RU2283512C1 - Method for integration of discrepancy signal for astatic automatic adjustment systems and device for its realization - Google Patents
Method for integration of discrepancy signal for astatic automatic adjustment systems and device for its realization Download PDFInfo
- Publication number
- RU2283512C1 RU2283512C1 RU2005103978/09A RU2005103978A RU2283512C1 RU 2283512 C1 RU2283512 C1 RU 2283512C1 RU 2005103978/09 A RU2005103978/09 A RU 2005103978/09A RU 2005103978 A RU2005103978 A RU 2005103978A RU 2283512 C1 RU2283512 C1 RU 2283512C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- signal
- input
- output
- integrating
- polarity
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 230000010354 integration Effects 0.000 title abstract description 9
- 238000002955 isolation Methods 0.000 claims description 13
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 240000006240 Linum usitatissimum Species 0.000 description 1
- 235000004431 Linum usitatissimum Nutrition 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000008092 positive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000007363 regulatory process Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к приборостроительной промышленности и может быть использовано в системах автоматического регулирования широкого класса при наличии переменных задающих воздействий по знаку и величине.The invention relates to the instrument-making industry and can be used in automatic control systems of a wide class in the presence of variable driving actions in sign and magnitude.
В качестве известных решений следует отметить распространенное применение непосредственно процесса интегрирования и интегрирующих звеньев для достижения требуемого астатизма в системах автоматического управления (САУ) [1]. Основу решений составляет подача на интегрирующее звено (интегрирующий элемент, интегрирующий усилитель) сигнала управления или компоненты этого сигнала, например, рассогласования. В замкнутом контуре регулирования обеспечивается при этом сведение к нулю сигнала на входе интегрирующего элемента. Так, при регулировании с интегральным законом по рассогласованию достигается астатизм I-го порядка, установившееся значение регулируемой координаты Хр равно задающему воздействию gзад., рассогласование ε=gзад.-Хр сводится к нулю.As known solutions, it should be noted the widespread use of the integration process itself and integrating links to achieve the required astatism in automatic control systems (ACS) [1]. The basis of the solutions is the supply to the integrating element (integrating element, integrating amplifier) of a control signal or components of this signal, for example, a mismatch. In a closed control loop, the signal at the input of the integrating element is reduced to zero. So, when regulating with the integral law of mismatch, asthatism of the first order is achieved, the steady-state value of the adjustable coordinate X p is equal to the setting action g ass. , the mismatch ε = g ass. -X p is reduced to zero.
Известные решения имеют существенный недостаток для систем автоматического регулирования с существенно переменными задающими воздействиями, состоящий в следующем. При изменении сигнала gзад. на этапах перекладки со сменой полярности или при периодических воздействиях на интегрированный сигнал предшествующей полярности входного сигнала на интегральном элементе происходит затягивание процесса по отработке измененного сигнала gзад., что сужает положительные свойства астатического регулирования, ухудшая характеристики САУ по точности и быстродействию.Known solutions have a significant drawback for automatic control systems with significantly variable control actions, consisting in the following. When changing the signal g ass. at the stages of shifting with a change in polarity or with periodic impacts on the integrated signal of the previous polarity of the input signal on the integral element, the process of processing the modified signal g ass is delayed . , which narrows the positive properties of astatic regulation, worsening the characteristics of self-propelled guns for accuracy and speed.
Наиболее близким техническим решением является реализация процесса регулирования на основе раздельного интегрирования по сигналам положительной и отрицательной полярности [2]. Способ включает в себя выделение входного сигнала положительной полярности, усиление сигнала положительной полярности, интегрирование усиленного сигнала положительной полярности, выделение входного сигнала отрицательной полярности, усиление сигнала отрицательной полярности, интегрирование усиленного сигнала отрицательной полярности и суммирование интегрированных сигналов положительной и отрицательной полярности.The closest technical solution is the implementation of the regulatory process based on separate integration by signals of positive and negative polarity [2]. The method includes isolating an input signal of positive polarity, amplifying a signal of positive polarity, integrating an amplified signal of positive polarity, extracting an input signal of negative polarity, amplifying a signal of negative polarity, integrating an amplified signal of negative polarity, and summing the integrated signals of positive and negative polarity.
