[go: up one dir, main page]

RU2283217C1 - Manipulator articulation joint assembly - Google Patents

Manipulator articulation joint assembly Download PDF

Info

Publication number
RU2283217C1
RU2283217C1 RU2005105821/02A RU2005105821A RU2283217C1 RU 2283217 C1 RU2283217 C1 RU 2283217C1 RU 2005105821/02 A RU2005105821/02 A RU 2005105821/02A RU 2005105821 A RU2005105821 A RU 2005105821A RU 2283217 C1 RU2283217 C1 RU 2283217C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
link
links
hinge
driven
kinematics
Prior art date
Application number
RU2005105821/02A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Алексей Николаевич Смоленцев (RU)
Алексей Николаевич Смоленцев
Original Assignee
Алексей Николаевич Смоленцев
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Алексей Николаевич Смоленцев filed Critical Алексей Николаевич Смоленцев
Priority to RU2005105821/02A priority Critical patent/RU2283217C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2283217C1 publication Critical patent/RU2283217C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

FIELD: robotics, possibly manipulators for rotating object to be handled according to two separate angular coordinates, constructions of three-dimensional multi-coordinate manipulators.
SUBSTANCE: articulation joint assembly of manipulator includes two driving links. Each driving link is joined with base and with respective driven link through rotating kinematics pairs. Driven links are joined through rotating kinematics pair; one of driven links is outlet link. Axes of all rotating kinematics pairs cross in center of articulation joint assembly. The last also includes additional supporting spherical kinematics pairs formed by joining of concave surfaces of driving links with convex surfaces of driven links. Axes of kinematics pairs joining each driving link with base are arranged in one straight line.
EFFECT: improved rigidity, loading capability, kinematics accuracy of articulation joint assembly.
3 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в манипуляторах, выполняющих поворот объекта манипулирования (выходного звена) по двум независимым угловым координатам, а также в конструкциях пространственных многокоординатных манипуляторов. Шарнир манипулятора представляет собой сферический механизм и включает в себя два ведущих звена, каждое из которых сопряжено с основанием вращательной кинематической парой и поворачивается соответствующим приводом D1, D2 (фиг.1). Каждое ведущее звено сопряжено вращательной кинематической парой с соответствующим ведомым звеном. Ведомые звенья сопряжены вращательной кинематической парой, одно из ведомых звеньев является выходным.The invention relates to the field of robotics and can be used in manipulators that rotate a manipulation object (output link) in two independent angular coordinates, as well as in the construction of spatial multi-axis manipulators. The hinge of the manipulator is a spherical mechanism and includes two driving links, each of which is coupled to the base with a rotational kinematic pair and is rotated by the corresponding drive D 1 , D 2 (Fig. 1). Each leading link is coupled by a rotational kinematic pair with a corresponding driven link. The driven links are coupled by a rotational kinematic pair, one of the driven links is the output.

Ведущие звенья имеют вогнутые сферические поверхности одного радиуса, совместно с выпуклыми сферическими поверхностями ведомых звеньев образующие внутренние сферические опорные кинематические пары шарнира. Если вращательные кинематические пары, сопрягающие каждое из ведущих звеньев с основанием, имеют общую ось, то возможный угол поворота выходного звена вокруг этой оси не ограничен.Leading links have concave spherical surfaces of the same radius, together with the convex spherical surfaces of the driven links forming internal spherical support kinematic pairs of the hinge. If the rotational kinematic pairs that pair each of the leading links with the base have a common axis, then the possible angle of rotation of the output link around this axis is not limited.

Шарнир может иметь подвижную двухзвенную составную оболочку, предохраняющую кинематические пары от попадания пыли и стружки.The hinge may have a movable two-link composite shell protecting the kinematic pairs from dust and chips.

