RU2295927C1 - Robotic system for fulfilling reposition of osseous fragments at fractures of osseous skeleton - Google Patents
Robotic system for fulfilling reposition of osseous fragments at fractures of osseous skeleton Download PDFInfo
- Publication number
- RU2295927C1 RU2295927C1 RU2005121858/14A RU2005121858A RU2295927C1 RU 2295927 C1 RU2295927 C1 RU 2295927C1 RU 2005121858/14 A RU2005121858/14 A RU 2005121858/14A RU 2005121858 A RU2005121858 A RU 2005121858A RU 2295927 C1 RU2295927 C1 RU 2295927C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- reposition
- bone
- fixed
- skeleton
- hydrocylinders
- Prior art date
Links
- 239000012634 fragment Substances 0.000 title claims abstract description 76
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 claims description 112
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 10
- 239000003814 drug Substances 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 10
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 5
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 4
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 4
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 4
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 2
- 238000011477 surgical intervention Methods 0.000 description 2
- 230000017423 tissue regeneration Effects 0.000 description 2
- 206010002091 Anaesthesia Diseases 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000037005 anaesthesia Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000003533 narcotic effect Effects 0.000 description 1
- 230000003389 potentiating effect Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 230000008733 trauma Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Surgical Instruments (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
- Prostheses (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области медицинской техники, а именно к травматологии, и предназначено для репозиции костных отломков при переломах костного скелета.The invention relates to the field of medical equipment, namely to traumatology, and is intended for the reposition of bone fragments in bone skeleton fractures.
Еще во времена Гиппократа осуществлялась открытая и закрытая ручная репозиция костных отломков. На протяжении многих веков способы репозиции эволюционно развивались и совершенствовались, в течение последнего столетия были разработаны и внедрены аппараты и устройства для репозиции отломков, такие как аппарат Илизарова, Бессмертного, Привалова, Волкова-Оганесяна и др., которые, однако, имеют ограниченную область применения. Их применение ограничено локализацией перелома, типом пострадавшей костной ткани, характером смещения отломков. Кроме того, трудоемкий процесс применения конструкций занимает длительное время, при этом нередко проводятся многократные повторные рентгенологические обследования с последующими повторными хирургическими вмешательствами для коррекции неточно проведенной репозиции.Back in the days of Hippocrates, open and closed manual reposition of bone fragments was carried out. Over the course of many centuries, the methods of reposition have evolved and improved, over the past century, apparatuses and devices for reposition of fragments, such as the apparatus of Ilizarov, Immortal, Privalov, Volkov-Oganesyan, etc., which, however, have a limited scope, have been developed and introduced. . Their use is limited by the location of the fracture, the type of affected bone tissue, the nature of the displacement of fragments. In addition, the laborious process of applying the structures takes a long time, and often repeated repeated x-ray examinations are carried out with subsequent repeated surgical interventions to correct inaccurate reposition.
Для устранения этих недостатков нами была разработана стационарная роботизированная система, при использовании которой становится возможным репонирование костных отломков любого отдела костного скелета, восстановление анатомической целостности кости при любой локализации перелома и при любом характере смещения отломков. Визуальный контроль за репозицией костных отломков позволяет восстанавливать анатомическую целостность кости быстро и одномоментно, исключая необходимость повторных R-облучений и хирургических вмешательств, а дистанционное управление процессом из экранированного помещения значительно снижает R-нагрузку на медицинский персонал. Важным достоинством является сокращение времени проведения процедуры и ее малая травматичность, значительно уменьшается доза наркотических и сильнодействующих препаратов, все это в совокупности ведет к быстрому восстановительному процессу регенерации костной ткани в линии перелома, сокращению сроков лечения и реабилитации больного.To eliminate these shortcomings, we developed a stationary robotic system, using which it becomes possible to repair bone fragments of any part of the bone skeleton, restore the anatomical integrity of the bone at any location of the fracture and for any nature of displacement of the fragments. Visual control of the reposition of bone fragments allows you to restore the anatomical integrity of the bone quickly and simultaneously, eliminating the need for repeated R-irradiation and surgical interventions, and remote control of the process from the shielded room significantly reduces the R-load on medical personnel. An important advantage is the reduction in the time of the procedure and its low invasiveness, the dose of narcotic and potent drugs is significantly reduced, all of which lead to a quick recovery process of bone tissue regeneration in the fracture line, shortening the treatment time and rehabilitation of the patient.
