RU2245585C2

RU2245585C2 - Catching device

Info

Publication number: RU2245585C2
Application number: RU2002129793/06A
Authority: RU
Inventors: Манфред КЛАППЕР (DE); Манфред КЛАППЕР; Виктор ГЛИА (DE); Виктор ГЛИА
Original assignee: Фраматоме Анп Гмбх
Priority date: 2001-11-09
Filing date: 2002-11-06
Publication date: 2005-01-27
Also published as: HUP0203881A2; HU0203881D0; DE10155121A1; HUP0203881A3; UA72799C2; CZ20023706A3; CZ293744B6

Abstract

FIELD: nuclear engineering.

SUBSTANCE: proposed catching device designed for handling components of processing zone delivered thereto from control zone separated from the latter by partition has hollow shaft passed through partition. Hollow shaft extension in processing zone carries traction-member adjusted catcher. Traction member is passed through hollow shaft and joined to control element by shaft extension in control zone.

EFFECT: enhanced reliability and safety.

8 cl, 6 dwg

Description

Изобретение относится к захватному приспособлению для манипулирования находящимися в зоне обработки компонентами с поста управления, отделенного от зоны обработки перегородкой.The invention relates to a gripping device for manipulating components located in the processing zone from a control station, separated from the processing zone by a partition.

В ядерно-технической установке протекает большое количество технологических процессов, в которых необходимо манипулировать радиоактивным материалом. При этом речь может идти, например, об обработке радиоактивных отходов, об обработке тепловыделяющих сборок или также о хранении радиоактивных веществ. Это манипулирование обычно осуществляется в соответствующем производственном здании ядерно-технической установки.A large number of technological processes take place in a nuclear technical installation in which it is necessary to manipulate radioactive material. This may involve, for example, the treatment of radioactive waste, the processing of fuel assemblies or also the storage of radioactive substances. This manipulation is usually carried out in the corresponding production building of a nuclear facility.

Именно при обработке возможно радиоактивных компонентов или материалов по причинам защиты от излучения необходимо, чтобы предусмотренное для манипулирования компонентов или материалов внутреннее помещение или зона обработки такого производственного здания по своим строительным правилам выполнения имело достаточное экранирование от радиоактивного излучения относительно окружающей среды. Кроме того, подобная зона обработки обычно герметична для защиты обслуживающего персонала и экранирована перегородкой от расположенной рядом зоны управления, из которой производится манипулирование находящимися в зоне обработки компонентами или материалами. Подобная принципиальная конструкция может также использоваться при обработке химических или токсичных материалов в химической промышленности.It is during the processing of possibly radioactive components or materials for reasons of protection against radiation that it is necessary that the interior or processing area of such an industrial building provided for the manipulation of components or materials has sufficient shielding from radioactive radiation relative to the environment according to its construction rules. In addition, such a treatment zone is usually hermetic to protect service personnel and is shielded by a partition from the adjacent control zone, from which the components or materials located in the treatment zone are manipulated. A similar construction principle can also be used in the processing of chemical or toxic materials in the chemical industry.

Собственно манипулирование находящимися в зоне обработки компонентами или материалами обслуживающим персоналом осуществляется обычно дистанционно управляемыми манипуляторами, установленными в перегородке. Подобные манипуляторы (как, например, раскрыто в RU 2022775, 15.11.1994) обычно имеют некоторое количество выступающих в зону обработки захватных элементов, которые управляются обслуживающим персоналом вручную. Через соответствующую, обычно комплексно выполненную систему перемещения захватных элементов движения захватных элементов преобразуются в соответствующие движения головок манипуляторов внутри зоны обработки. Тем самым может обеспечиваться надежное манипулирование находящимися в зоне обработки компонентами или материалами с последовательным отделением зоны обработки от зоны управления.Actually the manipulation of the components or materials located in the processing zone by the maintenance personnel is usually carried out remotely controlled by manipulators installed in the partition. Such manipulators (as, for example, disclosed in RU 2022775, 11/15/1994) usually have a number of gripping elements protruding into the processing zone, which are manually controlled by maintenance personnel. Through the corresponding, usually comprehensively designed system for moving the gripping elements, the movements of the gripping elements are converted into the corresponding movements of the heads of the manipulators inside the processing zone. In this way, reliable manipulation of the components or materials located in the treatment zone can be ensured with a sequential separation of the treatment zone from the control zone.