Известен двухкоординатный манипулятор поворота объекта манипулирования по двум угловым координатам, выполненный на основе зубчатого дифференциала с коническим зацеплением (патент US 3386694 от 04.06.1968). Такой манипулятор применялся также как составная часть трехкоординатного робота на основе механизма параллельной структуры (патент US 4762016 от 09.08.1988 по классу B 25 J 18/00).Known two-axis manipulator of rotation of the object of manipulation in two angular coordinates, made on the basis of a gear differential with a bevel gear (US patent 3386694 from 06/04/1968). Such a manipulator was also used as part of a three-coordinate robot based on a parallel structure mechanism (patent US 4762016 from 08/09/1988 in class B 25 J 18/00).

Недостатком данного устройства является применение высших кинематических пар с линейчатым контактом поверхностей, ведущим к низкой жесткости и нагрузочной способности.The disadvantage of this device is the use of higher kinematic pairs with a line contact of the surfaces, leading to low stiffness and load capacity.

Известны также шарниры манипуляторов на основе сферических механизмов параллельной структуры: двухкоординатный шарнир (патент US 5243873 от 14.09.1993 по классу B 25 J 17/00) с ограниченными углами поворота, двухкоординатный шарнир манипулятора на основе карданного шарнира с неограниченным углом поворота выходного звена вокруг оси, имеющей постоянный угол с осью соосных приводов и поворачивающейся вокруг нее (авторское свидетельство SU 1138317 А от 07.02.1985 по классу B 25 J 17/00).Also known are hinges of manipulators based on spherical mechanisms of parallel structure: a two-coordinate hinge (patent US 5243873 dated September 14, 1993 for class B 25 J 17/00) with limited rotation angles, a two-coordinate hinge of a manipulator based on a cardan joint with an unlimited rotation angle of the output link around the axis having a constant angle with the axis of the coaxial drives and turning around it (copyright certificate SU 1138317 A dated 02/07/1985 in class B 25 J 17/00).

Недостатком данных устройств является использование только вращательных кинематических пар, которые имеют недостаточную осевую длину и диаметр, ведущие к недостаточной нагрузочной способности и жесткости.The disadvantage of these devices is the use of only rotational kinematic pairs, which have insufficient axial length and diameter, leading to insufficient load capacity and rigidity.

Известна конструкция шарнирной муфты для нагружения, содержащая две полумуфты с обращенными друг к другу сферическими поверхностями и промежуточным элементом между ними, каждая из полумуфт сопряжена с промежуточным элементом сферической поверхностью и поверхностью меридиального паза, выполненного ответным меридиальному ребру на промежуточном элементе, меридиальные ребра взаимно перпендикулярны (авторское свидетельство SU 1765569 A1 от 30.09.1992 по классу F 16 D 3/46). Такая муфта кинематически идентична карданному шарниру, но благодаря дополнительным сферическим поверхностям контакта во вращательных кинематических парах может воспринимать повышенную осевую нагрузку.A known design of an articulated coupling for loading, comprising two half-couplings with spherical surfaces facing each other and an intermediate element between them, each half-coupling is interfaced with a spherical surface and the surface of a meridian groove made in response to the meridian rib on the intermediate element, the meridional ribs are mutually perpendicular ( copyright certificate SU 1765569 A1 dated 09.30.1992 in class F 16 D 3/46). Such a coupling is kinematically identical to the cardan joint, but due to additional spherical contact surfaces in rotational kinematic pairs, it can absorb an increased axial load.

Недостатком данного устройства является недостаточное число звеньев.The disadvantage of this device is the insufficient number of links.

Наиболее близким техническим решением по отношению к предложенному по совокупности существенных признаков является манипулятор на основе сферического пятизвенного механизма (патент US 5966991 от 19.10.1999 по классу G 05 G 11/00). Причинами, препятствующими достижению требуемого технического результата, является недостаточное количество опорных кинематических пар, а также недостаточная возможная площадь их контактирующих поверхностей по отношению к габаритному диаметру шарнира из условий сборки механизма по предлагаемой схеме, не обеспечивающая требуемую нагрузочную способность и жесткость, а также не обеспечивающая равномерную тепловую деформацию звеньев механизма.The closest technical solution in relation to the proposed set of essential features is a manipulator based on a spherical five-link mechanism (patent US 5966991 from 10.19.1999 in class G 05 G 11/00). The reasons that impede the achievement of the required technical result are the insufficient number of supporting kinematic pairs, as well as the insufficient possible area of their contacting surfaces in relation to the overall diameter of the hinge from the conditions of assembly of the mechanism according to the proposed scheme, which does not provide the required load capacity and rigidity, and also does not provide uniform thermal deformation of the links of the mechanism.

