RU2191109C1 - Hand type apparatus for handling articles - Google Patents
Hand type apparatus for handling articles Download PDFInfo
- Publication number
- RU2191109C1 RU2191109C1 RU2002103831A RU2002103831A RU2191109C1 RU 2191109 C1 RU2191109 C1 RU 2191109C1 RU 2002103831 A RU2002103831 A RU 2002103831A RU 2002103831 A RU2002103831 A RU 2002103831A RU 2191109 C1 RU2191109 C1 RU 2191109C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- link
- links
- transmission mechanism
- actuator
- output
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Предлагаемое изобретение относится к комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, которые применяются для выполнения вспомогательных операций при обслуживании технологических машин, станков, прессов и устройств различного назначения. Такие манипуляционные механизмы, имитируя определенные движения рук человека, обеспечивают захват изделия (объекта манипулирования), его перемещение из одной позиции в другую, освобождение и передачу изделия. The present invention relates to combined mechanisms with a complex movement of the output links, which are used to perform auxiliary operations in the maintenance of technological machines, machine tools, presses and devices for various purposes. Such manipulation mechanisms, imitating certain movements of a person’s hands, provide capture of the product (object of manipulation), its movement from one position to another, release and transfer of the product.
Известно, например, манипуляционное устройство, обеспечивающее захват изделия, его перемещение по дуге окружности и освобождение, содержащее исполнительный механизм с губками для захвата изделий, механизм поворота и гидропривод (Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. - М.: Машиностроение, 1987. - С. 9 и 10, рис.а). It is known, for example, a handling device that provides for the capture of the product, its movement along an arc of a circle and its release, containing an actuator with jaws for gripping the products, a rotation mechanism and a hydraulic drive (Krainev A.F. Dictionary of Mechanisms. - M.: Mechanical Engineering, 1987.- S. 9 and 10, fig.a).
Основным недостатком данного устройства является усложненность привода и малая частота повторения рабочих циклов, т.е. невысокая производительность. Указанный недостаток является результатом использования отдельных двигателей для механизмов захвата и поворота, а также применения тихоходного гидравлического привода. Недостаток особенно ощутим при агрегатировании устройства с машинами-автоматами и линиями высокой производительности. The main disadvantage of this device is the complexity of the drive and the low repetition rate of duty cycles, i.e. low productivity. The indicated drawback is the result of using separate engines for gripping and turning mechanisms, as well as the use of low-speed hydraulic drive. The disadvantage is especially noticeable when aggregating the device with automatic machines and high-performance lines.
Известно также устройство типа "рука" для передачи предметов, выполненное в виде комбинированного механизма, содержащего исполнительный механизм с губками для захвата предметов, передаточный механизм и привод (Патент 2154569 (РФ), опубл. в Б.И. и П.М., 2000. - 23 - прототип). It is also known a device of the "hand" type for the transfer of objects, made in the form of a combined mechanism containing an actuator with jaws for gripping objects, a transmission mechanism and a drive (Patent 2154569 (RF), published in B.I. and P.M., 2000. - 23 - prototype).
Основным недостатком прототипа является относительно большое число движущихся масс (конструктивных элементов) и пар трения, наличие гибкой связи между приводом и исполнительным механизмом, которые приводят к завышению энергозатрат на процесс передачи предметов и снижению точности работы выходных звеньев с губками для захвата предметов. Прототип содержит 12 конструктивных элементов, совершающих движения, и 13 пар трения. Движущиеся массы и трение в сопряжениях звеньев увеличивают энергозатраты на реализацию процесса, а наличие зазоров в большом числе сопряжений звеньев и применение гибкой связи не способствуют точности функционирования выходных звеньев исполнительного механизма. The main disadvantage of the prototype is the relatively large number of moving masses (structural elements) and friction pairs, the presence of a flexible connection between the drive and the actuator, which leads to an overestimation of energy consumption in the process of transferring objects and lowering the accuracy of the output links with jaws to capture objects. The prototype contains 12 structural elements that make movements, and 13 pairs of friction. Moving masses and friction in the links of the links increase the energy consumption for the implementation of the process, and the presence of gaps in a large number of links of the links and the use of flexible coupling do not contribute to the accuracy of the functioning of the output links of the actuator.
