RU2312788C2 - Chassis of vehicle for moving up and down the stairs - Google Patents
Chassis of vehicle for moving up and down the stairs Download PDFInfo
- Publication number
- RU2312788C2 RU2312788C2 RU2005137634/11A RU2005137634A RU2312788C2 RU 2312788 C2 RU2312788 C2 RU 2312788C2 RU 2005137634/11 A RU2005137634/11 A RU 2005137634/11A RU 2005137634 A RU2005137634 A RU 2005137634A RU 2312788 C2 RU2312788 C2 RU 2312788C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- wheel
- stops
- wheels
- rotation
- axis
- Prior art date
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 23
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 6
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 abstract description 5
- 238000004642 transportation engineering Methods 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 3
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 3
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 3
- 102200067144 rs80357406 Human genes 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000009304 pastoral farming Methods 0.000 description 1
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Handcart (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к наземным транспортным средствам (преимущественно инвалидным креслам-коляскам), предназначенным для перемещения человека или груза по лестницам или ровной поверхности.The invention relates to land vehicles (mainly wheelchairs) designed to move a person or cargo along stairs or a flat surface.
Наиболее существенной актуальной проблемой на пути создания мобильных технических средств реабилитации (TCP) является проблема передвижения лиц с ограниченными физическими возможностями по лестницам и преодоления других профильных препятствий типа поребрика. Продолжает иметь место и проблема перемещения по лестницам грузов (грузовые тележки).The most significant actual problem on the way of creating mobile technical rehabilitation equipment (TCP) is the problem of moving people with limited physical abilities along stairs and overcoming other profile obstacles such as a curb. The problem of moving cargo stairs (freight trolleys) continues to exist.
В транспортном машиностроении давно известны технические решения с установкой, в параллель с ведущими колесами, механизмов с разнесенными по ширине шасси односторонними упорами секторного типа и рабочими концами, выступающими за внешние окружности колес, причем эти устройства предназначены для повышения несущей проходимости (самовытаскивание транспортного средства в тяжелых дорожных условиях) [1].In transport engineering, technical solutions have long been known with the installation, in parallel with the drive wheels, of mechanisms with spaced-apart sector-wide stops and working ends protruding beyond the outer circumferences of the wheels, and these devices are designed to increase the carrying capacity (vehicle self-pulling in heavy road conditions) [1].
Позднее, для повышения профильной проходимости, в частности обеспечения возможности движения по лестницам, появились транспортные средства со специально предназначенными для этого дополнительными шагающими движителями.Later, to increase the profile cross-country ability, in particular to ensure the possibility of movement on stairs, there appeared vehicles with specially designed additional walking propulsors.
Так, в одном из запатентованных устройств [2] имеются, одновременно, крестообразные и круглые колеса. Подобные устройства нельзя отнести к высококомпактным, что значительно сужает возможности их применения в составе многофункциональных электроприводных кресел-колясок нового поколения.So, in one of the patented devices [2] there are, at the same time, cruciform and round wheels. Such devices cannot be classified as highly compact, which significantly reduces the possibility of their use as part of a new generation of multifunctional electric wheelchairs.
Известно шасси транспортного средства для движения, в частности, по лестницам, содержащее основание, колесную пару с приводом вращения колес, механизм подъема колесной пары с основанием на ступени, включающий в себя два упора рычажного типа с фрикционными пятами, установленных в плоскостях, разнесенных по ширине шасси и параллельных плоскостям колес, выступающих, по крайней мере, одними своими, рабочими концами за внешние окружности колес и снабженных как минимум одним приводом их вращения, а также систему питания и управления, при этом оси вращения упоров и колес совпадают [3].A vehicle chassis for driving, in particular on stairs, comprising a base, a wheelset with a wheel rotation drive, a wheel pair lifting mechanism with a base on the steps, including two lever-type stops with friction heights mounted in planes spaced in width is known the chassis and the wheels parallel to the planes, protruding at least one of their own, working ends beyond the outer circumferences of the wheels and equipped with at least one drive for their rotation, as well as a power and control system, while and stops rotation of the wheels coincide and [3].