Обычно предусмотренные для подобных систем манипуляторы выполнены для покрытия всего возможного спектра работ и в соответствии с этим сконструированы как с возможностью сравнительно тонкой юстировки, так и восприятия сравнительно больших перестановочных усилий. Это к тому же обусловливает, что манипуляторы обычно выполнены сложно и, тем самым, дорого стоят.Typically, manipulators provided for such systems are designed to cover the entire possible spectrum of work and, in accordance with this, are designed with the possibility of relatively fine adjustment and the perception of relatively large permutation forces. This also leads to the fact that manipulators are usually complicated and, therefore, expensive.

Поэтому в основе изобретения лежит задача создания захватного приспособления для манипулирования находящимися в зоне обработки компонентами из зоны управления, отделенной от зоны обработки перегородкой, с помощью которого особенно просто обеспечивается надежное манипулирование находящимися в зоне обработки компонентами или материалами.Therefore, the invention is based on the task of creating a gripping device for manipulating the components located in the processing zone from the control zone, which is separated from the processing zone by a partition, by which reliable handling of the components or materials located in the processing zone is especially easy.

Данная задача в соответствии с изобретением решается с помощью проведенного через перегородку пустотелого вала, на выступающем в зону обработки конце которого установлен регулируемый тяговым элементом захват, причем тяговый элемент проходит внутри пустотелого вала и соединен с органом управления, установленным на выступающем в зону обработки участке пустотелого вала.This problem in accordance with the invention is solved by means of a hollow shaft drawn through a partition, at the end of which there is a gripper adjustable by the traction element, the traction element passing inside the hollow shaft and connected to a control element mounted on the hollow shaft portion protruding into the processing zone .

При этом изобретение исходит из того, что можно осуществить значительное упрощение конструкции устройства для манипулирования находящимися в зоне обработки компонентами или материалами, произведя последовательную структуризацию и подразделение предусмотренных для соответствующего устройства участков применения и заданных функций по сложности. В отличие от принятого до настоящего времени подхода предоставлять высокосложные манипуляторы для выполнения всех возможных функций, изобретением предусмотрено согласование устройства для манипулирования компонентами или материалами в отношении их сложности специфически с соответственно предусмотренными участками работы. В частности, при этом можно осуществить значительное упрощение устройства для тех случаев, когда необходимые работы при манипулировании компонентами или материалами охватывают исключительно сравнительно простые манипуляции или рабочие операции, например, захват компонентов, отделение детали, подъем или опускание детали или также перемещение детали. Выполненное специально с учетом этих видов применения захватное приспособление содержит, по существу, в качестве собственного, предназначенного для манипулирования компонентами или материалами элемента, захват, который должен управляться соответствующим образом из зоны управления. При этом управление захватом осуществляется для соблюдения особенно простой конструкции через проходящий внутри пустотелого вала тяговый элемент.Moreover, the invention proceeds from the fact that it is possible to significantly simplify the design of the device for manipulating components or materials located in the processing zone by sequentially structuring and subdividing the application areas and specified functions for the complexity of the devices intended for the corresponding device. In contrast to the approach adopted so far to provide highly sophisticated manipulators for performing all possible functions, the invention provides for the coordination of a device for manipulating components or materials with respect to their complexity specifically with the correspondingly provided work areas. In particular, it is possible to carry out a significant simplification of the device for those cases when the necessary work when handling the components or materials covers exclusively comparatively simple manipulations or operations, for example, grabbing the components, detaching the part, raising or lowering the part or also moving the part. A gripping device made specifically for these applications contains, essentially, as its own, intended for manipulating the components or materials of the element, a gripper which must be controlled accordingly from the control zone. In this case, the gripper is controlled to comply with a particularly simple design through the traction element passing inside the hollow shaft.

При этом достигается простая конструкция высокой надежности и легкости обслуживания в том случае, когда тяговый элемент предпочтительно выполнен в виде канатной системы.This achieves a simple design of high reliability and ease of maintenance in the case when the traction element is preferably made in the form of a rope system.

Захват захватного приспособления целесообразно выполнить в простом исполнении для механического захвата компонента или детали. С этой целью захват целесообразно содержит некоторое количество захватных кулачков, взаимодействующих попарно в виде щипцов.The gripping of the gripping device is expediently performed in a simple design for the mechanical gripping of a component or part. To this end, the gripper expediently contains a number of gripping cams interacting in pairs in the form of forceps.

