RU2292564C2 - System to prevent collision of vehicles moving in column - Google Patents
System to prevent collision of vehicles moving in column Download PDFInfo
- Publication number
- RU2292564C2 RU2292564C2 RU2004130552/09A RU2004130552A RU2292564C2 RU 2292564 C2 RU2292564 C2 RU 2292564C2 RU 2004130552/09 A RU2004130552/09 A RU 2004130552/09A RU 2004130552 A RU2004130552 A RU 2004130552A RU 2292564 C2 RU2292564 C2 RU 2292564C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output
- input
- speed
- recorder
- range
- Prior art date
Links
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 claims description 3
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 4
- 238000004642 transportation engineering Methods 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 101150104012 TOP2 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000010835 comparative analysis Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000002844 melting Methods 0.000 description 1
- 230000008018 melting Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к транспортному машиностроению и может быть использовано, главным образом, в качестве датчика системы предупреждения водителей о возможном столкновении автомобиля с препятствием в возникающей аварийной ситуации, для обеспечения безопасности движения автомобиля в транспортном потоке или же для повышения эффективности действия процесса торможения автомобиля, снабженного, например, антиблокировочной системой и в других случаях.The invention relates to transport engineering and can be used mainly as a sensor of a warning system for drivers of a possible collision of a car with an obstacle in an emergency, to ensure the safety of the car in the traffic stream or to increase the efficiency of the braking process of a vehicle equipped with for example, anti-lock system and in other cases.
Известно устройство [1], содержащее устройства слежения за впереди едущим транспортным средством оснащенные, например, устройствами воздействия на тормозную систему автомобиля. Недостаток подобных устройств очевиден - при ложном срабатывании возможно возникновение аварийной ситуации.A device [1] is known, comprising tracking devices for a vehicle in front, equipped, for example, with devices for influencing the brake system of a vehicle. The disadvantage of such devices is obvious - in case of false operation, an emergency can occur.
Известно устройство [2], содержащее довольно сложную схему выделения фазоманипулированного сигнала с целью снижения уровня взаимных помех, создаваемых подобными устройствами. Недостаток устройства очевиден - отсутствие нескольких ступеней предупреждения водителя и непосредственного воздействия на двигательно-тормозную систему, а также повышенная сложность, и, следовательно, более низкая надежность.A device [2] is known, which contains a rather complicated scheme for extracting a phase-shifted signal in order to reduce the level of mutual interference created by such devices. The disadvantage of the device is obvious - the absence of several stages of warning the driver and the direct impact on the motor-brake system, as well as increased complexity, and therefore lower reliability.
Недостатком подобных устройств является отсутствие регулировки положения антенны при движении в потоке транспортных средств, а также отсутствие непосредственного воздействия на движение автомобиля при достижении опасной дистанции между транспортными средствами.The disadvantage of such devices is the lack of adjustment of the position of the antenna when driving in a stream of vehicles, as well as the absence of a direct effect on the movement of the car when a dangerous distance between vehicles is reached.