Прототипом является способ дистанционной репозиции при закрытых переломах костей голени и устройство для его реализации RU 2165742 С2, 27.04.2001, А 61 В 17/56, содержащее пульт дистанционного управления и электрические приводы.The prototype is a remote reposition method for closed shin fractures and a device for its implementation RU 2165742 C2, 04/27/2001, A 61
Однако известное устройство имеет ограниченное применение и не обеспечивает перемещение костных фрагментов в трех плоскостях.However, the known device has limited use and does not allow the movement of bone fragments in three planes.
Задача изобретения - сокращение сроков лечения при различных переломах костного скелета любой локализации и любом смещении отломков путем дистанционной, точной, быстрой, одномоментной и малотравматичной репозиции костных отломков.The objective of the invention is the reduction of treatment time for various fractures of the bone skeleton of any location and any displacement of fragments by remote, accurate, fast, instant and low-traumatic reposition of bone fragments.
Это достигается тем, что роботизированная система для репозиции отломков при переломе костного скелета выполнена в виде двух одинаковых модулей, соединенных гидроцилиндрами с возможностью подвижности, каждый из которых содержит основание, неподвижную и подвижную тумбы, панель, узел репозиции и узлы движения, при этом каждый из узлов движения выполнен в виде шестерен с понижающей передачей и вала-шестерни, прикрепленной с возможностью подвижности к основанию и неподвижно к корпусу узла движения, между которыми находится шарикоподшипник, каждый из узлов репозиции выполнен в виде двух П-образных скоб, одна из которых снабжена гидроцилиндрами, полки П-образных скоб расположены взаимно перпендикулярно, а основания соединены осью, в полках неподвижно закреплены гидроцилиндры, на штоках которых с возможностью подвижности закреплены ползуны перпендикулярно оси штоков, в плечах ползунов неподвижно закреплены гидроцилиндры, на концах штоков имеется шарикоподшипники, узлы репозиции снабжены схватами, каждый из которых выполнен в виде Г-образного плеча, к которому с возможностью подвижности прикреплены пальцы, выполненные в виде рычага, на одном конце которого закреплены сменные губки, а на другом конце закреплены гидроцилиндры с возможностью подвижности в горизонтальной плоскости.This is achieved by the fact that the robotic system for reposition of bone fragments during a bone skeleton fracture is made in the form of two identical modules connected by hydraulic cylinders with the possibility of mobility, each of which contains a base, fixed and movable curbstones, a panel, a reposition unit, and motion units, each of which movement units are made in the form of gears with a reduction gear and a gear shaft attached with the possibility of mobility to the base and motionless to the housing of the movement unit, between which there are ball bearings , each of the reposition units is made in the form of two U-shaped staples, one of which is equipped with hydraulic cylinders, the shelves of the U-shaped staples are mutually perpendicular, and the bases are connected by an axis, the hydraulic cylinders are fixedly fixed in the shelves, on the rods of which the sliders are fixed perpendicular to the axis rods, hydraulic cylinders are fixedly fixed in the shoulders of the sliders, there are ball bearings at the ends of the rods, reposition units are equipped with grips, each of which is made in the form of a L-shaped shoulder, to which it is possible Strongly attached mobility fingers formed as a lever, one end of which is secured exchangeable jaws, and the other end fixed cylinders, with mobility in the horizontal plane.
Изобретение поясняется чертежами, где: фиг.1 - роботизированная система для репозиции костных отломков при переломах костного скелета, вид спереди; фиг.2 - вид сверху; фиг.3 - основание, вид сверху.The invention is illustrated by drawings, where: figure 1 - a robotic system for reposition of bone fragments in bone skeleton fractures, front view; figure 2 is a top view; figure 3 - base, top view.
