RU2223592C1 - Two-channel electric drive - Google Patents
Two-channel electric drive Download PDFInfo
- Publication number
- RU2223592C1 RU2223592C1 RU2002114077/09A RU2002114077A RU2223592C1 RU 2223592 C1 RU2223592 C1 RU 2223592C1 RU 2002114077/09 A RU2002114077/09 A RU 2002114077/09A RU 2002114077 A RU2002114077 A RU 2002114077A RU 2223592 C1 RU2223592 C1 RU 2223592C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- adder
- input
- moving
- platform
- output
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к электротехнике и автоматике и может быть использовано в системах управления положением механизмов, для которых более точное управление реализуется за счет включения второго, как правило, более быстрого и точного канала. Это могут быть манипуляторы, токарные станки для обработки нецилиндрических деталей и другие механизмы, для которых характерны циклические воздействия. The invention relates to electrical engineering and automation and can be used in position control systems of mechanisms for which more precise control is realized by including a second, as a rule, faster and more accurate channel. This can be manipulators, lathes for processing non-cylindrical parts and other mechanisms that are characterized by cyclic effects.
Известно устройство для управления режущим инструментом, предназначенное для компенсации некруглостей на деталях при токарной обработке (On-Line Roundness Error Compensation Via P-Integrator Learning Control. / C.J. Li, S. Y. Li // Trans. ASM. J. Erg. Ind. - 1992. - 114, N4, - с.476-480 - англ. Р. Ж. N 2, 1994 г.), состоящее из измерительного блока, регистрирующего смещение резца в направлении глубины резания, обучающего контроллера и сервопривода резца, смещающего инструмент в направлении глубины резания под управлением контроллера в функции угла поворота детали. A device for controlling a cutting tool, designed to compensate for non-circularity on parts during turning (On-Line Roundness Error Compensation Via P-Integrator Learning Control. / CJ Li, SY Li // Trans. ASM. J. Erg. Ind. - 1992 . - 114, N4, - p. 476-480 - English R. Zh. N 2, 1994), consisting of a measuring unit that records the displacement of the cutter in the direction of the depth of cut, a training controller and a servo drive of the cutter that biases the tool in the direction cutting depths under control of the controller as a function of the angle of rotation of the part.
Известное устройство имеет недостатки. Оно содержит одноканальный сервопривод, не обладающий сочетанием высокого быстродействия и большого диапазона перемещения, необходимым для реализации циклических движений при обработке на токарных станках различных нецилиндрических деталей. Вследствие применения такого привода связанная с его характеристиками скорость вращения детали невысока, что приводит к снижению производительности и низкому качеству обрабатываемой поверхности. Указанные недостатки не позволяют применять известное устройство при обработке нецилиндрических деталей на токарных станках. The known device has disadvantages. It contains a single-channel servo drive that does not have a combination of high speed and a large range of movement, necessary for the implementation of cyclic movements during processing on lathes of various non-cylindrical parts. Due to the use of such a drive, the speed of rotation of the part associated with its characteristics is low, which leads to a decrease in productivity and low quality of the processed surface. These disadvantages do not allow the use of the known device in the processing of non-cylindrical parts on lathes.
Известно также устройство для систем управления прецизионными перемещениями (А. с. N 1473060, СССР. Двухканальный электропривод. / А.А. Никольский, В. Л. Кацевич, Н.А. Краев, Е.Я. Лопатин. БИ N 14, 1989 г. (прототип), содержащее исполнительный орган, электродвигатель, сочлененный с подвижной платформой и подключенный к выходу преобразователя, последовательно соединенные блок задания перемещения исполнительного органа, первый сумматор, интегратор, усилитель и пьезодвигатель, сочлененный одним концом с исполнительным органом, а другим концом закрепленный на подвижной платформе, датчик деформации пьезодвигателя, выход которого включен на второй вход первого сумматора, датчик перемещения подвижной платформы, выход которого включен на третий вход первого сумматора. Кроме того, двухканальный электропривод содержит блок задания перемещения подвижной платформы, второй сумматор, фильтр низкой частоты, третий сумматор. Вход фильтра низкой частоты соединен с выходом второго сумматора, первый вход которого соединен с выходом интегратора, а второй вход подключен к выходу датчика деформации, выход фильтра низкой частоты соединен с преобразователем через третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу блока задания перемещения подвижной платформы, а третий вход соединен с выходом датчика перемещения подвижной платформы. A device for precision motion control systems is also known (A. p. N 1473060, USSR. Two-channel electric drive. / A.A. Nikolsky, V.L. Katsevich, N.A. Kraev, E.Ya. Lopatin. BI N 14, 1989 (prototype), containing an actuator, an electric motor articulated with a movable platform and connected to the output of the transducer, series-connected unit for setting the movement of the actuator, the first adder, integrator, amplifier and piezoelectric motor, articulated at one end with the executive body, and the other end fixed on a moving platform, a piezoelectric motor deformation sensor, the output of which is connected to the second input of the first adder, a moving platform movement sensor, whose output is connected to the third input of the first adder.In addition, the two-channel electric drive contains a movable platform moving task unit, a second adder, a low-pass filter third adder.The input of the low-pass filter is connected to the output of the second adder, the first input of which is connected to the output of the integrator, and the second input is connected to the output of the deformation sensor, you the low-pass filter stroke is connected to the converter through a third adder, the second input of which is connected to the output of the moving platform motion setting unit, and the third input is connected to the output of the moving platform motion sensor.