Задачей настоящего изобретения является упрощение конструкции и повышение эффективности работы устройства
Решение поставленной задачи достигается тем, что в устройстве типа "рука" для передачи изделий, содержащем комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма с выходным звеном, исполнительного механизма с ведущими и выходными звеньями, последние из которых снабжены губками для захвата изделий, и привода, выходные звенья исполнительного механизма подвижно сопряжены с выходным звеном передаточного механизма, а ведущие звенья выполнены в виде неподвижного копира.The present invention is to simplify the design and increase the efficiency of the device.
The solution to this problem is achieved by the fact that in a device of the "hand" type for transferring products containing a combined mechanism made in the form of a transmission mechanism with an output link, an actuator with leading and output links, the latter of which are equipped with jaws for gripping the products, and a drive, output links of the actuator are movably coupled to the output link of the transmission mechanism, and the driving links are made in the form of a stationary copier.
Передаточный механизм выполнен в виде кулачково-рычажного механизма с выходным звеном в виде толкателя. The transmission mechanism is made in the form of a cam-lever mechanism with an output link in the form of a pusher.
Неподвижный копир выполнен в виде плиты, жестко закрепленной на стойке, при этом в теле плиты выполнены продольные фигурные пазы для сопряжения с выходными звеньями исполнительного механизма. The fixed copier is made in the form of a plate rigidly fixed to the rack, while longitudinal shaped grooves are made in the body of the plate for interfacing with the output links of the actuator.
Подвижное сопряжение выходных звеньев передаточного и исполнительного механизмов содержит палец, жестко закрепленный на свободном конце выходного звена передаточного механизма. The movable coupling of the output links of the transmission and actuating mechanisms comprises a finger rigidly fixed to the free end of the output link of the transmission mechanism.
Губки для захвата изделий жестко закреплены на выходных звеньях исполнительного механизма, при этом упомянутое закрепление выполнено разъемным. The jaws for gripping the products are rigidly fixed to the output links of the actuator, while the said fixing is detachable.
Кулачково-рычажный механизм содержит ведущее звено, выполненное в виде кулачка, кинематически связанного с выходным звеном. The cam-lever mechanism comprises a driving link made in the form of a cam kinematically connected to the output link.
На свободных концах выходных звеньев исполнительного механизма смонтированы ролики для взаимодействия с фигурными пазами копира. At the free ends of the output links of the actuator mounted rollers for interaction with the curly grooves of the copier.
Кинематическая связь кулачка с выходным звеном содержит коромысло и шатун, при этом коромысло подвижно сопряжено с кулачком и шатуном, а последний шарнирно связан с выходным звеном. The kinematic connection of the cam with the output link contains a beam and a connecting rod, while the beam is movably coupled to the cam and connecting rod, and the latter is pivotally connected to the output link.
Передаточный механизм удовлетворяет следующему минимальному углу передачи
μmin = 90°-(γ/2), (1)
где μmin - фактический минимальный угол передачи;
γ - полный угол размаха коромысла.Transmission mechanism satisfies the following minimum transmission angle
μ min = 90 ° - (γ / 2), (1)
where μ min is the actual minimum transmission angle;
γ is the full swing angle of the beam.
Заявляемое устройство отличается от прототипа сочетанием конструктивных элементов и наличием связи между элементами, обеспечивающими упрощение конструкции и повышение эффективности работы. В предлагаемом устройстве ведущие кулачки исполнительного механизма занимают фиксированное положение относительно неподвижной стойки. Они не совершают движения с выходным звеном передаточного механизма, не совершают они и вращательного движения. Кроме того, в предлагаемом устройстве нет системы гибкой связи между приводом и исполнительным механизмом. В целом эти отличия определяют преимущества предлагаемого устройства. The inventive device differs from the prototype in the combination of structural elements and the presence of communication between the elements, which simplify the design and increase work efficiency. In the proposed device, the leading cams of the actuator are in a fixed position relative to the fixed rack. They do not make movement with the output link of the transmission mechanism, they do not make rotational movement either. In addition, the proposed device does not have a flexible communication system between the drive and the actuator. In general, these differences determine the advantages of the proposed device.