Наиболее близкой к предлагаемому является радар [3] безопасности движения автомобильного транспорта, содержащий антенну, модулятор, первый усилитель мощности, смеситель, преобразователь частоты, детектор, первый и второй регистраторы скорости, регистратор дальности и вычислитель опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения, генератор непрерывных колебаний, второй усилитель мощности, сумматор, циркулятор и фильтр доплеровских частот, причем выход генератора непрерывных колебаний соединен с входом модулятора, первым входом смесителя и входом второго усилителя мощности, выход которого соединен с первым входом сумматора, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя мощности, вход которого соединен с выходом модулятора, выход сумматора соединен с вторым входом циркулятора, первый вход которого соединен с антенной, а выход - с вторым входом смесителя, выход которого соединен с входами преобразователя частоты и фильтра доплеровских частот, выход которого соединен с входом второго регистратора скорости, выход которого соединен с первым входом вычислителя опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения, выход преобразователя частоты через детектор соединен с первыми входами регистратора дальности и первого регистратора скорости, выход модулятора соединен с вторыми входами первого регистратора скорости и регистратора дальности, выход которого соединен с вторым входом вычислителя опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения, выход первого регистратора скорости соединен с третьим входом вычислителя опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения, выход которого связан с исполнительной схемой.Closest to the proposed one is a road safety radar [3], containing an antenna, a modulator, a first power amplifier, a mixer, a frequency converter, a detector, first and second speed recorders, a range recorder and a calculator of a dangerous distance in range, ground speed and approach speed , a continuous oscillator, a second power amplifier, an adder, a circulator and a Doppler frequency filter, and the output of the continuous oscillator is connected to the input of the modulator , the first input of the mixer and the input of the second power amplifier, the output of which is connected to the first input of the adder, the second input of which is connected to the output of the first power amplifier, the input of which is connected to the output of the modulator, the output of the adder is connected to the second input of the circulator, the first input of which is connected to the antenna, and the output - with the second input of the mixer, the output of which is connected to the inputs of the frequency converter and the Doppler frequency filter, the output of which is connected to the input of the second speed recorder, the output of which is connected to the input of the calculator of a dangerous distance in range, ground speed and approach speed, the output of the frequency converter through the detector is connected to the first inputs of the range recorder and the first speed recorder, the modulator output is connected to the second inputs of the first speed recorder and range recorder, the output of which is connected to the second input of the calculator dangerous distance in range, ground speed and approach speed, the output of the first speed recorder is connected to the third input of the hazardous computer melting range, ground speed and approach speed, the output of which is associated with the Executive circuit.
Недостатками системы являются наличие взаимных помех, а также отсутствие непосредственного воздействия на движение автомобиля при достижении опасной дистанции между транспортными средствами.The disadvantages of the system are the presence of mutual interference, as well as the absence of a direct effect on the movement of the car when a dangerous distance between vehicles is reached.
Техническая задача направлена на снижение взаимных помех и введение непосредственного воздействия на движение автомобиля при достижении опасной дистанции между транспортными средствами.The technical problem is aimed at reducing mutual interference and introducing a direct effect on the movement of the car when a dangerous distance between vehicles is reached.
Технический результат достигается тем, что система предотвращения столкновений транспортных средств в колонне содержит антенну, модулятор, первый усилитель мощности, смеситель, преобразователь частоты, детектор, первый и второй регистраторы скорости, регистратор дальности и вычислитель опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения, генератор непрерывных колебаний, второй усилитель мощности, сумматор, циркулятор и фильтр доплеровских частот, причем выход генератора непрерывных колебаний соединен с входом модулятора, первым входом смесителя и входом второго усилителя мощности, выход которого соединен с первым входом сумматора, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя мощности, вход которого соединен с выходом модулятора, выход сумматора соединен с вторым входом циркулятора, первый вход которого соединен с антенной, а выход - с вторым входом смесителя, выход которого соединен с входами преобразователя частоты и фильтра доплеровских частот, выход которого соединен с входом второго регистратора скорости, выход которого соединен с первым входом вычислителя опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения, выход преобразователя частоты через детектор соединен с первыми входами регистратора дальности и первого регистратора скорости, выход модулятора соединен с вторыми входами первого регистратора скорости и регистратора дальности, выход которого соединен с вторым входом вычислителя опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения, выход первого регистратора скорости соединен с третьим входом вычислителя опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения, в систему дополнительно введены схема управления положением антенны, вход которой связан со вторым выходом вычислителя опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения, первая и вторая исполнительная схемы, первый выход вычислителя опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения связан с первой исполнительной схемой, выход которой соединен с источником звука, а третий - со входом второй исполнительной схемы, выход которой связан с дроссельной заслонкой.The technical result is achieved by the fact that the collision avoidance system of vehicles in the column comprises an antenna, a modulator, a first power amplifier, a mixer, a frequency converter, a detector, a first and second speed recorders, a range recorder and a dangerous distance calculator for range, ground speed and approach speed, a continuous oscillator, a second power amplifier, an adder, a circulator and a Doppler frequency filter, and the output of the continuous oscillator is connected to the input of the first input of the mixer and the input of the second power amplifier, the output of which is connected to the first input of the adder, the second input of which is connected to the output of the first power amplifier, the input of which is connected to the output of the modulator, the output of the adder is connected to the second input of the circulator, the first input of which is connected to the antenna and the output - with the second input of the mixer, the output of which is connected to the inputs of the frequency converter and the Doppler frequency filter, the output of which is connected to the input of the second speed recorder, the output of which is connected connected to the first input of the range recorder and the first speed recorder, the modulator output is connected to the second inputs of the first speed recorder and range recorder, the output of which is connected to the second the input of the calculator of a dangerous distance in range, ground speed and approach speed, the output of the first speed recorder is connected to the third input of the danger calculator of the distance in range, ground speed and approach speed, the antenna position control circuit is additionally introduced into the system, the input of which is connected to the second output of the dangerous distance calculator, ground speed and approach speed, the first and second actuating circuits, the first output of the dangerous distance calculator in range, ground speed and approach speed is connected with the first actuating circuit, the output of which is connected to a sound source, and the third - with the input of the second actuating circuit, the output of which connected to the throttle.
