RU2156711C1 - Cross-country vehicle walking support - Google Patents
Cross-country vehicle walking support Download PDFInfo
- Publication number
- RU2156711C1 RU2156711C1 RU99112582A RU99112582A RU2156711C1 RU 2156711 C1 RU2156711 C1 RU 2156711C1 RU 99112582 A RU99112582 A RU 99112582A RU 99112582 A RU99112582 A RU 99112582A RU 2156711 C1 RU2156711 C1 RU 2156711C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- walking
- support
- cranks
- shoe
- housing
- Prior art date
Links
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 12
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 claims description 6
- 235000008753 Papaver somniferum Nutrition 0.000 claims 1
- 241000218180 Papaveraceae Species 0.000 claims 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 abstract description 11
- 230000001808 coupling effect Effects 0.000 abstract description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000004642 transportation engineering Methods 0.000 abstract 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000009304 pastoral farming Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Footwear And Its Accessory, Manufacturing Method And Apparatuses (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к шагающим транспортным средствам повышенной проходимости и может быть использовано в самоходных многоопорных транспортных средствах. The invention relates to walking vehicles with increased cross-country ability and can be used in self-propelled multi-support vehicles.
Известны шагающие опоры для многоопорных самоходных машин и для транспортных средств повышенной проходимости, выполненные в виде шагающей опоры, содержащей несущий корпус, на котором с каждого борта установлены по два шагающих движителя, выполненных в виде шарнирных четырехзвенников лямбдаобразного типа и снабженных общим башмаком, а также силовой привод и самоблокирующийся межосевой дифференциал (патент РФ N 2063353, кл. B 63 D 57/032, 1996). Known walking supports for multi-propelled self-propelled vehicles and off-road vehicles made in the form of a walking support containing a bearing body on which two walking propellers are installed on each side, made in the form of articulated four-link arms of a lambda type and equipped with a common shoe, as well as a power shoe a drive and a self-locking center differential (RF patent N 2063353, class B 63 D 57/032, 1996).
Недостатками данных шагающих опор являются невысокая проходимость из-за низких тягово-сцепных свойств, значительные габаритные размеры, обусловленные размерами громоздкого общего башмака, необходимого для обеспечения низкого удельного давления на грунт и довольно сложная в конструктивном отношении межбортовая дифференциальная связь, предназначенная для обеспечения равномерности движения и снижения вертикальных колебаний корпуса, обусловленных использованием шагающих движителей лямбдаобразного типа. The disadvantages of these walking supports are low passability due to low traction and coupling properties, significant overall dimensions, due to the size of the bulky common shoe, necessary to ensure low specific pressure on the ground and a rather complicated inter-side differential connection designed to ensure uniformity of movement and reduce vertical vibrations of the body due to the use of lambda-type walking propellers.
Наиболее близким по техническому уровню и достигаемому результату является устройство в виде шагающей опоры для транспортных средств повышенной проходимости (патент РФ N 2063354, кл. B 62 D 57/033, 1996). Шагающая опора содержит несущий корпус, на котором с каждого борта установлены по два шагающих движителя, выполненных в виде шарнирных четырехзвенников лямбдаобразного типа и снабженных общим башмаком, а также силовой привод, кинематически связанный с кривошипами шагающих движителей. The closest in technical level and the achieved result is a device in the form of a walking support for off-road vehicles (RF patent N 2063354, CL B 62 D 57/033, 1996). The walking support comprises a bearing housing on which two walking propellers are installed on each side, made in the form of articulated four-link lambda-type and equipped with a common shoe, as well as a power drive kinematically connected to the cranks of the walking propellers.
Недостатками данной шагающей опоры являются невысокая проходимость из-за невысоких тягово-сцепных свойств, недостаточно низкого удельного давления на грунт, слабой адаптации к неровностям грунта и небольшой высоты подъема опорных точек башмака, значительные габаритные размеры из-за громоздкого общего башмака, необходимого для снижения удельного давления на грунт, а также неравномерность прямолинейного движения и вертикальные колебания корпуса, обусловленные использованием шагающих движителей лямбдаобразного типа. The disadvantages of this walking support are low passability due to low traction and coupling properties, insufficiently low specific ground pressure, poor adaptation to soil irregularities and a small elevation of the support points of the shoe, significant overall dimensions due to the bulky common shoe necessary to reduce the specific pressure on the ground, as well as the unevenness of the rectilinear movement and vertical vibrations of the body, due to the use of lambda-shaped walking propellers.