При всех своих преимуществах такое шасси обладает недостаточно высокими плавностью хода, динамической устойчивостью на лестницах и профильной проходимостью при небольшом радиусе колес, недостаточно рациональными энергозатратами и сложностью механизма подъема, обусловленной телескопической конструкцией упоров. Два первых обстоятельства (по плавности и устойчивости) связаны с необоснованно большой высотой подъема колес над площадкой ступени, на которую осуществляется их всход. Таким образом, остаются резервы повышения его технико-эксплуатационных показателей в части плавности движения и профильной проходимости по лестницам.With all its advantages, such a chassis has insufficiently smooth ride, dynamic stability on stairs and profile passability with a small radius of wheels, insufficient rational energy consumption and the complexity of the lifting mechanism due to the telescopic design of the stops. The first two circumstances (in terms of smoothness and stability) are associated with the unreasonably large height of the wheels lifting above the stage platform, on which they are sprung. Thus, there are reserves to increase its technical and operational indicators in terms of smoothness of movement and profile passability on stairs.
Под углом зрения заявляемого технического предложения интерес представляют также шасси транспортных средств повышенной профильной проходимости, описанные в источниках [4-8].From the point of view of the claimed technical proposal, of interest are also the chassis of vehicles with increased cross-country ability, described in the sources [4-8].
Наиболее близким к заявленному изобретению по назначению и совокупности конструктивных признаков (прототипом) является шасси транспортного средства для движения, в частности, по лестницам, содержащее основание, колесную пару и механизм подъема на ступени колесной пары и основания, включающий в себя сдвоенный (П-образный) упор рычажного типа с фрикционной пятой, при этом упор установлен в плоскостях, разнесенных по ширине шасси и параллельных плоскостям колес, рабочий конец сдвоенного упора на части своей возможной траектории имеет возможность выступания за внешние окружности колес, при этом упор снабжен приводом его вращения [9].Closest to the claimed invention for the purpose and combination of structural features (prototype) is the chassis of the vehicle for movement, in particular, on stairs, containing a base, a pair of wheels and a lifting mechanism on the steps of the wheelset and base, including a double (U-shaped ) a lever-type stop with a friction heel, the stop being installed in planes spaced along the width of the chassis and parallel to the planes of the wheels, the working end of the double stop on the part of its possible path has zhnosti projecting beyond the outer circumference of the wheels, wherein the abutment is provided with a drive of its rotation [9].
Однако в дополнение к частично свойственным ему недостаткам, оговоренным в характеристике аналога [3], конструкция сдвоенного рычага используется однофункционально - для подъема-спуска на лестничном марше, в то время как на лестничном марше важно обеспечить надежное торможение устройства, предотвратить несанкционированное движение (срыв) вниз. Соответственно остаются резервы повышения технико-эксплуатационных показателей прототипа в части не только упрощения устройства, повышения плавности движения и профильной проходимости по лестницам, снижения энергозатрат, но и расширения функционального назначения рычага (рычагов) механизма подъема.However, in addition to the partially inherent disadvantages stipulated in the analogue specification [3], the double lever design is used in a single function - for lifting and lowering on the flight of stairs, while on the flight of stairs it is important to ensure reliable braking of the device and prevent unauthorized movement (disruption) way down. Accordingly, there are reserves to increase the technical and operational indicators of the prototype in terms of not only simplifying the device, improving the smoothness of movement and profile patency on stairs, reducing energy consumption, but also expanding the functional purpose of the lever (levers) of the lifting mechanism.
Задачей, на решение которой направлено заявленное изобретение, является повышение технико-эксплуатационных показателей шасси транспортного средства в части плавности хода, динамической устойчивости на лестницах и профильной проходимости, снижение энергозатрат и упрощение механизма подъема, а также расширение функциональных возможностей механизма подъема за счет обеспечения возможности его использования как дополнительного тормозного устройства.The task to which the claimed invention is directed is to increase the technical and operational indicators of the vehicle chassis in terms of ride, dynamic stability on stairs and profile cross-country ability, reduce energy consumption and simplify the lifting mechanism, as well as expanding the functionality of the lifting mechanism by making it possible use as an additional brake device.