Захватное приспособление выполнено предпочтительно для удержания сравнительно большого диапазона поворота внутри зоны обработки так, что установленный на пустотелом валу со стороны конца захват позиционирован в сравнительно большом объеме зоны обработки. Для обеспечения этого пустотелый вал с преимуществом размещен в перегородке в шаровом шарнире. При этом шаровой шарнир целесообразно выполнен по размерам таким образом, что для пустотелого вала задана рабочая зона, составляющая приблизительно 90°. С целью соблюдения сравнительно простой конструкции, которая к тому же обеспечивает особенно простой доступ к пустотелому валу, например, для работ по обслуживанию или для замены, шаровой шарнир содержит в другом преимущественном варианте выполнения размещенный в двух чашеобразных элементах направляющий шар для пустотелого вала.The gripping device is preferably made to hold a relatively large range of rotation within the treatment zone so that the gripper mounted on the hollow shaft from the side of the end is positioned in a relatively large volume of the treatment zone. To ensure this, the hollow shaft is advantageously placed in the baffle in a ball joint. In this case, the ball joint is expediently dimensioned in such a way that a working area of approximately 90 ° is defined for the hollow shaft. In order to comply with a relatively simple design, which also provides particularly easy access to the hollow shaft, for example, for maintenance work or for replacement, the ball joint comprises, in another advantageous embodiment, a guide ball for the hollow shaft located in two bowl-shaped elements.

Особенно высокая универсальность в отношении возможностей использования захватного приспособления достигается, когда пустотелый вал установлен преимущественно перемещающимся. Тем самым, именно в соединении со сравнительно большим диапазоном поворота для пустотелого вала, если смотреть в продольном направлении пустотелого вала, достигается сравнительно большая рабочая зона для позиционирования захвата. Для того, чтобы и при обработке радиоактивных или токсических компонентов или материалов соблюдать особенно высокий стандарт безопасности, пустотелый вал в другом предпочтительном варианте снабжен на своей выступающей в зону управления части вращающейся уплотнительной пластиной, которая через сильфон, окружающий пустотелый вал, герметично соединена с перегородкой. При этом сильфон обеспечивает сравнительно высокую подвижность захватного приспособления в продольном направлении пустотелого вала, не оказывая отрицательного действия на герметичность установки, например, на участке перемещающейся опоры пустотелого вала.Particularly high versatility regarding the possibilities of using the gripper is achieved when the hollow shaft is predominantly mounted moving. Thus, in connection with a relatively large rotation range for the hollow shaft, when viewed in the longitudinal direction of the hollow shaft, a relatively large working area is achieved for positioning the grip. In order to comply with a particularly high safety standard when processing radioactive or toxic components or materials, the hollow shaft in another preferred embodiment is provided with a rotating sealing plate which, through the bellows surrounding the hollow shaft, is hermetically connected to the partition on its part protruding into the control zone. In this case, the bellows provides a relatively high mobility of the gripping device in the longitudinal direction of the hollow shaft, without exerting a negative effect on the tightness of the installation, for example, in the area of the moving support of the hollow shaft.

С особым преимуществом захватное приспособление применимо в связи со специально выбранными операциями обработки и манипулирования в ядерно-технической установке. С успехом захватная установка применяется тем самым для манипулирования требующими удаления деталями или компонентами в ядерно-технической установке, причем, в частности, предусмотрено применение требующих при обработке удаления фильтровальных патронов, например, при прессовании фильтровальных патронов.With particular advantage, the gripping device is applicable in connection with specially selected processing and handling operations in a nuclear installation. With success, the gripping unit is used to manipulate parts or components that need to be removed in a nuclear engineering installation, and in particular, it is envisaged to use filter cartridges that need to be removed during processing, for example, when pressing filter cartridges.

Достигаемые изобретением преимущества заключаются, в частности, в том, что захватное приспособление особенно простой конструкции и, тем самым, с особо малым расходом обеспечивает надежное выполнение предусмотренных специфических рабочих операций. Тем самым, посредством последовательной ориентации на специальные сферы деятельности обеспечивается отказ от сложности без принятия мер по ограничению отдельной рабочей операции.The advantages achieved by the invention are, in particular, in that the gripping device is of a particularly simple construction and, therefore, with a particularly low flow rate, ensures reliable performance of the specific work operations provided. Thus, by consistently focusing on special areas of activity, the refusal of complexity is ensured without taking measures to limit a particular work operation.