Задача, на решение которой направлено заявленное изобретение, заключается в повышении нагрузочной способности и жесткости шарнира манипулятора, а также в обеспечении более равномерной тепловой деформации его звеньев в условиях наличия источников тепла (высокомоментный привод прямого действия, внешняя среда). При условии равномерной тепловой деформации звеньев сферического механизма их угловые параметры не меняются, поэтому равномерность тепловой деформации ведет к повышению кинематической точности шарнира.The problem to which the claimed invention is directed is to increase the loading ability and rigidity of the manipulator hinge, as well as to ensure more uniform thermal deformation of its links in the presence of heat sources (high-torque direct-drive, external environment). Under the condition of uniform thermal deformation of the links of the spherical mechanism, their angular parameters do not change, so the uniformity of thermal deformation leads to an increase in the kinematic accuracy of the hinge.

Поставленная задача решается за счет того, что ведущие звенья 1, 2 (фиг.2) имеют вогнутые сферические поверхности. Эти сферические поверхности вместе с выпуклыми сферическими поверхностями деталей ведомых звеньев 3, 4 образуют опорные сферические кинематические пары.The problem is solved due to the fact that the leading links 1, 2 (figure 2) have concave spherical surfaces. These spherical surfaces together with the convex spherical surfaces of the parts of the driven links 3, 4 form supporting spherical kinematic pairs.

Вращательные кинематические пары выполнены с условием минимизации удельного давления при контакте поверхностей. Первое ведомое звено состоит из детали 3, вкладыша 5 и гайки 7. Второе ведомое звено состоит из детали 4, вкладыша 6 и гайки 8. Первое ведущее звено и первое ведомое звено контактируют по конической или цилиндрической поверхности, передающей силу, перпендикулярную оси вращательной кинематической пары. В случае цилиндрической поверхности контакта не передается сила по оси кинематической пары. В случае конической поверхности контакта осевая сила передается, но существует возможность выбора люфта за счет регулировки осевого положения вкладыша поворотом гайки. Второе ведущее звено и второе ведомое звено также сопряжены вращательной кинематической парой по конической или цилиндрической поверхности.Rotational kinematic pairs are made with the condition of minimizing specific pressure upon contact of surfaces. The first driven link consists of part 3, liner 5 and nut 7. The second driven link consists of part 4, liner 6 and nut 8. The first driving link and the first driven link are in contact on a conical or cylindrical surface transmitting a force perpendicular to the axis of the rotational kinematic pair . In the case of a cylindrical contact surface, no force is transmitted along the axis of the kinematic pair. In the case of a conical contact surface, the axial force is transmitted, but there is the possibility of choosing a play by adjusting the axial position of the liner by turning the nut. The second driving link and the second driven link are also conjugated by a rotational kinematic pair on a conical or cylindrical surface.

Ведомые звенья сопряжены вращательной кинематической парой, имеющей цилиндрическую поверхность, передающую вектор момента и силу перпендикулярно оси кинематической пары и плоскую кольцевую поверхность, передающую осевую силу и вектор момента, перпендикулярный оси кинематической пары. Выходным звеном шарнира может быть любое из ведомых звеньев.The driven links are coupled by a rotational kinematic pair having a cylindrical surface transmitting the moment vector and force perpendicular to the axis of the kinematic pair and a flat annular surface transmitting axial force and moment vector perpendicular to the axis of the kinematic pair. The output link of the hinge can be any of the driven links.

