RU2210060C2 - Method for digital compensation of electromagnetic deviation of magnetic electronic compass and apparatus for performing the same - Google Patents
Method for digital compensation of electromagnetic deviation of magnetic electronic compass and apparatus for performing the same Download PDFInfo
- Publication number
- RU2210060C2 RU2210060C2 RU2001128529A RU2001128529A RU2210060C2 RU 2210060 C2 RU2210060 C2 RU 2210060C2 RU 2001128529 A RU2001128529 A RU 2001128529A RU 2001128529 A RU2001128529 A RU 2001128529A RU 2210060 C2 RU2210060 C2 RU 2210060C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- magnetic
- deviation
- demagnetizing
- magnetic field
- demagnetizing device
- Prior art date
Links
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 title claims abstract description 62
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 30
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 26
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000005347 demagnetization Effects 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 3
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005294 ferromagnetic effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к магнитному курсоуказанию и навигации и предназначено для использования на транспортных средствах, оснащенных системами размагничивания. The invention relates to magnetic heading and navigation and is intended for use on vehicles equipped with demagnetization systems.
Существующие в настоящее время компенсаторы электромагнитной девиации, вызываемой системами размагничивания, выполняются в виде системы контуров с токами, обеспечивающих в объеме чувствительного элемента магнитного компаса магнитное поле, равное по модулю и противоположное по направлению по отношению к составляющим полей, создаваемых обмотками системы размагничивания [Л. Кардашинский-Брауде. Современные судовые магнитные компасы. СПб.: ЦНИИ "Электроприбор", 1999 г.]. The existing compensators for electromagnetic deviation caused by demagnetization systems are implemented as a system of circuits with currents providing a magnetic field in the volume of the sensing element of the magnetic compass equal in magnitude and opposite in direction to the components of the fields created by the windings of the demagnetization system [L. Kardashinsky-Braude. Modern marine magnetic compasses. St. Petersburg: Central Research Institute "Elektribribor", 1999].
Недостатком таких компенсаторов является высокая трудоемкость наладочных работ и сложность ее автоматизации. The disadvantage of such compensators is the high complexity of commissioning and the complexity of its automation.
Наиболее близким к изобретению по технической сущности и принятый за прототип, является "Способ определения девиации курсоуказателя подвижного объекта" [а. с. СССР 1822248, МПК G 01 C 17/38, 1990 г.], заключающийся в том, что после проведенных измерений включают размагничивающее устройство, в одном из курсовых положений вторично измеряют и определяют составляющие магнитного поля размагничивающего устройства, с учетом которых находят результирующие составляющие магнитного поля объекта. Closest to the invention in technical essence and adopted as a prototype, is the "Method for determining the deviation of the direction indicator of a moving object" [a. from. USSR 1822248, IPC G 01 C 17/38, 1990], which consists in the fact that after the measurements are turned on the demagnetizing device, in one of the course positions, the magnetic field components of the demagnetizing device are secondly measured and determined, taking into account which the resulting magnetic components are found object fields.
К недостатку способа можно отнести то, что измерение коэффициентов электромагнитной девиации производится без учета изменения распределения токов в обмотках размагничивающего устройства, которые зависят от координат местоположения (широты) и магнитного курса подвижного объекта. The disadvantage of this method is that the measurement of the coefficients of electromagnetic deviation is carried out without taking into account changes in the distribution of currents in the windings of the demagnetizing device, which depend on the coordinates of the location (latitude) and the magnetic course of the moving object.
Техническим результатом изобретения является упрощение процедуры измерения электромагнитной девиации и повышение точности компенсации последней, вызываемой системой размагничивания. The technical result of the invention is to simplify the procedure for measuring electromagnetic deviation and increase the accuracy of compensation of the latter caused by the demagnetization system.
