RU2265147C1

RU2265147C1 - Wave-gear actuator

Info

Publication number: RU2265147C1
Application number: RU2004107729/11A
Authority: RU
Inventors: С.Л. Самсонович (RU); С.Л. Самсонович; С.А. Константинов (RU); С.А. Константинов
Original assignee: Московский авиационный институт (государственный технический университет); Самсонович Семен Львович; Константинов Станислав Александрович
Priority date: 2004-03-15
Filing date: 2004-03-15
Publication date: 2005-11-27
Also published as: RU2004107729A

Abstract

FIELD: mechanical engineering.

SUBSTANCE: actuator comprises housing, wave generator, flexible wheel secured inside the housing, rigid wheel (1), output link (7) that is mounted coaxially to the flexible link and engages it, and bearing device made of balls (6). The rigid wheel is the housing of the actuator and is provided with axial grooves of epicycloid shape that are arranged on its inner side. The wave generator is provided with pushers (3) and race (4). Flexible wheel is made of movable separator (5) whose radial openings receive balls (6) arranged uniformly over periphery in several rows. The outer side of separator (5) engages the rigid wheel to define sliding pairs. The output link is made of rod mounted inside the separator and provided with wavy outer surface throughout the length. Pushers (3) engage the inner surface of race (4) that is made of hollow thin-walled cylinder and are mounted in radial openings in cylinder unit (2) uniformly over periphery in several rows. The cylinder unit is rigidly mounted in the housing.

EFFECT: expanded functional capabilities.

3 cl, 7 dwg

Description

Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для преобразования вращательного движения управляющего двигателя в поступательное движение выходного звена.The invention relates to mechanical engineering and is intended to convert the rotational motion of the control engine into the translational motion of the output link.

Известен механизм для преобразования вращательного движения в поступательное (а.с.291061), содержащий корпус, волнообразователь, гибкое колесо, закрепленное в корпусе, жесткое колесо, выходное звено, расположенное соосно гибкому колесу, входящее в зацепление с гибким колесом, опорное устройство, выполненное в виде шариков.A known mechanism for converting rotational motion into translational (AS 291061), comprising a housing, a wave-former, a flexible wheel fixed in the housing, a rigid wheel, an output link located coaxially with the flexible wheel, engaged with the flexible wheel, a support device made in the form of balls.

Недостатком конструкции является большой момент инерции волнообразователя и невозможность непосредственного соединения волнообразователя с управляющим высокооборотным двигателем из-за малого отношения периодов волнообразных поверхностей корпуса и выходного звена.The design drawback is the large moment of inertia of the wave former and the inability to directly connect the wave former to the control high-speed engine due to the small ratio of the periods of the undulating surfaces of the housing and the output link.

Известен исполнительный механизм на основе волновой передачи (авторское свидетельство №1352116 - прототип), содержащий корпус, в котором расположен ведущий вал, соединенный с волнообразователем, гибкое колесо, жесткое колесо, опорное устройство, выполненное в виде шариков, расположенных между корпусом и выходным звеном. Данный механизм позволяет преобразовывать вращательное движение в поступательное выходного звена.A known actuator based on wave transmission (copyright certificate No. 1352116 - prototype), comprising a housing in which there is a drive shaft connected to the wave former, a flexible wheel, a hard wheel, a support device made in the form of balls located between the housing and the output link. This mechanism allows you to convert rotational motion into translational output link.

Недостатком конструкции является большой момент инерции вращающихся частей волнообразователя, малая нагрузочная способность.The disadvantage of the design is the large moment of inertia of the rotating parts of the wave former, low load capacity.

Цель разработки - уменьшение момента инерции вращающихся частей и увеличение нагрузочной способности механизма.The development goal is to reduce the moment of inertia of the rotating parts and increase the load capacity of the mechanism.