Отличительным признаком от прототипа является то, что в систему дополнительно введены схема управления положением антенны, первая и вторая исполнительная схемы, а также имеются новые связи между вновь введенными и ранее применяемыми элементами.A distinctive feature of the prototype is that the antenna position control circuit, the first and second actuating circuits are additionally introduced into the system, and there are also new connections between the newly introduced and previously used elements.
Сопоставительный анализ заявляемой системы с имеющимися техническими решениями показывает, что она обладает рядом существенных отличий: сниженным уровнем взаимных помех, при условии, что встречные транспортные средства оборудованы подобной системой, а также несколькими уровнями реагирования на достижение опасного расстояния при движении в потоке транспортных средств.A comparative analysis of the claimed system with the available technical solutions shows that it has a number of significant differences: a reduced level of mutual interference, provided that oncoming vehicles are equipped with a similar system, as well as several levels of response to reaching a dangerous distance when driving in a stream of vehicles.
На чертеже представлена функциональная схема системы предотвращения столкновений транспортных средств в колонне.The drawing shows a functional diagram of a system for preventing collisions of vehicles in a column.
Система предотвращения столкновений транспортных средств содержит: генератор непрерывных колебаний 1, модулятор 2, первый усилитель мощности 3, сумматор 4, циркулятор 5, антенну 6, смеситель 7, преобразователь частоты 8, детектор 9, регистратор дальности 10, первый регистратор скорости 11, второй усилитель мощности 12, фильтр доплеровских частот 13, второй регистратор скорости 14, вычислителя опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения 15, схема 18 управления положением антенны, первая 16 и вторая 17 исполнительная схемы.The vehicle collision avoidance system includes: a continuous oscillator 1, a modulator 2, a first power amplifier 3, an adder 4, a circulator 5, an antenna 6, a mixer 7, a frequency converter 8, a detector 9, a range recorder 10, a first speed recorder 11, a second amplifier power 12, a Doppler frequency filter 13, a second speed recorder 14, a dangerous distance calculator, ground speed and approach speed 15, an antenna position control circuit 18, a first 16 and a second 17 actuator circuit.