Роботизированная система состоит из двух подвижно соединенных, одинаковых модулей. Каждый модуль имеет по два узла движения 1; основание 2; неподвижную тумбу 3; подвижную тумбу 4; панель 5; узел репозиции 6 и схват 7.The robotic system consists of two movably connected, identical modules. Each module has two
Основания 2 соединены между собой двумя общими штоками 8 гидроцилиндров 9. Гидроцилиндры 9 неподвижно фиксированы в верхней части оснований 2.The
Роботизированная система имеет четыре узла движения 1, которые имеют электрический двигатель 10, расположенный в корпусе 11 узла движения 1, к которому фиксирован неподвижно. Через систему понижающей шестереночной передачи передает вращение на колесо 12. Понижающая шестереночная передача состоит из ведущей шестерни 13, которая неподвижно фиксирована на валу электродвигателя 10. Она передает вращение на промежуточный вал шестерни 14, которая с двух сторон прикреплена с возможностью движения к корпусу 11 узла движения 1. На промежуточном валу шестерни 14 с двух сторон неподвижно крепится две промежуточные шестерни 15, которые передают вращение на ведущий вал шестерни 16. Ведущая шестерня 16 с двух сторон крепится с возможностью движения к корпусу 11 узла движения 1. На ней неподвижно крепится колесо 12.The robotic system has four
В нижней части основания 2 крепится неподвижно электрический двигатель 17. Через понижающую шестереночную передачу передается направление движения узлу движения 1. Понижающая шестереночная передача состоит из ведущей шестерни 18, которая неподвижно крепится к валу электрического двигателя 17. Она передает вращение на вал шестерни 19, которая с двух сторон крепится с возможностью движения к основанию 2, и неподвижно в нижней части крепится к корпусу 11 узла движения 1. Между нижней частью основания 2 и верхней частью корпуса 11 узла движения 1 находится шарикоподшипник 20.In the lower part of the
В основании 2 находятся механизмы электропривода 21 и гидросистемы 22.At the
Неподвижная тумба 3 неподвижно крепится к верхней части основания 2, к которой неподвижно крепятся четыре телескопических направляющих цилиндра 23 и гидроцилиндр 24. К подвижной тумбе 4 неподвижно крепятся четыре штока 25 телескопических направляющих цилиндров 23 и шток 26 гидроцилиндра 24. Верхней частью подвижная тумба 4 неподвижно крепится к панели 5.The fixed pedestal 3 is fixedly attached to the upper part of the
В нижней части панели 5 имеются пазы 27 с двух сторон расположенные перпендикулярно продольной оси роботизированной системы для репозиции костных отломков при переломах костного скелета. В этих пазах 27 с возможностью движения крепится внутренний ползун 28, который приводится в движение гидроцилиндром 29. Гидроцилиндр 29 неподвижно крепится к панели 5, к передней ее части, а шток 30 гидроцилиндра 29 неподвижно крепится к внутреннему ползуну 28.In the lower part of the
К подвижному ползуну 28 неподвижно крепится гидроцилиндр 31 и направляющий цилиндр 32, расположенный по середине внутреннего ползуна 28 параллельно продольной оси роботизированной системы для репозиции костных отломков при переломах костного скелета.The
Шток 33 направляющего цилиндра 32 неподвижно крепится к штоку 34 для того, чтобы устранить ротацию штока 34.The
Шток 34 неподвижно соединен с ползуном 35 узла репозиции 6.The
Узел репозиции 6 выполнен в виде двух П-образных скоб 36, 37, полки которых расположены взаимно перпендикулярно, а основания соединены осью 38.The
К П-образной скобе 37 неподвижно крепятся гидроцилиндры 39.