Решение поставленной задачи достигается тем, что в шасси транспортного средства для движения, в частности, по лестницам, содержащем основание, колесную пару и механизм подъема на ступени колесной пары и основания, включающий в себя два упора рычажного типа с фрикционными пятами, при этом упоры установлены в плоскостях, разнесенных по ширине шасси и параллельных плоскостям колес, по крайней мере одни рабочие концы упоров на части своей возможной траектории имеют возможность выступания за внешние окружности колес, при этом упоры снабжены как минимум одним приводом их вращения, или одно переднее или заднее колесо и механизм подъема на ступени колеса и основания, включающий в себя упор рычажного типа с фрикционной пятой или пятами, упор установлен в плоскости, параллельной плоскости колеса, по крайней мере один рабочий конец упора на части своей возможной траектории имеет возможность выступания за внешнюю окружность колеса, при этом упор снабжен приводом вращения, рабочий конец упора выполнен с Г-образно отогнутым свободным концом, снабженным упомянутой фрикционной пятой, которые при этом пересекают плоскость вращения ближайшего колеса, по меньшей мере, на части его ширины, а соотношение диаметра колеса, длины упора, диаметра фрикционной пяты и смещений оси вращения упора относительно оси вращения колеса выбраны из расчета обеспечения возможности силового контакта фрикционной пяты с колесом в обеспечении торможения колеса на стоянке и/или в движении.The solution to this problem is achieved by the fact that in the chassis of the vehicle for movement, in particular, on stairs containing a base, a pair of wheels and a lifting mechanism on the steps of the wheelset and base, including two lever-type stops with friction heels, while the stops are installed in planes spaced across the width of the chassis and parallel to the planes of the wheels, at least one working ends of the stops on the part of their possible trajectory have the ability to protrude beyond the outer circumferences of the wheels, while the stops are equipped with At least one drive for their rotation, or one front or rear wheel and a lifting mechanism at the wheel and base steps, including a lever-type stop with a friction heel or heels, the stop is installed in a plane parallel to the plane of the wheel, at least one working end of the stop on the part of its possible trajectory, it has the ability to protrude beyond the outer circumference of the wheel, while the emphasis is provided with a rotation drive, the working end of the emphasis is made with a L-shaped bent free end provided with the mentioned friction heel, which at the same time intersect the plane of rotation of the nearest wheel, at least part of its width, and the ratio of the diameter of the wheel, the length of the stop, the diameter of the friction heel and the displacements of the axis of rotation of the emphasis relative to the axis of rotation of the wheel are selected in order to ensure the possibility of power contact of the friction heel with the wheel in providing braking of the wheel in the parking lot and / or in motion.
Решение поставленной задачи достигается также за счет дополнительных конструктивных признаков (при сформулированной выше основной совокупности признаков):The solution of this problem is also achieved due to additional structural features (with the above main set of features):
- упор или каждый упор может быть выполнен с двумя оппозитно расположенными относительно оси вращения рабочими концами;- emphasis or each emphasis can be performed with two working ends opposite to the axis of rotation;
- механизм подъема может быть выполнен с возможностью изменения взаимного расположения оси упора или осей упоров, с одной стороны, и оси колеса или осей колес, с другой стороны, по крайней мере, с двумя фиксированными положениями оси упора или осей упоров при выполнении привода вращения упора или упоров реверсивным;- the lifting mechanism can be made with the possibility of changing the relative position of the axis of the emphasis or axles of the stops, on the one hand, and the axis of the wheel or axles of the wheels, on the other hand, with at least two fixed positions of the axis of the emphasis or axes of the stops when performing a rotation rotation drive or emphasis reversible;
- два фиксированных положения оси упора или осей упоров могут быть выполнены симметричными относительно поперечной вертикальной плоскости, проходящей через ось вращения колеса или оси вращения колес;- two fixed positions of the axis of the stop or axis of the stops can be made symmetrical with respect to the transverse vertical plane passing through the axis of rotation of the wheel or the axis of rotation of the wheels;
- может быть предусмотрен привод вращения переднего или заднего колеса или колесной пары.- a front or rear wheel or wheel pair rotation drive may be provided.
Среди известных устройств и способов не обнаружены такие, совокупность существенных признаков которых совпадала бы с заявленной. В то же время именно за счет последней достигается новый технический результат в соответствии с поставленной задачей.Among the known devices and methods, no such combination of essential features would coincide with the declared one. At the same time, it is due to the latter that a new technical result is achieved in accordance with the task.