Данная шагающая опора имеет сравнительно невысокий технический уровень, что обусловлено расположением шагающих движителей с двух бортов (поперечная компоновка шагающих движителей) с одним общим башмаком с каждого борта, расположенным параллельно продольной оси корпуса. Это увеличивает габаритную ширину многоопорных транспортных средств с такими шагающими опорами и ограничивает возможности их использования из-за сложности транспортировки к месту работы автомобильным и железнодорожным транспортом. Наличие общих башмаков, длина которых ограничена размерами корпуса шагающей опоры, лишает шагающую опору возможности адаптироваться к неровностям грунта, не позволяет обеспечить достаточно низкое удельное давление на грунт. Продольное расположение башмаков не обеспечивает хороших тягово-сцепных свойств. По этой причине, а также из-за малой высоты подъема опорных точек шагающего движителя проходимость транспортного средства с такими шагающими опорами сравнительно невысока. Кроме того, опора образует сплошную колею, нежелательную на экологически ранимом почвенном покрове. This walking support has a relatively low technical level, which is due to the location of walking movers from two sides (transverse layout of walking movers) with one common shoe from each side, parallel to the longitudinal axis of the hull. This increases the overall width of multi-support vehicles with such walking supports and limits the possibility of their use due to the complexity of transportation to the place of work by road and rail. The presence of common shoes, the length of which is limited by the size of the body of the walking support, deprives the walking support of the ability to adapt to uneven ground, does not allow for a sufficiently low specific pressure on the ground. The longitudinal arrangement of the shoes does not provide good towing properties. For this reason, and also because of the low height of the support points of the walking propulsion, the cross-country ability of a vehicle with such walking supports is relatively low. In addition, the support forms a continuous track, undesirable on an environmentally vulnerable soil cover.
В этой связи важнейшей задачей является создание новой системы взаимодействия шагающих движителей, установленных по одному борту шагающей опоры (продольная компoновка шагающих движителей) с перекрытием рабочих опорных поверхностей движителей, с лыжеобразными башмаками, обеспечивающими низкое удельное давление на грунт, повышенные тягово-сцепные свойства, дискретную колею, улучшенную адаптацию шагающей опоры к неровностям грунта и повышенную проходимость за счет возможности преодолевания препятствий, превосходящих по высоте величину подъема опорных точек шагающих движителей. Такая шагающая опора обеспечит многоопорному транспортному средству малые габариты, повышенную проходимость и возможность работы на экологически ранимых грунтах. In this regard, the most important task is to create a new system of interaction between walking propellers installed on one side of a walking support (longitudinal layout of walking propulsors) with overlapping working bearing surfaces of propulsors, with ski-shaped shoes providing low specific ground pressure, increased traction and coupling properties, discrete track, improved adaptation of the walking support to uneven ground and increased patency due to the ability to overcome obstacles exceeding the height of magnitude y lifting GCP walking propulsors. Such a walking support will provide a small-sized vehicle with small dimensions, increased cross-country ability and the ability to work on environmentally vulnerable soils.
Техническим результатом заявленной конструкции шагающей опоры является создание новой системы взаимодействия блока продольно скомпoнованных и кинематически взаимосвязанных шагающих движителей, установленных по одному борту корпуса шагающей опоры со сдвигом по фазе между собой, с новым расположением башмаков лыжеобразной формы, обеспечивающим низкое удельное давление на грунт и повышенные тягово-сцепные свойства, и новым механизмом подъема носка башмака на заключительном этапе фазы переноса. Все это позволит повысить проходимость транспортного средства с шагающей опорой и даст возможность работать на экологически ранимых грунтах. The technical result of the claimed design of the walking support is the creation of a new system of interaction of a block of longitudinally arranged and kinematically interconnected walking propellers installed on one side of the housing of the walking support with a phase shift between them, with a new arrangement of ski-shaped shoes, providing low specific ground pressure and increased traction - coupling properties, and a new mechanism for raising the toe of the shoe at the final stage of the transfer phase. All this will increase the patency of a vehicle with walking support and will make it possible to work on environmentally vulnerable soils.