Причем выход генератора 1 непрерывных колебаний соединен с входом модулятора 2, первым входом смесителя 7 и входом второго усилителя мощности 12, выход которого соединен с первым входом сумматора 4, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя мощности 3, вход которого соединен с выходом модулятора 2, выход сумматора 4 соединен с вторым входом циркулятора 5, первый вход которого соединен с антенной 6, а выход - с вторым входом смесителя 7, выход которого соединен с входами преобразователя частоты 8 и фильтра доплеровских частот 13, выход которого соединен с входом второго регистратора скорости 14, выход которого соединен с первым входом вычислителя 15 опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения, выход преобразователя частоты 8 через детектор соединен с первыми входами регистратора 10 дальности и первого регистратора скорости 11, выход модулятора 2 соединен с вторыми входами первого регистратора скорости 11 и регистратора 10 дальности, выход которого соединен с вторым входом вычислителя 15 опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения, выход первого регистратора скорости 11 соединен с третьим входом вычислителя 15 опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения, вход схемы 18 управления положением антенны связан со вторым выходом вычислителя 15 опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения, первый выход вычислителя 15 опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения связан с первой 16 исполнительной схемой, выход которой соединен с источником звука, а третий - со входом второй 16 исполнительной схемы, выход которой связан с дроссельной заслонкой.Moreover, the output of the continuous oscillator 1 is connected to the input of the modulator 2, the first input of the mixer 7 and the input of the second power amplifier 12, the output of which is connected to the first input of the adder 4, the second input of which is connected to the output of the first power amplifier 3, the input of which is connected to the output of the modulator 2 , the output of the adder 4 is connected to the second input of the circulator 5, the first input of which is connected to the antenna 6, and the output to the second input of the mixer 7, the output of which is connected to the inputs of the frequency converter 8 and the Doppler frequency filter 13, output One of which is connected to the input of the second speed recorder 14, the output of which is connected to the first input of the calculator 15 of a dangerous distance, ground speed and approach speed, the output of the frequency converter 8 through a detector is connected to the first inputs of the range recorder 10 and the first speed recorder 11, the output of the modulator 2 is connected to the second inputs of the first speed recorder 11 and range recorder 10, the output of which is connected to the second input of the calculator 15 of a dangerous distance in range, ground speed and speed approaching approach, the output of the first speed recorder 11 is connected to the third input of the dangerous distance calculator 15 for distance, ground speed and approach speed, the input of the antenna position control circuit 18 is connected to the second output of the dangerous distance calculator 15 for distance, ground speed and approach speed, first exit calculator 15 of a dangerous distance in range, ground speed and approach speed is connected to the first 16 actuating circuit, the output of which is connected to a sound source, and the third to the second 16 input circuit, the output of which is connected to the throttle.
Система работает следующим образом.The system operates as follows.
Генератор непрерывных колебаний 1 формирует непрерывные колебания радиочастоты, поступающие одновременно:The generator of continuous oscillations 1 generates continuous oscillations of the radio frequency, arriving simultaneously:
- на модулятор 2, в котором формируются радиоимпульсы, усиленные в первом усилителе мощности 3, поступающие на сумматор 4, а с него через циркулятор 5 излучаются через антенну 6 в пространство;- to a modulator 2, in which radio pulses are formed, amplified in the first power amplifier 3, supplied to the adder 4, and from it through the circulator 5 are transmitted through the antenna 6 into space;
- на первый гетеродинный вход смесителя 7, на второй вход которого поступает через антенну 6 и циркулятор 5 радиосигнал, отраженный от препятствия;- to the first heterodyne input of the mixer 7, to the second input of which passes through the antenna 6 and circulator 5 the radio signal reflected from the obstacle;
- на вход второго усилителя мощности 12, выходной радиосигнал которого через сумматор 4, циркулятор 5 и антенну 6 также излучается в пространство.- to the input of the second power amplifier 12, the output signal of which through the adder 4, the circulator 5 and the antenna 6 is also radiated into space.
Таким образом, антенной 6 одновременно излучаются в пространство импульсный и непрерывный радиосигнал. Сигнал на выходе смесителя 7 несет информацию о дальности до препятствия и путевой скорости, если луч диаграммы направленности антенны 6 облучает препятствие, находящееся перед автомобилем, а боковой лепесток антенного луча соприкасается с земной поверхностью.Thus, the antenna 6 is simultaneously emitted into the space of a pulsed and continuous radio signal. The signal at the output of the mixer 7 carries information about the distance to the obstacle and ground speed, if the beam of the radiation pattern of the antenna 6 irradiates the obstacle in front of the car, and the side lobe of the antenna beam is in contact with the earth's surface.
