RU236190U1 - Anthropomorphic hand manipulator for grasping objects - Google Patents
Anthropomorphic hand manipulator for grasping objectsInfo
- Publication number
- RU236190U1 RU236190U1 RU2025114403U RU2025114403U RU236190U1 RU 236190 U1 RU236190 U1 RU 236190U1 RU 2025114403 U RU2025114403 U RU 2025114403U RU 2025114403 U RU2025114403 U RU 2025114403U RU 236190 U1 RU236190 U1 RU 236190U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- links
- fingers
- anthropomorphic
- servo drives
- transmission
- Prior art date
Links
Abstract
Полезная модель относится к захватным головкам манипуляторов с тремя и более пальцевыми органами и может применяться в робототехнике. Антропоморфная кисть манипулятора для захвата объектов содержит корпус ладони, на котором подвижно закреплены пять пальцев, каждый из которых состоит из шарнирно соединенных между собой первой, второй и третьей фаланг. Каждая фаланга состоит из полого продолговатого корпуса с центральным пазом. Внутри корпусов на штифтах установлены составные кулисы, выполненные в виде пластин, состоящих из шарнирно последовательно и попеременно соединенных между собой и кинематически связанных с помощью штифтов передаточных и соединительных звеньев первого и второго типов. Первые передаточные звенья каждого из пальцев закреплены на валах сервоприводов, закрепленных на корпусе ладони. Каждый из сервоприводов электрически подключен к силовым выходам блока управления, закрепленного на тыльной стороне корпуса ладони и выполненного на основе микроконтроллера. Обеспечивается повышение надежности захвата кистью предметов. 5 з.п. ф-лы, 11 ил. The utility model relates to gripping heads of manipulators with three or more finger organs and can be used in robotics. An anthropomorphic hand of a manipulator for gripping objects comprises a palm body on which five fingers are movably fixed, each of which consists of the first, second and third phalanges pivotally connected to each other. Each phalanx consists of a hollow elongated body with a central groove. Inside the bodies, composite links are installed on pins, made in the form of plates consisting of transmission and connecting links of the first and second types pivotally connected in series and alternately and kinematically connected by means of pins. The first transmission links of each of the fingers are fixed on shafts of servo drives fixed to the palm body. Each of the servo drives is electrically connected to the power outputs of a control unit fixed to the back of the palm body and made on the basis of a microcontroller. The reliability of gripping objects by the hand is increased. 5 pts. f-ly, 11 ill.
Description
Полезная модель относится к захватным головкам манипуляторов с тремя и более пальцевыми органами и может применяться в робототехнике при конструировании механизмов захвата, манипулирования и переноса объектов при установке манипуляторов на подвижных роботизированных платформах.The utility model relates to gripping heads of manipulators with three or more finger organs and can be used in robotics in the design of mechanisms for gripping, manipulating and transferring objects when installing manipulators on mobile robotic platforms.
Из уровня техники известен манипулятор, представляющий собой протез кисти руки (RU 160806 U8, МПК A61F 2/54, опубл. 10.04.2016), который включает механическую кисть, содержащую ладонь, искусственные пальцы, образованные шарнирно соединенными фалангами с каналами, через которые протянуты тросы, концы которых закреплены на верхних фалангах, и каналами, через которые протянуты резинки, пережатые винтами в каждой фаланге, четыре пальца объединены попарно посредством системы тросов и двух шкивов, объединенных посредством тросов и третьего шкива, который объединен с большим пальцем посредством тросов и четвертого шкива, соединённого посредством троса с узлом натяжения тросов, в основании большого пальца выполнен выступ, на который установлено основание большого пальца с зубчиками, зафиксированными на выступе посредством пружины и кнопки, расположенными в полости кисти напротив основания большого пальца.A manipulator is known from the prior art, which is a hand prosthesis (RU 160806 U8, IPC A61F 2/54, published 10.04.2016), which includes a mechanical hand containing a palm, artificial fingers formed by hingedly connected phalanges with channels through which cables are pulled, the ends of which are fixed on the upper phalanges, and channels through which rubber bands are pulled, clamped with screws in each phalanx, four fingers are connected in pairs by means of a system of cables and two pulleys connected by means of cables and a third pulley, which is connected to the thumb by means of cables and a fourth pulley connected by means of a cable to a cable tension unit, a protrusion is made at the base of the thumb, on which the base of the thumb is installed with teeth fixed on the protrusion by means of a spring and a button located in the cavity of the hand opposite the base of the thumb fingers.
