RU2334996C2 - Method of presentation of generalised information to navigator for vessel supervision and control - Google Patents
Method of presentation of generalised information to navigator for vessel supervision and control Download PDFInfo
- Publication number
- RU2334996C2 RU2334996C2 RU2006136753/09A RU2006136753A RU2334996C2 RU 2334996 C2 RU2334996 C2 RU 2334996C2 RU 2006136753/09 A RU2006136753/09 A RU 2006136753/09A RU 2006136753 A RU2006136753 A RU 2006136753A RU 2334996 C2 RU2334996 C2 RU 2334996C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vessel
- vessels
- oncoming
- areas
- movement
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
Способ относится к судовождению и может быть также использован в картографии, геодезии и при проведении работ, связанных с построением карт при исследованиях различных геофизических процессов.The method relates to navigation and can also be used in cartography, geodesy, and in carrying out work related to the construction of maps in the study of various geophysical processes.
Известен способ представления судоводителю обобщенной информации для контроля и управления движением судна [1], заключающийся в том, что определяют курсы, скорости и пеленги встречных судов и дистанцию для каждого из встречных судов, по которым вычисляют реальные области чрезмерного сближения судов для индикации их на дисплее судоводителя, в котором для собственного и каждого из встречных судов определяют отношения скоростей, заданных безопасных и текущих дистанций до встречных целей, разность курсов и элементы движения судов, по которым определяют путем топологического анализа возможный вид и форму области чрезмерного сближения с каждым из встречных судов, а реальный вид и форму соответствующей области сближения определяют путем формирования информационных массивов координат точек границ области, инициируя ее на дисплее маркером соответствующего цвета в виде геометрической фигуры, ограниченной непрерывными плавными кривыми, причем число информационных массивов выбирают соответствующим возможному числу упомянутых кривых, при этом инициируют информацию о курсе и скорости встречного судна как вектор абсолютной скорости и формуляр цели, обеспечивая совпадение цвета, соответствие номера цели, дистанцию сближения и запас времени для принятия решения определяют с помощью сформированных электронного визира и подвижного круга дальности, а курс расхождения инициируют на дисплее в явном виде. Для реализации способа используют штатные РЛС кругового обзора, лаг и курсоуказатель.There is a method of presenting to the skipper generalized information for monitoring and controlling the movement of the vessel [1], which consists in determining the courses, speeds and bearings of the oncoming vessels and the distance for each of the oncoming vessels, which calculate the real areas of excessive convergence of the vessels for display on the display a skipper, in which, for their own and each of the oncoming vessels, they determine the relationship of speeds specified by safe and current distances to oncoming goals, the difference in rates and the elements of vessel traffic m determine by topological analysis the possible type and shape of the region of excessive convergence with each of the oncoming vessels, and the actual type and shape of the corresponding region of approach is determined by forming information arrays of coordinates of the points of the region’s borders, initiating it on the display with a marker of the corresponding color in the form of a geometric figure bounded by continuous smooth curves, and the number of information arrays is selected corresponding to the possible number of the mentioned curves, while initiating course information the speed of oncoming vessel as the absolute velocity vector and form the target, providing a color match, matching numbers goals, convergence distance and lead time for a decision is determined by the generated electronic viewfinder and a variable range and course differences initiate displayed explicitly. To implement the method, use full-time radars of all-around visibility, a lag and a direction indicator.
Недостатком известного способа является то, что на экране дисплея индицируется вектор абсолютной скорости встречных целей (судов), т.е. задача расхождения с опасными целями решается относительно встречных судов, без учета навигационной обстановки по левому и правому бортам, и корме собственного судна. В то же время, задача безопасного расхождения складывается из расчета возможности безопасного обхода опасных целей путем маневрирования с учетом реальной навигационной и гидрометеорологической обстановки.The disadvantage of this method is that the vector of the absolute speed of the oncoming targets (ships) is displayed on the display screen, i.e. the problem of divergence with dangerous goals is solved with respect to oncoming vessels, without taking into account the navigation situation on the port and starboard sides, and the stern of one's own vessel. At the same time, the problem of safe divergence consists of calculating the possibility of a safe bypass of dangerous targets by maneuvering taking into account the real navigation and hydrometeorological conditions.
