4 - receive an image of the road section on which traffic violations are recorded from the installed video fixation tool. On the obtained image, as well as on the formed model, the zones are designated and the zones in the obtained image are assigned to the corresponding zones on the formed model of the road section;
Этап 5 - получают от датчиков измерений физических величин потоки данных о перемещении ТС по участку дороги, на котором осуществляется регистрация нарушений ПДД, по меньшей мере от средства видеофиксации (изображение с движущимися ТС) и от средства формирования точного времени (метки точного времени) и сопоставляют полученные данные;Stage 5 — receive streams of data on the movement of the vehicle along the road section from the measurement sensors of physical quantities, on which traffic violations are recorded, at least from the video recording means (image with moving vehicles) and from the means for generating accurate time (exact time marks) and compare received data;
Этап 6 - передают данные в электронно-вычислительное устройство по имеющимся каналам связи;Stage 6 - transmit data to the electronic computing device via existing communication channels;
Этап 7 - производят обработку данных о движении ТС и дорожной обстановке автоматическими программными средствами путем преобразования данных, полученных от датчиков измерений физических величин, в координаты трека перемещения ТС на сформированной модели участка дороги с учетом заранее определенных зон на модели участка дороги. В качестве трека используют набор последовательных точек траектории движения ТС, в котором каждой точке соответствует уникальный момент времени;Stage 7 — data are processed on the vehicle’s traffic and road conditions using automatic software by converting data received from physical measurement sensors into the coordinates of the vehicle’s moving track on the generated road section model, taking into account predefined zones on the road section model. As a track, a set of consecutive points of the vehicle trajectory is used, in which each point corresponds to a unique moment in time;
Этап 8 - автоматическими программными средствами сравнивают полученные данные о движении ТС с допустимыми по ПДД на данном участке дороги, производят автоматическую квалификацию и фиксацию нарушений ПДД и нештатных ситуаций с идентификаций конкретных нарушителей ПДД. Принятие решения о наличии нарушения ПДД конкретным ТС производится автоматическим программным средством, основанным на теории графов. В заявляемом способе регистрации нарушений ПДД - графа выявления нарушений ПДД. Вершинами графа выявления нарушений ПДД являются зоны, определенные на сформированной модели, а ребрами - разрешенные и запрещенные переходы между зонами. Идентификацию конкретных нарушителей ПДД проводят по распознанному государственному регистрационному номерному знаку ТС;Stage 8 — using automatic software, they compare the received traffic data with traffic rules that are valid for a given section of the road, automatically qualify and record violations of traffic rules and emergency situations from the identifications of specific violators of traffic rules. The decision on the presence of traffic violations by a specific vehicle is made by an automatic software tool based on graph theory. In the claimed method of registering traffic violations - a column for detecting traffic violations. The vertices of the traffic violations detection graph are the zones defined on the generated model, and the edges are the allowed and forbidden transitions between the zones. Identification of specific violators of traffic rules is carried out by the recognized state registration plate of the vehicle;
Этап 9 - автоматическими программными средствами формируют пакеты доказательной базы из видеокадров с присвоенными им метками точного времени, также формируют документ о составе нарушения ПДД и отправляют сформированные пакеты доказательной базы на внешние приемники информации. Одновременно сформированные пакеты доказательной базы попадают в архив доказательной базы, из которого могут быть затребованы через определенное время при необходимости.Stage 9 - automatically generate the evidence base packages from the video frames with the timestamps assigned to them, create a document on the structure of the traffic violation and send the generated evidence base packages to external information receivers. At the same time, the generated evidence base packages are archived in the evidence base, from which they can be requested after a certain time if necessary.
Пример конкретной реализации заявляемого способа регистрации нарушений ПДДAn example of a specific implementation of the proposed method for registering traffic violations
Регистрация нарушений ПДД производится на участке дороги с двухсторонним движением (по две полосы движения в каждую сторону) и регулируемым пешеходным переходом.Registration of traffic violations is performed on a road section with two-way traffic (two lanes in each direction) and an adjustable pedestrian crossing.