Недостатком протеза является использование тросов для передачи движения пальцам протеза, эксплуатационные характеристики которых ухудшаются со временем. Кроме того применение тросов в целом снижает надежность манипулятора.The disadvantage of the prosthesis is the use of cables to transmit movement to the fingers of the prosthesis, the performance characteristics of which deteriorate over time. In addition, the use of cables in general reduces the reliability of the manipulator.
Наиболее близким техническим решением к заявленной полезной модели и выбранным в качестве прототипа признан захват манипулятора (RU 169865 U1, МПК B25J 15/00, B25J 15/12, опубл. 04.04.2017). Манипулятор включает звенья, соединенные вращательными парами, образующими кинематическую схему, аналогичную кисти оператора. Устройство может быть использовано при создании исполнительных устройств антропоморфных роботов.The closest technical solution to the claimed utility model and selected as a prototype is recognized as a manipulator gripper (RU 169865 U1, IPC B25J 15/00, B25J 15/12, published 04.04.2017). The manipulator includes links connected by rotational pairs, forming a kinematic scheme similar to the operator's hand. The device can be used to create actuators for anthropomorphic robots.
Техническое решение основано на использовании копирующих манипуляторов, в которых задающие устройства крепятся на теле оператора, а исполнительные являются частями антропоморфного робота. Вследствие этого недостатком манипулятора является невозможность работы робота в автономном режиме. Кроме того, предложенная модель кисти имеет ограниченный диапазон захватов.The technical solution is based on the use of copying manipulators, in which the setting devices are attached to the operator's body, and the executive ones are parts of an anthropomorphic robot. As a result, the disadvantage of the manipulator is the impossibility of the robot working in an autonomous mode. In addition, the proposed model of the hand has a limited range of grips.
Технической задачей, на решение которой направлена заявленная полезная модель, является разработка антропоморфной кисти с возможностью ее установки на манипулятор, характеризующейся возможностью захвата объектов различных форм и размеров, простотой и надежностью конструкции.The technical task that the claimed utility model is aimed at solving is the development of an anthropomorphic hand with the possibility of installing it on a manipulator, characterized by the ability to grasp objects of various shapes and sizes, simplicity and reliability of the design.
Указанная задача решена за счет того, что антропоморфная кисть манипулятора для захвата объектов содержит корпус ладони, на котором подвижно закреплены пять пальцев, каждый из которых состоит из шарнирно соединенных между собой первой, второй и третьей фаланг. Каждая фаланга состоит из полого продолговатого корпуса с центральным пазом, при этом внутри корпусов на штифтах установлены составные кулисы, выполненные в виде пластин, состоящих из шарнирно последовательно и попеременно соединенных между собой и кинематически связанных с помощью штифтов передаточных и соединительных (опорных) звеньев первого и второго типов. Первые передаточные звенья каждого из пальцев закреплены на валах сервоприводов, закрепленных на корпусе ладони, при этом каждый из сервоприводов электрически подключен к силовым выходам блока управления, закрепленного на тыльной стороне корпуса ладони, и выполненного на основе микроконтроллера.The specified problem is solved due to the fact that the anthropomorphic hand of the manipulator for grasping objects contains a palm body, on which five fingers are movably fixed, each of which consists of the first, second and third phalanges hinged together. Each phalanx consists of a hollow elongated body with a central groove, while inside the bodies on pins there are installed composite links made in the form of plates consisting of the first and second types of transmission and connecting (support) links hinged sequentially and alternately connected to each other and kinematically connected by means of pins. The first transmission links of each of the fingers are fixed on the shafts of the servo drives fixed on the palm body, while each of the servo drives is electrically connected to the power outputs of the control unit fixed on the back of the palm body and made on the basis of a microcontroller.