Кроме того, изображение на дисплее границ опасных областей в виде геометрической фигуры, ограниченной непрерывными плавными кривыми, на основе топологического анализа возможных опасных областей по рассчитанным соотношениям скоростей собственного и встречного судов, соотношениям безопасной и текущей дистанций, элементам движения цели и разности курсов с использованием маркера, особенно в районах интенсивного судоходства, потребует от судоводителя приложения невероятных усилий для решения данной задачи, а при изменении скорости и курса одновременно несколькими судами данная задача практически невыполнима.In addition, the image on the display of the boundaries of the dangerous areas in the form of a geometric figure bounded by continuous smooth curves, based on a topological analysis of the possible dangerous areas according to the calculated ratios of the speeds of the own and oncoming vessels, the ratios of the safe and current distances, the elements of the target’s movement and the difference in course using the marker , especially in areas of heavy shipping, will require the boatmaster to make incredible efforts to solve this problem, and if the speed and sa simultaneously by several courts, this task is virtually impossible.
Задачей предлагаемого технического решения является снижение рабочей нагрузки судоводителя, а также повышение достоверности отображения графической информации и эффективности восприятия этой информации.The objective of the proposed technical solution is to reduce the workload of the skipper, as well as increase the reliability of the display of graphical information and the efficiency of perception of this information.
Поставленная задача решается за счет того, что в способе представления судоводителю обобщенной информации для контроля и управления движением судна, заключающемся в том, что определяют курсы, скорости и пеленги встречных судов и дистанцию для каждого из встречных судов, при этом вычисляют реальные области чрезмерного сближения судов для индикации их на дисплее судоводителя, в котором для собственного и каждого из встречных судов определяют отношения скоростей, заданных безопасных и текущих дистанций до встречных целей, разность курсов и элементы движения судов, по которым определяют путем анализа возможный вид и форму области чрезмерного сближения с каждым из встречных судов, а реальный вид и форму соответствующей области сближения определяют путем формирования информационных массивов координат точек границ области, инициируя ее на дисплее соответствующим цветом в виде геометрической фигуры, ограниченной непрерывными линиями, причем число информационных массивов выбирают соответствующим возможному числу упомянутых линий, при этом инициируют информацию о курсе и скорости встречного судна как вектор абсолютной скорости и формуляр цели, обеспечивая совпадение цвета и соответствующего номера цели, дистанцию сближения и запас времени для принятия решения определяют с помощью сформированных электронного визира (маркера) и подвижного круга дальности, а курс расхождения инициируют на дисплее в явном виде путем обработки информации, вырабатываемой судовыми РЛС кругового обзора, лагом и курсоуказателем, в котором определяют маневренные характеристики судов путем построения площадей занимаемых судами при маневрировании, при этом определяют траекторию движения центра тяжести, носовой и кормовой оконечностей, рассчитывают вектор сноса судна течением за время циркуляции tц:ST=VT·tц, где VT - скорость течения, рассчитывают углы дрейфа для самых неблагоприятных условий, определяют вектор сноса судна ветром SB для каждого судна, посредством электронного маркера строят безопасные зоны движения судов, при этом текущие координаты судов являются центрами окружностей с радиусами безопасных зон движения судов, длина которых соответствует длине занимаемой площади при маневрировании судна влево и вправо, расстояние от своего судна до опасной зоны определяют путем построения метрики Хаусдорфа посредством графопостроителя в соответствии с выражением:The problem is solved due to the fact that in the method of presenting the skipper generalized information for monitoring and controlling the movement of the vessel, which consists in determining the courses, speeds and bearings of the oncoming vessels and the distance for each of the oncoming vessels, while real areas of excessive convergence of the vessels are calculated to indicate them on the display of the skipper, in which for their own and each of the oncoming vessels they determine the ratio of the speeds, the set safe and current distances to the oncoming targets, the difference in rates and elements of the movement of ships, which determine by analysis the possible type and shape of the area of excessive approach with each of the oncoming vessels, and the actual type and shape of the corresponding area of approach is determined by forming information arrays of coordinates of the points of the boundaries of the area, initiating it on the display with the corresponding color in the form of a geometric figures bounded by continuous lines, the number of information arrays being selected corresponding to the possible number of lines mentioned, while initiating course information and the speed of the oncoming ship as a vector of absolute speed and the target form, ensuring that the color