Известное устройство имеет в своем составе блок выделения сигнала положительной полярности и блок выделения сигнала отрицательной полярности, входы которых являются входом устройства, первый и второй интегрирующие усилители и сумматор [2].The known device has in its composition a signal isolation block of positive polarity and a signal isolation block of negative polarity, the inputs of which are the input of the device, the first and second integrating amplifiers and the adder [2].
Недостатками известных способа и устройства являются невысокая динамическая точность при отработке сигналов с изменяющейся полярностью, обусловленная затянутостью списывания сигнала предшествующей полярности, а также сложность устройства.The disadvantages of the known method and device are the low dynamic accuracy when processing signals with varying polarity, due to the lengthy write-off of the signal of the previous polarity, as well as the complexity of the device.
Технической задачей, решаемой в предлагаемом изобретении, является повышение динамической точности и упрощение конструкции.The technical problem solved in the present invention is to increase the dynamic accuracy and simplify the design.
Указанный технический результат достигается тем, что в известном способе интегрирования сигнала рассогласования для астатических систем автоматического регулирования, заключающемся в том, что выделяют входной сигнал положительной полярности, усиливают сигнал положительной полярности, интегрируют усиленный сигнал положительной полярности, выделяют входной сигнал отрицательной полярности, усиливают сигнал отрицательной полярности, интегрируют усиленный сигнал отрицательной полярности и суммируют интегрированные сигналы положительной и отрицательной полярности, дополнительно обнуляют интегрированный сигнал положительной полярности при наличии входного сигнала отрицательной полярности, обнуляют интегрированный сигнал отрицательной полярности при наличии входного сигнала положительной полярности и фильтруют суммарный сигнал.The specified technical result is achieved by the fact that in the known method of integrating the mismatch signal for astatic automatic control systems, which consists in isolating the input signal of positive polarity, amplifying the signal of positive polarity, integrating the amplified signal of positive polarity, isolating the input signal of negative polarity, amplifying the negative signal polarity, integrate the amplified signal of negative polarity and sum the integrated signals will put Flax and negative polarity, further nullify the integrated signal in the presence of a positive polarity negative polarity of the input signal, the integrated signal is zeroed negative polarity in the presence of a positive polarity of the input signal and the filtered sum signal.
Указанный технический результат достигается также тем, что в известное устройство интегрирования сигнала рассогласования для астатических систем автоматического регулирования, содержащее блок выделения сигнала положительной полярности и блок выделения сигнала отрицательной полярности, входы которых являются входом устройства, первый и второй интегрирующие усилители и сумматор, дополнительно введены первый элемент вычитания, вход которого соединен с выходом блока выделения сигнала положительной полярности, а выход - со входом первого интегрирующего усилителя, последовательно соединенные первый управляемый переключатель и первый усилитель, выход которого соединен со вторым входом первого элемента вычитания, первый и второй входы первого управляемого переключателя соединены соответственно с выходами первого интегрирующего усилителя и блока выделения сигнала отрицательной полярности, а второй выход - с первым входом сумматора, второй элемент вычитания, вход которого соединен с выходом блока выделения сигнала отрицательной полярности, а выход - со входом второго интегрирующего усилителя, последовательно соединенные второй управляемый переключатель и второй усилитель, выход которого соединен со вторым входом второго элемента вычитания, первый и второй входы второго управляемого переключателя соединены соответственно с выходами второго интегрирующего усилителя и блока выделения сигнала положительной полярности, а второй выход - со вторым входом сумматора, инерционное звено, вход которого соединен с выходом сумматора, а выход является выходом устройства.The specified technical result is also achieved by the fact that the first device and the integrating amplifiers and the adder are additionally introduced into the known device for integrating the mismatch signal for astatic automatic control systems, comprising a unit for isolating a signal of positive polarity and a unit for isolating a signal of negative polarity, the inputs of which are the input of the device, the first and second integrating amplifiers and the adder a subtraction element, the input of which is connected to the output of the positive polarity signal isolation block, and the output - to the input of the first of the integrating amplifier, the first controlled switch and the first amplifier connected in series with the second input of the first subtraction element, the first and second inputs of the first controlled switch are connected respectively to the outputs of the first integrating amplifier and the signal isolation block of negative polarity, and the second output is connected to the first the adder input, the second subtraction element, the input of which is connected to the output of the negative polarity signal isolation unit, and the output to the second input an integrating amplifier, a second controlled switch and a second amplifier connected in series with the second input of the second subtraction element, the first and second inputs of the second managed switch are connected respectively to the outputs of the second integrating amplifier and a positive polarity signal isolation unit, and the second output is connected to the second input adder, inertial link, the input of which is connected to the output of the adder, and the output is the output of the device.