Пример выполнения изобретения поясняется подробнее с помощью чертежа. На чертежах показано:An example embodiment of the invention is explained in more detail using the drawing. The drawings show:

Фиг.1 - захватное приспособление,Figure 1 - gripper,

Фиг.2 - захват захватного приспособления по фиг.1 в открытом положении (2а) и в положении захвата (фиг.2b),Figure 2 - capture of the gripping device of figure 1 in the open position (2A) and in the capture position (fig.2b),

Фиг.3 - ядерно-техническая установка с некоторым количеством захватных приспособлений по фиг.1, в сечении,Figure 3 - nuclear technical installation with a number of grippers in figure 1, in cross section,

Фиг.4 - альтернативная форма выполнения ядерно-технической установки по фиг.3 в первом рабочем положении (фиг.4а) и во втором рабочем положении (фиг.4b).FIG. 4 is an alternative embodiment of the nuclear engineering facility of FIG. 3 in a first operating position (FIG. 4 a) and in a second operating position (FIG. 4 b).

Одинаковые детали снабжены на всех фигурах одинаковыми позициями.The same parts are provided with the same positions in all figures.

Захватное приспособление 1 в соответствии с фиг.1 предназначено для манипулирования находящимися в зоне обработки компонентами или материалами, в которых имеется радиоактивная нагрузка. Но альтернативно можно предусмотреть захватное приспособление 1 и для обработки химических или других токсичных компонентов или материалов в зоне обработки 2. Для обеспечения надежной обработки находящихся в зоне обработки 2 компонентов их обработка предусмотрена из зоны управления 4, в которой может находиться обслуживающий персонал и которая отделена от зоны обработки 2 перегородкой 6.The gripping device 1 in accordance with FIG. 1 is intended for manipulating components or materials in the processing zone in which there is a radioactive load. But alternatively, a gripping device 1 can also be provided for processing chemical or other toxic components or materials in the processing zone 2. To ensure reliable processing of the 2 components in the processing zone, their processing is provided from the control zone 4, in which the personnel can be located and which is separated from processing zones 2 by a partition 6.

Для обеспечения надежной, связанной с задачей обработки находящихся в зоне обработки 2 компонентов при особо простой конструкции захватное приспособление 1 содержит пустотелый вал 8, проведенный через шаровой шарнир 10 через перегородку 6. На выступающем в зону обработки 2 конце 12 пустотелого вала установлен захват 14, который предназначен для собственно захвата, подъема, опускания или перемещения компонентов в зоне обработки 2.To ensure reliable, related to the task of processing the components located in the processing zone 2 with a particularly simple design, the gripping device 1 contains a hollow shaft 8, passed through a ball joint 10 through a partition 6. A grip 14 is installed on the end 12 of the hollow shaft that protrudes into the processing zone 2, which designed to actually capture, raise, lower or move components in the processing zone 2.

Захват 14 приводится в действие по установленному внутри пустотелого вала тяговому элементу 16, в примере выполнения канатной системы. Тяговый элемент 16 со своей стороны соединен с органом 20 управления, установленным в выступающем в зону управления 4 участке 18 пустотелого вала 8. Орган 20 управления содержит при этом рукоятку 22, на которой через плоский шарнир 24 находится нагружаемая возвратной пружиной 26 установочная рукоятка 28. Установочная рукоятка 28 находится при этом в кинематической связи с выполненным как канатная система тяговым элементом 16 так, что посредством приведения в действие установочной рукоятки 28 обеспечивается приведение в действие тягового элемента 16 и, тем самым, регулировка захвата 14.The gripper 14 is actuated by the traction element 16 installed inside the hollow shaft, in the example of the cable system. The traction element 16, for its part, is connected to the control body 20 installed in the section 18 of the hollow shaft 8, which protrudes into the control zone 4. The control body 20 further comprises a handle 22, on which through the flat hinge 24 there is an adjustment handle 28 loaded by a return spring 26. Installation the handle 28 is in kinematic connection with the traction element 16 configured as a cable system so that by activating the positioning handle 28 the traction element 16 is actuated and thereby adjusting the grip 14.