and the corresponding target number coincide, the distance of approach and the time margin for making a decision is determined using the generated electronic sight (marker) and a moving range circle, and the discrepancy course is initiated explicitly on the display by processing the information generated by the ship’s all-round radar, lag and heading indicator, which determines the maneuverability of the ships by building the area occupied by the ship and maneuvering, thus determining a trajectory of center of gravity movement fore and aft ends, calculated drift vector vessel passage during circulation t u: S T = V T · t p where V T - flow velocity, calculated drift angles for the most unfavorable conditions, determine the drift vector of the vessel by the wind S B for each vessel, using the electronic marker to build safe areas of movement of the vessels, the current coordinates of the vessels are the centers of circles with the radii of the safe areas of movement of vessels, the length of which without occupying the area when maneuvering the vessel left and right, the distance from your vessel to the danger zone is determined by constructing the Hausdorff metric using the plotter in accordance with the expression:
R=min{||х-у||:у∈А},R = min {|| xy ||: y∈A},
где R - расстояние между собственным судном и множеством точек изолинии А, ограничивающей опасную зону движения встречного судна, при построении площадей, занимаемых своим и встречным судном при одновременном маневрировании, с построением опасных зон определяют меру близости между опасными зонами в соответствии с выражением: Н(А,В)=min{r>0:А⊂B+R и B⊂A+R}, где А и В - линии, ограничивающие опасные зоны своего и встречного судна соответственно, r - радиус опасной зоны.where R is the distance between the own vessel and the set of points of the isoline A, which limits the dangerous zone of movement of the oncoming vessel, while constructing the areas occupied by its own and the oncoming vessel while maneuvering with the construction of dangerous zones, determine the proximity measure between the dangerous zones in accordance with the expression: N ( A, B) = min {r> 0: A⊂B + R and B⊂A + R}, where A and B are the lines that limit the danger zones of their own and the oncoming vessel, respectively, r is the radius of the danger zone.
Использование дополнительной информации от приемоиндикатора спутниковой навигационной системы с видеоплоттером позволяет графически отображать траекторию движения своего судна. В набор навигационных данных, отображаемых на экране, входят местоположение судна в значениях широты и долготы, скорость и курс судна. Контроль изменения расстояния между судами по изменению текущих координат, которые являются центром радиусов безопасных зон движения судов, равных ширине полосы безопасного движения судов, определяемой с учетом длины и ширины судна, угла сноса судна ветровым течением, угла дрейфа судна, времени и угла рыскания судна, скорости судна, и определение расстояния между безопасными зонами движения судов посредством построения метрики Хаусдорфа при представлении судоводителю обобщенной информации для контроля и управления судна исключает ручные операции и позволяет эффективно решать задачи, связанные с увеличением безопасности мореплавания.Using additional information from the receiver-indicator of the satellite navigation system with a video plotter allows you to graphically display the trajectory of your ship. The set of navigation data displayed on the screen includes the position of the vessel in latitude and longitude, the speed and course of the vessel. Monitoring the change in the distance between vessels by changing the current coordinates, which are the center of the radius of the safe zones of movement of the vessels, equal to the width of the safe movement of vessels, taking into account the length and width of the vessel, the angle of drift of the vessel by the wind flow, the angle of the drift of the vessel, time and yaw angle of the vessel, the speed of the vessel, and determining the distance between the safe areas of vessel movement by constructing the Hausdorff metric when presenting the skipper generalized information for the control and management of the vessel excludes ru scientific operations and allows you to effectively solve problems associated with increased safety of navigation.
Способ иллюстрируется чертежами.The method is illustrated by drawings.
Фиг.1. Блок-схема аппаратуры для осуществления способа включает судовую РЛС 1, преобразователь 2, курсоуказатель 3, лаг 4, приемоиндикатор 5 спутниковой навигационной системы с видеоплоттером, процессор 6, графопостроитель 7, дисплей 8.Figure 1. The block diagram of the equipment for implementing the method includes a ship's
Фиг.2. График построения опасных областей. Аi - линия, ограничивающая опасную зону встречного судна, В - линия, ограничивающая опасную зону собственного судна, dн(В,А) и dн (А,В) - комбинации расстояний между опасными зонами, Н(А,В) - мера близости между опасными зонами.Figure 2. Schedule of construction of hazardous areas. And i is the line limiting the danger zone of the oncoming vessel, B is the line limiting the danger zone of the own vessel, d n (B, A) and d n (A, B) are combinations of the distances between the danger zones, N (A, B) - measure of proximity between hazardous areas.
