RU2329432C1 - In-pipe testing apparatus motion control method and device to this effect - Google Patents
In-pipe testing apparatus motion control method and device to this effect Download PDFInfo
- Publication number
- RU2329432C1 RU2329432C1 RU2006135139/06A RU2006135139A RU2329432C1 RU 2329432 C1 RU2329432 C1 RU 2329432C1 RU 2006135139/06 A RU2006135139/06 A RU 2006135139/06A RU 2006135139 A RU2006135139 A RU 2006135139A RU 2329432 C1 RU2329432 C1 RU 2329432C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- flow
- section
- channel
- pipe
- bore
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Pipeline Systems (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к обслуживанию трубопроводов и может найти применение в аппаратах, предназначенных для внутритрубного обследования трубопроводов и перемещаемых внутри трубопроводов потоком текучей по ним среды.The invention relates to the maintenance of pipelines and can find application in apparatuses designed for in-line inspection of pipelines and moved inside pipelines by the flow of a fluid flowing through them.
В известных способах внутритрубной дефектоскопии аппарат перемещается по трубе со скоростью, определяемой скоростью движения потока транспортируемого продукта, что не позволяет снизить скорость перемещения аппарата. Основной проблемой при проведении дефектоскопии является согласование скорости аппарата, режима работы диагностической аппаратуры и режима эксплуатации трубопровода.In known methods of in-line inspection, the apparatus moves along the pipe at a speed determined by the flow rate of the transported product, which does not allow to reduce the speed of the apparatus. The main problem during flaw detection is matching the speed of the device, the operating mode of the diagnostic equipment and the operating mode of the pipeline.
Известен «Способ внутритрубной дефектоскопии и дефектоскоп-снаряд для его осуществления» по патенту РФ №2109206 С1 от 11.04.96 г., МПК 7 F17D 5/00, заключающийся в измерении параметров материала стенок трубы и величины тока, распределенного в стенках трубы, при перемещении аппарата по трубопроводу в потоке транспортируемого продукта. Определяют отклонение измеренных параметров от их заданных значений, регистрируют их, по команде из системы управления останавливают аппарат, возвращают его к месту выявленного отклонения и с заданной скоростью проводят повторную дефектоскопию. Устройство содержит двухмодульный механизм, снабженный блоками источников излучения. Каждый модуль имеет опорные органы. Один из модулей оснащен аэродинамическим винтом, вал которого соединен с валом гидронасоса, от которого через электрогидроклапаны запитывается гидросистема, обеспечивающая осевое возвратно-поступательное перемещение одного модуля относительно другого.The well-known "Method of in-line flaw detection and flaw detector for its implementation" according to the patent of the Russian Federation No. 2109206 C1 of 04/11/96, IPC 7 F17D 5/00, which consists in measuring the parameters of the material of the pipe walls and the amount of current distributed in the pipe walls, with moving the device through the pipeline in the flow of the transported product. The deviation of the measured parameters from their predetermined values is determined, they are recorded, the device is stopped by a command from the control system, returned to the place of the detected deviation and repeated defectoscopy is performed at a given speed. The device contains a two-module mechanism equipped with blocks of radiation sources. Each module has supporting organs. One of the modules is equipped with an aerodynamic propeller, the shaft of which is connected to the shaft of the hydraulic pump, from which a hydraulic system is fed through electrohydro valves, which provides axial reciprocating movement of one module relative to the other.
Использование этого способа регулирования скорости движения аппарата с шаговым перемещением корпусов приводит к существенному удлинению времени инспекции трубопровода.Using this method of regulating the speed of the apparatus with the stepwise movement of the cases leads to a significant lengthening of the inspection time of the pipeline.