Указанный технический результат достигается тем, что шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости, содержащая корпус с установленными на нем шагающими движителями, выполненными в виде шарнирных четырехзвенников, содержащих криволинейные опоры, снабженные башмаками, шарнирно связанные с кривошипами и с качающимися рычагами, свободные концы которых шарнирно соединены с корпусом, а также имеет силовой привод, кинематически связанный с кривошипами шагающих движителей, выполнена в виде блока шагающих движителей, кинематически взаимосвязанных и шарнирно установленных со сдвигом по фазе на четверть оборота кривошипа шагающего движителя по одному борту корпуса, выполненного в виде полой несущей балки, кривошипы шагающих движителей жестко закреплены на осях, расположенных перпендикулярно продольной оси корпуса, снабженных дополнительными кривошипами, кинематически связанных посредством общего шатуна, причем расстояния между осями шагающих движителей выбираются из условия обеспечения перекрытия рабочих опорных поверхностей башмаков в продольном направлении, а башмаки, выполненные лыжеобразной формы, установлены под углом к продольной оси по одному борту корпуса, и каждый башмак снабжен механизмом подъема носка башмака в фазе переноса шагающего движителя, выполненного в виде шарнира повышенного трения, связывающего башмак с криволинейной опорой. The specified technical result is achieved by the fact that the walking support for off-road vehicles, comprising a housing with walking motors mounted on it, made in the form of articulated four-link arms containing curvilinear supports equipped with shoes, articulated with cranks and with swinging levers, the free ends of which are articulated connected to the housing, and also has a power drive kinematically connected with the cranks of the walking propellers, made in the form of a block of walking propulsors, we’ll throw interconnected and pivotally mounted with a quarter-turn phase shift of the crank of the walking mover on one side of the hull made in the form of a hollow supporting beam, the cranks of the walking movers are rigidly fixed on axes located perpendicular to the longitudinal axis of the hull, equipped with additional cranks kinematically connected by means of a common connecting rod moreover, the distances between the axes of the walking propulsors are selected from the condition of ensuring overlapping of the working bearing surfaces of the shoes in the longitudinal n direction, and the shoes made of a ski-like shape are mounted at an angle to the longitudinal axis along one side of the hull, and each shoe is equipped with a mechanism for lifting the toe of the shoe in the transfer phase of the walking propeller, made in the form of a friction hinge connecting the shoe with a curved support.
Предложенная новая плотная продольная компoновка блока шагающих движителей позволяет снизить габаритную ширину транспортного средства с предложенными шагающими опорами, новая взаимосвязь шагающих движителей снижает неравномерность прямолинейного передвижения и вертикальные колебания корпуса за счет использования в качестве рабочего участок траектории опорной точки шагающих движителей, практически горизонтальный и с равномерным движением точки, а общий шатун шагающих движителей, установленных со сдвигом по фазе, позволяет взаимно компенсировать силы инерции, возникающие при разгоне и торможении шагающих движителей в каждом цикле. The proposed new dense longitudinal arrangement of the block of walking propellers allows to reduce the overall width of the vehicle with the proposed walking supports, the new interconnection of walking propellers reduces the unevenness of rectilinear movement and vertical vibrations of the body due to the use of the reference point of the walking propellers as a working section, almost horizontal and with uniform movement points, and the common connecting rod of walking propellers installed with a phase shift allows mutual o compensate for the inertia forces arising from the acceleration and braking of walking propellers in each cycle.
Расположение лыжеобразных башмаков под углом к продольной оси корпуса с перекрытием рабочих опорных зон в продольном направлении позволяет по-новому решить проблему уменьшения удельного давления на грунт за счет увеличения общей длины башмаков, которые могут в несколько раз превышать длину корпуса шагающей опоры, обеспечивает высокие тягово-сцепные свойства и дискретность колеи, что позволяет транспортному средству с такими шагающими опорами эффективно работать на слабых и экологически ранимых грунтах. The location of the ski-shaped shoes at an angle to the longitudinal axis of the body with the overlapping of the working support zones in the longitudinal direction allows a new solution to the problem of reducing specific pressure on the ground by increasing the total length of the shoes, which can be several times the length of the walking support body, provides high traction traction and discreteness of the track, which allows a vehicle with such walking supports to work effectively on weak and environmentally vulnerable soils.
Введение в шагающую опору нового дополнительного механизма подъема носка башмака на заключительном этапе фазы переноса шагающего движителя дает возможность шагающей опоре при движении вперед или задним ходом преодолевать препятствия высота которых превышает величину подъема опорных точек шагающего движителя. Introduction to the walking support of a new additional mechanism for raising the toe of the shoe at the final stage of the transfer phase of the walking mover allows the walking support, when moving forward or backward, to overcome obstacles whose height exceeds the amount of lifting of the reference points of the walking mover.