Технический результат достигается тем, что по способу цифровой компенсации электромагнитной девиации для магнитного электронного компаса, заключающегося в измерении электромагнитной девиации путем сравнения магнитной девиации при выключенной системе размагничивания и после ее включения, на этапе измерения электромагнитной девиации на неподвижном судне измеряются зависимости приращения векторов индукции магнитного поля от токов, протекающих в каждой из обмоток размагничивающего устройства, причем измерения производятся с использованием трехкомпонентного векторного датчика магнитного поля компаса в штатном его положении, а в процессе компенсации электромагнитной девиации производится векторное суммирование элементарных полей от каждой из включенных обмоток согласно измеренным зависимостям, которое является приращением вектора полной магнитной индукции от размагничивающего устройства и которое учитывается в алгоритме вычисления магнитного курса. The technical result is achieved by the fact that according to the method of digital compensation of electromagnetic deviation for a magnetic electronic compass, which consists in measuring electromagnetic deviation by comparing magnetic deviation when the demagnetization system is turned off and after it is turned on, the dependences of the increment of the magnetic field induction vectors are measured at the stage of measuring electromagnetic deviation on a stationary vessel from currents flowing in each of the windings of the demagnetizing device, and measurements are made using By raising the three-component vector sensor of the magnetic field of the compass in its normal position, and in the process of compensating electromagnetic deviation, vector summation of elementary fields from each of the included windings is performed according to the measured dependences, which is an increment of the total magnetic induction vector from the demagnetizing device and which is taken into account in the algorithm for calculating the magnetic course .
Такой способ может быть осуществлен устройством, содержащим размагничивающее устройство, трехкомпонентный векторный датчик магнитного поля, вычислитель электромагнитной девиации и вычислитель магнитного курса, которое дополнительно снабжено датчиками тока обмоток размагничивающего устройства, блоком согласования с размагничивающим устройством и блоком управления калибровкой, причем к входам блока согласования с размагничивающим устройством подключены датчики тока обмоток размагничивающего устройства, выход блока согласования с размагничивающим устройством соединен с входом вычислителя электромагнитной девиации, оснащенного двумя портами, первый порт которого соединен с входом блока управления калибровкой, выходом соединенного с размагничивающим устройством, а второй порт вычислителя электромагнитной девиации через двунаправленную линию передачи данных соединен с первым портом вычислителя магнитного курса, второй порт которого соединен с трехкомпонентным векторным датчиком магнитного поля. Such a method can be implemented by a device containing a demagnetizing device, a three-component vector magnetic field sensor, an electromagnetic deviation calculator and a magnetic course calculator, which is additionally equipped with current sensors of the windings of the demagnetizing device, a matching unit with a demagnetizing device and a calibration control unit, and to the inputs of the matching unit with demagnetizing device connected current sensors of the windings of the demagnetizing device, the output of the matching unit with a demagnetizing device connected to the input of the electromagnetic deviation calculator equipped with two ports, the first port of which is connected to the input of the calibration control unit, the output connected to the demagnetizing device, and the second port of the electromagnetic deviation calculator through a bi-directional data line is connected to the first port of the magnetic course calculator, the second the port of which is connected to a three-component vector magnetic field sensor.
Сущность изобретения основывается на способе однозначного измерения составляющих уравнения Пуассона, описывающих напряженность магнитного поля однородно намагниченного ферромагнитного объекта в точке размещения чувствительного элемента индукционного компаса в зависимости от распределения токов в обмотках размагничивающего устройства (РУ). The invention is based on the method of unambiguous measurement of the components of the Poisson equation, describing the magnetic field strength of a uniformly magnetized ferromagnetic object at the point of placement of the sensing element of the induction compass depending on the current distribution in the windings of the demagnetizing device (RU).
Уравнения Пуассона имеют вид [1]:
где X', Y', Z' - составляющие результирующего магнитного поля объекта и Земли в связанных с объектом осях х, у, z;
X, Y, Z - составляющие магнитного поля Земли по осям х, у, z;
а, Ь, с, d, e, f, g, h, k, - коэффициенты индуктивной намагниченности объекта (параметры Пуассона);
Р, Q, R - составляющие постоянной намагниченности объекта по осям z, y, z;
Хэ, Yэ, Zэ - переменные составляющие напряженности магнитного поля от РУ;
Рэ, Qэ, Rэ - постоянные составляющие напряженности магнитного поля от РУ.Poisson's equations have the form [1]:
where X ', Y', Z 'are the components of the resulting magnetic field of the object and the Earth in the axes x, y, z associated with the object;
X, Y, Z - the components of the Earth's magnetic field along the axes x, y, z;
a, b, c, d, e, f, g, h, k, are the coefficients of the inductive magnetization of the object (Poisson parameters);
P, Q, R - components of the permanent magnetization of the object along the axes z, y, z;
He, Ye, Ze - the alternating components of the magnetic field from the RU;
Re, Qe, Re - constant components of the magnetic field from the RU.