В полках П-образных скоб 36, 37 крепятся неподвижно гидроцилиндры 41, 42 на их штоках 43, 44 крепятся с возможностью подвижности перпендикулярно продольной оси штоков 43, 44 ползуны 35, 45.In the shelves of the U-shaped
В плечах ползунов 35, 45 крепятся неподвижно гидроцилиндры 46, 47, в их штоках 48 на свободных концах имеется шарикоподшипники 49.In the shoulders of the
Схват 7 состоит из Г-образного плеча 50, фиксированного неподвижно к ползуну 45, на свободном конце которого крепится с возможностью движения два пальца 51, осью 52. К плечу 50 схвата 7 крепятся с возможностью движения в горизонтальной плоскости два гидроцилиндра 53, осью 54. Штоки 55 гидроцилиндров 53 крепятся с возможностью подвижности в горизонтальной плоскости к задним рычагам 56 пальцев 51 осью 57.The
На передних рычагах пальцев 51 крепятся сменные губки 58 разной конфигурации для лучшей фиксации при стыковке роботизированной системы за аппарат Илизарова или другую наружную фиксирующую конструкцию.On the front levers of the
Методика используется следующим образом: больной, поступивший в клинику с травмой костного скелета, проходит обследование. После подтверждения нарушения костного скелета больного проводится операция: наружный, внеочаговый остеосинтез с фиксацией отломков костей спицами или стержнями, с наложением наружных фиксирующих устройств (аппарата Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции).The technique is used as follows: a patient admitted to the clinic with a bone skeleton injury is being examined. After confirming the violation of the patient’s bone skeleton, an operation is performed: external, extra-focal osteosynthesis with fixation of bone fragments by spokes or rods, with the application of external fixation devices (Ilizarov apparatus or other external fixation structure).
Затем больной перекладывается на специальный стол-каталку для рентгенологического обследования в горизонтальное положение для визуального контроля за процессом дистанционной репозиции роботизированной системой для репозиции костных отломков при переломах костного скелета. Для этого к столу-каталки с больным устанавливают аппарат ЭОП (электронно-оптический преобразователь) с неповрежденной стороны больного.Then the patient is transferred to a special wheelchair table for X-ray examination in a horizontal position for visual control of the process of remote reposition by a robotic system for reposition of bone fragments in case of bone skeleton fractures. To do this, an EOP device (electron-optical converter) is installed on the wheelchair table with the patient from the intact side of the patient.
К другой стороне столу-каталке, к поврежденной стороне больного, с какой наложен аппарат Илизарова или другая наружно фиксирующая конструкция, перемещают роботизированную систему для репозиции костных отломков при переломе костного скелета, управляя дистанционно, узлами движения 1.To the other side of the wheelchair table, to the injured side of the patient, with which the Ilizarov apparatus or other externally fixing structure is placed, a robotic system for reposition of bone fragments during a bone skeleton fracture is moved, remotely controlling
Роботизированная система для репозиции костных отломков при переломе костного скелета должна быть установлена схватом 7 напротив колец Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции для стыковки. Один схват 7 должен быть установлен в области колец Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции, которые фиксированы к медиальному отломку костного скелета больного. А второй схват 7 должен быть установлен в области колец Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции, которые фиксированы к дистальному отломку костного скелета. Для возможности перемещения костных отломков фиксированных к кольцам Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции, в любой плоскости, посредством роботизированной системы для репозиции костных отломков при переломе костного скелета.A robotic system for reposition of bone fragments in case of bone skeleton fracture should be installed by
Для этого приводят дистанционно в работу узлы движения 1. При работе электрических двигателей 10 начинаются вращательные движения колес 12, передаваемые через систему понижающей шестереночной передачи. При этом роботизированная система для репозиции костных отломков при переломе костного скелета перемещается поступательно. Для целенаправленного перемещения роботизированной системы для репозиции костных отломков при переломе костного скелета включают в работу электрический двигатель 17. При этом происходят вращательные движения узлов движения 1 по часовой стрелке или против часовой стрелке управляемые дистанционно относительно оснований 2 и их модулей через систему понижающей шестереночной передачи.For this, the