Фиг.3, 4. Построение площадей, занимаемых судном при повороте вправо и влево. S - величина перемещения центра вращения судна при повороте, Sт - вектор сноса судна течением за время циркуляции, Sв - вектор сноса судна ветром.Figure 3, 4. The construction of the areas occupied by the vessel when turning right and left. S is the magnitude of the displacement of the center of rotation of the vessel during rotation, S t is the drift vector of the vessel during the circulation, S in is the drift vector of the vessel by the wind.
Способ осуществляется следующим образом. Информацию от судовой РЛС 1 о дистанции и пеленге преобразуют посредством преобразователя 2 в цифровую форму и вводят в процессор 6, в который также вводят данные о курсе с курсоуказателя 3, скорости с лага 4, текущих координатах с приемоиндикатора 5. Кроме того, в процессор 6 вводятся габаритные характеристики (длина и ширина) судов, находящихся в зоне радиолокационной дальности видимости, запрашиваемые по каналам связи. В процессоре 6 по полученным данным рассчитывается соотношение скоростей собственного и судов, находящихся в зоне радиолокационной дальности видимости, соотношение текущих дистанций, элементы движения целей и разности курсов. На видеоплоттере приемоиндикатора 5 отображаются траектории движения судов. По изменению текущих координат, скорости и курса судов, находящихся в зоне радиолокационной дальности видимости в процессоре 6 рассчитываются углы сноса судов ветровым течением α1, углы дрейфа α2, время t и углы рыскания β, скорости V, и с учетом длины Lc и ширины Вc судов рассчитывают ширину полос безопасного движения для каждого судна, в том числе и своего по формуле:The method is as follows. The information from the ship’s
Вм=Lc·sin(α1+α2)Bc·cos(α1+α2)+tsinβ·V.In m = L c · sin (α 1 + α 2 ) B c · cos (α 1 + α 2 ) + tsinβ · V.
На основании данных о маневренных характеристиках судов, запрашиваемых по каналам связи, на графопостроителе 7 строят площади, занимаемые судами при маневрировании (повороте). При этом определяют траекторию движения центра тяжести, носовой и кормовой оконечностей, рассчитывают вектор сноса судна течением за время циркуляции tц:Sт=Vт·tц, где VT - скорость течения, рассчитывают углы дрейфа для самых неблагоприятных условий, определяют вектор сноса судна ветром Sв. Образовавшаяся при этом фигура (фиг.3, 4) характеризует площадь, которую может занимать судно при повороте вправо (фиг.3) и влево (фиг.4). С графопостроителя 7 и видеоплоттера приемоиндикатора 5 информация поступает на дисплей 8, на который поступает также информация от РЛС 1.Based on the data on the maneuvering characteristics of the vessels requested via communication channels, the areas occupied by the vessels during maneuvering (turning) are plotted on plotter 7. In this case, determine the trajectory of the center of gravity, fore and aft extremities, calculate the drift vector of the vessel during the circulation time t c : S t = V t · t c , where V T is the flow velocity, calculate the drift angles for the most adverse conditions, determine the vector S drift in the wind vessel. The resulting figure (figure 3, 4) characterizes the area that the vessel can occupy when turning right (figure 3) and left (figure 4). From the plotter 7 and the video plotter of the transceiver 5, the information enters the display 8, which also receives information from the
Далее посредством электронного маркера строят безопасные зоны движения судов. При этом текущие координаты судов являются центрами радиусов, длина которых соответствует длине занимаемой площади при маневрировании судна влево и вправо. Расстояние от своего судна до опасной зоны определяют путем построения метрики Хаусдорфа (фиг.2) посредством графопостроителя 7 в соответствии с выражением:Then, using an electronic marker, they build safe areas for ship traffic. Moreover, the current coordinates of the vessels are centers of radii, the length of which corresponds to the length of the occupied area when maneuvering the vessel left and right. The distance from your ship to the danger zone is determined by constructing the Hausdorff metric (figure 2) by means of a plotter 7 in accordance with the expression:
R=min{||х-у||:у∈А},R = min {|| xy ||: y∈A},
где R - расстояние между собственным судном и множеством точек изолинии А, ограничивающей опасную зону движения встречного судна (фиг.2а). При построении площадей, занимаемых своим и встречным судном при одновременном маневрировании, с построением опасных зон определяют меру близости между опасными зонами в соответствии с выражением:where R is the distance between its own vessel and the set of points of the contour A, which limits the dangerous zone of movement of the oncoming vessel (figa). When constructing the areas occupied by their own and the oncoming vessel while maneuvering, with the construction of hazardous areas, determine the proximity measure between the hazardous areas in accordance with the expression:
Н(А,В)=min{r>0:А⊂В+R и В⊂А+R},H (A, B) = min {r> 0: A ⊂ B + R and B ⊂ A + R},
где А и В - линии, ограничивающие опасные зоны своего и встречного судна соответственно, r - радиус опасной зоны (фиг.2в).where A and B are the lines limiting the danger zones of their own and the oncoming vessel, respectively, r is the radius of the danger zone (Fig.2c).