Положительным техническим результатом, обеспечиваемым раскрытой выше совокупностью признаков технического решения, является повышение надежности захвата кистью предметов за счет выполнения каждого пальца составным, состоящим из трех фаланг, снабженных составными кулисами из шарнирно соединенных передаточных и соединительных звеньев. Надежность захвата обеспечивается, в том числе, передачей движения каждому пальцу индивидуально с помощью первого передаточного звена соединенного с валом сервопривода, закрепленного на корпусе ладони манипулятора, и управляемого с помощью силового выхода блока управления, при этом выполнение блока управления на основе микроконтроллера позволяет реализовать различные алгоритмы индивидуального движения каждого из пальцев, что дополнительно повышает надежность захвата кистью предметов.The positive technical result provided by the above-disclosed set of features of the technical solution is an increase in the reliability of grasping objects by the hand due to the implementation of each finger as a composite one, consisting of three phalanges, equipped with composite links of hingedly connected transmission and connecting links. The reliability of the grip is ensured, among other things, by transmitting the movement to each finger individually using the first transmission link connected to the shaft of the servo drive, fixed on the body of the palm of the manipulator, and controlled using the power output of the control unit, while the implementation of the control unit based on the microcontroller allows implementing various algorithms for the individual movement of each of the fingers, which additionally increases the reliability of grasping objects by the hand.
Техническое решение поясняется чертежами, где на фиг. 1 представлен вид кисти спереди в сомкнутом положении; на фиг. 2 представлен внешний вид первой фаланги пальца в изометрической проекции; на фиг. 3 представлен внешний вид второй фаланги пальца в изометрической проекции; на фиг. 4 представлен внешний вид третьей фаланги пальца в изометрической проекции; на фиг. 5 представлен внешний вид передаточного звена; на фиг. 6 представлен внешний вид соединительного (опорного) звена первого типа; на фиг. 7 представлен внешний вид соединительного (опорного) звена второго типа; на фиг. 8 представлен внешний вид пальцев первого и второго типов в раскрытом состоянии; на фиг. 9 представлен внешний вид пальцев первого и второго типов в сомкнутом состоянии; на фиг. 10 представлен внешний вид пальца третьего типа; на фиг. 11 представлен внешний вид пальца третьего типа в изометрической проекции.The technical solution is explained by drawings, where Fig. 1 shows a front view of the hand in a closed position; Fig. 2 shows an external view of the first phalanx of the finger in an isometric projection; Fig. 3 shows an external view of the second phalanx of the finger in an isometric projection; Fig. 4 shows an external view of the third phalanx of the finger in an isometric projection; Fig. 5 shows an external view of the transmission link; Fig. 6 shows an external view of the connecting (support) link of the first type; Fig. 7 shows an external view of the connecting (support) link of the second type; Fig. 8 shows an external view of the fingers of the first and second types in an open state; Fig. 9 shows an external view of the fingers of the first and second types in a closed state; Fig. 10 shows an external view of the finger of the third type; Fig. 11 shows an external view of the finger of the third type in isometric projection.
Антропоморфная кисть манипулятора для захвата объектов имеет следующую конструкцию.The anthropomorphic hand of the manipulator for grasping objects has the following design.
Кисть содержит корпус 1 ладони, на котором подвижно закреплены пять пальцев, каждый из которых состоит из шарнирно соединенных между собой первой, второй и третьей фаланг.The hand contains a palm body 1, on which five fingers are movably attached, each of which consists of the first, second and third phalanges hinged together.
Пальцы условно разбиты на три типа, при этом к первому типу отнесены указательный и безымянный пальцы, ко второму типу отнесены средний палец и мизинец, а к третьему типу отнесен большой палец.Fingers are conventionally divided into three types, with the first type including the index and ring fingers, the second type including the middle finger and little finger, and the third type including the thumb.
Каждая фаланга состоит из полого продолговатого корпуса 2, 3, 4 с центральным пазом 5, 6, 7, при этом с одной стороны корпуса заодно с ним выполнена первая проушина 8, 9, 10 с центральным отверстием 11, 12, 13, а с другой стороны корпусов первой и второй фаланг заодно с корпусом выполнена вторая проушина 14, 15 с радиальным пазом 16, 17.Each phalanx consists of a hollow elongated body 2, 3, 4 with a central groove 5, 6, 7, wherein on one side of the body a first eye 8, 9, 10 with a central opening 11, 12, 13 is made integral with it, and on the other side of the bodies of the first and second phalanges a second eye 14, 15 with a radial groove 16, 17 is made integral with the body.