Для обеспечения сравнительно большой рабочей зоны для захватного приспособления 1 шаровой шарнир 10 по своим размерам выполнен для максимального угла поворота α пустотелого вала 8, составляющего около 90°. Шаровой шарнир 10 содержит при этом направляющий шар 30, установленный в двух чашеобразных элементах 32, 34, соединенных разъемно с перегородкой 6. При этом второй чашеобразный элемент 34 разъемно соединен установочными винтами 36 с первым чашеобразным элементом 32. При этом ослабление установочных винтов 36 обеспечивает особенно простое снятие второго чашеобразного элемента 34, вследствие чего снова обеспечивается сравнительно простое снятие направляющего шара и с ним установленного в нем пустотелого вала 8. Тем самым при необходимости обслуживания обеспечивается сравнительно простое снятие захватного приспособления 1.To ensure a relatively large working area for the gripper 1, the ball joint 10 is dimensioned for a maximum angle of rotation α of the hollow shaft 8 of about 90 °. The ball joint 10 further comprises a guide ball 30 mounted in two cup-shaped elements 32, 34 detachably connected to the partition 6. The second cup-shaped element 34 is detachably connected by set screws 36 to the first cup-shaped element 32. In this case, loosening of the set screws 36 provides especially simple removal of the second cup-shaped element 34, as a result of which again a relatively simple removal of the guide ball and the hollow shaft 8 installed therein is ensured. A relatively simple removal of the gripping device 1 is provided.

Для особенно большой рабочей зоны в отношении позиционирования захвата 14 в зоне обработки 2 пустотелый вал 8 установлен перемещающимся в своем продольном направлении в направляющем шаре 30. С целью соблюдения при этом особенно высокого стандарта надежности в отношении уплотнения зоны обработки 2 пустотелый вал 8 снабжен на выступающей в зону обработки 2 части 38 вращающейся уплотнительной пластиной 40, которая герметично соединена по окружающему пустотелый вал 8 сильфону 42 с присоединенной к перегородке 6 уплотнительной пластиной 44 и через нее - с перегородкой 6.For a particularly large working area with respect to the positioning of the gripper 14 in the treatment zone 2, the hollow shaft 8 is mounted moving in its longitudinal direction in the guide ball 30. In order to comply with a particularly high standard of reliability with respect to the sealing of the treatment zone 2, the hollow shaft 8 is provided on the protruding the processing zone 2 of the part 38 by a rotating sealing plate 40, which is hermetically connected along the surrounding bellows shaft 8 to the bellows 42 with the sealing plate 44 connected to the partition 6 and through it - with a partition 6.

Форма захвата 14 пояснена подробнее на фиг.2а и 2b. На фиг.2 а захват 14 изображен в открытом установочном положении. Захват 14 содержит корпус 50 захвата, в который введен выполненный в виде канатной системы тяговый элемент 16. Собственно захватная функция захвата 14 реализуется некоторым количеством захватных прихватов 52, взаимодействующих попарно как клещи. Каждый захватный прихват 52 введен через корпус 50 захвата в его внутреннюю часть и установлен в соответствующем плоском шарнире 54 с возможностью вращения. На своем находящемся внутри корпуса 50 захвата свободном конце захватные прихваты 52 соединены между собой через систему тяг и рычагов 56, с которой входит в зацепление тяговый элемент 16. Система тяг и рычагов 56 соединена через возвратную пружину 58 с корпусом 50 захвата так, что после приведения в действие захватных прихватов 52 автоматически обеспечивается возврат в показанное на фиг.2а положение покоя захвата 14. Как показано двойной стрелкой 60, система тяг и рычагов 56 реверсивно подвижна через тяговый элемент 16 навстречу направлению натяжения возвратной пружины 58.The gripping shape 14 is explained in more detail in FIGS. 2a and 2b. In figure 2 a capture 14 is shown in the open installation position. The gripper 14 comprises a gripper body 50 into which a traction element 16 is made in the form of a rope system. The gripping function 14 of the gripper 14 itself is realized by a number of gripping grips 52, which interact in pairs as pincers. Each gripper 52 is inserted through the housing 50 of the capture in its inner part and mounted in a corresponding flat hinge 54 for rotation. At its free end located inside the gripping case 50, the gripping grips 52 are interconnected via a linkage 56, with which the pull member 16 is engaged. The linkage 56 is connected via a return spring 58 to the capture 50 so that after reduction the grippers 52 are automatically returned to the resting position of the gripper 14 shown in FIG. 2a. As shown by the double arrow 60, the linkage 56 is levers reversibly movable through the pulling member 16 towards the direction of tension I am return spring 58.