Ввиду того что радиус опасной зоны для каждого судна r=const, то по мере изменения координат центр радиуса и линия, ограничивающая опасную зону, будут перемещаться на дисплее 8 пропорционально относительно друг друга. При этом судоводитель будет наблюдать перемещение опасной зоны встречного судна относительно опасной зоны своего судна и у него будет достаточно времени для принятия правильного решения по обеспечению безопасного плавания в отличие от известного способа [1], при реализации которого он должен путем визуального топологического анализа проигрывать множество вариантов для определения возможного вида и формы области чрезмерного сближения с каждым из встречных судов. В предлагаемом способе области чрезмерного сближения анализируются автоматически путем определения меры близости между опасными зонами, которая легко поддается численной оценке посредством построения метрики Хаусдорфа. Критерием опасности чрезмерного сближения является соприкосновение на дисплее 8 линий, ограничивающих опасные зоны. При этом может подаваться звуковой сигнал. Реализация способа основана на использовании штатных РЛС кругового обзора, лага, курсоуказателя, приемоиндикатора типа GP - 1500 спутниковой навигационной системы GPS, снабженного встроенным плоттером типа LP - 1000 или GD - 1000, на передней панели которых имеется гнездо для вставки дискет типа RAM или ROM, на которых можно хранить электронные карты маршрута плавания, отображающие береговую черту и навигационные опасности (буи, банки, рифы, глубины и т.д.). При этом электронные карты могут быть совмещены с радиолокационной информацией, включая опасные зоны. Опасные зоны отображаются в разных цветах в зависимости от меры близости опасной зоны к собственному судну.Due to the fact that the radius of the danger zone for each vessel is r = const, then, as the coordinates change, the center of the radius and the line bounding the danger zone will move on the display 8 in proportion to each other. At the same time, the skipper will observe the movement of the danger zone of the oncoming vessel relative to the danger zone of his vessel and he will have enough time to make the right decision to ensure safe navigation, in contrast to the known method [1], in the implementation of which he must lose a lot of options through visual topological analysis to determine the possible type and shape of the area of excessive convergence with each of the oncoming vessels. In the proposed method, areas of excessive convergence are automatically analyzed by determining a measure of proximity between hazardous areas, which can be easily quantified by constructing a Hausdorff metric. The criterion for the danger of excessive proximity is the contact on the display of 8 lines that limit the hazardous areas. An audible signal may be generated. The implementation of the method is based on the use of full-time radars of all-round visibility, lag, heading indicator, receiver-type GP-1500 satellite navigation system GPS, equipped with a built-in plotter type LP-1000 or GD-1000, on the front panel of which there is a slot for inserting disks of type RAM or ROM, where you can store electronic maps of the sailing route, displaying the coastline and navigational hazards (buoys, banks, reefs, depths, etc.). In this case, electronic maps can be combined with radar information, including hazardous areas. Hazardous areas are displayed in different colors, depending on how close the danger zone is to your own ship.