Измерение дальности до препятствия и скорости сближения с ним после смесителя 7 осуществляется преобразователем частоты 8, с выхода которого сигнал, преобразуясь в детекторе 9, поступает на первые входы регистратора дальности 10 и первого регистратора скорости 11, на вторые входы которых поступают радиоимпульсы, сформированные в модуляторе 2.The measurement of the distance to the obstacle and the speed of approaching it after the mixer 7 is carried out by the frequency converter 8, from the output of which the signal is converted to the detector 9 and fed to the first inputs of the range recorder 10 and the first speed recorder 11, the second inputs of which receive radio pulses generated in the modulator 2.
Первый регистратор скорости 11 выдает информацию на третий вход вычислителя опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения 15, в котором скорость сближения автомобиля с препятствием вычисляется как скорость изменения приращения дальности во времени dt, так чтоThe first speed recorder 11 provides information to the third input of the calculator of a dangerous distance in range, ground speed and approach speed 15, in which the speed of approach of the vehicle with an obstacle is calculated as the rate of change of the distance increment in time dt, so that
С регистратора 10 сигнал поступает на второй вход вычислителя опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения 15.From the registrar 10, the signal is fed to the second input of the calculator of a dangerous distance in range, ground speed and approach speed 15.
Оценка путевой скорости осуществляется выделением сигнала, сформированного после смесителя 7, затем фильтром доплеровских частот 13, при помощи второго регистратора скорости 14.Estimation of ground speed is carried out by isolating the signal generated after mixer 7, then by the Doppler frequency filter 13, using a second speed recorder 14.
Численно величина путевой скорости движения автомобиля Vам прямо пропорциональна доплеровской частоте Fд и при определенной длине волны радиосигнала λ, и угле α облучения антенной дорожного покрытия находится по зависимостямNumerically, the value of the vehicle’s driving speed V am is directly proportional to the Doppler frequency Fd and for a certain wavelength of the radio signal λ, and the angle α of the irradiation of the antenna of the road surface is determined by the dependences
откудаwhere from
Таким образом, с выхода второго регистратора скорости 14 сигнал поступает на первый вход вычислителя опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения 15, на второй его вход сигнал поступает с выхода регистратора скорости 10 и на третий его вход сигнал поступает с выхода первого регистратора скорости 11, а с выхода вычислителя 15 подается команда на исполнительную схему, например звуковую или световую индикацию.Thus, from the output of the second speed recorder 14, the signal is supplied to the first input of the calculator of a dangerous distance in terms of distance, ground speed, and approach speed 15, to its second input, the signal comes from the output of the speed recorder 10 and its signal comes from the output of the first speed recorder to its third input 11, and from the output of the calculator 15, a command is sent to the executive circuit, for example, sound or light indication.
Вычислитель опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения 15 производит вычисления и на его выходе появляется сигнал-команда при достижении опасного расстояния Rтор, т.е. между автомобилем и впереди находящимся препятствием (движущимся или неподвижным), при этом производится анализ трех текущих значений:The dangerous distance calculator in range, ground speed and approach speed 15 makes calculations and a command signal appears at its output when the dangerous distance R torr is reached, i.e. between the car and the obstacle in front (moving or stationary), while analyzing three current values:
1) путевой скорости движения автомобиля (относительно земли) - Vам;1) the ground speed of the vehicle (relative to the ground) - V am ;
2) скорости сближения с препятствием Vсбл;2) approach speed with an obstacle V sb ;
3) текущей дальности до препятствия Rтек.3) the current range to the obstacle R tech .
Критические значения этих величин оцениваются при ситуациях:The critical values of these quantities are evaluated in situations:
1) автомобиль движется в сторону неподвижного или встречно движущегося препятствия;1) the car moves towards a stationary or oncoming moving obstacle;
2) автомобиль движется в потоке, в котором все транспортные средства движутся в одну сторону с одинаковой скоростью;2) the car moves in a stream in which all vehicles move in the same direction at the same speed;
3) автомобиль движется в потоке, в котором часть транспортных средств движется в противоположную сторону.3) the car moves in a stream in which part of the vehicles moves in the opposite direction.