Для более точной стыковки роботизированной системы для репозиции костных отломков при переломе костного скелета, если необходимо поднять или опустить схваты 7 относительно колец Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции, включают дистанционно в работу дистрактор 24. При этом происходит движение штоков 25 по телескопическим направляющим цилиндров 23, подвижной тумбы 4 с панелью 5, узлом репозиции 6 и схватом 7 вверх или вниз относительно неподвижной тумбы 3, основания 2, узлов движения 1, колец Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции. Если необходимо переместить для стыковки схват 7 ближе или дальше к кольцам Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции, то включают дистанционно в работу гидроцилиндры 29. При этом происходит перемещение внутреннего ползуна 28 по позам 27 нижней части панелей 5, вместе с гидроцилиндрами 31, 32, узлом репозиции 6, схватом 7 ближе или дальше к кольцам Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции, относительно подвижной тумбы 4, неподвижной тумбы 3, основания 2, узлов движения 1.For a more accurate docking of the robotic system for reposition of bone fragments during a bone skeleton fracture, if it is necessary to raise or lower the
Если необходимо для стыковки развести или сблизить схваты 7 относительно друг друга необходимо включить дистанционно в работу дистракторы 9, при этом происходит сближение или расхождение модулей. Для более точной стыковки при разведении и сближении схватов 7 необходимо включить в работу дистанционно дистрактор 31, при этом происходит перемещение на сближение или расхождение относительно друг друга схватов 7, узла репозиции 6 относительно панелей 5, подвижной тумбы 4, неподвижной тумбы 3, основания 2, узлов движения 1. После этих манипуляций пальцы 51 должны быть разведены относительно друг друга, для этого включают дистанционно в работу гидроцилиндры 53, при этом происходит расхождение пальцев 51 со сменными губками 58 относительно друг друга. После окончательной установки пальцев 51, схватов 7 в проекции средней части сменных губок 58 колец Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции производят стыковку. Включают дистанционно в работу гидроцилиндры 53, при этом происходит сближение пальцев 51 со сменными губками 58 относительно друг друга и захват колец Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции пальцами 51 со сменными губками 58. Происходит закрепление одного модуля посредством схватом 7, пальцами 51 и сменными губками 58, колец Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции, которая фиксирована к медиальному отломку костного скелета больного, другой модуль закреплен схватом 7, пальцами 51 и сменными губками 58 к кольцам Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции, которые фиксированы к дистальному отломку костного скелета больного.If it is necessary to separate or bring the
После стыковки роботизированной системы для репозиции костных отломков при переломах костного скелета и аппарата Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции между собой приступают к репозиции отломков костного скелета больного.After docking the robotic system for the reposition of bone fragments in case of bone skeleton fractures and the Ilizarov apparatus or other external fixing structure, they begin to reposition fragments of the patient’s bone skeleton.
Хирург и медицинский персонал находится изолированно в смежной комнате, которая соединена с операционным окном со специальным остеклением для визуального наблюдения за больным.The surgeon and medical personnel are isolated in an adjacent room, which is connected to the operating window with special glazing for visual observation of the patient.
Также в этой комнате находятся мониторы ЭОП и видеокамеры для визуального наблюдения за роботизированной системой, больным и стоянием отломков кости посредством электронно-оптического преобразователя.Also in this room are EOP monitors and video cameras for visual observation of the robotic system, the patient and the state of bone fragments through an electron-optical converter.
После обезболивания и рентгенологического контроля приступают к репозиции отломков кости костного скелета больного. Для этого дистанционно включают дополнительно в работу узел репозиции 6, который находится на модуле, который прикреплен к кольцам Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции, а она фиксирована к дистальному отломку кости костного скелета больного. Устранение смещения костного отломка костного скелета больного по длине устраняется, когда дистанционно включают в работу гидроцилиндр 31, который находится в том модуле, который фиксирован к дистальному отломку костного скелета больного. При этом происходит перемещение дистального отломка костного скелета больного по длине вместе с фиксированным к ним колец Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции, схватом 7 и узлом репозиции 6, относительно медиального отломка кости костного скелета больного и фиксированному к нему остальной роботизированной системы для репозиции костных отломков при переломе костного скелета.After anesthesia and x-ray control, they begin to reposition the bone fragments of the bone skeleton of the patient. To do this, remotely include the reposition