Первая фаланга каждого пальца через проушину 8 с центральным отверстием 11 установлена на штифте 18 в вилке 19, закрепленной на корпусе 1 ладони антропоморфной кисти, радиальный паз 16 второй проушины 17 первой фаланги каждого пальца с помощью штифтов совмещен с отверстиями 12 первой проушины 9 второй фаланги каждого пальца, а радиальные пазы 17 второй проушины 15 второй фаланги каждого пальца с помощью штифтов совмещены с отверстием 13 первой проушины 10 третьей фаланги каждого пальца.The first phalanx of each finger is mounted on a pin 18 in a fork 19 via an eye 8 with a central hole 11, secured to the body 1 of the palm of the anthropomorphic hand, the radial groove 16 of the second eye 17 of the first phalanx of each finger is aligned with the openings 12 of the first eye 9 of the second phalanx of each finger using pins, and the radial grooves 17 of the second eye 15 of the second phalanx of each finger are aligned with the opening 13 of the first eye 10 of the third phalanx of each finger using pins.
При этом внутри упомянутых корпусов установлены составные кулисы, выполненные в виде пластин, состоящих из шарнирно последовательно и попеременно соединенных между собой с помощью штифтов передаточных и соединительных (опорных) звеньев.At the same time, composite links are installed inside the mentioned housings, made in the form of plates consisting of transmission and connecting (support) links, hinged in series and alternately connected to each other using pins.
Передаточные звенья выполнены в виде радиальных пластин 20, (фиг. 5), соединительные (опорные) звенья первого типа 21 выполнены в виде Г-образных пластин (фиг. 6) и используются в пальцах первого и второго типов, а соединительные (опорные) звенья второго типа 22 выполнены в виде трапеций (пластин в форме трапеций, фиг. 7) и используются в пальцах всех типов. Конструкция пальцев первого, второго и третьего типов отличается по радиусу и длине первых передаточных звеньев, при этом пластины 20 пальцев первого типа имеют внешний радиус 55.34 мм и длину между отверстиями 23, 24, равную 73.14 мм, пластины пальцев второго типа имеют внешний радиус 28.47 мм и длину между отверстиями 23, 24, равную 46.19 мм, а пластины пальца третьего типа имеют внешний радиус 20.58 мм и длину между отверстиями 23, 24, равную 26.16 мм. Выполнение передаточных звеньев разного радиуса и размеров позволяет обеспечить, соответственно, больший и меньший размер хвата пальцев первого, второго и третьего типов.The transmission links are made in the form of radial plates 20 (Fig. 5), the connecting (support) links of the first type 21 are made in the form of L-shaped plates (Fig. 6) and are used in the pins of the first and second types, and the connecting (support) links of the second type 22 are made in the form of trapezoids (plates in the form of trapezoids, Fig. 7) and are used in the pins of all types. The design of the fingers of the first, second and third types differs in the radius and length of the first transmission links, wherein the plates 20 of the fingers of the first type have an outer radius of 55.34 mm and a length between holes 23, 24 equal to 73.14 mm, the plates of the fingers of the second type have an outer radius of 28.47 mm and a length between holes 23, 24 equal to 46.19 mm, and the plates of the finger of the third type have an outer radius of 20.58 mm and a length between holes 23, 24 equal to 26.16 mm. The production of transmission links of different radii and sizes allows for a larger and smaller grip size of the fingers of the first, second and third types, respectively.
Последовательность звеньев составной кулисы для пальцев первого и второго типов (фиг. 8, 9) приведена ниже.The sequence of links of the composite slide for the fingers of the first and second types (Fig. 8, 9) is given below.
Первое 25 передаточное звено 20, одним концом закрепленное на валу сервопривода 26, закрепленного на корпусе 1 ладони, вторым концом шарнирно соединено с первым 27 соединительным звеном первого типа 21, которое в свою очередь шарнирно соединено со вторым 28 передаточным звеном 20, шарнирно соединенным со вторым 29 соединительным звеном второго типа 22, которое шарнирно соединено с третьим 30 (замыкающим) передаточным звеном 20 составной кулисы, при этом конец третьего 30 замыкающего передаточного звена 20 закреплен на третьей фаланге в проушине 31, выполненной заодно с корпусом 4 упомянутой фаланги.The first 25 transmission link 20, with one end secured to the shaft of the servo drive 26, secured to the body 1 of the palm, is pivotally connected with the second end to the first 27 connecting link of the first type 21, which in turn is pivotally connected to the second 28 transmission link 20, pivotally connected to the second 29 connecting link of the second type 22, which is pivotally connected to the third 30 (closing) transmission link 20 of the composite link, wherein the end of the third 30 closing transmission link 20 is secured to the third phalanx in the eye 31, made integral with the body 4 of the said phalanx.