Ведущие звенья могут сопрягаться с основанием вращательными опорами приводов D1 и D2 или дополнительными вращательными опорами.Driving links can mate with the base of the rotary bearings of the drives D 1 and D 2 or additional rotary bearings.

При соосном расположении валов ведущих звеньев 1, 2 эти звенья могут иметь максимальные по площади вогнутые сферические поверхности, а также сопрягаться по плоским кольцевым поверхностям, образующим дополнительную опорную кинематическую пару. Форма звеньев 1, 2 определяется условием их взаимного непересечения, а также их непересечением с валами ведомых звеньев при заданном множестве конфигураций механизма. В частности, при соосном расположении валов каждое ведущее звено имеет форму полусферы с дуговым пазом для перемещения валов ведомых звеньев относительно полусферы. Дугового паза достаточно для этого перемещения, поскольку положение поверхностей валов определяется их общей осью, которая имеет одну вращательную степень свободы относительно каждой полусферы.With the coaxial arrangement of the shafts of the leading links 1, 2, these links can have a maximum concave spherical surface, and also mate on flat annular surfaces, forming an additional supporting kinematic pair. The shape of links 1, 2 is determined by the condition of their mutual non-intersection, as well as their non-intersection with the shafts of the driven links for a given set of configurations of the mechanism. In particular, with the coaxial arrangement of the shafts, each drive link has a hemisphere shape with an arc groove for moving the shafts of the driven links relative to the hemisphere. An arc groove is sufficient for this movement, since the position of the surfaces of the shafts is determined by their common axis, which has one rotational degree of freedom relative to each hemisphere.

Шарнир может иметь составную двухзвенную сферическую оболочку (фиг.3). Первое звено оболочки состоит из сегментов 9, 10 и установлено на ведущем звене 1 шарнира. Первое звено оболочки сопряжено со вторым звеном оболочки (сегменты 11, 12) вращательной кинематической парой. Второе звено оболочки сопряжено с выходным звеном шарнира вращательной кинематической парой, образованной валом ведомого звена 4 и отверстием в сегменте 12.The hinge may have a composite two-link spherical shell (figure 3). The first link of the shell consists of segments 9, 10 and is installed on the leading link 1 of the hinge. The first shell link is associated with the second shell link (segments 11, 12) by a rotational kinematic pair. The second link of the shell is associated with the output link of the hinge of a rotational kinematic pair formed by the shaft of the driven link 4 and the hole in the segment 12.

Проведенный заявителем анализ уровня техники, включающий поиск по патентным и научно-техническим источникам информации, позволил установить, что заявителем не обнаружен аналог, характеризующийся признаками, идентичными всем существенным признакам заявленного изобретения.The analysis of the prior art by the applicant, including a search by patent and scientific and technical sources of information, made it possible to establish that the applicant has not found an analogue characterized by features identical to all the essential features of the claimed invention.

Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "новизна" по действующему законодательству.Therefore, the claimed invention meets the requirement of "novelty" under applicable law.

На фиг.1 показан общий вид манипулятора, включающего в себя шарнир, два вращательных привода D1, D2 и объект манипулирования, закрепленный на выходном звене.Figure 1 shows a General view of the manipulator, which includes a hinge, two rotary drives D 1 , D 2 and the manipulation object, mounted on the output link.