При движении автомобиля в направлении на неподвижное препятствие или на препятствие движущееся встречно расчет опасного расстояния Rтop1 производится по классической формуле; опасное расстояние зависит от скорости сближения автомобиля с препятствием Vсбл, времени срабатывания тормозного привода t1, времени нарастания ускорения t2, коэффициента сцепления шин с покрытием дороги v, величины уклона дороги i, коэффициента эксплуатационных условий торможения КЭ следующим образом:When the car is moving in the direction of a fixed obstacle or an obstacle moving in the opposite direction, the calculation of the dangerous distance R to1 is performed according to the classical formula; the hazardous distance depends on the speed of approach of the vehicle with the obstacle V sb , the response time of the brake drive t 1 , the rise time of the acceleration t 2 , the coefficient of adhesion of tires with road surface v, the slope of the road i, the coefficient of operational braking conditions К Э as follows:
При использовании для расчетов вычислительной техники коэффициенты, характеризующие состояние тормозной системы автомобиля и дорожного покрытия, могут устанавливаться программно.When used for computing, the coefficients characterizing the state of the brake system of the car and the road surface can be set programmatically.
При движении автомобиля в потоке, в котором все транспортные средства движутся в одну сторону, скорость относительного сближения двух движущихся транспортных средств может быть равна нулю (Vсбл=0), но расстояние Rtop2, на котором необходимо выдать команду об опасном расстоянии, должно быть не ниже значения ΔR, которое зависит как от величин путевой скорости автомобиля Vам, так и от времени реакции водителя автомобиля tвод:When the car is moving in a stream in which all vehicles are moving in one direction, the speed of the relative approach of two moving vehicles can be zero (V ssl = 0), but the distance R top2 , at which it is necessary to issue a command about the dangerous distance, must be not lower than the ΔR value, which depends both on the values of the vehicle’s ground speed V am and on the response time of the vehicle driver t water :
Тогда общий тормозной путь может быть найден по формулеThen the total stopping distance can be found by the formula
Следовательно, вычислитель опасного расстояния по дальности, путевой скорости и скорости сближения 15 выдает исполнительную команду по результатам вычислений совместных величин: текущей дальности до препятствия RТЕК, скорости сближения с препятствием Vсбл и путевой скорости автомобиля Vам только в случае достижения критического состояния этих величин, при которых возможно опасное столкновение как с подвижным, так и неподвижным препятствием.Therefore, the calculator of the dangerous distance in range, ground speed and approach speed 15 issues an executive command according to the results of calculating the joint quantities: the current distance to the obstacle R TEK , the approach speed with the obstacle V sb and the vehicle speed V am only if the critical state of these values is reached in which a dangerous collision with both a moving and a stationary obstacle is possible.
Применение схемы 18 управления положением антенны позволяет изменить угол, под которым производится излучение при наличии встречно движущегося транспортного средства, снабженного устройством, подобным предложенному. Это позволяет снизить взаимные помехи, создаваемые радарами.The application of the antenna position control circuit 18 makes it possible to change the angle at which radiation is produced in the presence of an oncoming vehicle equipped with a device similar to the one proposed. This reduces the mutual interference caused by the radar.
В случае, если водитель не успел среагировать на предупреждающий звуковой сигнал, вырабатываемый схемой 16, схема 17 автоматически воздействует на дроссельную заслонку, переводя автомобиль в режим торможения двигателем.If the driver did not manage to react to the warning sound signal generated by the circuit 16, the circuit 17 automatically acts on the throttle, putting the car into engine braking mode.
Источники информацииInformation sources
1. Девятисильный А.С., Дорожко В.М. Устройство следящего управления продольным движением автомобиля. Патент РФ №2161814 С1, МПК G 05 D 1/02, В 60 К 31/00, G 08 G 1/16, 2001.1. Nine-strong A.S., Dorozhko V.M. Tracking device for longitudinal movement of the car. RF patent №2161814 C1, IPC G 05 D 1/02, 60 K 31/00, G 08 G 1/16, 2001.