На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства интегрирования сигнала рассогласования для астатических систем автоматического регулирования.The drawing shows a block diagram of the proposed device integrating the error signal for astatic automatic control systems.
Устройство интегрирования сигнала рассогласования для астатических систем автоматического регулирования содержит последовательно соединенные блок выделения сигнала положительной полярности 1 (БВСПП), первый элемент вычитания 2 (1 ЭВ), первый интегрирующий усилитель 3 (1 ИУ), первый управляемый переключатель 4 (1 УП), первый усилитель 5 (1 У), выход которого соединен со вторым входом первого элемента вычитания 2, последовательно соединенные блок выделения сигнала отрицательной полярности 6 (БВСОП), второй элемент вычитания 7 (2 ЭВ), второй интегрирующий усилитель 8 (2 ИУ), второй управляемый переключатель 9 (2 УП), второй усилитель 10 (2 У), выход которого соединен со вторым входом второго элемента вычитания 7, выходы блоков выделения сигнала положительной 1 и отрицательной 6 полярности соединены соответственно со вторыми входами второго 9 и первого 4 управляемых переключателей, а входы блоков выделения сигналов положительной 1 и отрицательной 6 полярностей являются входом устройства, вторые выходы первого 4 и второго 9 управляемых переключателей соединены соответственно с первым и вторым входами сумматора 11 (С), выход которого через инерционное звено 12 (ИЗ) соединен с выходом устройства.The device for integrating the mismatch signal for astatic automatic control systems contains a serially connected unit for extracting a signal of positive polarity 1 (BVSPP), the first subtraction element 2 (1 EV), the first integrating amplifier 3 (1 DUT), the first controllable switch 4 (1 UE), the first amplifier 5 (1 V), the output of which is connected to the second input of the first subtraction element 2, the negative polarity isolation block 6 (BVSOP), the second subtraction element 7 (2 EV), the second integral a driving amplifier 8 (2 DUTs), a second controlled switch 9 (2 UP), a second amplifier 10 (2 U), the output of which is connected to the second input of the second subtraction element 7, the outputs of the signal isolation blocks of positive 1 and negative 6 polarity are connected to the second the inputs of the second 9 and first 4 controlled switches, and the inputs of the signal isolation blocks of positive 1 and negative 6 polarities are the input of the device, the second outputs of the first 4 and second 9 controlled switches are connected to the first and second inputs of the adder 11 (C), the output of which through the inertial element 12 (OUT) connected to the output device.
Устройство интегрирования сигнала рассогласования для астатических систем автоматического регулирования, реализующее предлагаемый способ, работает следующим образом.A device for integrating the mismatch signal for astatic automatic control systems that implements the proposed method works as follows.