Выполнение ведущих звеньев исполнительного механизма в виде неподвижного копира, а выходного звена передаточного механизма в виде толкателя, с которым шарнирно соединены выходные звенья исполнительного механизма, упрощает конструкцию устройства и снижает энергозатраты на выполнение процесса передачи изделий. Это следует из того, что в предлагаемом устройстве, в сравнении с прототипом, нет системы гибкой связи между механизмами, ведущие звенья исполнительного механизма не совершают возвратно-поворотного движения вместе со звеньями передаточного механизма, не совершают они и вращательного движения. The implementation of the leading links of the actuator in the form of a stationary copier, and the output link of the transmission mechanism in the form of a pusher, to which the output links of the actuator are pivotally connected, simplifies the design of the device and reduces the energy consumption for the process of transferring products. This follows from the fact that in the proposed device, in comparison with the prototype, there is no flexible communication system between the mechanisms, the leading links of the actuator do not rotate together with the links of the gear, they do not rotate either.
Выполнение передаточного механизма в виде кулачково-рычажного механизма с выходным звеном в виде толкателя имеет двоякую цель. Во-первых, при этом обеспечивается движение выходных звеньев исполнительного механизма вместе с толкателем передаточного механизма по любому заданному закону, в том числе и по наиболее предпочтительному закону. Во-вторых, при этом обеспечивается движение выходных звеньев исполнительного механизма, несущих губки для захвата изделий по прямолинейной траектории, технологически более предпочтительной для большей части передаваемых изделий. Кроме того, уменьшается длина пути переноса изделий от позиции "схвата" изделия до позиции его выдачи. The implementation of the transmission mechanism in the form of a cam-lever mechanism with an output link in the form of a pusher has a twofold purpose. Firstly, this ensures the movement of the output links of the actuator together with the transmission pusher according to any given law, including the most preferred law. Secondly, this ensures the movement of the output links of the actuator, bearing jaws for gripping products along a straight path, which is technologically more preferable for most of the transmitted products. In addition, the length of the product transfer path from the “grip” position of the product to its delivery position is reduced.
Выполнение копира в виде плиты, жестко закрепленной на стойке, с продольными фигурными пазами для сопряжения с выходными звеньями исполнительного механизма обеспечивает поворотное движение губок с выстоями заданной продолжительности и по заданному закону движения. При поступательном движении толкателя аналогичное поступательное движение сообщается выходным звеньям с губками для захвата изделий, при этом в результате взаимодействия копира с выходными звеньями последним сообщается возвратно-поворотное движение с выстоями требуемой продолжительности относительно толкателя. Следовательно, посредством неподвижного копира при поступательном движении толкателя передаточного механизма генерируется возвратно-поворотное движение выходных звеньев с губками для захвата изделий. Иными словами, сложное движение выходных звеньев с губками обеспечивается не двумя, а одним подвижным звеном - толкателем, другое звено - копир занимает при этом неподвижное положение. В результате уменьшается число движущихся масс и снижаются энергозатраты на процесс передачи изделий. The execution of the copier in the form of a plate, rigidly fixed to the rack, with longitudinal curly grooves for interfacing with the output links of the actuator provides a rotary movement of the jaws with dwells of a given duration and according to a given law of movement. During the translational movement of the pusher, a similar translational movement is communicated to the output links with jaws for gripping the products, and as a result of the interaction of the copier with the output links, the reciprocal-rotational movement with dwells of the required duration relative to the pusher is reported. Therefore, by means of a stationary copier during the translational movement of the pusher of the transmission mechanism, a reciprocating movement of the output links with jaws is generated to capture the products. In other words, the complex movement of the output links with jaws is provided not by two, but by one movable link — the pusher, while the other link — the copier — occupies a fixed position. As a result, the number of moving masses decreases and the energy consumption for the product transfer process is reduced.