2. Дикарев В.И. и др. Радиолокационное устройство для предотвращения столкновений автомобиля. Патент РФ №2169929 С1, МПК G 01 S 13/93, 2001.2. Dikarev V.I. and others. Radar device to prevent car collisions. RF patent №2169929 C1, IPC G 01 S 13/93, 2001.
3. Климашев Б.М., Голубев Ю.С. Радар безопасности движения автомобильного транспорта. Патент РФ №2092869 С1, МПК G 01 S 13/93, 1997.3. Klimashev BM, Golubev Yu.S. Road safety radar. RF patent No. 2092869 C1, IPC G 01 S 13/93, 1997.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2004130552/09A RU2292564C2 (en) | 2004-10-18 | 2004-10-18 | System to prevent collision of vehicles moving in column |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2004130552/09A RU2292564C2 (en) | 2004-10-18 | 2004-10-18 | System to prevent collision of vehicles moving in column |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2004130552A RU2004130552A (en) | 2006-03-20 |
| RU2292564C2 true RU2292564C2 (en) | 2007-01-27 |
Family
ID=36117081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2004130552/09A RU2292564C2 (en) | 2004-10-18 | 2004-10-18 | System to prevent collision of vehicles moving in column |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2292564C2 (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2348948C2 (en) * | 2007-03-26 | 2009-03-10 | Закрытое Акционерное Общество "Научно-Производственное Предприятие "Мифотекс" | Device for prevention of collision of car with obstacle |
| RU2388057C2 (en) * | 2007-10-15 | 2010-04-27 | Андрей Станиславович Гурин | Method of ensuring active safety for transportation vehicles moving in file |
| RU2657656C1 (en) * | 2014-08-28 | 2018-06-14 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Device and method of traffic control |
| RU2686674C1 (en) * | 2018-08-28 | 2019-04-30 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук | Non-contact method for measuring distance traveled |
| RU2690842C1 (en) * | 2018-08-28 | 2019-06-06 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук | Contactless distance meter |
| RU2707970C1 (en) * | 2019-02-12 | 2019-12-03 | Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" | Method and device for prevention of collisions of a vehicle |
| RU2746046C2 (en) * | 2020-08-18 | 2021-04-06 | Сергей Алексеевич Касай | Method for motion control of military vehicles moving in a column, taking into account the state of the support surface |
| RU2761928C1 (en) * | 2021-03-26 | 2021-12-14 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "ИТЭЛМА" (ООО "НПП "ИТЭЛМА") | Radar sensor for vehicle collision prevention |
| RU2790889C1 (en) * | 2022-06-21 | 2023-02-28 | Федеральное государственное казенное образовательное учреждение высшего образования "Московский пограничный институт Федеральной службы безопасности Российской Федерации" | Method for controlling the movement of automotive vehicles as part of a column, taking into account the state of the supporting surface, relief and curvature of the route |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2092869C1 (en) * | 1992-12-09 | 1997-10-10 | Самарский государственный технический университет | Traffic safety radar for cars |
| RU2169929C1 (en) * | 2000-03-21 | 2001-06-27 | Дикарев Виктор Иванович | Radar to prevent automobile collisions |
| US6259395B1 (en) * | 1998-11-10 | 2001-07-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Relative velocity detecting apparatus for automotive vehicle |
| WO2004055547A1 (en) * | 2002-12-13 | 2004-07-01 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for object detection |
| WO2004059341A1 (en) * | 2002-12-20 | 2004-07-15 | Daimlerchrysler Ag | Method for detecting environmental information and for determining the position of a parking space |
-
2004
- 2004-10-18 RU RU2004130552/09A patent/RU2292564C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2092869C1 (en) * | 1992-12-09 | 1997-10-10 | Самарский государственный технический университет | Traffic safety radar for cars |
| US6259395B1 (en) * | 1998-11-10 | 2001-07-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Relative velocity detecting apparatus for automotive vehicle |
| RU2169929C1 (en) * | 2000-03-21 | 2001-06-27 | Дикарев Виктор Иванович | Radar to prevent automobile collisions |