Устранение смещения отломков костного скелета больного по ширине в горизонтальной плоскости происходит, когда в работу дистанционно включают гидроцилиндр 41, который находится в узле репозиции 6, который фиксирован к кольцам Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции, схватом 7 и к дистальному отломку костного скелета больного. При этом происходит перемещение дистального отломка костного скелета больного по ширине в горизонтальной плоскости относительно медиального отломка костного скелета больного. Так как происходит перемещение П-образной скобы 36 в горизонтальной плоскости по шарикоподшипнику 49 штоков 48, при этом происходит перемещение всего узла репозиции 6 с схватом 7, кольцами Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции и фиксированным к ним дистальным отломком костного скелета больного. Относительно медиального отломка костного скелета больного и фиксированному к нему колец Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции и остальной роботизированной системы для репозиции костных отломков при переломе костного скелета.The removal of the displacement of fragments of the bone skeleton of the patient in width in the horizontal plane occurs when the
Устранение смещения под углом в горизонтальной плоскости отломков кости костного скелета больного происходит тогда, когда включают в работу дистанционно гидроцилиндры 46, при этом происходит перемещение П-образной скобы 36 под углом в горизонтальной плоскости, а с ней вместе перемещается весь узел репозиции 6, схват 7, прикрепленный к кольцам Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции с фиксированным к ним дистальным отломком костного скелета больного, относительно медиального отломка костного скелета больного фиксированного к нему колец Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции и остальной роботизированной системы для репозиции костных отломков при переломе костного скелета.Elimination of displacement at an angle in the horizontal plane of bone fragments of the bone skeleton of the patient occurs when the
Устранение смещения по ширине в вертикальной плоскости происходит тогда, когда в работу включают дистанционно гидроцилиндры 42, при этом происходит перемещение шарикоподшипников 49, штоков 48 по П-образной скобе 37 вместе с дистракторами 47, ползуном 45, схватом 7 и фиксированными кольцами Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции с дистальным отломком кости костного скелета больного по ширине в вертикальной плоскости, относительно роботизированной системы для репозиции костных отломков при переломах костного скелета и фиксированному к ней колец Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции с дистальным отломком костного скелета больного.The vertical displacement is eliminated when the
Устранение смещения по ширине под углом в вертикальной плоскости устраняется при включении дистанционно в работу гидроцилиндров 47. При этом происходит перемещение ползуна 45, схвата 7 и фиксированных колец Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции с дистальным отломком костного скелета больного по ширине в вертикальной плоскости под углом относительно остальной части роботизированной системы для репозиции костных отломков при переломе костного скелета, колец Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции и дистальным отломком костного скелета больного.Elimination of the width shift at an angle in the vertical plane is eliminated when the
Устранение ротационного смещения отломков при переломе костного скелета больного происходит тогда, когда в работу включают дистанционно дистракторы 39, при этом происходит вращение П-образной скобы 37 вместе с гидроцилиндрами 42, гидроцилиндрами 47, ползуном 45, схватом 7, фиксированных к нему колец Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции и дистальным отломком кости костного скелета больного, относительно П-образной скобы 36 и остальной роботизированной системы для репозиции костных отломков при переломе костного скелета вместе с фиксированным к ним колец Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции и с дистальным отломком кости костного скелета больного. Но для того чтобы создать вращение дистального отломка кости костного скелета больного необходимо повторять действия, описанные выше по устранению смещения дистального отломка кости костного скелета больного по ширине в горизонтальной плоскости и действия по устранению смещения по ширине в вертикальной плоскости. Так как ось вращения дистального отломка кости костного скелета больного находится в центре продольной оси колец Илизарова или другой наружной фиксирующей конструкции. В этом случае имеется расстояние до оси вращения схвата 7. И чтобы это компенсировать необходимо эти действия. Все эти действия проводятся под рентгеновским контролем и следящей аппаратуры.Elimination of rotational displacement of fragments during fracture of the patient’s skeleton of the patient occurs when
После окончательной репозиции отломков кости и их стабилизации выключается электронно-оптический преобразователь. Хирург фиксирует между собой кольца Илизарова или другие наружные фиксирующие конструкции, которые фиксированы на дистальном и медиальном отломках кости больного.After the final reposition of bone fragments and their stabilization, the electron-optical converter is turned off. The surgeon fixes between each other Ilizarov rings or other external fixing structures that are fixed on the distal and medial fragments of the patient’s bone.