Предварительно осуществили формирование модели участка дороги, на котором будет осуществляться регистрация нарушений ПДД. С этой целью при помощи автоматических программных средств создали модель - дорогу с двухсторонним движением, по две полосы движения в каждую сторону. Затем нанесли дорожную разметку - пешеходный переход, стоп-линии, разделительную полосу, разметку между полосами движения, указали разрешенные направления движения (в конкретном примере разрешено движение только прямо) и перестроения (в конкретном примере разрешено перестроение в попутном направлении), запрещенные направления движения и перестроения (в конкретном примере - запрещен правый/левый поворот и разворот). Далее автоматическими программными средствами провели проверку формируемой модели на наличие противоречий. После чего модели задали светофорное регулирование. Также на сформированной модели определили зоны - неделимые участки дороги с нанесенным на них определенным видом дорожной разметки (для рассматриваемого примера это полосы движения, пешеходный переход, стоп-линии, разделительная полоса, разметка между полосами движения). Далее сформировали пакет параметров инсталляции и настроек датчиков измерений физических величин и их взаимосвязей друг с другом, основываясь на сформированной модели. В рассматриваемом примере для обеспечения наилучшего обзора дорожной ситуации целесообразным является установка одного датчика измерений физических величин, а именно средства видеофиксации (видеокамеры) в непосредственной близости от края дорожного полотна на высоте 4,5-5,3 м над уровнем дороги на расстоянии 15-17 м от пешеходного перехода. Заявляемый способ предусматривает возможность определенного варьирования при инсталляции и настройке датчиков измерений физических величин, так как сформированный пакет параметров инсталляции и настроек содержит данные, указанные в виде диапазонов параметров. Поскольку в реальных условиях практически невозможно установить датчики измерений физических величин четко на предусмотренные пакетом параметров инсталляции и настроек места (по причине отсутствия опоры, отсутствия возможности ее установить на предусмотренном месте, либо по причине наличия датчиков измерений физических величин (в частности видеокамер), которые были установлены ранее и могут быть использованы при реализации заявляемого способа), для установки упомянутых датчиков измерений физических величин выбирают места, наиболее близкие к предусмотренным пакетом параметров инсталляции и настроек. В рассматриваемом примере видеокамера установлена на опоре уличного освещения на высоте 5,3 м над уровнем дороги на расстоянии 18 м от пешеходного перехода. После установки датчиков измерений физических величин (в рассматриваемом примере - видеокамеры) получили изображение заданного участка дороги с установленного средства видеофиксации. На полученном изображении, так же как и на сформированной модели, обозначили зоны и провели их привязку к соответствующим зонам на сформированной модели участка дороги. Регистрация нарушений ПДД по заявляемому способу регистрации нарушений ПДД для рассматриваемого примера происходит следующим образом: с помощью видеокамеры получают изображение заданного участка дороги с движущимися ТС. Каждому кадру полученного изображения при помощи средства формирования точного времени присваивают уникальную метку точного времени. Полученные данные передают в электронно-вычислительное устройство по имеющимся каналам связи, производят обработку данных о движении ТС и дорожной обстановке автоматическими программными средствами. С этой целью преобразуют данные, которые были получены от видеокамеры и сопоставлены с данными от средства формирования точного времени, в координаты трека перемещения ТС на сформированной модели участка дороги с учетом заранее определенных зон на модели участка дороги. Для построения трека используют набор последовательных точек траектории движения ТС (идентифицированного по распознанному государственному регистрационному номерному знаку), в котором каждой точке соответствует уникальный момент времени. Принятие решения о наличии нарушения ПДД конкретным ТС производится автоматическим программным средством, основанным на теории графов. В заявляемом способе регистрации нарушений ПДД-графа выявления нарушений ПДД. Вершинами графа выявления нарушений ПДД являются зоны, определенные на сформированной модели, а ребрами - разрешенные и запрещенные переходы между зонами (которые для рассматриваемого примера определены в зависимости от светофорного регулирования и ПДД на данном участке дороги). Далее, согласно предлагаемому способу, автоматическими программными средствами формируют пакеты доказательной базы, состоящие из видеокадров с распознанным государственным регистрационным номерным знаком ТС с присвоенными им метками точного времени, видеокадров, подтверждающих наличие факта нарушения ПДД, с присвоенными им метками точного времени и документа о составе нарушения ПДД. Количество и тип необходимых для формирования доказательной базы видеокадров определяется автоматическим программным средством в зависимости от вида идентифицированного нарушения ПДД и места расположения конкретного ТС в момент совершения нарушения ПДД. Сформированные пакеты доказательной базы отправляют на внешние приемники информации (для рассматриваемого примера - на пульт обработки информации о нарушениях ПДД). Одновременно сформированные пакеты доказательной базы попадают в архив доказательной базы, из которого могут быть затребованы через определенное время при необходимости.Previously, we carried out the