Магнитный курс, измеряемый электронным компасом с трехкомпонентным жесткозакрепленным датчиком магнитного поля, определяется функцией:
ψ = f(X,Y,Z,γ,ν) (2)
где γ - угол крена объекта;
ν - угол тангажа (дифферента).The magnetic course measured by an electronic compass with a three-component rigidly mounted magnetic field sensor is determined by the function:
ψ = f (X, Y, Z, γ, ν) (2)
where γ is the angle of heel of the object;
ν is the pitch angle (trim).
Таким образом, для определения магнитного курса с целью фильтрации компонент X, Y, Z магнитного поля Земли (МПЗ) из результирующего вектора магнитного поля объекта (МПО) в соответствии с системой уравнений (1) необходимо решить две задачи:
1. Измерение параметров постоянной и индуктивной составляющих намагниченности объекта.Thus, in order to determine the magnetic course in order to filter the components X, Y, Z of the Earth’s magnetic field (MPF) from the resulting object’s magnetic field vector (MPO) in accordance with the system of equations (1), two problems must be solved:
1. Measurement of the parameters of the constant and inductive components of the magnetization of the object.
2. Измерение параметров постоянной и переменной составляющих магнитного поля от РУ. 2. Measurement of the parameters of the constant and variable components of the magnetic field from the RU.
Первую задачу обычно решают, используя в качестве модели МПО при отсутствии РУ пространственный эллипсоид. The first problem is usually solved by using a spatial ellipsoid as the MPO model in the absence of RU.
Для решения второй задачи в предлагаемом способе компенсации электромагнитной девиации исходной посылкой является тот факт, что приращения вектора индукции магнитного поля, создаваемого токами в обмотках РУ, геометрически жестко связаны с системой координат объекта. Исходя из принципа суперпозиции полей производится векторное суммирование ΔВiэ элементарных полей от каждой из включенных обмоток согласно измеренным зависимостям, которое является приращением вектора магнитной индукции ΔВэ от размагничивающего устройства и которое учитывается в алгоритме вычисления магнитного курса:
ΔBэ = ΣΔBiэ (3)
Учитывая, что магнитная индукция есть функция от тока, протекающего в обмотке РУ, для каждой из обмоток можно представить в связанной системе координат скалярное выражение:
где Ii - ток в i-ой обмотке РУ,
и тогда выражение приращения ΔВ в скалярной форме:
Выражения (5) представляют собой постоянную и переменную составляющие электромагнитной девиации (Zэ, Yэ, Zэ, Рэ, Qэ, Rэ) в уравнениях Пуассона (1), поддающиеся однозначным измерению и компенсации.To solve the second problem in the proposed method for compensating electromagnetic deviation, the initial premise is the fact that the increments of the magnetic field induction vector created by currents in the windings of the switchgear are geometrically rigidly connected with the coordinate system of the object. Based on the principle of field superposition, a vector summation of ΔВ ie of elementary fields from each of the included windings is performed according to the measured dependences, which is an increment of the magnetic induction vector ΔВ e from a demagnetizing device and which is taken into account in the algorithm for calculating the magnetic course:
ΔB e = ΣΔB IE (3)
Considering that magnetic induction is a function of the current flowing in the RU winding, for each of the windings we can represent the scalar expression in the connected coordinate system:
where I i is the current in the i-th winding of the switchgear,
and then the expression for the increment ΔB in scalar form:
Expressions (5) are constant and variable components of electromagnetic deviation (Z e , Y e , Z e , R e , Q e , R e ) in the Poisson equations (1), which can be unambiguously measured and compensated.