На фиг.2 показан общий вид деталей шарнира и направление их перемещений при сборке относительно детали 3. Сборка осуществляется в следующей последовательности: в начале деталь 4 цилиндрическим отверстием устанавливается на вал детали 3 до соприкосновения плоских поверхностей деталей 3 и 4. Затем звено 1 надевается отверстием на выступ детали 3 с небольшим поворотом, так, чтобы его вогнутая поверхность касалась выпуклых сферических поверхностей деталей 3 и 4. Звено 2 надевается отверстием на выступ звена 4 с небольшим поворотом, так, чтобы его вогнутая поверхность касалась выпуклых сферических поверхностей звеньев 3 и 4. Выступы звеньев 3 и 4 состоят из некруглой части и цилиндра с резьбой. На некруглую часть выступа звена 3 устанавливается вкладыш 5 и фиксируется гайкой 7, которая завинчивается на цилиндрической части выступа. На некруглую часть выступа звена 4 устанавливается вкладыш 6 и фиксируется гайкой 8, которая завинчивается на цилиндрической части выступа.Figure 2 shows a General view of the parts of the hinge and the direction of their movements during assembly relative to part 3. Assembly is carried out in the following sequence: at the beginning, part 4 is mounted on the shaft of part 3 with a cylindrical hole until the flat surfaces of parts 3 and 4 come in contact. Then link 1 is put on with a hole on the protrusion of part 3 with a slight rotation, so that its concave surface touches the convex spherical surfaces of parts 3 and 4. Link 2 is worn with a hole on the protrusion of link 4 with a slight rotation, so that it the curved surface touched the convex spherical surfaces of the links 3 and 4. The protrusions of the links 3 and 4 consist of a non-circular part and a threaded cylinder. An insert 5 is mounted on the non-circular part of the protrusion of the link 3 and is fixed with a nut 7, which is screwed onto the cylindrical part of the protrusion. On the non-circular part of the protrusion of the link 4 is installed liner 6 and is fixed with a nut 8, which is screwed onto the cylindrical part of the protrusion.

На фиг.3 показана сферическая двухзвенная составная оболочка шарнира и направление перемещений ее деталей при сборке относительно шарнира. В начале устанавливаются сегменты 11 и 12, затем - сегменты 9 и 10. После сборки шарнир устанавливается в манипулятор, валы ведущих звеньев присоединяются к валам приводов через шлицевые или шпоночные соединения. Если привод является встраеваемым безредукторным электродвигателем, то его ротор может быть установлен непосредственно на вал какого-либо ведущего звена.Figure 3 shows the spherical two-link composite shell of the hinge and the direction of movement of its parts during assembly relative to the hinge. At the beginning, segments 11 and 12 are installed, then segments 9 and 10. After assembly, the hinge is installed in the manipulator, the shafts of the drive links are connected to the drive shafts through spline or key connections. If the drive is a built-in gearless electric motor, then its rotor can be mounted directly on the shaft of a drive link.

На фиг.4 показана кинематическая схема шарнира, приводные координаты - углы q1 и q2, угловые параметры ведомых звеньев α и β, а также направления единичных векторов e1, е2, е3, направленных по осям вращательных кинематических пар.Figure 4 shows the kinematic diagram of the hinge, the driving coordinates are angles q 1 and q 2 , the angular parameters of the driven links α and β, as well as the directions of the unit vectors e 1 , e 2 , e 3 directed along the axes of the rotational kinematic pairs.

Шарнир работает следующим образом: привод D1 поворачивает первое ведущее звено (фиг.4) на угол q1, а привод D2 поворачивает второе ведущее звено на угол q2 относительно горизонтальной плоскости. Углы q1 и q2 определяют ориентацию осей вращательных кинематических пар, сопрягающих ведущие звенья с соответствующими ведомыми звеньями и описываемых векторами e1 и е2. Ось кинематической пары, сопрягающей ведомые звенья, описывается вектором е3 и имеет постоянные углы α и β с векторами e1 и е2 соответственно и ее перемещение по двум угловым координатам однозначно определяется перемещением этих векторов. Три компоненты вектора е3 определяются из условий: |е3|=1; (e1, е3)=cos α; (е2, е3)=cos β. Если α=β=90°, то е3=е1×e2/|e1×е2|. Положение первого ведомого звена (ориентация системы координат, связанной с ним) определяется векторами e1 и е3, а положение второго ведомого звена - векторами е2 и е3.The hinge works as follows: the drive D 1 rotates the first drive link (FIG. 4) by an angle q 1 , and the drive D 2 rotates the second drive link by an angle q 2 relative to the horizontal plane. The angles q 1 and q 2 determine the orientation of the axes of the rotational kinematic pairs that match the leading links with the corresponding driven links and described by the vectors e 1 and e 2 . The axis of the kinematic pair conjugating the driven units is described by the vector e 3 and has constant angles α and β with vectors e 1 and e 2, respectively, and its movement along two angular coordinates is uniquely determined by the movement of these vectors. Three components of the vector e 3 are determined from the conditions: | e 3 | = 1; (e 1 , e 3 ) = cos α; (e 2 , e 3 ) = cos β. If α = β = 90 °, then e 3 = e 1 × e 2 / | e 1 × e 2 |. The position of the first slave link (the orientation of the coordinate system associated with it) is determined by the vectors e 1 and e 3 , and the position of the second slave link is determined by the vectors e 2 and e 3 .