Подвижное сопряжение (шарнирная связь) толкателя передаточного механизма с выходными звеньями исполнительного механизма, выполненное посредством пальца, жестко закрепленного на свободном конце толкателя, является более технологичным решением, чем крепление пальца, например, на одном из выходных звеньев исполнительного механизма. Такой палец обеспечивает надежную шарнирную связь толкателя с выходными звеньями исполнительного механизма. The movable coupling (articulated connection) of the pusher of the transmission mechanism with the output links of the actuator, made by means of a finger rigidly mounted on the free end of the pusher, is a more technological solution than fastening a finger, for example, on one of the output links of the actuator. Such a finger provides reliable articulation of the pusher with the output links of the actuator.
Крепление губок к выходным звеньям, смонтированным на пальце, оказывается более технологичным решением, чем возможное шарнирное крепление губок на пальце и связь с ними выходных звеньев. Это определяется тем, что форма губок зависит от формы передаваемых изделий, так что смена ассортимента нередко приводит к необходимости замены губок. Разъемное крепление губок к выходным звеньям представляется более технологичным. Attaching the jaws to the output links mounted on the finger is a more technologically advanced solution than possible hinging the jaws on the finger and linking the output links with them. This is determined by the fact that the shape of the sponges depends on the shape of the transferred products, so changing the assortment often leads to the need to replace the sponges. Detachable attachment of jaws to the output links seems more technological.
Выполнение ведущего звена передаточного механизма в виде кулачка имеет свои преимущества. Путем выбора соответствующего профиля кулачка можно обеспечить движение толкателя по наиболее предпочтительному закону. Например, можно выбрать закон безударного движения толкателя, а следовательно, и выходных звеньев с губками для захвата изделий. The implementation of the leading link of the transmission mechanism in the form of a cam has its advantages. By selecting the appropriate cam profile, the pusher can be moved according to the most preferred law. For example, you can choose the law of shockless movement of the pusher, and therefore the output links with jaws to capture products.
Применение роликов на выходных звеньях исполнительного механизма уменьшает износ рабочих профилей фигурных пазов копира. Это способствует сохранению точности функционирования губок устройства. Кроме того, применение роликов снижает силы трения, возникающие между сопрягаемыми элементами. The use of rollers on the output links of the actuator reduces wear on the working profiles of the curly grooves of the copier. This helps to maintain the accuracy of the jaws of the device. In addition, the use of rollers reduces the frictional forces arising between the mating elements.
Применение в кинематической связи кулачка с толкателем промежуточных звеньев, выполненных в виде коромысла и шатуна, дает возможность обеспечить необходимый ход толкателя вне выраженной связи хода толкателя с размерами кулачка. Это расширяет технологические возможности устройства в плане возможности его использования при разных длинах между позициями "схвата" и выдачи изделия. The use in the kinematic connection of the cam with the pusher of the intermediate links made in the form of a rocker arm and connecting rod, makes it possible to provide the necessary stroke of the pusher outside the pronounced connection of the stroke of the pusher with the dimensions of the cam. This extends the technological capabilities of the device in terms of the possibility of its use at different lengths between the positions of "grab" and the issuance of the product.
Предложенная кинематическая цепь передаточного механизма оказывается благоприятной и в плане изменения угла передачи, определяющего силовую работоспособность механизма. Из формулы (1) видно, что в любом текущем положении механизма угол передачи зависит только от величины размаха коромысла. При этом минимальный угол передачи имеет место на границах интервалов рабочего и холостого ходов толкателя. Из этого следует, что при заданном (постоянном) угле размаха коромысла изменение пути между позициями "схвата" и выдачи изделия не влияет на силовую работоспособность передаточного механизма. Это позволяет без ущерба для силовой работоспособности, а следовательно, и расхода мощности варьировать выбор пути толкателя. The proposed kinematic chain of the transmission mechanism is also favorable in terms of changing the transmission angle, which determines the power operability of the mechanism. From formula (1) it can be seen that in any current position of the mechanism, the transmission angle depends only on the magnitude of the swing arm. In this case, the minimum transmission angle takes place at the boundaries of the intervals of the working and idle strokes of the pusher. From this it follows that for a given (constant) angle of swing of the rocker arm, a change in the path between the positions of the "gripper" and the delivery of the product does not affect the power operability of the transmission mechanism. This allows you to vary the choice of the path of the pusher without sacrificing power performance and, consequently, power consumption.