Наиболее близким к предлагаемому решению является «Способ регулирования движения аппарата для внутритрубного обследования трубопроводов и аппарат для его осуществления» по патенту РФ №2270955 С2 от 01.2006, МПК F17D 5/00, заключающийся в использовании для регулирования движения аппарата энергии транспортируемого продукт посредством установки на аппарате автоматически управляемых систем перепускания потока - открытия или закрытия с помощью подпружиненных крышек в зависимости от давления внутренних или внешних байпасных каналов для перетекания текучей среды и выработки при этом энергии для торможения аппарата.Closest to the proposed solution is the "Method of regulating the movement of the apparatus for in-line inspection of pipelines and apparatus for its implementation" according to the patent of the Russian Federation No. 2270955 C2 dated 01.2006, IPC
Однако посредством предложенных автором крышек в запорно-регулирующем устройстве, открывающих либо закрывающих байпасный канал, не обеспечивается достаточное перекрытие проточного канала через аппарат (из-за остающихся проходов по сторонам крышек). По этой причине, при внезапно возникающей преграде на пути движения: изгиб трубопровода, деформации и т.д., невозможно в достаточной степени увеличить усилие проталкивания, т.е. резко поднять давление транспортируемого продукта на аппарат и увеличить скорость его перемещения для преодоления торможения и застревания. Наличие же в байпасном канале турбины, связанной с тормозным устройством, существенно увеличивает длительность переходных процессов при смене режимов ускорения и торможения аппарата, уменьшает быстродействие запорно-регулирующего устройства.However, by means of the covers proposed by the author in the shut-off and regulating device that open or close the bypass channel, sufficient blocking of the flow channel through the apparatus is not ensured (due to remaining passages on the sides of the covers). For this reason, with a sudden obstacle in the way of movement: bending of the pipeline, deformation, etc., it is impossible to sufficiently increase the pushing force, i.e. sharply increase the pressure of the transported product on the device and increase its speed to overcome braking and jam. The presence of a turbine in the bypass channel connected with the braking device significantly increases the duration of transient processes when changing the acceleration and braking modes of the device, and reduces the speed of the shut-off and control device.
Техническим результатом предлагаемого решения является расширение диапазона воздействующих усилий на аппарат в пределах регулируемой скорости его перемещения при минимальных затратах энергии за счет использования давления транспортируемого продукта, сокращение переходных процессов при смене режимов ускорения и торможения аппарата и повышение быстродействия.The technical result of the proposed solution is to expand the range of the acting forces on the device within the adjustable speed of its movement with minimal energy consumption by using the pressure of the transported product, reducing transients when changing the acceleration and braking modes of the device and increasing speed.
Поставленные технические задачи решаются тем, что задают пределы оптимальной скорости перемещения аппарата в потоке транспортируемого продукта и стабилизируют скорость перемещения в заданных пределах изменением проходного сечения аппарата, a согласно изобретению часть потока направляют в канал патрубка малого сечения f, выбранного из условияThe stated technical problems are solved by setting the limits of the optimal speed of the apparatus in the flow of the transported product and stabilizing the speed of movement within the specified limits by changing the flow cross section of the apparatus, and according to the invention, part of the flow is directed to the channel of the small section f selected from
f=(0,03-0,50)F,f = (0.03-0.50) F,
где F - проходное сечение аппарата, создают перепад между давлениями в канале патрубка и в проходном сечении аппарата, которое изменяют путем использования упомянутого перепада давления.where F is the bore of the apparatus, create a differential between the pressures in the channel of the pipe and in the bore of the apparatus, which is changed by using the aforementioned pressure drop.