Последовательность звеньев составной кулисы для пальца третьего типа (фиг. 10) приведена ниже.The sequence of links of the composite slide for the third type of pin (Fig. 10) is shown below.
Первое 32 передаточное звено 20, выполненное составным, включающим в себя дополнительную пластину 33, непосредственно закрепленную на валу сервопривода 26, закрепленного на корпусе 1 ладони, шарнирно соединено с первым 34 соединительным звеном второго типа 22, которое в свою очередь шарнирно соединено со вторым 35 (замыкающим) передаточным звеном 20 составной кулисы, при этом конец второго 35 замыкающего передаточного звена 20 закреплен на третьей фаланге в проушине 31, выполненной заодно с корпусом 4 упомянутой фаланги.The first 32 transmission link 20, made as a composite, including an additional plate 33, directly fixed on the shaft of the servo drive 26, fixed on the body 1 of the palm, is pivotally connected to the first 34 connecting link of the second type 22, which in turn is pivotally connected to the second 35 (closing) transmission link 20 of the composite link, wherein the end of the second 35 closing transmission link 20 is fixed on the third phalanx in the eye 31, made integral with the body 4 of the mentioned phalanx.
Антропоморфная кисть имеет 15 степеней свободы, при этом компоненты кисти (корпусы фаланг) могут быть изготовлены из пластика, посредством аддитивной 3D-печати.The anthropomorphic hand has 15 degrees of freedom, and the hand components (phalanges) can be made of plastic using additive 3D printing.
В качестве сервоприводов в конструкции манипулятора могут использоваться сервоприводы модели SG-901 (1 Сервопривод Ардуино SG90 // OZON. Каталог. URL: https://www.ozon.ru/category/arduino-servoprivod/ (дата обращения 27.05.2025)), выполненные с возможностью вращения вала ротора от 0 до 90°.The servo drives in the manipulator design can be model SG-90 1 ( 1 Arduino SG90 servo drive // OZON. Catalog. URL: https://www.ozon.ru/category/arduino-servoprivod/ (date of access 05/27/2025)), designed with the ability to rotate the rotor shaft from 0 to 90°.
Микроконтроллер (на фигурах условно не показан) блока управления содержит микропроцессорное ядро, снабженное арифметико-логическим устройством, банком регистров общего назначения, FLASH-памятью программ и SRAM-памятью данных, при этом микропроцессорное ядро посредством системной шины подключено к периферийным устройствам микроконтроллера, к которым, в частности, относятся таймеры-счетчики и универсальные двунаправленные GPIO-порты ввода-вывода, при этом выходы GPIO-портов ввода-вывода подключены к силовым выходам блока управления, выполненным на основе сборок UNL2003A, представляющих собой матрицу из семи транзисторов Дарлингтона с максимальным выходным током 500 мА. В качестве микроконтроллера блока управления может, в частности, применяться микросхема Atmel AVR ATMega128L.The microcontroller (not shown in the figures) of the control unit contains a microprocessor core equipped with an arithmetic logic unit, a general-purpose register bank, program FLASH memory and data SRAM memory, while the microprocessor core is connected via a system bus to the peripheral devices of the microcontroller, which, in particular, include timers-counters and universal bidirectional GPIO input-output ports, while the outputs of the GPIO input-output ports are connected to the power outputs of the control unit, made on the basis of UNL2003A assemblies, which are a matrix of seven Darlington transistors with a maximum output current of 500 mA. In particular, the Atmel AVR ATMega128L microcircuit can be used as the microcontroller of the control unit.
Антропоморфная кисть манипулятора для захвата объектов работает следующим образом.The anthropomorphic hand of the manipulator for grasping objects works as follows.
Параметры Денавита-Хартенберга манипулятора представлены в таблицах 1, 2, 3, где углы θ1÷θ5 - обобщенные координаты, α i - ненулевые углы, d i - линейные перемещения.The Denavit-Hartenberg parameters of the manipulator are presented in tables 1, 2, 3, where the angles θ 1 ÷θ 5 are generalized coordinates, α i are non-zero angles, d i are linear displacements.