Цель достигается тем, что в исполнительном механизме на основе волновой передачи поступательного действия, содержащем корпус, волнообразователь, гибкое колесо, закрепленное в корпусе, жесткое колесо, выходное звено, расположенное соосно гибкому колесу, входящее в зацепление с гибким колесом, опорное устройство, выполненное в виде шариков, жесткое колесо выполнено неподвижным с аксиальными проточками эпициклоидного профиля, расположенными на его внутренней поверхности, волнообразователь снабжен толкателями и обоймой, гибкое колесо выполнено в виде подвижного сепаратора, в радиальных отверстиях которого расположены равномерно по окружности в несколько рядов шарики, выходное звено выполнено в виде штока, расположенного внутри сепаратора, снабженного по всей длине волнообразной наружной поверхностью, при этом сепаратор контактирует наружной поверхностью с вершинами эпициклоидного внутреннего профиля жесткого колеса, образуя пары скольжения, опорное устройство выполнено в виде шариков, расположенных в крайних, радиально расположенных отверстиях сепаратора, опирающихся на концентрические дорожки корпуса, выполненные на внутренней торцевой поверхности, причем толкатели контактируют с внутренней поверхностью обоймы, представляющей собой полый тонкостенный цилиндр, при этом толкатели расположены равномерно по окружности в несколько рядов в радиальных отверстиях блока цилиндров, закрепленного жестко в корпусе.The goal is achieved by the fact that in the actuator based on the wave transmission of translational action, comprising a housing, a wave-former, a flexible wheel fixed in the housing, a hard wheel, an output link located coaxially to the flexible wheel, engaged with the flexible wheel, a support device made in balls, the hard wheel is fixed with axial grooves of the epicycloid profile located on its inner surface, the wave former is equipped with pushers and a holder, the flexible wheel filled in the form of a movable separator, in the radial openings of which balls are arranged uniformly around the circumference in several rows, the output link is made in the form of a rod located inside the separator, provided along the entire length with a wavy outer surface, while the separator contacts the outer surface with the vertices of the hard wheels, forming slip pairs, the support device is made in the form of balls located in the outermost, radially located holes of the separator, I support REGARD concentric tracks on the housing, on the inner end face, wherein the pushers are in contact with the inner surface of the cage, which is a thin-walled hollow cylinder, the pushers evenly spaced circumferentially in a plurality of rows in a radial bore of the cylinder block is rigidly fixed in the housing.

Толкатели волнообразователя могут быть выполнены в виде поршней блока цилиндров, который закреплен соосно в корпусе и снабжен каналами подачи рабочей жидкости, соединяющими цилиндры со штуцерами высокого и низкого давления через распределитель, расположенный соосно с блоком цилиндров и соединенный с управляющим электродвигателем, закрепленном жестко на корпусе.The waveform pushers can be made in the form of pistons of a cylinder block, which is coaxially mounted in the housing and equipped with working fluid supply channels connecting the cylinders to the high and low pressure fittings through a distributor located coaxially with the cylinder block and connected to a control motor fixed rigidly to the housing.

Волнообразователь может быть дополнительно снабжен эксцентриковым валом, расположенным на ведущем валу электродвигателя, при этом внешней поверхностью эксцентриковый вал контактирует с толкателями.The wave former can be additionally equipped with an eccentric shaft located on the drive shaft of the electric motor, with the outer surface of the eccentric shaft in contact with the pushers.

Волнообразователь может быть дополнительно снабжен блоком электромагнитов, расположенных равномерно по окружности в несколько рядов в радиальных отверстиях блока цилиндров.The wave former can be additionally equipped with a block of electromagnets located evenly around the circumference in several rows in the radial holes of the cylinder block.

На фиг.1 представлен продольный разрез исполнительного механизма с гидравлическим волнообразователем.Figure 1 presents a longitudinal section of the actuator with a hydraulic wave former.

На фиг.2 представлен поперечный разрез гидравлического волнообразователя исполнительного механизма.Figure 2 presents a cross section of a hydraulic wave-forming actuator.