Более подробно сущность изобретения раскрывается в приведенном ниже примере реализации и иллюстрируется чертежами, на которых представлено:In more detail the essence of the invention is disclosed in the following implementation example and is illustrated by drawings, which show:
фиг.1 - общая схема шасси, вид сбоку, в момент, предшествующий подъему на ступень (с указанием рекомендуемых размеров); фиг.2 - шасси, вариант с одноплечими упорами, фрагмент вида в аксонометрии; фиг.3 - шасси, вариант с двуплечими (оппозитными) упорами, фрагмент вида сбоку; фиг.4 - вариант с Г-образными упорами, используемыми, дополнительно, в качестве тормозов, фрагмент шасси, вид в плане; фиг.5 - то же, вид сбоку; фиг 6 - схема с двухпозиционным положением осей поворота упоров; фиг 7 - схема преодоления лестницы.figure 1 is a General diagram of the chassis, side view, at the time preceding the climb to the step (indicating the recommended sizes); figure 2 - chassis, a variant with one-shoulder stops, a fragment of the view in a perspective view; figure 3 - chassis, a variant with two shoulders (opposed) stops, a fragment of a side view; 4 is a variant with L-shaped stops, used, additionally, as brakes, a fragment of the chassis, a plan view; figure 5 is the same side view; Fig 6 is a diagram with a two-position position of the axis of rotation of the stops; Fig 7 is a diagram of overcoming the stairs.
Шасси транспортного средства для движения, в частности, по лестницам содержит основание 1 (раму, корпус или иную несущую конструкцию, на которой размещается полезная нагрузка, например человек, груз, приборы) и колесную пару 2-3 (в общем случае, ибо не исключено и одно переднее или одно заднее колесо 2), на которую опирается основание 1, как правило (преимущественно), с приводом (не показан) вращения колес 2, 3 (в частности, в ступицах колес - мотор-колеса) вокруг их осей 4, 5 или общей оси 4-5. Пара 2-3 может быть для шасси задней (основной вариант) и/или передней, и/или средней (многоколесное шасси). Шасси имеет в своем составе механизм подъема колесной пары 2-3 с основанием 1 на ступени. Механизм включает упоры 6 и 7 рычажного типа с предусмотренными на свободных концах фрикционными пятами 8 и 9 соответственно (форма пят допускает варианты, например в виде роликов с зубчатой цилиндрической поверхностью из плотной резины или в виде загнутости свободных концов вперед или назад тангенциально или почти тангенциально, в пределах плоскости их вращения, и обрезинке внешних поверхностей этих загнутостей). Упоры 6, 7 установлены в плоскостях, разнесенных по ширине шасси (симметрично) и параллельных плоскостям колес 2, 3 (при числе колес свыше одного). При этом упоры 6, 7 выступают одними (см. фиг.2) своими концами (рабочими), т.е. пятами 8, 9 (не менее радиуса ролика), и, по крайней мере, на части своей возможной траектории (при вращении) за внешние окружности колес 2, 3 (см. фиг.1). Более того, упоры 6, 7 установлены со смещением осей 10, 11 их вращения в продольном направлении и вверх относительно осей 4, 5. Иными словами, упоры 6, 7 представляют собой консольно-эксцентричные рычаги.The chassis of the vehicle for movement, in particular on stairs, contains a base 1 (frame, body or other supporting structure on which a payload is placed, for example, a person, cargo, devices) and a pair of wheels 2-3 (in the general case, because it is possible and one front or one rear wheel 2), on which the
Как вариант, каждый упор 6, 7 может быть выполнен и двуплечим (см. фиг.3), т.е. с двумя оппозитно расположенными, относительно оси 10, 11, рабочими концами (и соответственно пятами 8, 9).Alternatively, each
При любом из указанных двух вариантов в состав шасси входит как минимум один привод 12 вращения упоров 6, 7 (как правило, электродвигатель с понижающим редуктором).For any of these two options, the chassis includes at least one
Также при любом из указанных двух вариантов (с одноплечими и двуплечими упорами-рычагами 6, 7) выбор смещения осей 10, 11 относительно осей 4, 5 (общей оси 4-5) обусловлен необходимым по условию надежного зацепления со ступенью вылетом упора 6(7) за внешнюю окружность колеса 2(3), а также диаметром самого колеса 2(3), который выбирают по ряду параметров, включая компоновочные возможности при проектировании конкретного транспортного средства, если будет принято условие совпадения траектории конца упора 6(7) и внешней окружности колеса 2(3) в их нижней точке, при котором будет обеспечена "настильная" траектория, а значит и наибольшие плавность хода и устойчивость шасси в переходные режимы движения "колесо 2(3) - упор 6(7) - колесо 2(3)".Also, for any of the two options indicated (with single-arm and two-arm stops-levers 6, 7), the choice of the displacement of the
Согласно проведенным авторами кинематическим расчетам и экспериментальным исследованиям одним из рациональных смещений, при длине упора 140-145 мм, является смещение: 35-45 мм в продольном направлении и 25-35 мм вверх (см. фиг.1).According to the authors of kinematic calculations and experimental studies, one of the rational displacements, with a stop length of 140-145 mm, is the displacement: 35-45 mm in the longitudinal direction and 25-35 mm upwards (see figure 1).