Процедура компенсации ЭМД в соответствии с предлагаемым способом состоит из двух этапов:
1. На этапе калибровки ЭМД на неподвижном объекте и при отсутствии возмущений магнитного поля в окрестности ЧЭ индукционного компаса последовательно изменяют ток в каждой из обмоток РУ в отдельности во всем его диапазоне. По показаниям трехкомпонентного векторного датчика магнитного поля компаса и измерителя тока обмотки РУ для каждой обмотки РУ строятся зависимости (4) и вычисляются их передаточные коэффициенты.The procedure for compensating EMD in accordance with the proposed method consists of two stages:
1. At the stage of EMD calibration on a stationary object and in the absence of magnetic field perturbations in the vicinity of the SE of the induction compass, the current in each of the windings of the switchgear individually in its entire range is successively changed. According to the testimony of a three-component vector magnetic field sensor of the compass and current meter of the RU winding for each winding of the RU, dependencies (4) are built and their gear ratios are calculated.
2. На этапе компенсации ЭМД (рабочий режим) путем последовательного измерения токов в обмотках РУ и вычисления в соответствии с их коэффициентами передачи векторов элементарных магнитных полей вычисляются результирующие компоненты вектора электромагнитной девиации в соответствии с уравнениями (5), использующиеся затем в алгоритме вычисления магнитного курса. 2. At the stage of EMD compensation (operating mode), by sequentially measuring the currents in the windings of the switchgear and calculating, in accordance with their transmission coefficients, the vectors of elementary magnetic fields, the resulting components of the electromagnetic deviation vector are calculated in accordance with equations (5), which are then used in the algorithm for calculating the magnetic course .
Устройство, позволяющее реализовать заявляемый способ, представлено на функциональной схеме. A device that allows you to implement the inventive method is presented in a functional diagram.
Устройство, реализующее данный способ, содержит размагничивающее устройство 1 (РУ), к обмоткам J1, J2,...Jn которого подключены последовательно датчики 2 тока обмоток РУ, блок 3 согласования с размагничивающим устройством и вычислитель 4 электромагнитной девиации, первый порт которого соединен с блоком 5 управления калибровкой, выход которого соединен с размагничивающим устройством 1, а второй порт вычислителя 4 электромагнитной девиации соединен через двунаправленную линию 6 передачи данных с первым портом вычислителя 7 магнитного курса, второй порт которого соединен с трехкомпонентным векторным датчиком 8 магнитного поля. A device that implements this method comprises a demagnetizing device 1 (RU), to the windings J1, J2, ... Jn of which the current sensors 2 of the RU windings are connected in series, the coordination unit 3 with the demagnetizing device and the electromagnetic deviation calculator 4, the first port of which is connected to a calibration control unit 5, the output of which is connected to a demagnetizing device 1, and the second port of the electromagnetic deviation calculator 4 is connected via a bi-directional data transmission line 6 to the first port of the magnetic course calculator 7, sec th port is connected to a three-component vector magnetic field sensor 8.
Устройство работает следующим образом. Вычислитель 4 электромагнитной девиации является в цифровом компенсаторе ЭМД активным устройством, осуществляющим управление компенсатором на всех этапах его работы. Информацию о токах в обмотках РУ вычислитель 4 электромагнитной девиации получает с датчиков 2 тока обмоток размагничивающего устройства, выполненных, например, в виде гальванически-развязанных нормирующих усилителей, сигналы с которых преобразуются в цифровой вид в блоке 3 согласования с размагничивающим устройством. Информацию о параметрах магнитного поля вычислитель 4 электромагнитной девиации получает от вычислителя 7 магнитного курса, который может входить в состав электронного компаса. The device operates as follows. The transmitter 4 of the electromagnetic deviation is an active device in the digital EMD compensator that controls the compensator at all stages of its operation. The information on the currents in the RP windings is calculated by the electromagnetic deviation calculator 4 from the sensors 2 of the currents of the windings of the demagnetizing device, made, for example, in the form of galvanically isolated normalizing amplifiers, the signals from which are converted into digital form in block 3 matching with the demagnetizing device. Information about the parameters of the magnetic field, the calculator 4 of the electromagnetic deviation receives from the calculator 7 of the magnetic course, which may be part of the electronic compass.