Источники информацииInformation sources
1. Патент RU №2077450.1. Patent RU No. 2077450.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006136753/09A RU2334996C2 (en) | 2006-10-16 | 2006-10-16 | Method of presentation of generalised information to navigator for vessel supervision and control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006136753/09A RU2334996C2 (en) | 2006-10-16 | 2006-10-16 | Method of presentation of generalised information to navigator for vessel supervision and control |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2006136753A RU2006136753A (en) | 2008-04-27 |
| RU2334996C2 true RU2334996C2 (en) | 2008-09-27 |
Family
ID=39452609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2006136753/09A RU2334996C2 (en) | 2006-10-16 | 2006-10-16 | Method of presentation of generalised information to navigator for vessel supervision and control |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2334996C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2833310C1 (en) * | 2023-11-20 | 2025-01-17 | Акционерное общество "Научно-производственная фирма "Меридиан" | Method of providing information to navigator on surface situation |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0154018A2 (en) * | 1984-01-10 | 1985-09-11 | Prakla-Seismos GmbH | Method and arrangement to facilitate the navigation of a ship |
| RU2077450C1 (en) * | 1992-09-15 | 1997-04-20 | Владимир Викторович Касьянов | Method of delivery of generalized information to navigator for handling the ship |
| JP2000182199A (en) * | 1998-12-21 | 2000-06-30 | Mitsubishi Electric Corp | Ship route monitoring system |
| FR2802691A1 (en) * | 1999-12-21 | 2001-06-22 | Thomson Csf | Method of monitoring maritime shipping traffic using data from the individual ships on board radar to provide information about traffic in their immediate area |
| RU2277495C1 (en) * | 2005-01-17 | 2006-06-10 | Антон Владимирович Чернявец | Method of automatic pilotage of ships |
| RU2281529C1 (en) * | 2005-04-25 | 2006-08-10 | Александр Николаевич Добротворский | Method of visualization of navigational situation in ship handling |
-
2006
- 2006-10-16 RU RU2006136753/09A patent/RU2334996C2/en active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0154018A2 (en) * | 1984-01-10 | 1985-09-11 | Prakla-Seismos GmbH | Method and arrangement to facilitate the navigation of a ship |
| RU2077450C1 (en) * | 1992-09-15 | 1997-04-20 | Владимир Викторович Касьянов | Method of delivery of generalized information to navigator for handling the ship |
| JP2000182199A (en) * | 1998-12-21 | 2000-06-30 | Mitsubishi Electric Corp | Ship route monitoring system |
| FR2802691A1 (en) * | 1999-12-21 | 2001-06-22 | Thomson Csf | Method of monitoring maritime shipping traffic using data from the individual ships on board radar to provide information about traffic in their immediate area |
| RU2277495C1 (en) * | 2005-01-17 | 2006-06-10 | Антон Владимирович Чернявец | Method of automatic pilotage of ships |
| RU2281529C1 (en) * | 2005-04-25 | 2006-08-10 | Александр Николаевич Добротворский | Method of visualization of navigational situation in ship handling |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2833310C1 (en) * | 2023-11-20 | 2025-01-17 | Акционерное общество "Научно-производственная фирма "Меридиан" | Method of providing information to navigator on surface situation |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2006136753A (en) | 2008-04-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8296001B1 (en) | Marine vessel navigation device, system and method | |
| US7768443B2 (en) | Vessel monitoring system | |
| US11892298B2 (en) | Navigational danger identification and feedback systems and methods | |
| US10037701B2 (en) | Watercraft navigation safety system | |
| US7499773B2 (en) | Method and apparatus for assisting the piloting of an aircraft at low altitude | |
| JP6288933B2 (en) | Route display device and route display method | |
| KR101799216B1 (en) | Ship navigation apparatus and method for providing route information for ship | |
| KR101894674B1 (en) | Ship navigation apparatus and method for providing route information for ship | |
| KR101719142B1 (en) | Ship navigation apparatus and method for providing route information for ship | |
| JP7255794B2 (en) | Disturbance zone determination method, mobile system and disturbance zone display method | |
| JP2023041010A (en) | Predicted course display device and predicted course display method | |
| CN104101360B (en) | A kind of seabed unmanned vehicles navigation information display processing method | |
| JPS6122275A (en) | Ship maneuvering assistance method in extremely narrow areas such as ports | |
| RU2334996C2 (en) | Method of presentation of generalised information to navigator for vessel supervision and control | |
| Okazaki et al. | Development of sea route display system by using augmented reality | |
| EP3663188A1 (en) | Head mounted display system | |
| Procee et al. | Using augmented reality to improve collision avoidance and resolution | |
| RU2318187C1 (en) | Device for producing and displaying information for guiding a vessel across narrow sections of fairwaters | |
| RU2207585C2 (en) | Method of visualization of navigation conditions for ship navigation | |
| GB2589381A (en) | Navigation guidance method and system | |
| JPS61233316A (en) | Navigation alarm device | |
| JPH068855B2 (en) | Methods for directing dangerous movements of opponents who may cause collisions during voyage and coastal navigation | |
| US7580790B2 (en) | Device for course indication to aid in navigation | |
| Kato et al. | Effect of perception difference between first-and third-person perspectives on local and global situation recognition in ship handling | |
| RU2706434C2 (en) | Autonomous mobile object control system, mainly in difficult navigation conditions |