Отклонение системы тяг и рычагов 56 вследствие растягивающей нагрузки тягового элемента 16 переводит при этом захват 14 в рабочее положение, как это показано, например, на фиг.2b. При этом отклонение системы тяг и рычагов 56 вызывает изображенным способом боковое смещение соответственно находящегося внутри корпуса конца захватных прихватов 52. При этом вследствие их возможности поворота в соответствующем плоском шарнире 54 захватные прихваты 52 попарно перемещаются навстречу друг другу и тем самым образуют показанное на фиг.2b замкнутое положение или захватное положение. При этом, как показано на фиг.2b, возвратная пружина 58 натягивается. При отпускании нагрузки тягового элемента 16 напряжением при растяжении реактивная сила возвратной пружины 58 вызывает автоматическое раскрытие взаимодействующих в виде клещей захватных прихватов 52.The deviation of the system of rods and levers 56 due to the tensile load of the traction element 16 translates the gripper 14 into the working position, as shown, for example, in Fig.2b. In this case, the deviation of the linkage and levers 56 system causes the lateral displacement of the end of the gripping grippers 52 respectively located inside the housing in the depicted manner. Moreover, due to their possibility of rotation in the corresponding flat hinge 54, the gripping grips 52 move in pairs towards each other and thereby form shown in fig.2b closed position or gripping position. At the same time, as shown in FIG. 2b, the return spring 58 is tensioned. When the load of the traction element 16 is released by tensile stress, the reactive force of the return spring 58 causes the grippers 52 to interact in the form of pincers automatically.

Захватное приспособление 1 особенно пригодно для надежной обработки требующих удаления деталей или компонентов в ядерно-технической установке. Пример возможного применения захватного приспособления 1 изображен на фиг.3.The gripper 1 is particularly suitable for the reliable handling of parts or components that need to be removed in a nuclear installation. An example of a possible use of the gripping device 1 is shown in Fig.3.

В ядерно-технической установке 70 по фиг.3 в примере выполнения речь идет о производственном здании для прессования требующих удаления фильтровальных патронов, которые могут быть радиоактивными. Кроме того, ядерно-техническая установка 70 содержит в качестве зоны обработки 2 приемную емкость, отделенную перегородкой 6 от установленной рядом зоны управления 4. В перегородке 6 установлено некоторое количество захватных приспособлений 1.In the nuclear technical installation 70 of FIG. 3, in the exemplary embodiment, we are talking about a production building for pressing requiring filter cartridges to be removed, which can be radioactive. In addition, the nuclear engineering installation 70 contains, as a processing zone 2, a receiving container separated by a partition 6 from a adjacent control zone 4. A number of gripping devices 1 are installed in the partition 6.

Зона обработки 2 в примере выполнения по фиг.3 предусмотрена для манипулирования фильтровальными патронами. Фильтровальные патроны при этом поступают в контейнерах 72. Для обработки содержащихся в нем фильтровальных патронов каждый контейнер 72 вначале с помощью настенного поворотного крана 74 устанавливается в рабочей зоне соответственно предусмотренных захватных приспособлений 1. С помощью захватных приспособлений 1 и не изображенных подробнее пневматических гайковертов с каждого обрабатываемого контейнера 72 вначале отвинчивают винты на крышке так, чтобы затем можно было снять соответствующую крышку контейнера краном хранилища контейнеров. Затем соответствующий контейнер 72 устанавливают стенным поворотным краном 74 и соответствующим захватом для контейнеров без крышек на опрокидывающее приспособление 76. На нем каждый контейнер 72 поворачивают или опрокидывают так, чтобы находящиеся в нем фильтровальные патроны 78 можно было снять с помощью соответствующего захватного приспособления 1. Затем снятые фильтровальные патроны 78 сбрасывают захватным приспособлением 1 в приемную камеру. Через нее фильтровальные патроны 78 подаются на гидравлический пресс.Processing zone 2 in the exemplary embodiment of FIG. 3 is provided for manipulating filter cartridges. In this case, filter cartridges arrive in containers 72. To process the filter cartridges contained in it, each container 72 is first installed with the help of a wall-mounted slewing crane 74 in the working area of the provided grippers 1, respectively. Using grippers 1 and pneumatic wrenches not shown in more detail, from each machined of the container 72 first unscrew the screws on the lid so that you can then remove the corresponding lid of the container with a container crane in. Then, the corresponding container 72 is installed with a wall-mounted slewing crane 74 and a corresponding grip for containers without covers on the tipping device 76. On it, each container 72 is turned or tipped so that the filter cartridges 78 inside it can be removed using the corresponding gripping device 1. Then removed the filter cartridges 78 are discharged by the gripper 1 into the receiving chamber. Through it, filter cartridges 78 are fed to a hydraulic press.