При работе манипулятора микропроцессорное ядро микроконтроллера на основе управляющей программы, хранящейся во FLASH-памяти программ, используя для буферизации результатов расчетов текущих координат пальцев SRAM-память данных, осуществляет подачу управляющих воздействий на сервоприводы с помощью GPIO-портов микроконтроллера, при этом с помощью таймеров счетчиков реализуется аппаратно-программный многоканальный широтно-импульсный режим управления сервоприводами на основе алгоритма «бегущая единица». Команды на сгибание и разгибание пальцев могут передаваться от удаленной системы управления, представляющей собой, например, персональный компьютер, по радиоканалу. В этом случае в блок управления может быть дополнительно установлен радиомодуль и подключен к встроенному в микроконтроллер универсальному синхронно-асинхронному приемопередатчику (USART).When the manipulator is operating, the microprocessor core of the microcontroller, based on the control program stored in the FLASH program memory, using the SRAM data memory for buffering the results of calculating the current finger coordinates, sends control actions to the servo drives using the GPIO ports of the microcontroller, while the hardware and software multichannel pulse-width control mode of the servo drives is implemented using the "running unit" algorithm using the counter timers. Commands for bending and unbending the fingers can be transmitted from a remote control system, which is, for example, a personal computer, via a radio channel. In this case, a radio module can be additionally installed in the control unit and connected to the universal synchronous-asynchronous receiver/transmitter (USART) built into the microcontroller.
При движении пальцев первого и второго типов (указательного, среднего, безымянного и мизинца) крутящий момент, равный 2.5 кгс⋅см, передается от сервоприводов 26 на пальцы через первые 25 передаточные звенья 20, далее через первые 27 соединительные звенья первого типа 21 движение передается на первые фаланги, далее через те же первые 27 соединительные звенья первого типа 21 движение передается на вторые 28 передаточные звенья 20, которые передают движение третьим фалангам через вторые 29 соединительные звенья второго типа 22 и третье 30 передаточное звено 20.When the fingers of the first and second types (index, middle, ring and little fingers) move, a torque of 2.5 kgf⋅cm is transmitted from the servo drives 26 to the fingers through the first 25 transmission links 20, then through the first 27 connecting links of the first type 21 the movement is transmitted to the first phalanges, then through the same first 27 connecting links of the first type 21 the movement is transmitted to the second 28 transmission links 20, which transmit the movement to the third phalanges through the second 29 connecting links of the second type 22 and the third 30 transmission link 20.
При движении пальца третьего типа (большого пальца) крутящий момент, равный 2.5 кгс⋅см, передается через первое 32 передаточное звено 20 на первое 34 соединительное звено второго типа 22 и на первую фалангу, далее через то же первое 34 соединительное звено второго типа 22 движение передается на второе 35 передаточное звено 20, которое передает движение третьей фаланге.When the finger of the third type (thumb) moves, a torque equal to 2.5 kgf⋅cm is transmitted through the first 32 transmission link 20 to the first 34 connecting link of the second type 22 and to the first phalanx, then through the same first 34 connecting link of the second type 22 the movement is transmitted to the second 35 transmission link 20, which transmits the movement to the third phalanx.
Вторая фаланга всех пальцев не связана с передаточными звеньями, таким образом, поэтому она может принимать положение согласно форме захватываемого объекта. Конечный крутящий момент на каждом пальце равен 1 кгс⋅см, при этом вес предмета равномерно распределяется по фалангам пальцев с запасом прочности 0,25 кгс⋅см.The second phalanx of all fingers is not connected to the transmission links, so it can take a position according to the shape of the object being grasped. The final torque on each finger is 1 kgf⋅cm, while the weight of the object is evenly distributed across the phalanges of the fingers with a safety margin of 0.25 kgf⋅cm.
Таким образом, рассмотренное в настоящей заявке устройство является высокотехнологичным многозвенным манипулятором, отличающимся надежностью конструкции, который может использоваться в различных роботизированных системах для захвата объектов различных форм и размеров в условиях промышленного производства, в частности при выполнении технологических сборочных операций.Thus, the device considered in this application is a high-tech multi-link manipulator, distinguished by the reliability of its design, which can be used in various robotic systems for gripping objects of various shapes and sizes in industrial production conditions, in particular when performing technological assembly operations.