На фиг.3 представлен продольный разрез исполнительного механизма с эксцентриковым волнообразователем.Figure 3 presents a longitudinal section of the actuator with an eccentric wave former.

На фиг.4 представлен поперечный разрез эксцентрикового волнообразователя исполнительного механизма.Figure 4 presents a cross section of an eccentric wave former of the actuator.

На фиг.5 представлен поперечный разрез выходного звена исполнительного механизма.Figure 5 presents a cross section of the output link of the actuator.

На фиг.6 представлен продольный разрез исполнительного механизма с электромагнитным волнообразователем.Figure 6 presents a longitudinal section of the actuator with an electromagnetic wave former.

На фиг.7 представлен поперечный разрез электромагнитного волнообразователя исполнительного механизма.7 shows a cross section of an electromagnetic wave-forming actuator.

Исполнительный механизм состоит из жесткого колеса 1, являющегося корпусом исполнительного механизма. Корпус исполнительного механизма 1 представляет собой полый цилиндр с прямыми проточками эпициклоидного профиля, расположенными на внутренней его поверхности. На внутренней торцевой поверхности корпуса исполнительного механизма 1 существует торцевой упор с концентрическими дорожками. Внутри корпуса исполнительного механизма 1, с противоположного торцевому упору торца, расположен соосно с корпусом блок цилиндров 2. Блок цилиндров 2 представляет собой цилиндр с равномерно по окружности в несколько рядов выполненными отверстиями для крепления с корпусом исполнительного механизма 1, одна торцевая поверхность представляет собой фланец. На фланцевой поверхности, обращенной внутрь корпуса, выполнены концентрические дорожки, аналогичные таковым в корпусе исполнительного механизма 1. В радиальных отверстиях блока цилиндров находятся толкатели 3, с возможностью совершать возвратно-поступательное движение в этих отверстиях, контактирующие с внутренней поверхностью тонкостенной обоймы 4, при этом торцевые поверхности толкателей 3, касающиеся внутренней поверхности обойм 4, выполнены сферическими, образуя с внутренней поверхностью обоймы 4 пару скольжения. Обойма 4 представляет собой тонкостенный цилиндр, расположенный с эксцентриситетом относительно блока цилиндров 2. Обойма 4 может совершать возвратно-поступательные движения относительно оси, перпендикулярной оси блока цилиндров 2, а также вращательное движение относительно собственной оси. Гибкое колесо состоит из сепаратора 5 и шариков 6. Сепаратор 5 представляет собой тонкостенный полый цилиндр, расположенный соосно внутри корпуса 1. В сепараторе 5 равномерно по окружности выполнено несколько рядов радиальных отверстий, в которых расположены шарики 6. Причем со стороны, обращенной к блоку цилиндров 2, ряды отверстий выполнены без углового смещения, а с противоположной стороны отверстия выполнены в три ряда с угловым смещением в 120°. Шарики 6 совершают в отверстиях сепаратора 5 возвратно-поступательное движение. Крайние ряды отверстий сепаратора 5 с обоих сторон выполнены таким образом, чтобы шарики опирались на концентрические дорожки корпуса 1 и блока цилиндров 2, образуя при этом опорное устройство, аналогичное упорному подшипнику качения. Сепаратор 5 внешней своей цилиндрической поверхностью касается вершин эпициклоидных проточек корпуса 1, образуя при этом пару скольжения. Сепаратор 5 может совершать вращательное движение относительно собственной оси. Со стороны блока цилиндров 2 шарики 6 контактируют с одной стороны с наружной поверхностью обоймы 4, а с другой - с внутренней поверхностью жесткого колеса 1. С противоположной стороны сепаратора 5, где ряды радиальных отверстий смещены относительно друг друга на угол 120°, шарики 6 контактируют с обной стороны с поверхностью выходного звена 7, а с другой - с внутренней поверхностью жесткого колеса 1. Выходное звено 7 представляет собой вал с внешней цилиндрической поверхностью с волнообразной образующей. При этом опорой выходного звена 7 являются шарики 6. Выходное звено 7 может совершать возвратно-поступательное движение, а также вращение относительно собственной оси. Длина периода волнообразной образующей выходного звена 7, а также количество проточек корпуса 1 определяет передаточное число исполнительного механизма.The actuator consists of a hard wheel 1, which is the housing of the actuator. The housing of the actuator 1 is a hollow cylinder with straight grooves of an epicycloid profile located on its inner surface. On the