Предложенная конструкция шарнира позволяет повысить его жесткость за счет более тесного взаимодействия между звеньями механизма, повысить нагрузочную способность, применяя дополнительные опорные сферические кинематические пары и увеличив поверхность вращательных кинематических пар. Кроме того, создана возможность применения шарнира в условиях наличия источников тепла в окружающем пространстве, например высокомоментных электродвигателей. Более тесное взаимодействие между деталями механизма ведет к более равномерной температурной деформации деталей и повышает кинематическую точность сферического механизма.The proposed design of the hinge allows you to increase its rigidity due to closer interaction between the links of the mechanism, increase the load capacity, using additional support spherical kinematic pairs and increasing the surface of the rotational kinematic pairs. In addition, it was possible to use the hinge in the presence of heat sources in the surrounding space, for example, high-torque electric motors. A closer interaction between the parts of the mechanism leads to a more uniform temperature deformation of the parts and increases the kinematic accuracy of the spherical mechanism.

Claims (3)

1. Шарнир манипулятора, содержащий два ведущих звена, каждое из которых сопряжено с основанием и с соответствующим ведомым звеном вращательными кинематическими парами, ведомые звенья сопряжены вращательной кинематической парой, при этом одно из ведомых звеньев является выходным звеном, оси всех вращательных кинематических пар пересекаются в центре шарнира, отличающийся тем, что для повышения жесткости, нагрузочной способности и кинематической точности шарнира вогнутые поверхности ведущих звеньев сопряжены с выпуклыми поверхностями ведомых звеньев с образованием в его конструкции дополнительных опорных сферических кинематических пар.1. The hinge of the manipulator, containing two leading links, each of which is coupled to the base and to the corresponding driven link by rotational kinematic pairs, driven links are connected by a rotational kinematic pair, while one of the driven links is an output link, the axes of all rotational kinematic pairs intersect in the center hinge, characterized in that to increase the rigidity, load capacity and kinematic accuracy of the hinge, the concave surfaces of the leading links are conjugated with convex surfaces yedoma units to form in its structure additional supporting spherical kinematic pairs. 2. Шарнир по п.1, отличающийся тем, что оси кинематических пар, сопрягающих каждое из ведущих звеньев с основанием, расположены на одной прямой.2. The hinge according to claim 1, characterized in that the axes of the kinematic pairs that mate each of the leading links with the base are located on one straight line. 3. Шарнир по п.1, отличающийся тем, что дополнительно содержит составную двухзвенную сферическую оболочку, первое звено оболочки установлено на одном из ведущих звеньев шарнира и сопряжено со вторым звеном оболочки вращательной кинематической парой, при этом второе звено оболочки сопряжено с одним из ведомых звеньев шарнира вращательной кинематической парой.3. The hinge according to claim 1, characterized in that it further comprises a composite two-link spherical shell, the first shell link is mounted on one of the leading links of the hinge and is coupled to the second shell link by a rotational kinematic pair, while the second shell link is paired with one of the driven links hinge by rotational kinematic pair.
RU2005105821/02A 2005-03-02 2005-03-02 Manipulator articulation joint assembly RU2283217C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005105821/02A RU2283217C1 (en) 2005-03-02 2005-03-02 Manipulator articulation joint assembly