Проведенный заявителем анализ уровня техники, включающий поиск по патентам и научно-техническим источникам информации и выявление источников, содержащих сведения об аналогах заявленного изобретения, позволил установить, что заявителем не обнаружен аналог, характеризующийся признаками, идентичными всем существенным признакам заявленного изобретения, а определение из перечня выявленных аналогов прототипа как наиболее близкого по совокупности признаков аналога позволил выявить совокупность существенных по отношению к усматриваемому техническому результату отличительных признаков в заявленном объекте, изложенных в формуле изобретения. An analysis of the prior art by the applicant, including a search by patents and scientific and technical sources of information and identification of sources containing information about analogues of the claimed invention, allowed to establish that the applicant did not find an analogue characterized by features identical to all the essential features of the claimed invention, and the definition from the list identified analogues of the prototype as the closest in the totality of the features of the analogue revealed a set of essential in relation to the seen the technical result of the distinguishing features in the claimed object set forth in the claims.
Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "новизна" по действующему законодательству. Therefore, the claimed invention meets the requirement of "novelty" under applicable law.
Для проверки соответствия заявленного изобретения требованию уровня заявитель провел дополнительный поиск известных решений с целью выявления признаков, совпадающих с отличительными от прототипа признаками заявленного изобретения, результаты которого показывают, что заявленное изобретение не следует для специалиста явным образом из известного уровня техники. To verify the conformity of the claimed invention to the level requirement, the applicant conducted an additional search for known solutions in order to identify features that match the distinctive features of the claimed invention, the results of which show that the claimed invention does not explicitly follow from the prior art.
Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "изобретательский уровень". Therefore, the claimed invention meets the requirement of "inventive step".
На фиг. 1 представлен общий вид шагающей опоры; на фиг. 2 - вид в плане; на фиг. 3 - вид слева на шагающую опору; на фиг. 4 - увеличенный разрез по А-А (фиг. 1); на фиг. 5 - траектория опорных точек шагающих движителей и положение башмаков на ее характерных участках при движении шагающей опоры вперед; на фиг. 6 - траектория опорных точек шагающих движителей и положение башмаков на ее характерных участках при движении шагающей опоры задним ходом. In FIG. 1 shows a general view of a walking support; in FIG. 2 - view in plan; in FIG. 3 is a left view of a walking support; in FIG. 4 - enlarged section along aa (Fig. 1); in FIG. 5 - the trajectory of the reference points of the walking propulsors and the position of the shoes on its characteristic sections during the movement of the walking support forward; in FIG. 6 - the trajectory of the reference points of the walking propulsors and the position of the shoes on its characteristic sections during the movement of the walking support in reverse.
Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости содержит корпус 1 с установленными на нем шагающими движителями 2, объединенными в единый кинематически взаимосвязанный блок, и силовой привод 3 (фиг. 1,2). Шагающие движители 2 выполнены в виде шарнирных четырехзвенников лямбдаобразного типа, содержат криволинейные опоры 4, снабжены башмаками 5 и шарнирно соединены с кривошипами 6 и качающимися рычагами 7. Свободные концы качающихся рычагов 7 шарнирно закреплены на кронштейнах 8, установленных на корпусе 1. Силовой привод 3 может включать в себя тяговый электродвигатель 9 с бортовым редуктором 10 или иметь другие примеры выполнения. Силовой привод 3 через бортовой редуктор 10 кинематически связан с кривошипами 6 шагающих движителей 2. The walking support for cross-country vehicles contains a
Шагающие движители 2 кинематически взаимосвязаны и шарнирно установлены по одному борту корпуса 1, выполненного в виде полой несущей балки, со сдвигом по фазе между собой на четверть оборота кривошипа 6. Установка шагающих движителей 2 по одному борту корпуса существенно уменьшает габаритную ширину шагающей опоры, что дает возможность ее транспортировки к месту работы автомобильным и железнодорожным транспортом. Предложенная новая взаимосвязь шагающих движителей 2 снижает неравномерность прямолинейного движения и сводит к минимуму вертикальные колебания корпуса, обусловленные самим принципом шагающего способа передвижения. Кривошипы 6 шагающих движителей жестко закреплены на осях 11, расположенных перпендикулярно продольной оси несущей балки корпуса 1. Оси 11 снабжены дополнительными кривошипами 12 и для взаимной компенсации сил инерции в шагающих движителях 2 при их разгоне и торможении в каждом цикле кинематически связаны между собой посредством общего шатуна 13. The walking movers 2 are kinematically interconnected and pivotally mounted on one side of the