Известен дефектоскоп-снаряд для внутритрубного обследования трубопроводов по патенту РФ №2069282 С1 от 09.12.93 г., МПК F17D 5/02, состоящий из транспортирующего, энергетического, дефектоскопического, регистрационного блоков, устройств определения координат дефектов. Дополнительно он снабжен байпасным патрубком для пропуска транспортируемого продукта и системой автоматического регулирования скорости перемещения, включающей датчик скорости, блок управления с задатчиком скорости перемещения и регулирующий орган в виде установленной в байпасном патрубке поворотной заслонки, кинематически связанной с реверсивным электродвигателем.Known flaw detector for in-line inspection of pipelines according to the patent of the Russian Federation No. 2069282 C1 dated 09.12.93, IPC F17D 5/02, consisting of transporting, energy, flaw detection, registration blocks, devices for determining the coordinates of defects. In addition, it is equipped with a bypass pipe for passing the product being transported and an automatic speed control system including a speed sensor, a control unit with a speed controller and a regulating body in the form of a rotary damper installed in the bypass pipe, kinematically connected to the reversible electric motor.
В этом устройстве кольцевой отсек между стенкой трубопровода и корпусом укомплектован вышеупомянутыми блоками и механизмами. Однако проблема с размещением диагностического оборудования остается. К тому же на поворотной заслонке возникает боковое усилие, которое вызывает смещение корпуса относительно оси трубопровода, ведущее к снижению качества дефектоскопии.In this device, the annular compartment between the wall of the pipeline and the housing is equipped with the above blocks and mechanisms. However, the problem with the placement of diagnostic equipment remains. In addition, a lateral force arises on the rotary damper, which causes the housing to shift relative to the axis of the pipeline, leading to a decrease in the quality of flaw detection.
Известен регулятор скорости движения снаряда-дефектоскопа в трубопроводе по патенту США №6370721 В1 от 16.04.2001 г., МПК В08В 9/055. Устройство содержит корпус с уплотняющими манжетами, опорными колесами и запорно-регулирующие органы, воздействующие на поток текучей среды. По оси корпуса на пилонах закреплен полый цилиндр, в котором размещены элементы управления запорно-регулирующими органами. Предложены варианты исполнения запорно-регулирующих органов: в виде установленных по периметру кольцевого проточного канала в корпусе конических обечаек с перекрываемыми окнами, в виде пирамидных клиньев с поворотными звездочками, в виде полых аэродинамически обтекаемой формы деформируемых клиньев с разжимающими их изнутри поворотными рычажками (фиг.9) и т.д.Known speed controller of the projectile flaw detector in the pipeline according to US patent No. 6370721 B1 from 04.16.2001, IPC
Устройство отличается сложной кинематикой управления запорно-регулирующими органами.The device is characterized by complex kinematics of control of locking regulatory bodies.
Наиболее близким к заявляемому решению по количеству общих признаков является внутритрубное транспортирующее средство по патенту РФ №2199695 С2 от 07.05.2001 г., МПК F17D 5/00, F16L 55/26, содержащее шасси, имеющее кольцевой проточный корпус с открытыми торцами, опорные колеса, уплотняющие элементы, формирующие кольцевой отсек для оборудования, привод возвратно-поступательного перемещения и установленное в проточной части корпуса устройство регулирования ее проходного сечения в виде двух конических диафрагм, шарнирно сочлененных большими основаниями между собой, а малыми - с силовыми кольцами, одно из которых неподвижно, а другое подвижно и соединено с приводом возвратно-поступательного перемещения. Внутри корпуса по его оси установлен полый цилиндр с герметичным отсеком для оборудования.Closest to the claimed solution in terms of the number of common features is the in-line transport vehicle according to RF patent No. 2199695 C2 dated 05/07/2001, IPC F17D 5/00, F16L 55/26, containing a chassis having an annular flow-through body with open ends, supporting wheels , sealing elements forming an annular compartment for equipment, a reciprocating drive and a device for regulating its bore in the form of two conical diaphragms articulated by large bases installed in the flowing part of the housing between each other, and small - with power rings, one of which is motionless, and the other is movable and connected to a reciprocating drive. Inside the case, a hollow cylinder with a sealed compartment for equipment is installed along its axis.