Интересным и перспективным (для переднего ведущего колеса шасси с колесной формулой 3х3) следует считать, в частности, конструктивный вариант (см. фиг.4, 5), в котором каждый упор 6(7) выполнен с Г-образно отогнутым свободным концом, снабженным упомянутой фрикционной пятой 8(9), которые при этом пересекают плоскости вращения ближайшего колеса 2(3) по всей ширине колеса 2(3) или ее части (возможно и превышение по соображениям устойчивости, увеличения силы сцепления и т.д.).Interesting and promising (for the front driving wheel of a chassis with a 3 × 3 wheel formula) should be considered, in particular, a constructive version (see Figs. 4, 5), in which each stop 6 (7) is made with a L-shaped bent free end equipped with the mentioned friction fifth 8 (9), which at the same time intersect the plane of rotation of the nearest wheel 2 (3) over the entire width of the wheel 2 (3) or part thereof (it may be exceeded for reasons of stability, increase in adhesion, etc.).
При этом соотношение диаметра колеса 2(3), длины упора 6(7), диаметра фрикционной пяты 8(9) и смещений оси 10(11) относительно оси 4(5) предпочтительно выбирать из расчета обеспечения возможности силового контакта пяты 8(9) с колесом 2(3) в некотором угловом диапазоне возможных положений упора 6(7), в обеспечение торможения колеса 2(3) на стоянке и/или в движении транспортного средства. Как видно на схеме фиг.5, торможение будет иметь место на участке, где дуги окружностей (траектории дальней точки пяты 8(9) и внешней окружности колеса 2(3)) меняют свое взаимное положение: пята 8(9) оказывается ближе к центру колеса 2(3), т.е. к оси 4(5). Здесь принципиально новый подход: включение и выключение торможения обеспечивается тем же приводом, что и вращение упоров, причем при достаточно простой конструкции механизма подъема.In this case, the ratio of the diameter of the wheel 2 (3), the length of the stop 6 (7), the diameter of the friction heel 8 (9) and the displacements of the axis 10 (11) relative to the axis 4 (5) is preferably chosen from the calculation of the possibility of force contact of the heel 8 (9) with the wheel 2 (3) in a certain angular range of possible positions of the stop 6 (7), in order to ensure braking of the wheel 2 (3) in the parking lot and / or in the movement of the vehicle. As can be seen in the diagram of figure 5, the braking will take place in the area where the arcs of circles (the trajectory of the far point of the heel 8 (9) and the outer circumference of the wheel 2 (3)) change their relative position: the heel 8 (9) is closer to the center wheels 2 (3), i.e. to axis 4 (5). Here a fundamentally new approach: turning on and off the braking is provided by the same drive as the rotation of the stops, and with a fairly simple design of the lifting mechanism.
Для шасси, которые должны иметь возможность преодолевать лестницы 13, поребрики и аналогичные профильные препятствия с различными геометрическими параметрами (например, существенно нестандартные лестницы), а также на прямом и обратном ходу (т.е. не разворачиваясь на 180°), механизм подъема может быть выполнен с возможностью изменения взаимного расположения осей 10, 11 упоров, с одной стороны, и осей 4, 5 колес, с другой стороны, по крайней мере, с двумя фиксированными положениями осей 10, 11 (см. фиг.6). В последнем случае, иначе говоря, с двухпозиционностью положения осей 10, 11. При этом желательна симметрия этих положений (позиций) относительно поперечной вертикальной плоскости, проходящей через оси 4, 5 (см. там же). Привод же 12 должен быть выполнен реверсивным. Для изменения позиции осей 10, 11 в приводе 12 могут быть предусмотрены, например, телескопический линейный актуатор (привод) 14 и шарнир 15 с горизонтальной поперечной осью.For the chassis, which should be able to overcome
Идея использования упоров 6, 7 как дополнительных тормозов может быть реализована в частности, в комбинации двух описанных технических решений для Г-образных упоров 6 и 7, охватывающих колеса 2 и 3 соответственно, плюс более чем двухпозиционных их оснований.The idea of using the
В состав шасси входят, в том или ином виде, системы питания (электропитания) и управления (позициями на чертежах не обозначены).The chassis includes, in one form or another, the power system (power supply) and control (positions are not indicated in the drawings).