Таблица 1 - Параметры Денавита-Хартенберга для пальцев в случае использования манипулятора в качестве левой и правой рукиTable 1 - Denavit-Hartenberg parameters for fingers in case of using the manipulator as the left and right hand
Таблица 2 - Диапазон движения пальцевTable 2 - Range of finger motion
Таблица 3 - Параметры Денавита-Хартенберга для большого пальца в случае использования манипулятора в качестве левой и правой руки, и диапазон его движенияTable 3 - Denavit-Hartenberg parameters for the thumb in the case of using the manipulator as the left and right hand, and its range of motion
Claims (6)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU236190U1 true RU236190U1 (en) | 2025-07-30 |
Family
ID=
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5200679A (en) * | 1990-02-22 | 1993-04-06 | Graham Douglas F | Artificial hand and digit therefor |
| RU169865U1 (en) * | 2016-07-12 | 2017-04-04 | Российская Федерация, от имени которой выступает ФОНД ПЕРСПЕКТИВНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ | Sensitive Manipulation Grip |
| US9730815B2 (en) * | 2010-11-22 | 2017-08-15 | Vanderbilt University | Control system for a grasping device |
| KR102032052B1 (en) * | 2018-04-11 | 2019-10-14 | 경남대학교 산학협력단 | Robot hand |
| CN110640774A (en) * | 2019-10-22 | 2020-01-03 | 上海理工大学 | A six-degree-of-freedom five-finger manipulator |
| US11969363B2 (en) * | 2019-03-29 | 2024-04-30 | Psyonics, Inc. | System and method for a prosthetic hand having sensored brushless motors |
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5200679A (en) * | 1990-02-22 | 1993-04-06 | Graham Douglas F | Artificial hand and digit therefor |
| US9730815B2 (en) * | 2010-11-22 | 2017-08-15 | Vanderbilt University | Control system for a grasping device |
| RU169865U1 (en) * | 2016-07-12 | 2017-04-04 | Российская Федерация, от имени которой выступает ФОНД ПЕРСПЕКТИВНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ | Sensitive Manipulation Grip |
| KR102032052B1 (en) * | 2018-04-11 | 2019-10-14 | 경남대학교 산학협력단 | Robot hand |
| US11969363B2 (en) * | 2019-03-29 | 2024-04-30 | Psyonics, Inc. | System and method for a prosthetic hand having sensored brushless motors |
| CN110640774A (en) * | 2019-10-22 | 2020-01-03 | 上海理工大学 | A six-degree-of-freedom five-finger manipulator |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2431139B1 (en) | Robot hand | |
| US10618182B2 (en) | Underactuated mechanical finger capable of linear motion with compensatory displacement, mechanical gripper and robot containing the same | |
| US7370896B2 (en) | Robotic hand with extendable palm | |
| US8565918B2 (en) | Torque control of underactuated tendon-driven robotic fingers | |
| JP5388966B2 (en) | Wrist joint assembly and humanoid robot | |
| CN104889998B (en) | Under-actuated robot finger device with enveloping and clamping functions | |
| CN108994864A (en) | Double tendon rope tandem coupling adaptive finger apparatus | |
| Mishima et al. | Design of a robotic finger using series gear chain mechanisms | |
| CA2958893A1 (en) | Design of fault-tolerant dexterous hand with multi-fingers | |
| Birglen | Design of a partially-coupled self-adaptive robotic finger optimized for collaborative robots | |
| CN107984484B (en) | Self-adaptive robot finger device with end accurate compensation and linear parallel clamping | |
| US20230038682A1 (en) | Robot hand module | |
| Ramaiah et al. | A microcontroller based four fingered robotic hand | |
| Ceccarelli et al. | Design considerations for underactuated grasp with a one DOF anthropomorphic finger mechanism | |
| CN115157311A (en) | Multi-operation-mode bionic mechanical grasping hand based on single-degree-of-freedom eight-bar mechanism | |
| RU236190U1 (en) | Anthropomorphic hand manipulator for grasping objects | |
| Sun et al. | A single-actuator four-finger adaptive gripper for robotic assembly | |
| CN113211480B (en) | A two-finger manipulator based on one-way transmission | |
| KR102175274B1 (en) | Hand provided in humanoid robot | |
| CN111086018A (en) | Under-actuated linear parallel clamping self-adaptive mechanical finger | |
| Chen et al. | Design paradigms based on spring agonists for underactuated robot hands: Concepts and application | |
| Reis et al. | Modeling and control of a multifingered robot hand for object grasping and manipulation tasks | |
| CN118269124A (en) | High-speed self-adaptive humanoid dexterous hand | |
| CN216543340U (en) | A bionic 3D printing manipulator based on brainwave control | |
| CN212331062U (en) | A slider-type underactuated three-joint manipulator |