К недостаткам таких средств следует отнести увеличенную длину проточного корпуса, определяемую суммарной длиной сложенных конических диафрагм, а также потребность в сравнительно энергоемких источнике электропитания и приводе возвратно-поступательного перемещения в потоке достаточно массивных конических диафрагм, недостаточное быстродействие. Использование для регулирования скорости перемещения аппарата энергии потока транспортируемого продукта не предусмотрено.The disadvantages of such tools include the increased length of the flow body, determined by the total length of the folded conical diaphragms, as well as the need for a relatively energy-intensive power source and a reciprocating drive in the flow of sufficiently massive conical diaphragms, and insufficient speed. The use of energy flow of the transported product to control the speed of the apparatus is not provided.
Техническим результатом изобретения является устранение указанных недостатков.The technical result of the invention is the elimination of these disadvantages.
Это достигается тем, что в аппарате для внутритрубного обследования трубопроводов, перемещаемом потоком транспортируемого продукта, содержащем кольцевой проточный корпус с открытыми торцами, образующий проходное сечение аппарата, уплотняющие элементы на внешней поверхности кольцевого корпуса, формирующие кольцевой отсек для диагностического оборудования, закрепленные на указанном корпусе опорные колеса с одометрами, задатчик пределов оптимальной скорости перемещения аппарата, цилиндрический патрубок малого сечения, установленный на пилонах внутри кольцевого корпуса по его оси, раздвижные диафрагмы и привод возвратно-поступательного перемещения, в полости патрубка образовано центрально расположенное клапанное седло и установлен с возможностью продольного перемещения конусообразный запорный орган со штоком, связанным через клапанное седло с приводом возвратно-поступательного перемещения, который установлен перед патрубком по его оси, а раздвижные диафрагмы выполнены в виде гибких перегородок, закрепленных на пилонах с возможностью складывания на патрубке, и поджаты к его внешней поверхности при помощи тарированной пружины и рычагов, причем под перегородками в патрубке выполнены сквозные окна, а поперечное сечение f канала патрубка выбрано из условияThis is achieved by the fact that in the apparatus for in-line inspection of pipelines, transported by the flow of the transported product, containing an annular flow body with open ends, forming a bore section of the apparatus, sealing elements on the outer surface of the annular body, forming an annular compartment for diagnostic equipment, fixed on the specified body support wheels with odometers, a dial for the limits of the optimal speed of the apparatus, a cylindrical pipe of small cross section, are installed on the pylons inside the annular housing along its axis, sliding diaphragms and a reciprocating drive, a centrally located valve seat is formed in the nozzle cavity and mounted with the possibility of longitudinal movement of a cone-shaped locking element with a rod connected through the valve seat with a reciprocating movement drive, which is installed in front of the pipe along its axis, and the sliding diaphragms are made in the form of flexible partitions mounted on pylons with the possibility of folding on the pipe, and pressed to its outer surface by means of a calibrated spring and levers, moreover, through windows under the partitions in the nozzle are made, and the cross section f of the nozzle channel is selected from the condition
f=(0,03-0,50)F,f = (0.03-0.50) F,
где F - проходное сечение аппарата, мм2.where F is the bore of the apparatus, mm 2 .
Гибкие перегородки изготовлены из полиуретана.Flexible partitions made of polyurethane.
Привод возвратно-поступательного перемещения установлен на пилонах перед патрубком вдоль его оси и включает источник электропитания, схему сравнения сигналов одометров о скорости перемещения аппарата с сигналом задатчика пределов оптимальной скорости, усилитель-формирователь сигналов рассогласования и реверсивный электродвигатель, который сцеплен со штоком, зафиксированным от осевого поворота посредством резьбовой муфты.The reciprocating drive is mounted on the pylons in front of the pipe along its axis and includes a power supply, a circuit for comparing odometer signals about the speed of movement of the device with the signal of the adjuster of the optimal speed limits, an amplifier driver of the mismatch signals and a reversible electric motor that is coupled to the rod fixed from the axial turning by means of a threaded coupling.