Расстояния между осями 11 соседних шагающих движителей 2 выбраны для более плотной компоновки шагающей опоры из условия обеспечения перекрывающихся рабочих опорных поверхностей башмаков 5 в продольном направлении. Башмаки 5, выполненные лыжеобразной формы, для обеспечения нормальной работы без задевания друг о друга и для улучшения тягово-сцепных свойств шагающей опоры расположены под углом к продольной по одному борту оси корпуса 1. The distances between the
Для крепления к корпусу транспортного средства 14 (фиг. 3) шагающая опорa снабжена подвеской, включающей упругие элементы системы подрессоривания 15, обеспечивающие как минимум две точки опоры на грунт. Это в совокупности с шарнирной связью шагающих движителей 2 с независимыми башмаками 5 повышает возможности шагающей опоры по адаптации к неровностям грунта. For fastening to the vehicle body 14 (Fig. 3), the walking support is equipped with a suspension including elastic elements of the
Каждый башмак 5 снабжен механизмом подъема носка башмака 5 в фазе переноса шагающего движителя 2, выполненного в виде шарнира повышенного трения 16, связывающего башмак 5 с криволинейными опорами 4. Это позволяет шагающей опоре преодолевать препятствия, высота которых превышает величину подъема опорной точки шагающего движителя 2. Шарнир повышенного трения 16 (фиг. 4) содержит втулки подшипников скольжения 17, жестко установленные в проушинах 18 башмаков 5, шайбы 19, образующие пары трения с торцами втулок подшипников скольжения 17, резьбовый палец 19, запрессованный в отверстие криволинейной опоры 4, связывающий ее через втулки подшипников скольжения 17 с проушинами 18 башмака 5, и гайки 20, усилие затяжки которых определяет величину момента трения в шарнире в процессе переноса шагающих движителей 2. Шарнир повышенного трения 16 может иметь и другие примеры выполнения. Each
Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости работает следующим образом. После включения силового привода 3 (фиг. 1) крутящий момент от тягового электродвигателя 9 через бортовой редуктор 10 передается на ось 11 и кривошип 6 первого шагающего движителя 2 (фиг. 1-3) и через дополнительные кривошипы 12 и общий шатун 13 на оси 11 и кривошипы 6 остальных шагающих движителей 2. Поскольку шагающие движители 2 установлены на корпусе 1 со сдвигом по фазе между собой на четверть оборота кривошипа 6, то их общая кинематическая взаимосвязь посредством общего шатуна 13 обеспечивает взаимную компенсацию сил инерции при разгоне и торможении шагающих движителей 2 в каждом цикле. Кривошипы 6 шагающих движителей 2 начинают вращаться и приводят в движение криволинейные опоры 4 и качающиеся рычаги 7, тем самым осуществляя движение шагающих движителей 2. Благодаря взаимодействию башмаков 5 шагающих движителей 2 с грунтом шагающая опора начинает движение. Walking support for off-road vehicles works as follows. After turning on the power drive 3 (Fig. 1), the torque from the traction motor 9 is transmitted through the final drive 10 to the
При движении шагающей опоры шагающие движители 2 последовательно совершают рабочий цикл, включающий рабочий ход, соответствующий участку AB траектории опорной точки (фиг. 5, 6), фазу переноса, соответствующую участку СD траектории и два переходных участка BC и DA, соответствующие выходу башмаков 5 из зацепления с грунтов и входу в фазу опоры на грунт. При движении шагающая опора из-за связи с корпусом 14 (фиг. 3) посредством упругих элементов системы подрессоривания 15 опирается на грунт как минимум двумя башмаками 5, что в совокупности с возможностью поворота башмаков 5 вокруг шарнира повышенного трения 16 повышает ее возможности по адаптации к неровностям грунта. When the walking support moves, the walking propellers 2 sequentially make a duty cycle, including a working stroke corresponding to the AB point of the reference point trajectory (Fig. 5, 6), a transfer phase corresponding to the CD section of the trajectory and two transition sections BC and DA corresponding to the output of the
Каждую четверть цикла дальнейшей работы шагающей опоры можно подразделить на следующие четыре основные стадии:
- первый шагающий движитель 2 находится в фазе опоры на грунт в начале рабочего участка AB траектории опорной точки (фиг. 5 - при движении вперед и фиг. 6 - при движении задним ходом), второй - в конце фазы опоры на грунт, приближается к точке B траектории и совместно с первым шагающим движителем 2 осуществляет рабочий ход, третий и четвертый - движутся по участку СD и находятся соответственно в конце и начале фазы переноса;