При отсутствии в вычислителе 4 электромагнитной девиации признака проведенной калибровки ЭМД или по команде оператора вычислитель 4 электромагнитной девиации переходит в режим калибровки. В этом режиме после переключения вычислителя 7 магнитного курса в режим трансляции компонент магнитного поля вычислитель 4 электромагнитной девиации управляет через блок 5 управления калибровкой последовательно в каждой обмотке РУ током так, чтобы охватить весь диапазон изменения тока. По завершении манипуляций со всеми обмотками РУ вычислитель 4 электромагнитной девиации определяет и запоминает коэффициенты (функциональные зависимости) уравнений (4). In the absence in the calculator 4 of the electromagnetic deviation of the sign of the calibration of EMD or at the command of the operator, the calculator 4 of the electromagnetic deviation switches to calibration mode. In this mode, after switching the magnetic head calculator 7 to the translation mode of the magnetic field components, the electromagnetic deviation calculator 4 controls the current through the calibration control unit 5 in each RU winding so as to cover the entire range of current variation. Upon completion of the manipulations with all the windings of the switchgear, the calculator 4 of the electromagnetic deviation determines and stores the coefficients (functional dependencies) of equations (4).
В рабочем режиме вычислитель 4 электромагнитной девиации циклически производит опрос датчиков 2 тока обмоток размагничивающего устройства, определяет результирующие компоненты приращений индукции в соответствии с системой уравнений (5) и передает их вычислителю 7 магнитного курса, где и производится компенсация электромагнитной девиацией в соответствии с уравнениями (1). In operating mode, the electromagnetic deviation calculator 4 cyclically polls the sensors 2 of the currents of the windings of the demagnetizing device, determines the resulting components of the induction increments in accordance with the system of equations (5) and passes them to the magnetic course calculator 7, where the electromagnetic deviation is compensated in accordance with equations (1 )
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2001128529A RU2210060C2 (en) | 2001-10-22 | 2001-10-22 | Method for digital compensation of electromagnetic deviation of magnetic electronic compass and apparatus for performing the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2001128529A RU2210060C2 (en) | 2001-10-22 | 2001-10-22 | Method for digital compensation of electromagnetic deviation of magnetic electronic compass and apparatus for performing the same |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2210060C2 true RU2210060C2 (en) | 2003-08-10 |
Family
ID=29245951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2001128529A RU2210060C2 (en) | 2001-10-22 | 2001-10-22 | Method for digital compensation of electromagnetic deviation of magnetic electronic compass and apparatus for performing the same |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2210060C2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2368872C1 (en) * | 2008-07-04 | 2009-09-27 | Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" | Board device for measurement of earth magnetic field parametres |
| RU2503923C1 (en) * | 2012-08-01 | 2014-01-10 | Открытое акционерное общество "Радиоавионика" | Method to calibrate magnetic compass of pedestrian |
| RU2688900C1 (en) * | 2018-08-28 | 2019-05-22 | Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Method for measuring ship magnetic course in high latitudes and device for its implementation |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1595926A (en) * | 1977-04-01 | 1981-08-19 | E Systems Inc | Compensation system for a magnetic compass utilizing a hall effect generator |
| US4347730A (en) * | 1979-01-22 | 1982-09-07 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Method and apparatus for calibrating gyroscopically-stabilized, magnetically-slaved heading reference system |
| SU1362931A1 (en) * | 1986-07-28 | 1987-12-30 | Харьковский авиационный институт им.Н.Е.Жуковского | Method of determining semicircular deviation |
| SU1633930A1 (en) * | 1989-07-24 | 1995-12-10 | Г.М. Проскуряков | Method of determination of deviation of air-position indicator of mobile object |