Описанный пример конкретного варианта конструкции не исключает других возможных вариантов устройства в рамках заявляемой совокупности существенных конструктивных признаков (см. формулу изобретения), в частности, с использованием серийно выпускаемых изделий другого назначения, прежде всего дверных гидравлических доводчиков.The described example of a specific design variant does not exclude other possible variants of the device within the claimed combination of essential structural features (see the claims), in particular, using commercially available products for other purposes, primarily door hydraulic closers.
Заявляемое устройство работает следующим образом.The inventive device operates as follows.
Передвижение устройства по ровной поверхности (т.е. при отсутствии профильных препятствий типа лестниц 13 и поребриков) осуществляется традиционным для колесных транспортных средств способом.The movement of the device on a flat surface (i.e., in the absence of profile obstacles such as
В режиме подъема колесной пары и соответственно основания шасси на поребрик, на первую или очередную ступень при движении вверх по лестнице 13 (далее о лестнице 13 см. фиг.1, 7) включают привод 12. Последний приводит в движение (вращение вокруг осей 10, 11 соответственно) упоры 6, 7. Происходит их вынос, переменной частью длины как рычагов с фрикционными пятами, над ступенью лестницы 13 с последующей опорой на ее горизонтальную поверхность с переносом нагрузки с колес 2, 3 на упоры 6, 7 и вследствие этого подъем (перенос по криволинейной траектории) колес 2, 3 вместе с основанием 1 на ступень. За счет эксцентричной установки упоров 6, 7 (смещения осей 10, 11 вверх-вперед по ходу движения шасси) их вылет (за внешние окружности колес 2, 3) плавно уменьшается до нуля. Траектория осей 4, 5 получает «настильный» характер, т.е. высота траектории уменьшается. Колеса 2, 3 раньше (чем при неэксцентричной установке упоров) опускаются на ступень и, в отличие от прототипа, досрочно (пространственно и во времени) вновь принимают на себя свою часть веса транспортного средства с полезной нагрузкой. Движение до упора колес 2, 3 в основание (кромку) очередной ступени (как завершение одного цикла подъема по лестнице 13) происходит при качении колес 2, 3 и свободном ходе упоров 6, 7 в пределах кругов, образованных внешними окружностями колес 2, 3.In the mode of lifting the wheelset and, respectively, the base of the chassis on the curb, on the first or next stage when moving up the stairs 13 (hereinafter referred to as
В варианте с двуплечими упорами (см. фиг.3) второе плечо повторяет траекторию первого (в подвижной системе координат) с интервалом 180° и, соответственно, упоры 6, 7 вступают во взаимодействие со ступенью в 2 раза чаще.In the variant with two-shoulder stops (see Fig. 3), the second shoulder repeats the trajectory of the first (in the moving coordinate system) with an interval of 180 ° and, accordingly, the
Процесс подъема по лестнице, описанный на примере одной ступени, продолжается в том же порядке до преодоления всего лестничного марша (лестницы 13). По результатам экспериментальной отработки изобретения на ряде ходовых макетов инвалидных кресел-колясок и специализированных лестничных подъемников нового поколения механизм подъема (с высокомоментными скоростными приводами авторской разработки) обеспечивает скорость подъема по лестнице не менее 1 ступени в 3 секунды.The process of climbing stairs, described on the example of one step, continues in the same order until the entire flight of stairs (stairs 13) is overcome. According to the results of experimental testing of the invention on a number of running models of wheelchairs and specialized staircases of a new generation, the lifting mechanism (with high-speed high-speed drives of the author's design) provides a rate of climb of the stairs of at least 1 step in 3 seconds.