Полученную тем самым прессовку затем перемещают в соответствующим образом подготовленный бетонированный контейнер для хранения. Захватными приспособлениями 1 вкладывают прессовку в соответствующие трубы.The compact thus obtained is then transferred to a suitably prepared concrete storage container. The gripping devices 1 insert the compact into the corresponding pipes.

Заполненный соответствующими прессовками контейнер для хранения снабжают затем установленной ранее крышкой контейнера. К нему с помощью захватного приспособления 1 и пневматического гайковерта привинчивают крышку. Закрытый, тем самым, крышкой контейнер для хранения подается краном для контейнеров для дальнейшей транспортировки в хранилище контейнеров.The storage container filled with the respective compacts is then provided with the previously installed container lid. Using a gripping device 1 and a pneumatic wrench, a cover is screwed to it. A storage container closed thereby with a lid is supplied by a container crane for further transportation to the container storage.

Тем самым, захватные приспособления 1 в примере выполнения по фиг.3 применяются специально для таких работ, при которых необходимо только сравнительно простое манипулирование соответствующими компонентами или материалами. Именно поэтому при простой конструкции захватного приспособления 1 достигаются высокая надежность и безопасность при выполнении соответствующей работы.Thus, the grippers 1 in the embodiment of FIG. 3 are used especially for such operations in which only relatively simple handling of the respective components or materials is necessary. That is why with a simple design of the gripping device 1, high reliability and safety are achieved when performing the corresponding work.

В альтернативном варианте выполнения ядерно-технической установки 70' по фиг.4 перегородка 6 выполнена многокомпонентной для экономии дорогостоящих материалов. При этом перегородка 6 содержит в качестве первого компонента неподвижную стенную деталь 80, которая на предусмотренной рабочей позиции имеет при обработке резервуаров 72 соответствующие сравнительно большие по площади отверстия 82. В качестве другого компонента перегородка 6 содержит взаимодействующую со стенной деталью 80 перемещающуюся в своем продольном направлении стенную деталь 84.In an alternative embodiment of the nuclear installation 70 'in FIG. 4, the partition 6 is multi-component to save expensive materials. At the same time, the partition 6 contains, as a first component, a fixed wall part 80, which, in the intended working position, has corresponding relatively large openings 82 when processing the tanks 72. As another component, the partition 6 contains a wall moving in its longitudinal direction interacting with the wall part 80 part 84.

Стенная деталь 84 со своей стороны составлена из рабочего элемента 86, который, с одной стороны, несет на себе захватные приспособления 1 и, с другой стороны, изготовлен из прозрачного, поглощающего излучение материала, например, свинцового стекла, для того, чтобы обеспечить обслуживающему персоналу соответствующее наблюдение за обработкой находящихся в зоне обработки 2 материалов или компонентов. Рабочий элемент 86 окружен непрозрачными, например, изготовленными из стали другими стенными элементами 88.The wall piece 84, for its part, is composed of a working element 86, which, on the one hand, carries gripping devices 1 and, on the other hand, is made of a transparent, radiation-absorbing material, for example, lead glass, in order to provide maintenance personnel appropriate monitoring of the processing of 2 materials or components in the processing zone. The work element 86 is surrounded by opaque, for example, other wall elements 88 made of steel.

Благодаря возможности перемещения стенного элемента 84 установленные в рабочем элементе 86 захватные приспособления 1 применимы как в первом рабочем положении, как показано на фиг.4а, так и во втором рабочем положении, как показано на фиг.4b. Благодаря такой установке, тем самым, необходим только монтаж одного единственного рабочего элемента 86, изготовленного из сравнительно высококачественного материала, например свинцового стекла, для того, чтобы обслуживать соответствующим образом оба рабочих положения. Заданное соответствующим отверстием 82 неактивное отверстие в стенной детали 80 при этом соответствующим образом закрыто одним из стенных элементов 88.Due to the possibility of moving the wall element 84, the gripping devices 1 installed in the working element 86 are applicable both in the first working position, as shown in Fig. 4a, and in the second working position, as shown in Fig. 4b. Thanks to such an installation, therefore, only the installation of one single operating element 86, made of a relatively high quality material, such as lead glass, is necessary in order to suitably serve both operating positions. The inactive hole defined by the corresponding hole 82 in the wall member 80 is suitably closed by one of the wall elements 88.