Упомянутое устройство обладает тем недостатком, что при отработке циклических воздействий работает с ошибкой, вызванной наличием инерционностей в элементах двухканального электропривода. The mentioned device has the disadvantage that when practicing cyclic influences it works with an error caused by the presence of inertia in the elements of a two-channel electric drive.
Техническая задача состоит в существенном снижении ошибки двухканального электропривода при отработке циклических воздействий путем выявления циклической составляющей ошибок предыдущих циклов и компенсации ее на последующих циклах. The technical problem is to significantly reduce the error of a two-channel electric drive when practicing cyclic influences by identifying the cyclic component of the errors of previous cycles and compensating for it in subsequent cycles.
Поставленная техническая задача решается тем, что устройство, содержащее исполнительный орган, расположенный на подвижной платформе, первый электропривод перемещения подвижной платформы, датчик перемещения подвижной платформы, первый блок задания перемещения подвижной платформы, последовательно соединенный с первым сумматором, второй вход которого соединен с датчиком перемещения подвижной платформы, а выход соединен со входом первого электропривода перемещения подвижной платформы, второй электропривод перемещения исполнительного органа относительно платформы, датчик перемещения исполнительного органа относительно платформы, второй блок задания перемещения исполнительного органа, последовательно соединенный со вторым сумматором, второй вход которого соединен с датчиком перемещения подвижной платформы, третий вход которого соединен с датчиком перемещения исполнительного органа относительно платформы, третий сумматор, фильтр, согласно изобретению, дополнительно снабжено блоком динамической модели второго электропривода перемещения исполнительного органа относительно платформы, четвертым сумматором, первым и вторым блоками задержки, пропорциональным блоком, причем блок динамической модели второго электропривода входом соединен с выходом первого сумматора, выходом соединен с первым входом четвертого сумматора, второй вход четвертого сумматора соединен с выходом первого блока задания перемещения подвижной платформы, третий вход четвертого сумматора соединен с выходом второго блока задания перемещения исполнительного органа, четвертый вход четвертого сумматора соединен с датчиком перемещения исполнительного органа относительно платформы, а выход четвертого сумматора соединен со входом пропорционального блока, последовательного соединенного через третий сумматор с первым блоком задержки, фильтр выходом соединен со вторым входом третьего сумматора, вход фильтра соединен с выходом второго блока задержки, вход второго блока задержки соединен с выходом первого блока задержки и одновременно с четвертым входом второго сумматора. The stated technical problem is solved in that the device containing the actuator located on the moving platform, the first electric drive moving the moving platform, the moving sensor of the moving platform, the first unit for setting the moving moving platform, connected in series with the first adder, the second input of which is connected to the moving sensor platforms, and the output is connected to the input of the first electric drive moving the moving platform, the second electric drive moving executive about the body relative to the platform, the movement sensor of the executive body relative to the platform, the second unit for setting the movement of the executive body, connected in series with the second adder, the second input of which is connected to the motion sensor of the moving platform, the third input of which is connected to the movement sensor of the executive body relative to the platform, the third adder, the filter according to the invention is additionally equipped with a block of a dynamic model of the second electric actuator displacement and relative to the platform, the fourth adder, the first and second delay blocks, a proportional block, and the dynamic model of the second electric drive input connected to the output of the first adder, the output connected to the first input of the fourth adder, the second input of the fourth adder connected to the output of the first block of the moving platform moving job , the third input of the fourth adder is connected to the output of the second unit for setting the movement of the executive body, the fourth input of the fourth adder is connected to the sensor movement of the actuator relative to the platform, and the output of the fourth adder is connected to the input of the proportional unit, connected in series through the third adder to the first delay unit, the output filter is connected to the second input of the third adder, the filter input is connected to the output of the second delay unit, the input of the second delay unit is connected to the output of the first delay unit and simultaneously with the fourth input of the second adder.