При выполнении шасси с симметрично-двухпозиционным положением осей 10, 11 (см. пример на фиг.6) последние переводят из одного положения в другое дистанционно, изменяя длину телескопа-актуатора 14. При этом шарнир 15 позволяет реализовать вынужденно криволинейную траекторию осей 10, 11.When performing the chassis with a symmetrical two-position position of the
Указанными выше рациональными (оптимальными) геометрическими соотношениями (размерами) колес 2, 3, упоров 6, 7, вылета упоров 6, 7 впереди колес 2, 3 и расположения осей 10, 11 обеспечивается и минимальный подъем последних над ступенью при опоре на упоры 6, 7.The above rational (optimal) geometrical ratios (sizes) of
Использование изобретения позволяет повысить технико-эксплуатационные показатели шасси транспортного средства в части плавности хода, динамической устойчивости на лестницах и профильной проходимости, снижения энергозатрат и упрощения механизма подъема, а также расширения функциональных возможностей (функционального назначения) механизма подъема на лестницу (дополнительного использования его как тормозного устройства).The use of the invention allows to increase the technical and operational characteristics of the vehicle chassis in terms of ride, dynamic stability on the stairs and profile cross-country ability, reduce energy consumption and simplify the lifting mechanism, as well as expanding the functionality (functional purpose) of the climbing mechanism on the stairs (its additional use as a brake devices).
Источники информации, принятые во внимание:Sources of information taken into account:
1. DE 636857, 63 с, 11/63 с, 24.09.1936.1.
2. RU 2128035, A61G 5/04, 27.03.1999.2. RU 2128035,
3. RU 2217119, A61G 5/06, 27.11.2003.3. RU 2217119,
4. RU 45678 U, B62G 1/00, 27.05.2005.4. RU 45678 U,
5. US 2641325 А, В62В 5/02, 09.06.1953.5. US 2641325 A,
6. US 3269478 А, A61G 5/06, 30.08.1966.6. US 3269478 A,
7. US 5513716 A, B62D 57/028, 07.05.1996.7. US 5513716 A, B62D 57/028, 05/07/1996.
8. US 6386552 В1, В62В 5/02, 14.05.2002.8. US 6386552 B1,
9. DE 1505834 А1, В62В 5/08, 14.08.1969 (прототип).9. DE 1505834 A1,
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2005137634/11A RU2312788C2 (en) | 2005-12-02 | 2005-12-02 | Chassis of vehicle for moving up and down the stairs |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2005137634/11A RU2312788C2 (en) | 2005-12-02 | 2005-12-02 | Chassis of vehicle for moving up and down the stairs |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2005137634A RU2005137634A (en) | 2007-06-10 |
| RU2312788C2 true RU2312788C2 (en) | 2007-12-20 |
Family
ID=38312227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2005137634/11A RU2312788C2 (en) | 2005-12-02 | 2005-12-02 | Chassis of vehicle for moving up and down the stairs |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2312788C2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2459605C1 (en) * | 2011-02-21 | 2012-08-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный политехнический университет" (ФГБОУ ВПО "СПбГПУ") | Automatic brake of vehicle, intended mainly for carrying persons on staircases |
| RU2510347C2 (en) * | 2012-07-06 | 2014-03-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный политехнический университет" (ФГБОУ ВПО "СПбГПУ") | Automatic brake of vehicle to carry man over staircases and moving stairways |
| RU2538653C1 (en) * | 2013-10-15 | 2015-01-10 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный политехнический университет (ФГАОУ ВО "СПбПУ") | Stabiliser of course of vehicle chassis movement on steps |
| CN110104087A (en) * | 2019-05-24 | 2019-08-09 | 深圳市行者机器人技术有限公司 | A kind of novel wheel foot moving mechanism |
| RU2813027C1 (en) * | 2023-06-15 | 2024-02-06 | Николай Петрович Дядченко | Walker |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2641325A (en) * | 1950-06-05 | 1953-06-09 | George L Hoffman | Stair lift hand truck |
| US3269478A (en) * | 1965-12-06 | 1966-08-30 | Donald E Joslyn | Stair climbing wheel chair |
| DE1505834A1 (en) * | 1965-09-11 | 1969-08-14 | Werner Sauerbrey | Transport devices in the manner of a hand truck |
| US5513716A (en) * | 1994-05-09 | 1996-05-07 | Trustees Of The University Of Pennsylvania | Adaptive mobility system |
| US6224068B1 (en) * | 1998-04-30 | 2001-05-01 | Exedy Corporation | Baggage pushcart configured for negotiating escalator stairways |
| US6328120B1 (en) * | 1999-11-16 | 2001-12-11 | Forschungszentrum Karlsruhe Gmbh | Stair climbing vehicle |