| WO2004055547A1 (en) * | 2002-12-13 | 2004-07-01 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for object detection |
| WO2004059341A1 (en) * | 2002-12-20 | 2004-07-15 | Daimlerchrysler Ag | Method for detecting environmental information and for determining the position of a parking space |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2348948C2 (en) * | 2007-03-26 | 2009-03-10 | Закрытое Акционерное Общество "Научно-Производственное Предприятие "Мифотекс" | Device for prevention of collision of car with obstacle |
| RU2388057C2 (en) * | 2007-10-15 | 2010-04-27 | Андрей Станиславович Гурин | Method of ensuring active safety for transportation vehicles moving in file |
| RU2657656C1 (en) * | 2014-08-28 | 2018-06-14 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Device and method of traffic control |
| RU2686674C1 (en) * | 2018-08-28 | 2019-04-30 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук | Non-contact method for measuring distance traveled |
| RU2690842C1 (en) * | 2018-08-28 | 2019-06-06 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук | Contactless distance meter |
| RU2707970C1 (en) * | 2019-02-12 | 2019-12-03 | Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" | Method and device for prevention of collisions of a vehicle |
| RU2801669C1 (en) * | 2020-03-10 | 2023-08-14 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Movement path setting method and movement path setting device |
| RU2803579C1 (en) * | 2020-04-06 | 2023-09-18 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Driving assistance method and driving assistance device |
| RU2746046C2 (en) * | 2020-08-18 | 2021-04-06 | Сергей Алексеевич Касай | Method for motion control of military vehicles moving in a column, taking into account the state of the support surface |
| RU2761928C1 (en) * | 2021-03-26 | 2021-12-14 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "ИТЭЛМА" (ООО "НПП "ИТЭЛМА") | Radar sensor for vehicle collision prevention |
| RU2790889C1 (en) * | 2022-06-21 | 2023-02-28 | Федеральное государственное казенное образовательное учреждение высшего образования "Московский пограничный институт Федеральной службы безопасности Российской Федерации" | Method for controlling the movement of automotive vehicles as part of a column, taking into account the state of the supporting surface, relief and curvature of the route |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2004130552A (en) | 2006-03-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4043276B2 (en) | Radar equipment | |
| EP4133305B1 (en) | Systems and methods for pulsed-wave lidar | |
| US3689882A (en) | Anti-crash radio detector for automotive vehicles | |
| US6408247B1 (en) | Obstacle detecting system | |
| JP4007498B2 (en) | Automotive radar equipment | |
| US3898652A (en) | Vehicle safety and protection system | |
| US8072370B2 (en) | System and method for generating an alert signal in a detection system | |
| US7786926B2 (en) | Radar system for motor vehicles | |
| US20050203705A1 (en) | Vehicle driving control device and vehicle control unit | |
| JP2023528383A (en) | Combines multiple functions of LIDAR systems to assist in vehicle operation | |
| JP2001242242A (en) | Millimeter wave radar device with detection performance improvement function | |
| KR20000069850A (en) | Predictive collision sensing system | |
| JPWO2002018972A1 (en) | radar equipment | |
| US20040145512A1 (en) | Radar device | |
| RU2388057C2 (en) | Method of ensuring active safety for transportation vehicles moving in file | |
| RU2292564C2 (en) | System to prevent collision of vehicles moving in column | |
| CN112639914A (en) | Detection device, mobile body system, and detection method | |
| JP2003232853A (en) | Vehicle object detection device, safety control method, automobile | |
| RU2092869C1 (en) | Traffic safety radar for cars | |
| KR100507090B1 (en) | The collision alarming system of vehicle and method thereof | |
| JP2004239744A (en) | Radar equipment | |
| JP2008190904A (en) | Moving speed estimation device | |
| RU158143U1 (en) | AUTOMATIC DEVICE FOR PREVENTING COLLISIONS OF VEHICLES IN A COLUMN | |
| JP3082535B2 (en) | In-vehicle radar device | |
| RU151571U1 (en) | DEVICE FOR PREVENTING COLLISIONS OF VEHICLES IN A COLUMN |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20061019 |