На чертеже представлена блок-схема предлагаемого двухканального электропривода. The drawing shows a block diagram of the proposed two-channel electric drive.
Предлагаемое устройство содержит исполнительный орган 1, расположенный на подвижной платформе 2, первый электропривод 3 перемещения подвижной платформы 2, датчик 4 перемещения подвижной платформы 2, первый блок 5 задания перемещения подвижной платформы 2, последовательно соединенный с первым сумматором 6, второй вход которого соединен с датчиком 4 перемещения подвижной платформы 2, а выход соединен со входом первого электропривода 3 перемещения подвижной платформы 2, второй электропривод 7 перемещения исполнительного органа 1 относительно платформы 2, датчик 8 перемещения исполнительного органа 1 относительно платформы 2, второй блок 9 задания перемещения исполнительного органа 1, последовательно соединенный со вторым сумматором 10, второй вход которого соединен с датчиком 4 перемещения подвижной платформы 2, третий вход которого соединен с датчиком 8 перемещения исполнительного органа 1 относительно платформы 2, третий сумматор 11, фильтр 12. Кроме того, оно снабжено блоком 13 динамической модели второго электропривода 7 перемещения исполнительного органа 1 относительно платформы 2, четвертым сумматором 14, первым 15 и вторым 16 блоками задержки, пропорциональным блоком 17, причем блок 13 динамической модели второго электропривода 7 входом соединен с выходом первого сумматора 6, выходом соединен с первым входом четвертого сумматора 14, второй вход четвертого сумматора 14 соединен с выходом первого блока 5 задания перемещения подвижной платформы 2, третий вход четвертого сумматора 14 соединен с выходом второго блока 9 задания перемещения исполнительного органа 1, четвертый вход четвертого сумматора 14 соединен с датчиком 8 перемещения исполнительного органа 1 относительно платформы 2, а выход четвертого сумматора 14 соединен со входом пропорционального блока 17, последовательно соединенного через третий сумматор 11 с первым блоком 15 задержки, фильтр 12 выходом соединен со вторым входом третьего сумматора 11, вход фильтра 12 соединен с выходом второго блока 16 задержки, вход второго блока 16 задержки соединен с выходом первого блока 15 задержки и одновременно с четвертым входом второго сумматора 10. The proposed device comprises an actuator 1 located on a movable platform 2, a first electric drive 3 for moving the movable platform 2, a motion sensor 4 for moving the movable platform 2, a first block 5 for setting the motion of the movable platform 2, connected in series with the first adder 6, the second input of which is connected to the sensor 4 moving the movable platform 2, and the output is connected to the input of the first electric drive 3 moving the movable platform 2, the second electric drive 7 moving the actuator 1 relative to latforms 2, the actuator 1 movement sensor 8 relative to the platform 2, the second actuator 1 movement setting task unit 9, connected in series with the second adder 10, the second input of which is connected to the movement platform 2 movement sensor 4, the third input of which is connected to the actuator movement sensor 8 body 1 relative to the platform 2, the third adder 11, the filter 12. In addition, it is equipped with a block 13 of a dynamic model of the second electric drive 7 for moving the actuator 1 relative to the platforms 2, by a fourth adder 14, a first 15 and a second 16 delay unit proportional to a block 17, wherein the dynamic model unit 13 of the second electric drive 7 is connected to the output of the first adder 6, the output is connected to the first input of the fourth adder 14, the second input of the fourth adder 14 is connected to the output of the first block 5 job assignment of the moving platform 2, the third input of the fourth adder 14 is connected to the output of the second block 9 of the job assignment of the actuator 1, the fourth input of the fourth adder 14 is connected to the sensor 8 the movement of the actuator 1 relative to the platform 2, and the output of the fourth adder 14 is connected to the input of the proportional block 17 connected in series through the third adder 11 to the first delay unit 15, the filter 12 is connected to the second input of the third adder 11, the input of the filter 12 is connected to the output of the second block 16 delay, the input of the second block 16 delay is connected to the output of the first block 15 delay and simultaneously with the fourth input of the second adder 10.