Затем, когда завершен процесс фиксации отломков кости костного скелета больного от аппарата Илизарова или другой внешней фиксирующей конструкции, роботизированная система отсоединяется, когда включаются в работу гидроцилиндры 53, при этом пальцы 51 с сменными губками 58 расходятся относительно друг друга, отпуская кольца Илизарова или другую наружную фиксирующую конструкцию.Then, when the process of fixing bone fragments of the bone skeleton of the patient from the Ilizarov apparatus or other external fixing structure is completed, the robotic system is disconnected when the
Роботизированная система для репозиции костных отломков при переломах костного скелета перемещается от стола-каталки с больным.A robotic system for reposition of bone fragments during bone skeleton fractures moves from the wheelchair table with the patient.
Пациент снимается со стола и на каталке перемещается в палату. Наружная фиксирующая конструкция или аппарат Елизарова снимается после регенерации костной ткани в линии перелома костного скелета больного.The patient is removed from the table and moved to the ward on a gurney. The external fixation design or Elizarov apparatus is removed after bone tissue regeneration in the fracture line of the patient’s bone skeleton.
Роботизированная система для репозиции костных отломков при переломах костного скелета помогает производить при дистанционном управлении одномоментно, точно, быстро и малотравматично репозицию отломков кости, любых костей костного скелета больного при любой локализации и любом смещении отломков. Система манипуляторов роботизированной системы для репозиции костных отломков при переломах костного скелета позволяет осуществлять перемещения костных отломков во всех плоскостях с необходимым усилием, управляется дистанционно из защищенной от рентгеновского излучения комнаты, визуальный контроль процесса репозиции отломков позволяет с максимальной точностью и быстротой восстановить анатомическую целостность практически любого отдела костного скелета.The robotic system for reposition of bone fragments during bone skeleton fractures helps to reposition bone fragments, any bones of the patient’s skeleton of a patient at any location and any displacement of fragments with remote control at the same time, accurately, quickly and without trauma. The system of manipulators of a robotic system for reposition of bone fragments during bone skeleton fractures allows bone fragments to be moved in all planes with the necessary effort, controlled remotely from an x-ray-protected room, visual control of the fragment reposition process allows restoration of the anatomical integrity of almost any department with maximum accuracy and speed bone skeleton.
Данная роботизированная система для репозиции костных отломков при переломе костного скелета позволяет применять компьютерное обеспечение и включение в процесс репозиции костных отломков при переломе костного скелета больного программное обеспечение и управлять процессом на любом расстоянии.This robotic system for reposition of bone fragments during a bone skeleton fracture allows you to use computer software and include software in the process of reposition of bone fragments during a bone skeleton fracture and control the process at any distance.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2005121858/14A RU2295927C1 (en) | 2005-07-11 | 2005-07-11 | Robotic system for fulfilling reposition of osseous fragments at fractures of osseous skeleton |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2005121858/14A RU2295927C1 (en) | 2005-07-11 | 2005-07-11 | Robotic system for fulfilling reposition of osseous fragments at fractures of osseous skeleton |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2005121858A RU2005121858A (en) | 2007-01-20 |
| RU2295927C1 true RU2295927C1 (en) | 2007-03-27 |
Family
ID=37774483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2005121858/14A RU2295927C1 (en) | 2005-07-11 | 2005-07-11 | Robotic system for fulfilling reposition of osseous fragments at fractures of osseous skeleton |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2295927C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2470595C1 (en) * | 2011-12-20 | 2012-12-27 | Юрий Иванович Русанов | Device for fixation of linear drives of clamp operational elements in spherical case of multifunctional diagnostic-surgical robotic system for j.i. rusanov's operation table with possibility of information-computer control |