inner end surface of the housing of the actuator 1 there is an end stop with concentric tracks. Inside the housing of the actuator 1, from the opposite end stop of the end face, the cylinder block 2 is located coaxially with the housing. The cylinder block 2 is a cylinder with holes made uniformly around the circumference in several rows for mounting with the housing of the actuator 1, one end surface is a flange. Concentric tracks are made on the flange surface facing the inside of the housing, similar to those in the actuator housing 1. There are pushers 3 in the radial holes of the cylinder block, with the possibility of reciprocating motion in these holes in contact with the inner surface of the thin-walled holder 4, while the end surfaces of the pushers 3 relating to the inner surface of the casing 4 are made spherical, forming a slip pair with the inner surface of the casing 4. The cage 4 is a thin-walled cylinder located with an eccentricity relative to the cylinder block 2. The cage 4 can perform reciprocating motion about an axis perpendicular to the axis of the cylinder block 2, as well as rotational movement about its own axis. The flexible wheel consists of a separator 5 and balls 6. The separator 5 is a thin-walled hollow cylinder located coaxially inside the housing 1. In the separator 5, several rows of radial holes are made uniformly around the circumference, in which the balls are located 6. Moreover, from the side facing the cylinder block 2, the rows of holes are made without angular displacement, and on the opposite side the holes are made in three rows with an angular displacement of 120 °. Balls 6 make a reciprocating movement in the holes of the separator 5. The extreme rows of holes of the separator 5 on both sides are made so that the balls rest on the concentric paths of the housing 1 and cylinder block 2, thereby forming a support device similar to a thrust rolling bearing. The separator 5 with its outer cylindrical surface touches the tops of the epicycloid grooves of the housing 1, forming a slip pair. The separator 5 can rotate about its own axis. From the side of the cylinder block 2, the balls 6 are in contact with the outer surface of the cage 4, and on the other with the inner surface of the hard wheel 1. On the opposite side of the separator 5, where the rows of radial holes are offset from each other by an angle of 120 °, the balls 6 are in contact on the other side with the surface of the output link 7, and on the other with the inner surface of the hard wheel 1. The output link 7 is a shaft with an external cylindrical surface with a wave-like generatrix. While the support of the output link 7 are balls 6. The output link 7 can perform a reciprocating motion, as well as rotation about its own axis. The length of the period of the undulating generatrix of the output link 7, as well as the number of grooves of the housing 1 determines the gear ratio of the actuator.

Волнообразователь может быть выполнен гидравлическим или пневматическим, содержащим управляющий электродвигатель 8, закрепленный жестко на торцевой поверхности блока цилиндров 2, распределитель 9, закрепленный на валу управляющего электродвигателя 8. Блок цилиндров выполнен с отверстиями для гидромагистралей высокого и низкого давления соединенных с штуцерами 10, а также снабжен соосным отверстием для распределителя 9. Распределитель 9 представляет собой цилиндрический вал с концентрическими проточками по внешней цилиндрической поверхности. Проточки выполнены таким образом, чтобы попеременно соединять каналы гидромагистрали высокого и низкого давления с цилиндрами толкателей 3, выполненных в виде поршней. Штуцеры 10 закреплены на внешней фланцевой поверхности блока цилиндров 2.The wave former can be made hydraulic or pneumatic, containing a control motor 8, fixed rigidly to the end surface of the cylinder block 2, a distributor 9, mounted on the shaft of the control motor 8. The cylinder block is made with holes for high and low pressure hydraulic lines connected to the fittings 10, and equipped with a coaxial hole for the distributor 9. The distributor 9 is a cylindrical shaft with concentric grooves along an external cylindrical surface ited. The grooves are made in such a way as to alternately connect the channels of the high and low pressure hydraulic lines with the pusher cylinders 3, made in the form of pistons. The fittings 10 are mounted on the outer flange surface of the cylinder block 2.