Блок 13 динамической модели второго электропривода 7 при этом может быть выполнен в виде аналоговой модели второго электропривода 7 на основе операционных усилителей (например, микросхем серии К544УД). Пропорциональный блок 17 также может быть выполнен на основе операционного усилителя. Блоки 15, 16 задержки могут быть выполнены на основе микросхем FLASH-памяти (например, 29C020-12-FLASH-256к Х 8) в сочетании с микросхемами серий К555, К572ПА1, 1108ПВ1. Block 13 of the dynamic model of the second electric drive 7 can be made in the form of an analog model of the second electric drive 7 based on operational amplifiers (for example, microcircuits of the K544UD series). The proportional block 17 can also be made on the basis of an operational amplifier. Blocks 15, 16 of the delay can be performed on the basis of FLASH memory chips (for example, 29C020-12-FLASH-256k X 8) in combination with chips of the K555, K572PA1, 1108PV1 series.
Устройство работает следующим образом. The device operates as follows.
Задающий сигнал по положению исполнительного органа 1, соответствующий сумме задающих воздействий по перемещению подвижной платформы 2 и перемещению исполнительного органа 1 относительно платформы 2, с выхода второго блока 9 задания перемещения исполнительного органа 1 поступает на первый вход второго сумматора 10, где сравнивается с суммой сигналов датчика 8 перемещения исполнительного органа 1 относительно платформы 2 и датчика 4 перемещения подвижной платформы 2, пропорциональной действительному положению исполнительного органа 1. Сигнал ошибки по положению исполнительного органа 1 с выхода второго сумматора 10 поступает на вход второго электропривода 7, который перемещает исполнительный орган 1 относительно платформы 2 так, что, ошибка на выходе второго сумматора 10 стремится к нулю. The driving signal according to the position of the executive body 1, corresponding to the sum of the driving actions for moving the movable platform 2 and the movement of the executive body 1 relative to the platform 2, from the output of the second unit 9 for setting the movement of the executive body 1 is supplied to the first input of the second adder 10, where it is compared with the sum of the sensor signals 8 of the movement of the Executive body 1 relative to the platform 2 and the sensor 4 of the movement of the movable platform 2, proportional to the actual position of the Executive body 1. Sig al errors in position of the executive body 1 from the output of the second adder 10 is input to the second actuator 7 that moves the actuator 1 relative to the platform 2 so that the error at the output of the second adder 10 to zero.
Сигнал задания, соответствующий требуемому перемещению подвижной платформы 2, поступает с выхода первого блока 5 задания перемещения подвижной платформы 2 на первый вход первого сумматора 6 и далее на вход первого электропривода 3 перемещения подвижной платформы 2. Последний перемещает подвижную платформу 2 до тех пор, пока сигнал с выхода датчика 4 перемещения подвижной платформы 2 не сравняется на первом сумматоре 6 с сигналом задания на выходе первого блока 5 задания перемещения подвижной платформы 2. При этом сигналы, поступающие на первый и второй входы второго сумматора 10, образуют сигнал задания, пропорциональный только требуемому перемещению исполнительного органа 1 относительно платформы 2. Таким образом, полное перемещение исполнительного органа 1 осуществляется посредством "грубого" перемещения платформы 2 с помощью относительно медленного первого электропривода 3 и "точного" перемещения исполнительного органа 1 относительно платформы 2 с помощью более быстродействующего второго электропривода 7. The reference signal corresponding to the required movement of the movable platform 2 is received from the output of the first block 5 of the task of moving the movable platform 2 to the first input of the first adder 6 and then to the input of the first electric drive 3 to move the movable platform 2. The latter moves the movable platform 2 until the signal from the output of the sensor 4 for moving the movable platform 2 does not match the first adder 6 with the reference signal at the output of the first block 5 of the job for moving the movable platform 2. At the same time, the signals arriving at the first the second and second inputs of the second adder 10, form a reference signal proportional only to the required movement of the actuator 1 relative to the platform 2. Thus, the complete movement of the actuator 1 is carried out by means of a "rough" movement of the platform 2 using a relatively slow first electric drive 3 and "accurate" moving the actuator 1 relative to the platform 2 using a faster second electric actuator 7.
На выходе четвертого сумматора 14 при этом формируется сигнал ошибки по перемещению исполнительного органа 1 относительно платформы 2. Он определяется как разность выходного сигнала со второго блока 9 задания перемещения исполнительного органа 1 и выходных сигналов первого блока 5 задания перемещения подвижной платформы 2 и датчика 8 перемещения исполнительного органа 1 относительно платформы 2. At the output of the fourth adder 14, an error signal is generated for the movement of the actuator 1 relative to the platform 2. It is defined as the difference of the output signal from the second block 9 of the job for moving the actuator 1 and the output signals of the first block 5 of the job for moving the movable platform 2 and the sensor 8 for displacement of the actuator body 1 relative to platform 2.