- первый шагающий движитель продолжает находиться в фазе опоры на грунт, второй - проходит точку B траектории и начинает выходить из зацепления с грунтом, продолжая совместно с первым шагающим движителем осуществлять рабочий ход, третий - продолжает движение по участку СD траектории и находится в фазе переноса, четвертый шагающий движитель 2 проходит точку D траектории и начинает входить в контакт с грунтом;
- первый шагающий движитель продолжает находиться в фазе опоры на грунт, и его опорная точка движется по участку AB траектории, второй - проходит точку C траектории и вышел из зацепления с грунтом, третий - продолжает движение по участку CD траектории и находится в середине фазы переноса, четвертый - движется по участку DA траектории, входит в зацепление с грунтом и начинает совместно с первым шагающим движителем 2 осуществлять рабочий ход;
- первый шагающий движитель продолжает находиться в фазе опоры на грунт и приближается к точке B рабочего участка AB, второй и третий шагающие движители 2 движутся по участку CD траектории и находятся соответственно в начале и конце фазы переноса, четвертый находится в фазе опоры на грунт, обеспечивает совместно с первым шагающим движителем 2 рабочий ход и достигает точки A траектории.Each quarter of the cycle of further work of the walking support can be divided into the following four main stages:
- the first walking mover 2 is in the phase of support on the ground at the beginning of the working section AB of the trajectory of the reference point (Fig. 5 - when moving forward and Fig. 6 - when reversing), the second - at the end of the phase of support on the ground, approaches the point B trajectory and together with the first walking propulsion 2 carries out a stroke, the third and fourth - move along the section CD and are respectively at the end and beginning of the transfer phase;
- the first walking mover continues to be in the phase of support on the ground, the second - passes the point B of the trajectory and begins to disengage from the ground, continuing to carry out the working stroke together with the first walking mover, the third - continues to move along the section of the CD trajectory and is in the transfer phase, the fourth walking mover 2 passes the point D of the trajectory and begins to come into contact with the ground;
- the first walking mover continues to be in the phase of support on the ground, and its reference point moves along the trajectory section AB, the second passes the trajectory point C and disengages from the ground, the third continues to move along the trajectory section CD and is in the middle of the transport phase, the fourth - moves along the plot DA of the trajectory, engages with the ground and begins to carry out a working stroke together with the first walking mover 2;
- the first walking mover continues to be in the phase of support on the ground and approaches point B of the working section AB, the second and third walking movers 2 move along the section of the CD path and are respectively at the beginning and end of the transfer phase, the fourth is in the phase of support on the ground, provides together with the first walking propulsion 2, the stroke and reaches point A of the trajectory.
После достижения опорной точки четвертого шагающего движителя точки A траектории начинается вторая четверть рабочего цикла, аналогичная первой. При этом первый шагающий движитель меняется местами с четвертым, второй - с первым и третий - со вторым. After reaching the reference point of the fourth walking mover of point A of the trajectory, the second quarter of the working cycle begins, similar to the first. In this case, the first walking mover changes places with the fourth, the second with the first and the third with the second.
Подобный новый рабочий цикл шагающей опоры позволяет подобрать в качестве рабочего участок AB траектории, практически горизонтальный и с равномерным движением опорной точки (см. фиг. 5, 6, где точки на траектории расставлены через равные промежутки времени). Это приближает движение шагающей опоры к равномерному, а также сводит к минимуму вертикальные перемещения корпуса в каждом цикле движения. Such a new working cycle of the walking support makes it possible to select the path section AB as practically working and with uniform movement of the reference point (see Fig. 5, 6, where the points on the trajectory are spaced at regular intervals). This brings the movement of the walking support closer to uniform, and also minimizes the vertical movement of the body in each cycle of movement.