Волнообразователь может быть выполнен эксцентриковым, содержащим приводной электродвигатель 11, закрепленный жестко на торцевой поверхности блока цилиндров 2, эксцентриковый вал 12, закрепленный на валу приводного электродвигателя 11. Блок цилиндров 2 снабжен соосным отверстием для эксцентрикового вала 12 диаметром, равным сумме диаметра эксцентрикового вала 12 и удвоенному эксцентриситету. Эксцентриковый вал 12 представляет собой цилиндр с отверстием под вал электродвигателя, расположенным с эксцентриситетом относительно оси цилиндра. Эксцентриковый вал 12 своей внешней поверхностью контактирует с толкателями 3. Поверхность толкателей 3, обращенная к эксцентриковому валу 12, выполнена сферической.The wave former can be made eccentric, containing the drive motor 11, fixed rigidly on the end surface of the cylinder block 2, the eccentric shaft 12, mounted on the shaft of the drive motor 11. The cylinder block 2 is provided with a coaxial hole for the eccentric shaft 12 with a diameter equal to the sum of the diameter of the eccentric shaft 12 and double eccentricity. The eccentric shaft 12 is a cylinder with a hole for the motor shaft located with an eccentricity relative to the axis of the cylinder. The eccentric shaft 12 with its outer surface is in contact with the pushers 3. The surface of the pushers 3 facing the eccentric shaft 12 is made spherical.

Волнообразователь может быть выполнен электромагнитным, содержащим толкатели 3, с обмотками электромагнитов 13, расположенными по окружности в блоке толкателей 2. Толкатели 3 представляют собой сердечники электромагнитов 13, расположенных равномерно по окружности в несколько рядов. Обмотки электромагнитов 13 подключены к коммутационному устройству 14. Коммутационное устройство 14 представляет собой логическое устройство, позволяющее коммутировать обмотки электромагнитов 13 с источником питания в зависимости от выбранного закона управления.The wave former can be made electromagnetic, containing the pushers 3, with the windings of the electromagnets 13, located around the circumference in the block of the pushers 2. The pushers 3 are the cores of the electromagnets 13, arranged uniformly around the circumference in several rows. The windings of the electromagnets 13 are connected to the switching device 14. The switching device 14 is a logical device that allows you to switch the windings of the electromagnets 13 with a power source depending on the selected control law.