Предлагаемое устройство типа "рука" для передачи изделий поясняется чертежами. The proposed device type "hand" for transferring products is illustrated by drawings.
На фиг. 1 изображена кинематическая схема устройства; на фиг. 2 - схема к расчету угла передачи. In FIG. 1 shows a kinematic diagram of a device; in FIG. 2 is a diagram for calculating a transmission angle.
Устройство содержит комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма 1, исполнительного механизма 2 с губками 3 для захвата изделий и привода 4. The device comprises a combined mechanism made in the form of a transmission mechanism 1, an actuator 2 with jaws 3 for gripping products and a
Механизм 1 включает кулачок 5, жестко закрепленный на валу 6 привода 4, выходное звено (толкатель) 7 и промежуточные звенья: коромысло 8 и шатун 9, при этом коромысло 8 шарнирно связано со стойкой 10 и подвижно сопряжено с кулачком 5 и шатуном 9, последний щарнирно связан с толкателем 7. The mechanism 1 includes a
Исполнительный механизм 2 выполнен в виде неподвижного копира 11 с фигурными пазами 12 и 13 и выходных звеньев 14 и 15 с жестко закрепленными на них губками 4 для захвата изделий. Звенья 14 и 15 шарнирно связаны с выходным звеном 7 передаточного механизма посредством пальца 16, жестко закрепленного на толкателе 7. На свободных концах звеньев 14 и 15 смонтированы ролики 17 и 18 для взаимодействия с фигурными пазами 12 и 13 копира 11, который жестко закреплен на неподвижной стойке 19. Толкатель 7 подвижно сопряжен с неподвижной направляющей 20 со сквозным продольным отверстием, форма поперечного сечения которого соответствует форме сечения толкателя. The actuator 2 is made in the form of a stationary copier 11 with curly grooves 12 and 13 and output links 14 and 15 with
Форма губок 3 соответствует форме передаваемых изделий, при захвате и переносе изделия обеспечивается сопряжение губок с изделием по большей части периметра последнего. The shape of the jaws 3 corresponds to the shape of the transferred products, when capturing and moving the product, the jaws are mated with the product for the most part of the perimeter of the latter.
Текущий угол передачи, определяющий силовую работоспособность передаточного механизма, в том числе и минимальное значение угла, удовлетворяют выражению (1) и расчетной схеме на фиг. 2. При этом, однако, минимальный угол μmin вычисляют по полному углу γ размаха коромысла 8, а текущее значение угла μi передачи определяют по соответствующему текущему значению угла γi размаха коромысла.The current transmission angle, which determines the power operability of the transmission mechanism, including the minimum value of the angle, satisfy expression (1) and the calculation scheme in FIG. 2. In this case, however, the minimum angle μ min is calculated from the full angle γ of the swing range of the
Устройство типа "рука" для передачи изделий работает следующим образом. A device of the type "hand" for transferring products operates as follows.
При работе привода 4 вал 6 с закрепленным на нем кулачком 5 совершает вращательное движение, которое посредством коромысла 8 и шатуна 9 преобразуется в возвратно-поступательное движение толкателя 7, состоящее из рабочих и холостых ходов. When the
При движении толкателя 7 ролики 17 и 18 выходных звеньев 14 и 15 исполнительного механизма взаимодействуют с фигурными пазами 12 и 13 копира 11, сообщая выходным звеньям 14 и 15 поворотные движения и выстои относительно звена 7 передаточного механизма. При этом губки 3 выполняют аналогичные поворотные движения и выстои. Кроме того, при движении звена 7 выходные звенья 14 и 15 совершают возвратно-поступательное движение, перемещаясь от позиции "схвата" до позиции выдачи изделия (рабочий ход) и обратно (холостой ход). When the
Началу рабочего хода устройства соответствует его положение, при котором выходное звено 7 механизма 1 находится в крайнем положении, соответствующем границе интервалов рабочего и холостого ходов. При этом губки 3 разжаты и готовы для "схвата" изделия. The beginning of the working stroke of the device corresponds to its position at which the
В интервале рабочего хода устройства губки 3 занимают сжатое положение, выполняя операцию переноса изделия в позицию выдачи, при этом губки удерживают изделие, переносимое по прямолинейной траектории. In the interval of the working stroke of the device, the jaws 3 occupy a compressed position, performing the operation of transferring the product to the delivery position, while the jaws hold the product carried along a rectilinear path.