| SU1822248A2 (en) * | 1990-08-17 | 1996-01-20 | Конструкторское бюро промышленной автоматики | Method of determination of deviation of mobile object course indicator |
| RU2130588C1 (en) * | 1998-04-23 | 1999-05-20 | Открытое акционерное общество "Чебоксарский приборостроительный завод "ЭЛАРА" | Method of measuring magnetic heading of mobile object |
-
2001
- 2001-10-22 RU RU2001128529A patent/RU2210060C2/en active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1595926A (en) * | 1977-04-01 | 1981-08-19 | E Systems Inc | Compensation system for a magnetic compass utilizing a hall effect generator |
| US4347730A (en) * | 1979-01-22 | 1982-09-07 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Method and apparatus for calibrating gyroscopically-stabilized, magnetically-slaved heading reference system |
| SU1362931A1 (en) * | 1986-07-28 | 1987-12-30 | Харьковский авиационный институт им.Н.Е.Жуковского | Method of determining semicircular deviation |
| SU1633930A1 (en) * | 1989-07-24 | 1995-12-10 | Г.М. Проскуряков | Method of determination of deviation of air-position indicator of mobile object |
| SU1822248A2 (en) * | 1990-08-17 | 1996-01-20 | Конструкторское бюро промышленной автоматики | Method of determination of deviation of mobile object course indicator |
| RU2130588C1 (en) * | 1998-04-23 | 1999-05-20 | Открытое акционерное общество "Чебоксарский приборостроительный завод "ЭЛАРА" | Method of measuring magnetic heading of mobile object |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2368872C1 (en) * | 2008-07-04 | 2009-09-27 | Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" | Board device for measurement of earth magnetic field parametres |
| RU2503923C1 (en) * | 2012-08-01 | 2014-01-10 | Открытое акционерное общество "Радиоавионика" | Method to calibrate magnetic compass of pedestrian |
| RU2688900C1 (en) * | 2018-08-28 | 2019-05-22 | Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Method for measuring ship magnetic course in high latitudes and device for its implementation |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2097962C (en) | Non-concentricity compensation in position and orientation measurement systems | |
| EP0418378B1 (en) | A direct current position measuring device | |
| US9455650B2 (en) | Two-dimensional locating method of motion platform based on magnetic steel array | |
| JPH01500931A (en) | Position and direction measuring device using direct current | |
| CN115524762A (en) | Compensation method of geomagnetic vector measurement system based on three-dimensional Helmertz coil | |
| RU2210060C2 (en) | Method for digital compensation of electromagnetic deviation of magnetic electronic compass and apparatus for performing the same | |
| US6965505B1 (en) | Ship degaussing system and algorithm | |
| RU2096818C1 (en) | Method determining poisson's ratio of mobile object and device for its realization | |
| JP3751056B2 (en) | Electronic compass | |
| GB2200463A (en) | Determination of position magnetically | |
| CN121002381A (en) | Method and measuring device for measuring the current strength of a current flowing through a conductor | |
| SU1670637A1 (en) | Method of measuring magnetic induction vector projections from a moving platform and the device for its implementation | |
| CN109100664A (en) | A kind of measurement method of space small magnetic field | |
| RU2365877C1 (en) | Method for definition of magnet deviation on movable object | |
| RU2173882C1 (en) | Method for entering information in computer | |
| RU2236029C1 (en) | Device for measuring flux density of geomagnetic field from mobile object | |
| RU2204851C1 (en) | Device for measuring flux density of mobile-object geomagnetic field | |
| RU2069374C1 (en) | Method of vector magnetic measurements | |
| RU2206109C1 (en) | Facility determining induction of geomagnetic field from mobile object | |
| RU2261456C1 (en) | Method and device for measuring parameters characterizing magnetization of object | |
| Volkovitskiy et al. | A Computer Simulation Complex for Analysis of Magnetic Gradiometry Systems | |
| SU1666991A1 (en) | Carrier-borne device for measuring geomagnetic field | |
| US6336081B1 (en) | Geomagnetic field direction measuring system | |
| RU2207599C1 (en) | Facility establishing induction of geomagnetic field from mobile object | |
| RU2247404C1 (en) | Apparatus for determining parameters of magnetization degree of movable object |