Работает исполнительный механизм следующим образом. Толкатели 3 волнообразователя передают движение обойме 4, которая, в свою очередь, заставляет шарики 6 в сепараторе 5 совершать возвратно-поступательные движения. Шарики 6 контактируют с внутренней поверхностью корпуса 1 и, надавливая на стенки отверстий сепаратора 5, заставляют его совершать вращательное движение вокруг своей оси. При этом скорость вращения сепаратора 5 определяется количеством аксиальных проточек корпуса 1 и скоростью перемещения обоймы 4. Шарики 6 с противоположной стороны сепаратора 5, расположенные рядами радиальных отверстий, смещенных относительно друг друга на угол 120°, под действием вращения сепаратора 5, совершают возвратно-поступательные движения в его отверстиях за счет контакта с внутренней эпициклоидной поверхностью корпуса 1. Другой стороной шарики 6 надавливают на внешнюю волновую поверхность выходного звена 7, заставляя ее перемещаться поступательно. При этом число шариков 6, расположенных в рядах радиальных отверстий сепаратора 5, смещенных относительно друг друга на угол 120°, определяется числом аксиальных проточек корпуса 1.The actuator operates as follows. The pushers 3 of the wave former transmit the motion to the cage 4, which, in turn, causes the balls 6 in the separator 5 to reciprocate. Balls 6 are in contact with the inner surface of the housing 1 and, pressing on the walls of the holes of the separator 5, make it rotate around its axis. The speed of rotation of the separator 5 is determined by the number of axial grooves of the housing 1 and the speed of movement of the cage 4. Balls 6 on the opposite side of the separator 5, arranged in rows of radial holes offset from each other by an angle of 120 °, under the action of rotation of the separator 5, make reciprocating movement in its holes due to contact with the inner epicycloid surface of the housing 1. The other side of the balls 6 are pressed on the outer wave surface of the output link 7, forcing it to move sya progressively. The number of balls 6 located in the rows of radial holes of the separator 5, offset from each other by an angle of 120 °, is determined by the number of axial grooves of the housing 1.

Волнообразователи работают следующим образом.Wave-generators work as follows.

В исполнительном механизме с плунжерным гидравлическим (пневматическим) волнообразователем перемещение обойм 4 происходит за счет следующего. Вращение управляющего электродвигателя 8 с распределителем 9 приводит к изменению направления потока рабочей жидкости, под действием которой толкатели 3, находящиеся в магистрали нагнетания, двигают обойму 4.In the actuator with a plunger hydraulic (pneumatic) wave-former, the movement of the clips 4 occurs due to the following. The rotation of the control motor 8 with the distributor 9 leads to a change in the direction of flow of the working fluid, under the action of which the pushers 3 located in the discharge line move the clip 4.

В исполнительном механизме с эксцентриковым волнообразователем перемещение обойм 4 происходит за счет следующего. За счет вращения эксцентрикового вала 12, закрепленного на валу электродвигателя 11, толкатели 3, контактирующие с поверхностью эксцентрикового вала 12, совершают в отверстиях блока толкателей 2 возвратно-поступательное движение, передающееся обойме 4.In the actuator with an eccentric wave former, the movement of the clips 4 occurs due to the following. Due to the rotation of the eccentric shaft 12, mounted on the shaft of the electric motor 11, the pushers 3 in contact with the surface of the eccentric shaft 12 make a reciprocating movement in the holes of the pusher unit 2, transmitted to the clip 4.

В исполнительном механизме с электромагнитным волнообразователем сигналы с распределителя 14 поступает на обмотки электромагнитов 13. Под действием электродвижущей силы толкатели 3 совершают в отверстиях блока толкателей 2 возвратно-поступательное движение, передающееся обойме 4.In the actuator with an electromagnetic wave former, the signals from the distributor 14 are fed to the windings of the electromagnets 13. Under the influence of an electromotive force, the pushers 3 make a reciprocating movement in the holes of the pusher unit 2, which is transmitted to the clip 4.

Выполнение жесткого колеса 1 в виде полого цилиндра позволяет разместить волнообразователь внутри.The execution of the hard wheel 1 in the form of a hollow cylinder allows you to place the wave former inside.

Волнообразователь, выполненный в виде распределителя 9, блока цилиндров, поршней 3 и тонкостенных обойм 4, позволяет снизить момент инерции быстро вращающихся частей волнообразователя и мощность управляющего двигателя, улучшая тем самым динамические характеристики исполнительного механизма.The wave former, made in the form of a distributor 9, a cylinder block, pistons 3 and thin-walled clips 4, allows to reduce the moment of inertia of the rapidly rotating parts of the wave former and the power of the control motor, thereby improving the dynamic characteristics of the actuator.