| RU2569699C2 (en) * | 2010-04-07 | 2015-11-27 | Софар Спа | Advanced controlled robotic surgical system |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2484946C1 (en) * | 2011-12-20 | 2013-06-20 | Юрий Иванович Русанов | Yu rusanov computer-aided device for back-and-force turn of surgical elements of multifunctional robotics system for patient table |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5408409A (en) * | 1990-05-11 | 1995-04-18 | International Business Machines Corporation | Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking |
| WO1996019944A1 (en) * | 1994-12-23 | 1996-07-04 | Danieli Giorgio S | Articulation support device |
| RU2165742C2 (en) * | 1996-03-26 | 2001-04-27 | Амурский государственный университет | Method and device for performing distant reposition in the cases of closed crus fracture |
| JP2002017740A (en) * | 2000-07-05 | 2002-01-22 | Takahiro Ochi | Bone repair and treatment device |
-
2005
- 2005-07-11 RU RU2005121858/14A patent/RU2295927C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5408409A (en) * | 1990-05-11 | 1995-04-18 | International Business Machines Corporation | Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking |
| WO1996019944A1 (en) * | 1994-12-23 | 1996-07-04 | Danieli Giorgio S | Articulation support device |
| RU2165742C2 (en) * | 1996-03-26 | 2001-04-27 | Амурский государственный университет | Method and device for performing distant reposition in the cases of closed crus fracture |
| JP2002017740A (en) * | 2000-07-05 | 2002-01-22 | Takahiro Ochi | Bone repair and treatment device |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2569699C2 (en) * | 2010-04-07 | 2015-11-27 | Софар Спа | Advanced controlled robotic surgical system |
| RU2470595C1 (en) * | 2011-12-20 | 2012-12-27 | Юрий Иванович Русанов | Device for fixation of linear drives of clamp operational elements in spherical case of multifunctional diagnostic-surgical robotic system for j.i. rusanov's operation table with possibility of information-computer control |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2005121858A (en) | 2007-01-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106361441B (en) | Master-slave type femoral shaft fracture reduction parallel robot system and method | |
| CN1259891C (en) | Robot assisted bone setting operation medical system with lock marrow internal nail | |
| JP6285064B2 (en) | Surgical system aseptic drape | |
| CN104055563B (en) | Orthopedic robot and intelligent reset system | |
| EP3328306A1 (en) | Apparatus for performing fracture reduction | |
| CN112370164B (en) | Space series-parallel connection pelvis fracture reduction robot | |
| CN105434048B (en) | Robot for orthopaedic surgery based on noninvasive type real-time surgery positioning and navigating equipment | |
| CN102697543B (en) | Long bone resetting robot in series-parallel connection | |
| WO2011063715A1 (en) | Orthopaedic robot navigation apparatus and positioning system | |
| JP2015511501A (en) | Robot for fixation for fracture | |
| WO2019076070A1 (en) | Spinal minimally invasive robot | |
| US10478362B2 (en) | Device for repositioning bone fracture fragments | |
| RU2295927C1 (en) | Robotic system for fulfilling reposition of osseous fragments at fractures of osseous skeleton | |
| Zhu et al. | Minimally invasive treatment of displaced femoral shaft fractures with a teleoperated robot-assisted surgical system | |
| CN106821501A (en) | A kind of parallel abdominal-cavity minimal-invasion surgery manipulator | |
| WO2012129169A1 (en) | Apparatus and method for reducing and fixing bone fractures of the leg | |
| RU78060U1 (en) | ROBOTIC COMPLEX FOR PERFORMING TRAUMATOLOGICAL OPERATIONS | |
| RU2515758C1 (en) | Reposition fixator for intramedullary osteosynthesis of long bones | |
| RU2375984C2 (en) | Apparatus of external fixation for treatment of fractures, false joints and unhealed bone fractures | |
| RU2328242C2 (en) | Method of transosseous osteosynthesis of disphysial forearm damages and related device | |
| SU812280A1 (en) | Trunk fixing device | |
| RU33867U1 (en) | Shina Pavlyuchenko S.V. for the treatment of bone fractures of the lower limb | |
| CN108904093B (en) | A Mechanical Surgical Platform for Accurately Manufacturing Rat Femoral Nonunion Model | |
| RU2493791C1 (en) | Method of treating fractures or consequences of traumas of diaphysis of forearm bone(s) | |
| Iyun et al. | Computer-assisted correction of bone deformities using a 6-DOF parallel spatial mechanism |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20080712 |
|
| QB4A | Licence on use of patent |
Effective date: 20100427 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20110712 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20130427 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20140712 |