Сущность предложения представлена на чертежах, где: на фиг.1 представлена схема общей компоновки аппарата в трубопроводе при среднем положении запорного органа и частично сложенных диафрагмах; на фиг.2 - та же схема при перекрытии канала патрубка и максимально раздвинутых диафрагмах; фиг.3 - вид на аппарат со стороны заднего торца; на фиг.4 - продольное сечение по патрубку; на фиг.5 - схема привода возвратно-поступательного перемещения.The essence of the proposal is presented in the drawings, where: in Fig. 1, a diagram of the general arrangement of the apparatus in the pipeline is presented with the middle position of the locking member and partially closed diaphragms; figure 2 - the same diagram when the channel channel of the pipe and the maximum apart diaphragms; figure 3 is a view of the apparatus from the rear end; figure 4 is a longitudinal section along the pipe; figure 5 - diagram of the drive reciprocating movement.
Аппарат, перемещаемый в трубопроводе 1 с потоком транспортируемого продукта, содержит кольцевой проточный корпус 2, на концах которого закреплены уплотнительные манжеты 3, а между ними в образованной кольцевой полости между корпусом и трубопроводом размещено диагностическое оборудование 4. У заднего торца корпуса закреплены опорные колеса 5 с одометрами 6. В полости корпуса 2 у его заднего торца образован отсек 7, а со стороны переднего торца вдоль оси корпуса 2 установлен привод 8 возвратно-поступательного перемещения. В отсеке 7 аксиально с корпусом 2 закреплен цилиндрический патрубок 9 и установлены раздвижные диафрагмы 10, закрепленные на пилонах 11. Диафрагмы изготовлены из полиуретана и образуют между пилонами гибкие перегородки, способные складываться на внешней поверхности патрубка 9 (максимально открывая при этом проточный кольцевой канал в корпусе 2) и раздвигаться вплоть до полного перекрытия проточного кольцевого канала. В сложенном положении диафрагмы поджаты к патрубку с помощью рычагов 12 и тарированной пружины 13. Патрубок 9 имеет заборную часть 14. В полости патрубка образовано клапанное седло 14а и установлен с возможностью продольного перемещения конусообразный запорный орган 15 со штоком 15а. В заборной части патрубка под диафрагмами выполнены сквозные окна 14б.The apparatus, moved in the pipeline 1 with the flow of the transported product, contains an
Площадь поперечного сечения f канала патрубка в его заборной части выбрана из условияThe cross-sectional area f of the pipe channel in its intake part is selected from the condition
f=(0,03-0,50)F,f = (0.03-0.50) F,
где F - проходное сечение аппарата мм2.where F is the bore of the apparatus mm 2 .
В соответствии с проведенными расчетами и опытными проверками, при поперечном сечении канала патрубка меньше 0,03 проходного сечения кольцевого канала корпуса 2 (проходного сечения аппарата), с перекрытием клапанного седла 14а, перепад давления в окнах 14б по отношению к основному потоку в кольцевом канале корпуса 2 (проходном сечении аппарата) недостаточен для раскрытия диафрагм и преодоления сжимающего усилия пружины 13. Обеспечение же раскрытия диафрагм путем уменьшения сжимающего усилия пружины и/или за счет уменьшения толщины полиуретановых перегородок диафрагм менее 0,03 F ограничено, так как минимально допустимая толщина перегородок определяется, исходя из воздействующих на перегородки перепадов давлений и исключения их нерасчетных деформаций (быстрых хлопков) под действием потока транспортирующего продукта, что вело бы к хаотичности и нарушению процессов регулирования. При площади f канала патрубка больше 0,50 кольцевого канала корпуса (проходного сечения аппарата) увеличивается перепад давления, воздействующий на перегородки, из-за чего необходимо увеличивать их толщину, которая ограничена возможностью требуемой деформации, и использовать более мощный привод для перемещения запорного органа, требуется пружина с более мощным усилием сжатия. При этом снижается быстродействие процессов изменения скорости перемещения аппарата.In accordance with the calculations and experimental tests, when the cross section of the pipe channel is less than 0.03 of the passage section of the annular channel of the housing 2 (passage section of the apparatus), with the