Использование гидравлического или пневматического волнообразователя с маломощным управляющим электродвигателем 8 позволяет увеличить нагрузочную способность, уменьшить мощность, затрачиваемую на управление, и обеспечивать как аналоговое, так и шаговое управление при использовании шагового двигателя.The use of a hydraulic or pneumatic wave former with a low-power control motor 8 allows you to increase the load capacity, reduce the power spent on control, and provide both analog and step control when using a stepper motor.

Использование эксцентрикового волнообразователя позволяет уменьшить момент инерции движущихся частей, а также обеспечить высокую жесткость и простоту конструкции.The use of an eccentric wave former makes it possible to reduce the moment of inertia of moving parts, as well as to provide high rigidity and simplicity of construction.

При этом число цилиндров определяет нагрузочную способность, а число проточек жесткого колеса 1 и количество шариков в одном ряду - передаточное число от обоймы 4 к сепаратору. Передаточное же число от сепаратора к выходному звену определяется как отношение скорости вращения сепаратора к длине периода волнообразной образующей выходного звена.In this case, the number of cylinders determines the load capacity, and the number of grooves of the hard wheel 1 and the number of balls in one row is the gear ratio from the cage 4 to the separator. The gear ratio from the separator to the output link is defined as the ratio of the speed of rotation of the separator to the length of the period of the undulating generatrix of the output link.

Таким образом, по сравнению с прототипом предлагаемое изобретение позволяет расширить функциональные возможности исполнительного механизма за счет уменьшения момента инерции движущихся частей волнообразователя, а также использовать высокоскоростные двигатели, за счет большего передаточного отношения, также позволяет совместить функции преобразователя вращательного движения управляющего двигателя в поступательное выходных звеньев и силового двигателя при использовании гидравлического волнообразователя, при этом обеспечивая лучшие динамические характеристики.Thus, in comparison with the prototype, the present invention allows to expand the functionality of the actuator by reducing the moment of inertia of the moving parts of the wave former, and to use high-speed motors, due to the greater gear ratio, also allows you to combine the functions of the converter of rotational motion of the control motor into translational output links and power engine when using a hydraulic wave former, while providing lu higher dynamic characteristics.

Claims

1. The actuator based on the wave transmission of translational action, comprising a housing, a wave former, a flexible wheel fixed in the housing, a rigid wheel, an output link located coaxially to the flexible wheel, engaged with the flexible wheel, a support device made in the form of balls, characterized the fact that the rigid wheel is made stationary with axial grooves of the epicycloid profile located on its inner surface, the wave former is equipped with pushers and a cage, the flexible wheel is made but in the form of a movable separator, in the radial openings of which balls are arranged uniformly in a circular pattern in several rows, the output link is made in the form of a rod located inside the separator, provided along the entire length with a wave-like outer surface, while the separator contacts the outer surface with the peaks of the hard epicycloid inner profile wheels, forming slip pairs, the supporting device is made in the form of balls located in the outermost, radially located holes of the separator, supported by on the concentric tracks of the casing, made on the inner end surface, the pushers in contact with the inner surface of the cage, which is a hollow thin-walled cylinder, while the pushers are evenly spaced in several rows in the radial holes of the cylinder block fixed rigidly in the casing.

2. The actuator based on the translational action wave transmission according to claim 1, characterized in that the wave former pushers are made in the form of pistons of a cylinder block, which is fixed coaxially in the housing and provided with working fluid supply channels connecting the cylinders to the high and low pressure fittings through the distributor located coaxially with the cylinder block and connected to a control motor fixed rigidly to the housing.

3. The actuator based on the translational wave transmission according to claim 1, characterized in that the wave former is additionally equipped with an eccentric shaft located on the drive shaft of the electric motor, with the outer surface of the eccentric shaft in contact with the pushers.

4. The actuator based on the wave transmission of translational action according to claim 1, characterized in that the wave former is equipped with a block of electromagnets arranged uniformly around the circumference in several rows in the radial holes of the cylinder block.