При отработке циклических воздействий сигнал ошибки с выхода четвертого сумматора 14 через пропорциональный блок 17 и первый вход третьего сумматора 11 поступает на вход первого блока 15 задержки, время задержки которого Т1 выбирается меньшим известного периода цикличности Тц на время Т2 задержки второго блока 16 задержки. Сигнал с выхода первого блока 15 задержки через время задержки Т2 во втором блоке 16 задержки после фильтрации высоких частот в фильтре 12 поступает на второй вход третьего сумматора 11. Кроме того, выходной сигнал первого блока 15 задержки суммируется во втором сумматоре 10 с выходным сигналом второго блока 9 задания перемещения исполнительного органа 1. В результате такого суммирования управляющее воздействие на второй электропривод 7 на текущем цикле корректируется с учетом ошибок предыдущих циклов. Таким образом, благодаря дополнительному корректирующему воздействию на второй электропривод 7 циклическая составляющая ошибки на выходе четвертого сумматора 14 будет уменьшаться от цикла к циклу до своего минимального значения. When practicing cyclic actions, the error signal from the output of the fourth adder 14 through the proportional block 17 and the first input of the third adder 11 is fed to the input of the first delay unit 15, the delay time of which T1 is chosen to be less than the known cyclic period Tc for the delay time T2 of the second delay unit 16. The signal from the output of the first delay block 15 through the delay time T2 in the second delay block 16 after filtering high frequencies in the filter 12 is supplied to the second input of the third adder 11. In addition, the output signal of the first delay block 15 is added to the second adder 10 with the output signal of the second block 9 of the task of moving the executive body 1. As a result of this summation, the control action on the second electric drive 7 in the current cycle is adjusted taking into account the errors of previous cycles. Thus, due to the additional corrective action on the second electric drive 7, the cyclic error component at the output of the fourth adder 14 will decrease from cycle to cycle to its minimum value.
"Грубое" перемещение платформы 2 вследствие инерционности последней и несовершенства механической связи с первым электроприводом 3 является причиной нестационарных возмущений, отрабатываемых быстродействующим вторым электроприводом 7. Но эта отработка отрицательно влияет через четвертый вход четвертого сумматора 14 на процесс уменьшения циклической составляющей ошибки. Во избежание этого влияния сигнал с выхода первого сумматора 6 через блок 13 динамической модели второго электропривода 7 поступает на первый вход четвертого сумматора 14 с обратным знаком по отношению к знаку сигнала на четвертом входе четвертого сумматора 14. The “rough” movement of the platform 2 due to the inertia of the latter and the imperfection of the mechanical connection with the first electric drive 3 is the cause of unsteady disturbances worked out by the high-speed second electric drive 7. But this working out negatively affects the process of reducing the cyclic error component through the fourth input of the fourth adder 14. To avoid this effect, the signal from the output of the first adder 6 through the block 13 of the dynamic model of the second electric drive 7 is fed to the first input of the fourth adder 14 with the opposite sign with respect to the sign of the signal at the fourth input of the fourth adder 14.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2002114077/09A RU2223592C1 (en) | 2002-05-30 | 2002-05-30 | Two-channel electric drive |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2002114077/09A RU2223592C1 (en) | 2002-05-30 | 2002-05-30 | Two-channel electric drive |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2002114077A RU2002114077A (en) | 2003-11-20 |
| RU2223592C1 true RU2223592C1 (en) | 2004-02-10 |
Family
ID=32172749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2002114077/09A RU2223592C1 (en) | 2002-05-30 | 2002-05-30 | Two-channel electric drive |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2223592C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2360779C1 (en) * | 2007-11-27 | 2009-07-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский энергетический институт (технический университет)" (ГОУВПО "МЭИ(ТУ)") | Device to facilitate turning out-of-round parts |
| RU2525845C1 (en) * | 2013-04-16 | 2014-08-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ" (ФГБОУ ВПО "НИУ "МЭИ") | Device for realisation of cyclic movements |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1374602A (en) * | 1971-01-26 | 1974-11-20 | Lucas Industries Ltd | Road vehicles having traction systems |