При движении шагающей опоры рабочие опорные поверхности соседних башмаков 5 перекрываются в продольном направлении, но, т.к. башмаки 5 расположены под углом к продольной оси корпуса 1, то нарушение нормальной работы за счет их задевания друг о друга исключено. Такое расположение башмаков 5 позволяет, не увеличивая габариты шагающей опоры, увеличить в несколько раз общую длину башмаков и снизить удельное давление на грунт, обеспечить дискретность колеи и повысить тягово-сцепные свойства шагающей опоры за счет большей площади сцепления с грунтом. Это повышает возможности шагающей опоры по проходимости на грунтах с низкой несущей способностью и дает ей возможность работать на экологически ранимом почвенном покрове. When the walking support moves, the working supporting surfaces of
Каждый башмак 5 снабжен дополнительным механизмом подъема носка башмака в фазе переноса шагающего движителя 2, выполненным в виде шарнира повышенного трения 16 (фиг. 4). Механизм работает следующим образом. При выходе башмака 5 (фиг. 5) из фазы опоры на грунт, участок BC траектории, он расположен под углом α1 к криволинейной опоре 4. В дальнейшем в фазе переноса (участок CD траектории) башмак 5 находится в положении безразличного равновесия, и в общем случае из-за неравномерного налипания грунта и тому подобных причин может принимать случайное положение. Но ввиду наличия шарнира повышенного трения 16, момент трения которого препятствует в фазе переноса повороту башмака вокруг своей оси, угол α1 сохраняется, и носок башмака 5 при переносе (см. фиг. 5) всегда приподнят.Each
Момент трения в шарнире повышенного трения 16 можно регулировать затяжкой гайки 21, определяющей усилие в дополнительной паре трения, образованной шайбой 19 с торцами втулок подшипников скольжения 17. Момент трения целесообразно выбирать сравнительно небольшим, исключающим случайный поворот башмака 5 в фазе переноса, но не вносящим дополнительных существенных потерь в рабочий процесс. В фазе опоры на грунт вся нагрузка от транспортного средства приходится на основную пару трения в шарнире - на втулки подшипников скольжения 17 и резьбовый палец 20. При этом момент трения в дополнительной паре трения не растет, и потери на трение в шарнире повышенного трения 16 не увеличиваются. The frictional moment in the
Если у шагающей опоры при сравнительно малой высоте подъема опорных точек шагающего движителя 2 башмаки 5 повышенной длины, то в начале фазы переноса возможен контакт пятки башмака 5 с грунтом, и башмак 5 повернется против часовой стрелки. Угол α1 уменьшится до α2, но и в этом случае носок башмака 5 в фазе переноса будет приподнят. После окончания фазы переноса на участке DA траектории башмак 5 опускается на грунт с приподнятым носком, что позволяет шагающей опоре преодолевать препятствия, высота которых превышает величину подъема опорных точек шагающего движителя 2. Это повышает проходимость шагающей опоры.If the walking support with a relatively small height of the support points of the walking mover 2 has
Аналогично механизм подъема носка башмака 5 работает и при движении задним ходом (фиг. 6). В этом случае поворот башмака от угла β1, соответствующего выходу из фазы опоры на грунт, до угла β2 происходит на участке BC траектории при выходе из зацепления с грунтом за счет контакта носка башмака 5 с грунтом (из зацепления с грунтом выходит сначала пятка, а потом носок башмака 5).Similarly, the mechanism for lifting the toe of the
После завершения рабочего цикла, шагающей опоры он повторяется. After the completion of the working cycle, walking support, it is repeated.
Таким образом, вышеуказанные сведения свидетельствуют о выполнении при использовании изобретения следующей совокупности условий:
шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости предназначена для применения в многоопорных транспортных и транспортно-технологических средствах, работающих на экологически ранимых и с низкой несущей способностью грунтах, причем новая взаимосвязь шагающих движителей и новое расположение башмаков с дополнительным механизмом подъема носка башмака обеспечивают низкое удельное давление на грунт, высокую проходимость и дискретную колею;
для заявленного изобретения в том виде, как оно охарактеризовано в формуле изобретения, подтверждена возможность его осуществления с помощью вышеописанных конструктивных решений и способов применения;
шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости, воплощенная в заявленном изобретении, при его осуществлении способна обеспечить достижениe усматриваемого заявителем технического результата.Thus, the above information indicates that when using the invention the following combination of conditions:
the walking support for cross-country vehicles is intended for use in multi-support vehicles and transport-technological vehicles operating on environmentally vulnerable and low bearing capacity soils, and the new relationship of walking propellers and a new arrangement of shoes with an additional mechanism for raising the toe of the shoe provide low specific pressure on soil, high cross-country ability and discrete track;
for the claimed invention in the form described in the claims, the possibility of its implementation using the above-described design solutions and methods of application is confirmed;
the walking support for cross-country vehicles embodied in the claimed invention, when implemented, is able to ensure the achievement of the technical result perceived by the applicant.
Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "промышленная применимость". Therefore, the claimed invention meets the requirement of "industrial applicability".