Доминирующее интегрирование осуществляется по одному из двух каналов, т.е. по положительной или отрицательной компонентам входного сигнала ε. Канал интегрирования положительной компоненты входного сигнала ε включает в себя блоки 1, 2, 3, 4 и 5, отрицательной - блоки 6, 7, 8, 9 и 10. В сумматоре 11 интегральные компоненты суммируются. Группы блоков 4, 5, 9, 10 и 12 обеспечивают регулирование процессов смежных компонент, безударно сводя их до нулевого уровня. Входной сигнал ε поступает на блоки 1 и 6 для селектирования сигналов положительной или отрицательной составляющих соответственно. С выхода блока 1 снимается сигнал положительной полярности ε+:Dominant integration is carried out through one of two channels, i.e. by the positive or negative components of the input signal ε. The integration channel of the positive component of the input signal ε includes blocks 1, 2, 3, 4, and 5, and the negative channel includes blocks 6, 7, 8, 9, and 10. In the adder 11, the integral components are summed. Groups of blocks 4, 5, 9, 10 and 12 provide regulation of the processes of adjacent components, shocklessly reducing them to zero level. The input signal ε is supplied to blocks 1 and 6 to select the signals of the positive or negative components, respectively. The output of block 1 is a signal of positive polarity ε + :
соответственно, с выхода блока 6 снимается сигнал отрицательной полярности ε-:accordingly, a negative polarity signal ε - is taken from the output of block 6:
Пусть сигнал ε>0, тогда с блока 1 сигнал ε+=ε, а с блока 6 сигнал ε-=0. Сигнал ε+ поступает на блок 2, сигнал с выхода которого ε+ и формируется в видеLet the signal be ε> 0, then from block 1 the signal ε + = ε, and from block 6 the signal ε - = 0. Ε + signal is supplied to block 2, a signal output which ε + and is formed into a
При этом для этого случая U+ о.с.=0 с выхода блока 5, так как цепь переключателя 4 по обратной связи - блокам 5 и 2 разомкнута.Moreover, for this case, U + o.s. = 0 from the output of block 5, since the circuit of switch 4 is open for blocks 5 and 2 feedback.
Таким образом, в этой ситуацииSo in this situation
и сигнал ε+ и поступает на интегрирующий усилитель 3, в котором начинается процесс интегрирования, выходной его сигнал равен:and the signal ε + and enters the integrating amplifier 3, in which the integration process begins, its output signal is equal to:
где Ки - коэффициент усиления интегрирующих усилителей 3 и 8.where K and is the gain of the integrating amplifiers 3 and 8.
Сигнал U+ по замкнутой цепи первого управляемого переключателя 4 поступает на сумматор 11.The signal U + in a closed circuit of the first controlled switch 4 is supplied to the adder 11.
Сигнал ε+ с выхода блока 1 поступает также на блок 9 для управления снятием отрицательной компоненты U- на выходе второго интегрирующего усилителя 8, т.е. при наличии сигнала ε+ переключатель 9 разомкнут по цепи прохождения сигнала U- на сумматор 11 и замкнут по цепи этого сигнала на второй усилитель 10 с передаточным коэффициентом Кс и далее на второй элемент вычитания 7.The signal ε + from the output of block 1 also goes to block 9 to control the removal of the negative component U - at the output of the second integrating amplifier 8, i.e. in the presence of the signal ε +, the switch 9 is open along the signal path U - to the adder 11 and closed along the chain of this signal to a second amplifier 10 with a transfer coefficient K s and then to the second subtraction element 7.
Такую же величину Кс имеет и первый усилитель 5 в цепи сигнала положительной полярности.The same magnitude K c has the first amplifier 5 in the signal circuit of positive polarity.
Таким образом, в режиме отработки сигнала ε>0 на выходе сумматора 11 имеем сигнал:Thus, in the signal processing mode ε> 0 at the output of the adder 11 we have the signal:
Цепь сигнала U- замкнута по блокам 7, 8, 9 и 10, образующим для этого режима апериодическое звено, обнуляющее сигнал на выходе второго интегрирующего усилителя 8.The signal circuit U - is closed in blocks 7, 8, 9, and 10, forming for this mode an aperiodic link that resets the signal at the output of the second integrating amplifier 8.
Постоянная времени этого контура составляет:The time constant of this circuit is:
Сигнал U с сумматора 11 подается через инерционное звено 12 на выход устройства, т.е. выходной сигнал σ равен:The signal U from the adder 11 is fed through the inertial link 12 to the output of the device, i.e. output signal σ is equal to:
где Тин. - постоянная времени инерционного звена 12, выбираемая из условия малости по отношению к эквивалентной постоянной времени объекта регулирования.where T in. - the time constant of the inertial link 12, selected from the condition of smallness with respect to the equivalent time constant of the object of regulation.