Шток 15а пропущен через клапанное седло 14а и концевой резьбовой частью посредством резьбовой муфты 16 сцеплен с валом реверсивного электродвигателя 17 привода 8 возвратно-поступательного перемещения. С помощью перфорированной вставки 18 шток зафиксирован от осевого поворота (например, с помощью штифта или за счет выполнения на части его длины фигурного профиля).The
Привод возвратно-поступательного перемещения 8 содержит источник электропитания 19, одометрические датчики 20 скорости перемещения аппарата, преобразующие частотно-модулированные импульсные сигналы одометров 6 в сигнал постоянного напряжения, задатчик 21 пределов оптимальной скорости аппарата (выполненный, например, в виде делителя напряжения источника электропитания), схему сравнения 22 сигналов одометрических датчиков с сигналом задатчика, усилитель-формирователь 23 сигналов рассогласования, подключенный к реверсивному электродвигателю 17.The reciprocating drive 8 contains a
Для ограничения хода запорного органа 15 введены концевые микровыключатели 24 и 25, взаимодействующие со штоком 15а, в крайних положениях ("открыто", "закрыто").To limit the stroke of the
В процессе движения аппарата в трубопроводе напряжение одометрических датчиков 20 сравнивается с постоянным напряжением задатчика 21 скорости в схеме сравнения 22, с выхода которой на вход усилителя-формирователя 23 поступает разностное напряжение (сигнал рассогласования). Этот сигнал усиливается до уровня мощности, достаточной для работы реверсивного электродвигателя 17. При фактической скорости аппарата, меньшей заданной, выходной вал электродвигателя вращается в сторону перекрытия запорным органом 15 клапанного седла 14а. При этом повышается давление в полости патрубка 9 и в окнах 14б. Это давление, воздействуя на диафрагмы 10, раскрывает их, преодолевая при этом прижимающее их усилие подпружиненных рычагов 12. Раскрывающиеся диафрагмы уменьшают проходное сечение кольцевого канала в корпусе 2, в результате чего увеличивается площадь передаваемого давления от потока транспортируемого продукта на аппарат и увеличивается скорость его перемещения.During the movement of the apparatus in the pipeline, the voltage of the
При увеличении фактической скорости и превышении ее в сравнении с заданной происходит обратный процесс: формируется сигнал рассогласования противоположного знака, запорный орган открывает канал в полости патрубка 9, давление в нем и в окнах 14б падает и под действием подпружиненных рычагов 12 диафрагмы складываются, открывая проходное сечение кольцевого канала в корпусе 2. Скорость перемещения аппарата уменьшается.With an increase in the actual speed and exceeding it in comparison with the set one, the opposite process takes place: a mismatch signal of the opposite sign is formed, the shut-off element opens the channel in the cavity of the
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006135139/06A RU2329432C1 (en) | 2006-10-05 | 2006-10-05 | In-pipe testing apparatus motion control method and device to this effect |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006135139/06A RU2329432C1 (en) | 2006-10-05 | 2006-10-05 | In-pipe testing apparatus motion control method and device to this effect |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2006135139A RU2006135139A (en) | 2008-04-10 |
| RU2329432C1 true RU2329432C1 (en) | 2008-07-20 |
Family
ID=39809218