formation of a model of the road section on which registration of traffic violations will be carried out. To this end, using automatic software, we created a model - a road with two-way traffic, two lanes in each direction. Then the road markings were applied - pedestrian crossing, stop lines, dividing lane, markings between lanes, indicated permitted directions of movement (only direct traffic is allowed in a specific example) and lane changes (in a specific example, lane changes in a passing direction are allowed), prohibited directions of movement and rebuilding (in a specific example - right / left turn and U-turn are prohibited). Then, using automated software, we checked the generated model for contradictions. After that, the models set traffic control. Also on the formed model, zones were identified - indivisible sections of the road with a certain type of road marking applied to them (for this example, these are lanes, pedestrian crossing, stop lines, dividing lane, marking between lanes). Next, we formed a package of installation parameters and settings of sensors for measuring physical quantities and their relationships with each other, based on the generated model. In this example, in order to provide the best overview of the traffic situation, it is advisable to install one sensor for measuring physical quantities, namely, video recording means (cameras) in the immediate vicinity of the edge of the roadway at an altitude of 4.5-5.3 m above the road at a distance of 15-17 m from the pedestrian crossing. The inventive method provides the possibility of a certain variation during installation and configuration of measurement sensors of physical quantities, since the generated package of installation parameters and settings contains data specified in the form of ranges of parameters. Since in real conditions it is practically impossible to install physical quantity measurement sensors clearly on the installation parameters and location settings provided by the package (due to lack of support, lack of ability to install it at the intended location, or due to the presence of physical quantity measurement sensors (in particular video cameras) that were installed earlier and can be used in the implementation of the proposed method), to install the aforementioned sensors for measuring physical quantities choose the place, the most close to the installation parameters and settings provided by the package. In this example, the video camera is mounted on a street lighting pole at a height of 5.3 m above the road at a distance of 18 m from the pedestrian crossing. After installing sensors for measuring physical quantities (in this example, video cameras), we obtained an image of a given section of the road from the installed video fixation tool. On the obtained image, as well as on the formed model, the zones were marked and they were linked to the corresponding zones on the formed model of the road section. Registration of traffic violations according to the claimed method of registration of traffic violations for the considered example is as follows: with the help of a video camera, an image of a given section of the road with moving vehicles is obtained. Each frame of the received image by means of the formation of the exact time is assigned a unique mark of the exact time. The obtained data is transmitted to the electronic computing device via the available communication channels, the data are processed on the movement of the vehicle and the road situation by automatic software. For this purpose, the data received from the video camera and compared with the data from the exact time generation means is converted to the coordinates of the vehicle movement track on the generated model of the road section taking into account predefined zones on the model of the road section. To build a track, a set of consecutive points of the vehicle trajectory (identified by the recognized state registration number plate) is used, in which each point corresponds to a unique moment in time. The decision on the presence of traffic violations by a specific vehicle is made by an automatic software tool based on graph theory. In the inventive method for registering violations of traffic rules, the graph of violations of traffic rules. The vertices of the traffic violations detection graph are the zones defined on the generated model, and the edges are the allowed and forbidden transitions between the zones (which for this example are determined depending on the traffic light regulation and traffic rules on this section of the road). Further, according to the proposed method, the packages of the evidence base are formed by automatic software, consisting of video frames with a recognized state registration number plate of the vehicle with the time stamps assigned to them, video frames confirming the existence of a violation of the SDA, with time stamps assigned to them and a document on the composition of the violation SDA. The number and type of video frames necessary for the formation of the evidence base is determined by automatic software, depending on the type of identified traffic violations and the location of a particular vehicle at the time of the violation of traffic rules. The generated evidence base packages are sent to external information receivers (for the considered example, to the traffic information processing console). At the same time, the generated evidence base packages are archived in the evidence base, from which they can be requested after a certain time if necessary.