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005105821/02A RU2283217C1 (en) 2005-03-02 2005-03-02 Manipulator articulation joint assembly

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2283217C1 true RU2283217C1 (en) 2006-09-10

Family

ID=37112851

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005105821/02A RU2283217C1 (en) 2005-03-02 2005-03-02 Manipulator articulation joint assembly

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2283217C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2441258C1 (en) * 2010-07-02 2012-01-27 Общество с ограниченной ответственностью "Сейсмо-Шельф" Hardware-software system for controlling work with standalone seismic ocean-bottom stations
RU188581U1 (en) * 2018-12-20 2019-04-17 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" (Университет ИТМО) JOINT MANIPULATOR

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1765569A1 (en) * 1990-03-29 1992-09-30 Московский институт радиотехники, электроники и автоматики Joint coupling under load
US5243873A (en) * 1992-01-23 1993-09-14 Honeywell Inc. Two-axis motion mechanism
US5966991A (en) * 1997-04-23 1999-10-19 Universite Laval Two degree-of-freedom spherical orienting device
JP2004023907A (en) * 2002-06-17 2004-01-22 Nsk Ltd Joint actuator

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1765569A1 (en) * 1990-03-29 1992-09-30 Московский институт радиотехники, электроники и автоматики Joint coupling under load
US5243873A (en) * 1992-01-23 1993-09-14 Honeywell Inc. Two-axis motion mechanism
US5966991A (en) * 1997-04-23 1999-10-19 Universite Laval Two degree-of-freedom spherical orienting device
JP2004023907A (en) * 2002-06-17 2004-01-22 Nsk Ltd Joint actuator

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2441258C1 (en) * 2010-07-02 2012-01-27 Общество с ограниченной ответственностью "Сейсмо-Шельф" Hardware-software system for controlling work with standalone seismic ocean-bottom stations
RU188581U1 (en) * 2018-12-20 2019-04-17 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" (Университет ИТМО) JOINT MANIPULATOR

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0080325B1 (en) Split-ball type wrist and manipulator assembly for robot
CN101518898B (en) Parallel mechanism with three freedom degrees of twice rotation and once motion
CN102528817B (en) Three-degree-of-freedom parallel-connection mechanical wrist
US20150343631A1 (en) Industrial Delta Type Robot
US20210069896A1 (en) 6-Dof Parallel Robot With A Double-Gyroscopic Component
CN102248535A (en) Branch three-leg five-DOF (degree of freedom) parallel mechanism containing double-compound drive
CN204450527U (en) A kind of sphere parallel mechanism with 2 rotational freedoms
US11420322B2 (en) Working device and double-arm type working device
WO2004037499A1 (en) Joint structure of robot
CN103433916A (en) Two-degree-of-freedom equal-diameter sphere pure-rolling parallel rotating mechanism
CN104827462B (en) There is the three-degree-of-freedom spherical parallel mechanism of passive side chain
CN102626919B (en) Symmetrical two-rotation one-moving parallel connection mechanism without concurrent axes
CN106660202B (en) Platform of parallel robot for controlling object
CN105666471A (en) SPS+UPU+(2RPS+R) type four-freedom-degree parallel robot
CN104889976A (en) Three rotating decoupling spherical surface parallel robot mechanism
CN102366896B (en) Three-freedom-degree parallel mechanism with two vertical interleaved rotating shafts
CN1189288C (en) Parallel robot mechanism with three-freedom rotating platform
CN109514596B (en) A double cross hinge three-degree-of-freedom parallel joint mechanism
WO2019049994A1 (en) Work machine
CN103909526B (en) The two degrees of freedom parallel manipulator wrist that a kind of motor pattern is variable
CN110539293B (en) Four-degree-of-freedom parallel mechanism
EP3539727A1 (en) Working device and double-arm type working device
RU2283217C1 (en) Manipulator articulation joint assembly
CN102975196B (en) Double-rotational freedom parallel mechanism
CN105221587A (en) A kind of Three Degree Of Freedom Hooke's hinge

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20090303