Введение инерционного звена 12 на выходе обеспечивает безударность перехода процессов интегрирования с одной полярности входного сигнала ε на другую.The introduction of an inertial link 12 at the output ensures a shock-free transition of the integration processes from one polarity of the input signal ε to another.
Величина Т подбирается достаточно малой - на порядок и более меньше постоянной времени замкнутого контура регулирования объектом.The value of T is selected sufficiently small - an order of magnitude or more less than the time constant of the closed loop control object.
При смене полярности сигнала ε сигнал ε+ становится равным 0 в соответствии с (1). Переключатель 9 переключает сигнал U- с цепи обратной связи по второму усилителю 10 на цепь к сумматору 11. В то же время наличие сигнала ε- переключает сигнал первого интегрирующего усилителя 3 U+ с подачи на сумматор 11 на цепь обратной связи через первый усилитель 5 и первый элемент вычитания 2, т.е. на выходе сумматора 11 в этом режиме имеем сигнал:When the polarity of the signal ε changes, the signal ε + becomes equal to 0 in accordance with (1). The switch 9 switches the signal U - from the feedback circuit of the second amplifier 10 to the circuit to the adder 11. At the same time, the presence of the signal ε - switches the signal of the first integrating amplifier 3 U + from the feed to the adder 11 to the feedback circuit through the first amplifier 5 and the first element of subtraction 2, i.e. at the output of the adder 11 in this mode, we have a signal:
При этом идет процесс интегрирования каналом интегрирования отрицательной компоненты входного сигнала. Сигнал ε- и блока 7 определяется:At the same time, the integration channel is integrating the negative component of the input signal. The signal ε - and block 7 is determined:
где U- o.c=0, так как цепь переключателя 9 по обратной связи - через блок 10 на блок 7 разомкнута.where U - oc = 0, since the feedback switch circuit 9 is open through block 10 to block 7.
Во втором интегрирующем усилителе 8 сигнал интегрируется по аналогии с (5):In the second integrating amplifier 8, the signal is integrated by analogy with (5):
Сигнал U с сумматора 11 подается через инерционное звено 12 на выход устройства в соответствии с (8).The signal U from the adder 11 is fed through the inertial link 12 to the output of the device in accordance with (8).
Достижение технического результата видно из аналитического рассмотрения процессов и подтверждено результатами математического моделирования.The achievement of the technical result is evident from the analytical consideration of the processes and is confirmed by the results of mathematical modeling.
Все составные звенья могут быть реализованы на современных элементах автоматики и вычислительной техники, например, по [3], а также программно-алгоритмически.All component links can be implemented on modern elements of automation and computer technology, for example, according to [3], as well as program-algorithm.
Источники информацииInformation sources
1. В.А.Бесекерский, Е.П.Попов. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, Главная редакция физматлит., 1972, с.204, 604.1. V.A. Besekersky, E.P. Popov. Theory of automatic control systems. M .: Nauka, Main edition of Fizmatlit., 1972, p.204, 604.
2. А.С. СССР №1695330, G 06 G 7/186, 1989.2. A.S. USSR No. 1695330, G 06 G 7/186, 1989.