Для обеспечения перемещения стенного элемента 84 в своем продольном направлении особенно простым образом стенной элемент 84 имеет по своей толщине такие размеры, что он может полностью принять соответствующие захватные элементы захватных приспособлений 1, если захватные приспособления 1 полностью выдвинуты в своих продольных направлениях. Но альтернативно стенной элемент 84 может быть выполнен также сравнительно тонкостенным с толщиной стенки 84, соответствующей варианту выполнения по фиг.3. В этом случае для перемещения стенного элемента 84 в своем продольном направлении предусмотрено, что вначале захватные элементы и при необходимости другие объемные детали захватных приспособлений 1 демонтируются и после совершенного перемещения стенного элемента 84 вновь монтируются.In order to allow the movement of the wall element 84 in its longitudinal direction in a particularly simple manner, the wall element 84 is so thick that it can fully accept the corresponding gripping elements of the gripping devices 1 if the gripping devices 1 are fully extended in their longitudinal directions. But alternatively, the wall element 84 can also be made relatively thin-walled with a wall thickness 84 corresponding to the embodiment of FIG. 3. In this case, to move the wall element 84 in its longitudinal direction, it is provided that at first the gripping elements and, if necessary, other volumetric parts of the gripping devices 1 are dismantled and, after a perfect movement of the wall element 84, are reassembled.

Перечень позицийList of items

1 захватное приспособление1 gripper

2 зона обработки2 processing zone

4 зона управления4 control zone

6 перегородка6 partition

8 пустотелый вал8 hollow shaft

10 шаровой шарнир10 ball joint

12 конец12 end

14 захват14 capture

16 тяговый элемент16 traction element

18 участок18 plot

20 орган управления20 governing body

22 рукоятка22 handle

24 плоский шарнир24 flat joint

26 возвратная пружина26 return spring

28 установочная рукоятка28 adjusting handle

30 направляющий шар30 ball guide

32, 34 чашеобразные элементы32, 34 cup-shaped elements

36 установочные винты36 set screws

38 деталь38 detail

40 уплотнительная пластина40 sealing plate

42 сильфон42 bellows

44 уплотнительная пластина44 sealing plate

50 корпус захвата50 capture housing

52 захватные кулачки52 gripping cams

54 плоский шарнир54 flat joint

56 система тяг и рычагов56 linkage

58 возвратная пружина58 return spring

60 двойная стрелка60 double arrow

70, 70' ядерно-техническая установка70, 70 'nuclear installation

72 резервуары72 tanks

74 стенной поворотный кран74 wall slewing crane

76 опрокидывающее устройство76 tipping device

78 фильтровальные патроны78 filter cartridges

80 стенной элемент80 wall element

82 отверстия82 holes

84 стенной элемент84 wall element

86 рабочий элемент86 work item

88 стенные элементы88 wall elements

α угол поворотаα rotation angle

Claims

1. A gripping device (1) for manipulating the components located in the treatment zone from the partition (6) of the control zone (4) separated from the treatment zone (2), comprising a hollow shaft (8) drawn through the partition (6) on the protruding into the treatment zone (2) the end (12) of which has a gripper (14) adjustable by the traction element (16), the traction element (16) being held inside the hollow shaft (8) and connected to the control body (20) protruding into the control zone (4) hollow shaft (8).

2. The gripping device (1) according to claim 1, the traction element (16) of which is made in the form of a rope system.

3. The gripping device (1) according to claim 1 or 2, in which the gripper (14) contains a number of gripping grippers (52) interacting as pincers.

4. The gripping device (1) according to one of claims 1 to 3, the hollow shaft (8) of which is drawn through the baffle (6) through the ball joint (10).

5. The gripping device (1) according to claim 4, the ball joint (10) of which comprises a guide ball (30) mounted in two bowl-shaped elements (32, 34) for a hollow shaft (8).

6. The gripping device (1) according to one of claims 1 to 5, the hollow shaft (8) of which is mounted with the possibility of movement in its longitudinal direction.

7. The gripping device (1) according to claim 6, the hollow shaft (8) of which, on its part (38) protruding into the processing zone (2), is provided with a sealing plate (40) that surrounds it, and a bellows ( 42) is hermetically connected to the partition (6).

8. The gripping device (1) according to one of claims 1 to 7, the hollow shaft (8) of which is guided through the partition (6) of the nuclear installation (70), which separates the processing zone (2) from the control zone (4), for enabling manipulation of parts and components located in the zone (2) of the processing of the nuclear-technical installation (70).