| US4221995A (en) * | 1978-07-24 | 1980-09-09 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Linear motor drive system for continuous-path closed-loop position control of an object |
| EP0196649A2 (en) * | 1985-04-01 | 1986-10-08 | Yongning Tian | Stepless speed adjusting A.C. Motor |
| SU1473060A1 (en) * | 1987-07-22 | 1989-04-15 | Московский энергетический институт | Two-channel electric drive |
| SU1617602A1 (en) * | 1988-09-26 | 1990-12-30 | Челябинский Политехнический Институт Им.Ленинского Комсомола | Differential electric drive |
| SU1707726A1 (en) * | 1989-12-05 | 1992-01-23 | Харьковский Институт Инженеров Железнодорожного Транспорта Им.С.М.Кирова | Direct current drive |
| RU2050672C1 (en) * | 1991-12-09 | 1995-12-20 | Герман Александрович Чесноков | Tandem electric drive |
| RU2146074C1 (en) * | 1992-03-13 | 2000-02-27 | Фиат Ом Каррелли Элеватори С.П.А. | Electric drive system for lifting carriages |
-
2002
- 2002-05-30 RU RU2002114077/09A patent/RU2223592C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1374602A (en) * | 1971-01-26 | 1974-11-20 | Lucas Industries Ltd | Road vehicles having traction systems |
| US4221995A (en) * | 1978-07-24 | 1980-09-09 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Linear motor drive system for continuous-path closed-loop position control of an object |
| EP0196649A2 (en) * | 1985-04-01 | 1986-10-08 | Yongning Tian | Stepless speed adjusting A.C. Motor |
| SU1473060A1 (en) * | 1987-07-22 | 1989-04-15 | Московский энергетический институт | Two-channel electric drive |
| SU1617602A1 (en) * | 1988-09-26 | 1990-12-30 | Челябинский Политехнический Институт Им.Ленинского Комсомола | Differential electric drive |
| SU1707726A1 (en) * | 1989-12-05 | 1992-01-23 | Харьковский Институт Инженеров Железнодорожного Транспорта Им.С.М.Кирова | Direct current drive |
| RU2050672C1 (en) * | 1991-12-09 | 1995-12-20 | Герман Александрович Чесноков | Tandem electric drive |
| RU2146074C1 (en) * | 1992-03-13 | 2000-02-27 | Фиат Ом Каррелли Элеватори С.П.А. | Electric drive system for lifting carriages |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2360779C1 (en) * | 2007-11-27 | 2009-07-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский энергетический институт (технический университет)" (ГОУВПО "МЭИ(ТУ)") | Device to facilitate turning out-of-round parts |
| RU2525845C1 (en) * | 2013-04-16 | 2014-08-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ" (ФГБОУ ВПО "НИУ "МЭИ") | Device for realisation of cyclic movements |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3389417B2 (en) | How to compensate for lost motion | |
| JPS6116568B2 (en) | ||
| JPH08179831A (en) | Quadrant projection correcting method for full-closed loop system | |
| EP0268887A2 (en) | Numerical control feed device for machine tool | |
| CN108829034B (en) | A friction error compensation method for inclined feed system of CNC machine tools | |
| RU2223592C1 (en) | Two-channel electric drive | |
| Tomizuka | On the compensation of friction forces in precision motion control | |
| CN113110290A (en) | Large-scale thin-wall part mirror image machining method based on force feedback control | |
| JPS5981705A (en) | Compensating method of nc machine tool | |
| JPH06503436A (en) | How to obtain preliminary control parameters for position control | |
| CN105881096A (en) | Circumference error compensation method using laser direct feedback | |
| JP2919754B2 (en) | Backlash measurement and correction device for spherical or circular surface machining | |
| EP0072870A1 (en) | Backlash compensation system for dual position-feedback control systems | |
| US4038591A (en) | Automatic machine tool and method of operation | |
| KR890001353B1 (en) | Numerical controller | |
| JPS61190604A (en) | Position control method for feedback control | |
| RU2654120C1 (en) | Method of correction of cutting tool position on cutting machine with cnc | |
| JP3802692B2 (en) | Servo control device | |
| JP2703099B2 (en) | Conveyor tracking method for industrial robots | |
| JP3232252B2 (en) | Positioning control device and positioning control method | |
| JPH044405A (en) | numerical control device | |
| JPH02243248A (en) | Correcting device for position of moving part in machine tool | |
| JPS6239160A (en) | Machine tools with numerical control equipment | |
| KR830000317B1 (en) | Position Control System of Closed Loop Numerical Control Machine Tool | |
| JPS629407A (en) | Manipulator controller |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20080531 |