По завершении рабочего хода губки 3 разжимаются и перестают удерживать изделие, переданное из одной позиции в другую. При выполнении холостого хода устройства губки занимают сжатое положение как и при рабочем ходе. At the end of the working stroke, the jaws 3 open and stop holding the product transferred from one position to another. When the device is idling, the jaws are in a squeezed position as in the working stroke.
Губки 3, закрепленные на выходных звеньях 14 и 15 исполнительного механизма 2, могут совершать поворотные движения относительно толкателя 7 и выстои заданной продолжительности одновременно или последовательно со смещением во времени. Этим обеспечивается возможность выбора закона движения губок, предпочтительного для передаваемых изделий. Sponges 3, mounted on the output links 14 and 15 of the actuator 2, can perform rotary movements relative to the
В интервале кинематического (рабочего) цикла устройства губки 3 совершают сложное движение, состоящее из двух простых движений: возвратно-поворотного с выстоями относительно звена 7 и возвратно-поступательного движения по прямолинейной траектории вместе со звеном 7. In the interval of the kinematic (working) cycle of the device, the jaws 3 make a complex movement, consisting of two simple movements: a reciprocating movement with dwells relative to link 7 and a reciprocating movement along a straight path along with
Применение исполнительного механизма, в котором ведущие звенья выполнены в виде копира, а выходные шарнирно связаны с выходным звеном передаточного механизма, выполненным в виде толкателя, дает возможность упростить конструкцию устройства и повысить эффективность его работы. The use of an actuator in which the driving links are made in the form of a copier, and the output links are pivotally connected to the output link of the transmission mechanism, made in the form of a pusher, which makes it possible to simplify the design of the device and increase its efficiency.
Claims (9)
μmin = 90°-(γ/2),
где μmin - фактический минимальный угол передачи;
γ - полный угол размаха коромысла.9. A device according to any one of claims 1, 2, 4, 6, characterized in that the transmission mechanism satisfies the following minimum transmission angle:
μ min = 90 ° - (γ / 2),
where μ min is the actual minimum transmission angle;
γ is the full swing angle of the beam.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2002103831A RU2191109C1 (en) | 2002-02-11 | 2002-02-11 | Hand type apparatus for handling articles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2002103831A RU2191109C1 (en) | 2002-02-11 | 2002-02-11 | Hand type apparatus for handling articles |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2191109C1 true RU2191109C1 (en) | 2002-10-20 |
Family
ID=20255274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2002103831A RU2191109C1 (en) | 2002-02-11 | 2002-02-11 | Hand type apparatus for handling articles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2191109C1 (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2243083C1 (en) * | 2003-05-06 | 2004-12-27 | Калининградский государственный технический университет | "hand" type device for transporting articles |
| RU2243882C1 (en) * | 2003-04-22 | 2005-01-10 | Калининградский государственный технический университет | Hand type apparatus for handling articles |
| RU2247021C1 (en) * | 2003-08-29 | 2005-02-27 | Калининградский государственный технический университет | Hand type apparatus for handling articles |
| RU2264907C1 (en) * | 2004-04-19 | 2005-11-27 | Калининградский государственный технический университет | Device for transporting articles |
| RU2265510C1 (en) * | 2004-03-15 | 2005-12-10 | Калининградский государственный технический университет | Hand type apparatus for handling articles |
| RU2265511C1 (en) * | 2004-03-29 | 2005-12-10 | Калининградский государственный технический университет | Hand type apparatus for handling articles |
| RU2266192C1 (en) * | 2004-04-07 | 2005-12-20 | Калининградский государственный технический университет | Hand type apparatus for handling articles |
| RU2274544C1 (en) * | 2004-11-09 | 2006-04-20 | Калининградский государственный технический университет | Hand type apparatus for transferring articles |
| RU2276009C1 (en) * | 2004-10-18 | 2006-05-10 | Калининградский государственный технический университет | Hand type apparatus for transferring articles |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2716400A1 (en) * | 1994-02-22 | 1995-08-25 | Onera (Off Nat Aerospatiale) | Manipulator device, with parallel structure, for moving an object in a cylindrical workspace. |