Claims (13)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014120505/11A RU2569070C1 (en) | 2014-05-21 | 2014-05-21 | Method of detecting road traffic violations |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014120505/11A RU2569070C1 (en) | 2014-05-21 | 2014-05-21 | Method of detecting road traffic violations |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2569070C1 true RU2569070C1 (en) | 2015-11-20 |
Family
ID=54598302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2014120505/11A RU2569070C1 (en) | 2014-05-21 | 2014-05-21 | Method of detecting road traffic violations |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2569070C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2668878C1 (en) * | 2017-07-14 | 2018-10-04 | Общество с ограниченной ответственностью "СТИЛСОФТ" | System of videofixation of violations of the rules of road traffic at the crossroads and the method of its work |
| RU2759475C2 (en) * | 2020-04-24 | 2021-11-15 | Общество с ограниченной ответственностью «Смарт Си» | System for ensuring safety of a pedestrian crossing and method for implemention of the system |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6385539B1 (en) * | 1999-08-13 | 2002-05-07 | Daimlerchrysler Ag | Method and system for autonomously developing or augmenting geographical databases by mining uncoordinated probe data |
| RU113398U1 (en) * | 2011-10-19 | 2012-02-10 | Илья Викторович Барский | VIDEO FIXATION COMPLEX AND MEASUREMENT OF MOVEMENT SPEED AND VEHICLE COORDINATES |
| RU2459259C1 (en) * | 2011-07-27 | 2012-08-20 | Федеральное государственное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия связи имени маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации | Method of generating recommended routes for vehicles (versions) |
| RU2493604C1 (en) * | 2012-01-25 | 2013-09-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Вокорд СофтЛаб" | Method of detecting violations of road traffic rules |
-
2014
- 2014-05-21 RU RU2014120505/11A patent/RU2569070C1/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6385539B1 (en) * | 1999-08-13 | 2002-05-07 | Daimlerchrysler Ag | Method and system for autonomously developing or augmenting geographical databases by mining uncoordinated probe data |
| RU2459259C1 (en) * | 2011-07-27 | 2012-08-20 | Федеральное государственное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия связи имени маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации | Method of generating recommended routes for vehicles (versions) |
| RU113398U1 (en) * | 2011-10-19 | 2012-02-10 | Илья Викторович Барский | VIDEO FIXATION COMPLEX AND MEASUREMENT OF MOVEMENT SPEED AND VEHICLE COORDINATES |
| RU2493604C1 (en) * | 2012-01-25 | 2013-09-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Вокорд СофтЛаб" | Method of detecting violations of road traffic rules |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2668878C1 (en) * | 2017-07-14 | 2018-10-04 | Общество с ограниченной ответственностью "СТИЛСОФТ" | System of videofixation of violations of the rules of road traffic at the crossroads and the method of its work |
| RU2759475C2 (en) * | 2020-04-24 | 2021-11-15 | Общество с ограниченной ответственностью «Смарт Си» | System for ensuring safety of a pedestrian crossing and method for implemention of the system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106530794B (en) | The automatic identification and calibration method and system of carriage way | |
| DE102008012661A1 (en) | Update unit and method for updating a digital map | |
| CN113591941B (en) | An intelligent height limit warning system and method based on multi-sensor fusion | |
| EA020239B1 (en) | Method for determining the speed of a vehicle | |
| WO2022233099A1 (en) | Networked adas-based method for investigating spatial-temporal characteristics of road area traffic violation behavior | |
| RU2493604C1 (en) | Method of detecting violations of road traffic rules | |
| US9942450B2 (en) | Automatic time signature-based video matching for a camera network | |
| CN109359596A (en) | A kind of highway vehicle localization method fast and accurately | |
| RU2569070C1 (en) | Method of detecting road traffic violations | |
| Zhang et al. | A roadside millimeter-wave radar calibration method based on connected vehicle technology | |
| CN115798193B (en) | A full-time and space-domain all-weather road perception method and system based on vibration sensing | |
| RU135828U1 (en) | AUTOMATED VEHICLE MONITORING SYSTEM WITH THE FUNCTION OF DETERMINING THE AVERAGE SPEED OF VEHICLES | |
| RU135171U1 (en) | HARDWARE AND SOFTWARE COMPLEX OF MEASURING SPEED OF VEHICLES | |
| KR100943108B1 (en) | Vehicle Enforcement System and Its Driving Method | |
| RU144184U1 (en) | AUTOMATED TRANSPORT MONITORING SYSTEM | |
| CN120452215A (en) | Vehicle measurement method and system based on video detection and distributed optical fiber | |
| RU2442218C1 (en) | Vehicle speed measurement method | |
| CN111832365B (en) | Lane marking determination method and device | |
| RU2578651C1 (en) | Method of determining and recording road traffic and parking rules violations (versions) | |
| RU2760058C1 (en) | Method for automatic traffic control and the system implementing it | |
| RU160564U1 (en) | COMPLEX OF AUTOMATED CONTROL OF VIOLATIONS OF THE SPEED MODE OF VEHICLES | |
| RU2491647C2 (en) | Method of traffic regulation | |
| RU151712U1 (en) | VEHICLE RECORDER FOR VEHICLE CONTROL | |
| RU2579645C1 (en) | Method of determining vehicle speed | |
| RU2733638C1 (en) | Vehicle speed determining system on section |