| US6386552B1 (en) * | 1998-09-01 | 2002-05-14 | Jochum Bierma | Two-wheel hand truck |
-
2005
- 2005-12-02 RU RU2005137634/11A patent/RU2312788C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2641325A (en) * | 1950-06-05 | 1953-06-09 | George L Hoffman | Stair lift hand truck |
| DE1505834A1 (en) * | 1965-09-11 | 1969-08-14 | Werner Sauerbrey | Transport devices in the manner of a hand truck |
| US3269478A (en) * | 1965-12-06 | 1966-08-30 | Donald E Joslyn | Stair climbing wheel chair |
| US5513716A (en) * | 1994-05-09 | 1996-05-07 | Trustees Of The University Of Pennsylvania | Adaptive mobility system |
| US6224068B1 (en) * | 1998-04-30 | 2001-05-01 | Exedy Corporation | Baggage pushcart configured for negotiating escalator stairways |
| US6386552B1 (en) * | 1998-09-01 | 2002-05-14 | Jochum Bierma | Two-wheel hand truck |
| US6328120B1 (en) * | 1999-11-16 | 2001-12-11 | Forschungszentrum Karlsruhe Gmbh | Stair climbing vehicle |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2459605C1 (en) * | 2011-02-21 | 2012-08-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный политехнический университет" (ФГБОУ ВПО "СПбГПУ") | Automatic brake of vehicle, intended mainly for carrying persons on staircases |
| RU2510347C2 (en) * | 2012-07-06 | 2014-03-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный политехнический университет" (ФГБОУ ВПО "СПбГПУ") | Automatic brake of vehicle to carry man over staircases and moving stairways |
| RU2538653C1 (en) * | 2013-10-15 | 2015-01-10 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный политехнический университет (ФГАОУ ВО "СПбПУ") | Stabiliser of course of vehicle chassis movement on steps |
| CN110104087A (en) * | 2019-05-24 | 2019-08-09 | 深圳市行者机器人技术有限公司 | A kind of novel wheel foot moving mechanism |
| RU2813027C1 (en) * | 2023-06-15 | 2024-02-06 | Николай Петрович Дядченко | Walker |
| RU228258U1 (en) * | 2024-05-15 | 2024-08-21 | Автономная некоммерческая образовательная организация высшего образования "Сколковский институт науки и технологий" | Autonomous console with electric drive |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2005137634A (en) | 2007-06-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7316405B2 (en) | Stair-climbing apparatus | |
| JP6503402B2 (en) | Track type moving device | |
| CN108024895B (en) | Wheel and crawler belt mixed type moving mechanism | |
| NL2013660B1 (en) | A stairlift, for transporting a load along a staircase. | |
| JP3310651B2 (en) | Wheel | |
| CN112678057A (en) | Passive obstacle crossing mechanism | |
| RU2312788C2 (en) | Chassis of vehicle for moving up and down the stairs | |
| CN105818849B (en) | Building transporter is climbed in load-carrying | |
| CN104414802A (en) | Electric stair climbing wheelchair | |
| CN1064446A (en) | Four-wheel trolley brake and wheel orientation device | |
| CN101803980B (en) | Barrier free wheelchair | |
| CN201044790Y (en) | A special type of multifunctional stretcher trolley that can go up and down stairs and change positions | |
| RU2542220C1 (en) | Wheel-track vehicle for handicapped person | |
| CN2170245Y (en) | Dual-purpose cart with four connecting rods and balance wheels for going upstairs and going on level land | |
| JPH08154976A (en) | Running car provided with step difference running wheel | |
| CN214240951U (en) | A passive obstacle crossing mechanism | |
| RU121158U1 (en) | MECHANICAL STROLLER | |
| CN2666390Y (en) | Loading wheeled chair capable of going up-down stairs | |
| CN204147200U (en) | Four rocking arm stair climbing vehicles | |
| CN213057347U (en) | Stair climbing vehicle with triangular wheel train | |
| RU2304952C1 (en) | Vehicle for moving up and down the stairs | |
| CN100363218C (en) | Two-purpose ground and stairs handcart | |
| RU1787435C (en) | Invalid carriage | |
| JP3131561U (en) | Self-operated vehicle driven by walking motion | |
| CN201808627U (en) | Stair-climbing walking-substituting integrated electrocar |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PC4A | Invention patent assignment |
Effective date: 20091022 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20091203 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20110610 |
|
| PC41 | Official registration of the transfer of exclusive right |
Effective date: 20120709 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20171203 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20190506 |
|
| PD4A | Correction of name of patent owner | ||
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20201203 |