| US5885052A (en) * | 1996-06-03 | 1999-03-23 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Transferring apparatus and robot arm |
| RU2154569C1 (en) * | 1999-07-14 | 2000-08-20 | Калининградский государственный технический университет | Arm-type device for passing of articles |
| RU2164860C1 (en) * | 1999-11-16 | 2001-04-10 | Калининградский государственный технический университет | "arm" type apparatus for transferring articles |
| RU2177404C1 (en) * | 2000-10-27 | 2001-12-27 | Калининградский государственный технический университет | "hand" type apparatus for handling articles |
-
2002
- 2002-02-11 RU RU2002103831A patent/RU2191109C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2716400A1 (en) * | 1994-02-22 | 1995-08-25 | Onera (Off Nat Aerospatiale) | Manipulator device, with parallel structure, for moving an object in a cylindrical workspace. |
| US5885052A (en) * | 1996-06-03 | 1999-03-23 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Transferring apparatus and robot arm |
| RU2154569C1 (en) * | 1999-07-14 | 2000-08-20 | Калининградский государственный технический университет | Arm-type device for passing of articles |
| RU2164860C1 (en) * | 1999-11-16 | 2001-04-10 | Калининградский государственный технический университет | "arm" type apparatus for transferring articles |
| RU2177404C1 (en) * | 2000-10-27 | 2001-12-27 | Калининградский государственный технический университет | "hand" type apparatus for handling articles |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2243882C1 (en) * | 2003-04-22 | 2005-01-10 | Калининградский государственный технический университет | Hand type apparatus for handling articles |
| RU2243083C1 (en) * | 2003-05-06 | 2004-12-27 | Калининградский государственный технический университет | "hand" type device for transporting articles |
| RU2247021C1 (en) * | 2003-08-29 | 2005-02-27 | Калининградский государственный технический университет | Hand type apparatus for handling articles |
| RU2265510C1 (en) * | 2004-03-15 | 2005-12-10 | Калининградский государственный технический университет | Hand type apparatus for handling articles |
| RU2265511C1 (en) * | 2004-03-29 | 2005-12-10 | Калининградский государственный технический университет | Hand type apparatus for handling articles |
| RU2266192C1 (en) * | 2004-04-07 | 2005-12-20 | Калининградский государственный технический университет | Hand type apparatus for handling articles |
| RU2264907C1 (en) * | 2004-04-19 | 2005-11-27 | Калининградский государственный технический университет | Device for transporting articles |
| RU2276009C1 (en) * | 2004-10-18 | 2006-05-10 | Калининградский государственный технический университет | Hand type apparatus for transferring articles |
| RU2274544C1 (en) * | 2004-11-09 | 2006-04-20 | Калининградский государственный технический университет | Hand type apparatus for transferring articles |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2191109C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2191107C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2177404C1 (en) | "hand" type apparatus for handling articles | |
| RU2346804C2 (en) | Manipulator for parts transfer | |
| RU2191108C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2172240C1 (en) | "hand" type apparatus for handling articles | |
| RU2193963C1 (en) | Hand-type apparatus for transfer of articles | |
| RU2265509C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2224638C2 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2217297C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2333829C1 (en) | Manipulator for items transfer | |
| RU2224640C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2390406C1 (en) | Transfer manipulator | |
| RU2331507C1 (en) | Integrated mechanism with compound motion of extending links | |
| RU2276009C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2376130C1 (en) | Part transfer manipulator | |
| RU2264907C1 (en) | Device for transporting articles | |
| RU2154569C1 (en) | Arm-type device for passing of articles | |
| RU2243882C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2265511C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2245780C1 (en) | Hand-like device for transporting articles | |
| RU2245781C1 (en) | Hand-like device for transporting articles | |
| RU2247021C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2356726C1 (en) | Manipulator for transfer of products | |
| RU2243083C1 (en) | "hand" type device for transporting articles |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20070212 |