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2006135139/06A RU2329432C1 (en) | 2006-10-05 | 2006-10-05 | In-pipe testing apparatus motion control method and device to this effect |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2329432C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2820508C1 (en) * | 2023-11-08 | 2024-06-04 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Российский государственный университет нефти и газа (национальный исследовательский университет) имени И.М. Губкина" | Main pass-through magnetic flaw detector |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2069288C1 (en) * | 1993-12-09 | 1996-11-20 | Малое предприятие "Ультратест" | Flaw detector-tool for internal examination of pipe-lines |
| US6370721B1 (en) * | 2000-10-03 | 2002-04-16 | Tuboscope I/P, Inc. | Variable speed pig for pipeline applications |
| RU2199695C2 (en) * | 2001-05-07 | 2003-02-27 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственный центр "Конкор" | Intertube transportation device |
| RU2270955C2 (en) * | 2001-07-04 | 2006-02-27 | Виктор Иванович Шабуневич | Method and device for control of apparatus for inspecting pipeline from inside |
-
2006
- 2006-10-05 RU RU2006135139/06A patent/RU2329432C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2069288C1 (en) * | 1993-12-09 | 1996-11-20 | Малое предприятие "Ультратест" | Flaw detector-tool for internal examination of pipe-lines |
| US6370721B1 (en) * | 2000-10-03 | 2002-04-16 | Tuboscope I/P, Inc. | Variable speed pig for pipeline applications |
| RU2199695C2 (en) * | 2001-05-07 | 2003-02-27 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственный центр "Конкор" | Intertube transportation device |
| RU2270955C2 (en) * | 2001-07-04 | 2006-02-27 | Виктор Иванович Шабуневич | Method and device for control of apparatus for inspecting pipeline from inside |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2820508C1 (en) * | 2023-11-08 | 2024-06-04 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Российский государственный университет нефти и газа (национальный исследовательский университет) имени И.М. Губкина" | Main pass-through magnetic flaw detector |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2006135139A (en) | 2008-04-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6470740B2 (en) | Low speed wind tunnel with adjustable moving boundary | |
| EP3513266B1 (en) | Flowrate stabilising monoblock cartridge for hydraulic valves | |
| RU2329432C1 (en) | In-pipe testing apparatus motion control method and device to this effect | |
| CA2899545A1 (en) | Pressure independent control and balancing valves | |
| US9644751B2 (en) | Three-dimensional flow-optimized control slider system with linear control behavior | |
| US20090137165A1 (en) | Newtonian thrust cowl array | |
| RU63489U1 (en) | PIPELINE IN-TUBE EXAMINATION DEVICE | |
| RU99108364A (en) | METHOD FOR CHECKING THE QUALITY OF FUNCTIONING STEERING DRIVES AND AUTO PILOTS OF CONTROLLED APPLIANCES AND A DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION | |
| SE441546B (en) | VALVE DEVICE FOR REGULATING A FLUID WITHIN A PIPE | |
| WO2020249542A1 (en) | Device for preparing and conditioning a multi-component mixture and method for operating a device of this kind | |
| RU2318158C1 (en) | Tool for inspecting pipeline | |
| US20070102048A1 (en) | Block coaxial valve for use in compressed air systems | |
| RU2008103867A (en) | SPEED CONTROL METHOD AND IN-TUBE DEFECTOSCOPE APPARATUS WITH REGULATED MOVEMENT SPEED | |
| RU2199695C2 (en) | Intertube transportation device | |
| RU2270955C2 (en) | Method and device for control of apparatus for inspecting pipeline from inside | |
| RU2375630C1 (en) | Throttle | |
| CN111779983A (en) | Pressure regulating device and pressure regulating system | |
| SU1428922A2 (en) | Liquid flowmeter | |
| RU2811730C1 (en) | Method for determining values of hinge moment components and bench flow regulator to provide it | |
| SU796801A1 (en) | Rate-of-flow regulator | |
| RU2533754C1 (en) | Pipeline pig speed regulator | |
| RU2717731C1 (en) | Regulated throttle | |
| RU2312265C1 (en) | Reduction valve | |
| SU1374192A2 (en) | Gas pressure regulator | |
| SU706827A1 (en) | Flowrate regulator |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20091006 |