3. А.У.Ялышев, О.И.Разоренов. Многофункциональные аналоговые регулирующие устройства автоматики. М.: Машиностроение, 1981, с.103.3. A.U. Yalyshev, O.I. Razorenov. Multifunctional analog control devices for automation. M .: Mechanical Engineering, 1981, p. 103.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2005103978/09A RU2283512C1 (en) | 2005-02-16 | 2005-02-16 | Method for integration of discrepancy signal for astatic automatic adjustment systems and device for its realization |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2005103978/09A RU2283512C1 (en) | 2005-02-16 | 2005-02-16 | Method for integration of discrepancy signal for astatic automatic adjustment systems and device for its realization |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2283512C1 true RU2283512C1 (en) | 2006-09-10 |
Family
ID=37112983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2005103978/09A RU2283512C1 (en) | 2005-02-16 | 2005-02-16 | Method for integration of discrepancy signal for astatic automatic adjustment systems and device for its realization |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2283512C1 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4939472A (en) * | 1988-01-14 | 1990-07-03 | Clarion Co., Ltd. | Integrating circuit |
| EP0397253A1 (en) * | 1989-05-10 | 1990-11-14 | Philips Electronics Uk Limited | Integrator circuit |
| SU1695330A1 (en) * | 1989-10-12 | 1991-11-30 | Краснодарский филиал Государственного научно-исследовательского института гражданской авиации | Analogue signal integration device |
| US6344767B1 (en) * | 2000-01-28 | 2002-02-05 | The Hong Kong University Of Science And Technology | Switched-opamp technique for low-voltage switched capacitor circuits |
| US6380790B1 (en) * | 2000-02-11 | 2002-04-30 | President And Fellows Of Harvard College | Integrator topplogy for continuous integration |
-
2005
- 2005-02-16 RU RU2005103978/09A patent/RU2283512C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4939472A (en) * | 1988-01-14 | 1990-07-03 | Clarion Co., Ltd. | Integrating circuit |
| EP0397253A1 (en) * | 1989-05-10 | 1990-11-14 | Philips Electronics Uk Limited | Integrator circuit |
| SU1695330A1 (en) * | 1989-10-12 | 1991-11-30 | Краснодарский филиал Государственного научно-исследовательского института гражданской авиации | Analogue signal integration device |
| US6344767B1 (en) * | 2000-01-28 | 2002-02-05 | The Hong Kong University Of Science And Technology | Switched-opamp technique for low-voltage switched capacitor circuits |
| US6380790B1 (en) * | 2000-02-11 | 2002-04-30 | President And Fellows Of Harvard College | Integrator topplogy for continuous integration |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109164709A (en) | Photoelectric tracking system control method based on improved Smith predictor | |
| US9397645B2 (en) | Circuit for common mode removal for DC-coupled front-end circuits | |
| KR20060069244A (en) | Output amplifier circuit and sensor device using it | |
| RU2283512C1 (en) | Method for integration of discrepancy signal for astatic automatic adjustment systems and device for its realization | |
| El-Sharif et al. | Design of discrete-time PID controller | |
| RU2275675C1 (en) | Method for integrating control signal for astatic systems for controlling aircrafts and device for realization of said method | |
| RU2150728C1 (en) | Device for automatic control of non- stationary object | |
| KR20050096780A (en) | Method and device for controlling of industrial system using 2-dof pid controller with target filter | |
| RU2403608C1 (en) | Method of generating integral control signal for automatic control system and device to this end | |
| US11646659B2 (en) | Signal processor and method | |
| CN110994972B (en) | Power supply system and electronic equipment | |
| RU2571371C2 (en) | Control device | |
| RU2230350C2 (en) | Self-tuning system for automatically controlling non-stationary object | |
| KR100393326B1 (en) | Method controlling accuracy speed for actuator system | |
| Zhmud et al. | Control of the objects with a single output and with two or more input channels of influence | |
| Langhammer et al. | Modification of current follower/amplifier with controllable intrinsic resistance | |
| RU1791827C (en) | Two-channel integrator for automatic control systems | |
| Doğruer et al. | PID controller design for a fractional order system using bode’s ideal transfer function | |
| CN117234089B (en) | Unmanned aerial vehicle actuator time lag dynamic compensation control method based on interference observer | |
| RU2279116C2 (en) | Combined system for coordinate-parametric control of non-stationary object | |
| RU2525845C1 (en) | Device for realisation of cyclic movements | |
| SU307394A1 (en) | COMPUTATIONAL DEVICE FOR AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS | |
| Sztandera et al. | Learning process for nonstationary filtering network using genetic algorithms | |
| RU2318234C9 (en) | Method for controlling an object (variants), control system (variants), signal processing device and astaticism increase block for realization of device | |
| SU959101A1 (en) | Apparatus for equalizing tunable analog multiplier with variable tuning rate |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190217 |