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU99112582A RU2156711C1 (en) | 1999-06-09 | 1999-06-09 | Cross-country vehicle walking support |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU99112582A RU2156711C1 (en) | 1999-06-09 | 1999-06-09 | Cross-country vehicle walking support |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2156711C1 true RU2156711C1 (en) | 2000-09-27 |
Family
ID=20221165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU99112582A RU2156711C1 (en) | 1999-06-09 | 1999-06-09 | Cross-country vehicle walking support |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2156711C1 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2191131C2 (en) * | 2000-07-10 | 2002-10-20 | Волгоградский государственный технический университет | Walking support for cross-country vehicles |
| RU2499720C2 (en) * | 2011-03-29 | 2013-11-27 | Исин Мевлютович Гаджимурадов | Machine |
| CN105774942A (en) * | 2016-05-11 | 2016-07-20 | 重庆足步科技有限公司 | Semi-passive double-foot walking device based on link mechanism |
| RU177594U1 (en) * | 2017-10-05 | 2018-03-01 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) | STEPPING SUPPORT FOR VEHICLE DRIVEN GROUND VEHICLES |
| RU2814872C2 (en) * | 2021-08-04 | 2024-03-05 | Вячеслав Анатольевич Павликов | Off-road vehicle |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2491064A (en) * | 1945-06-26 | 1949-12-13 | Joe R Urschel | Walking tractor |
| US3034591A (en) * | 1958-05-26 | 1962-05-15 | Bell Noel Gonne | Auto track laying and amphibious vehicles |
| US4462476A (en) * | 1981-04-10 | 1984-07-31 | Nikolay Shkolnik | Walking apparatus |
| RU2063354C1 (en) * | 1993-12-20 | 1996-07-10 | Волгоградский государственный технический университет | Walking for cross-country vehicles |
| RU2063353C1 (en) * | 1993-07-14 | 1996-07-10 | Волгоградский государственный технический университет | Walking support for multisupport self-propelled machines and cross-country vehicles |
| RU2063898C1 (en) * | 1993-12-20 | 1996-07-20 | Волгоградский государственный технический университет | Walking support for multisupport cross-country vehicles |
| RU2067941C1 (en) * | 1992-07-10 | 1996-10-20 | Волгоградский государственный технический университет | Walking support |
| DE19530651A1 (en) * | 1995-08-21 | 1997-02-27 | Karl Greil | Device for static or dynamic support and guide of body |
-
1999
- 1999-06-09 RU RU99112582A patent/RU2156711C1/en active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2491064A (en) * | 1945-06-26 | 1949-12-13 | Joe R Urschel | Walking tractor |
| US3034591A (en) * | 1958-05-26 | 1962-05-15 | Bell Noel Gonne | Auto track laying and amphibious vehicles |
| US4462476A (en) * | 1981-04-10 | 1984-07-31 | Nikolay Shkolnik | Walking apparatus |
| RU2067941C1 (en) * | 1992-07-10 | 1996-10-20 | Волгоградский государственный технический университет | Walking support |
| RU2063353C1 (en) * | 1993-07-14 | 1996-07-10 | Волгоградский государственный технический университет | Walking support for multisupport self-propelled machines and cross-country vehicles |
| RU2063354C1 (en) * | 1993-12-20 | 1996-07-10 | Волгоградский государственный технический университет | Walking for cross-country vehicles |
| RU2063898C1 (en) * | 1993-12-20 | 1996-07-20 | Волгоградский государственный технический университет | Walking support for multisupport cross-country vehicles |
| DE19530651A1 (en) * | 1995-08-21 | 1997-02-27 | Karl Greil | Device for static or dynamic support and guide of body |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2191131C2 (en) * | 2000-07-10 | 2002-10-20 | Волгоградский государственный технический университет | Walking support for cross-country vehicles |
| RU2499720C2 (en) * | 2011-03-29 | 2013-11-27 | Исин Мевлютович Гаджимурадов | Machine |
| CN105774942A (en) * | 2016-05-11 | 2016-07-20 | 重庆足步科技有限公司 | Semi-passive double-foot walking device based on link mechanism |
| CN105774942B (en) * | 2016-05-11 | 2019-09-24 | 深圳市行者机器人技术有限公司 | Semi-passive biped running gear based on link mechanism |
| RU177594U1 (en) * | 2017-10-05 | 2018-03-01 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) | STEPPING SUPPORT FOR VEHICLE DRIVEN GROUND VEHICLES |
| RU2814872C2 (en) * | 2021-08-04 | 2024-03-05 | Вячеслав Анатольевич Павликов | Off-road vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2676916C1 (en) | Track-modular device with the load-independent load distribution | |
| US5113958A (en) | Snow travel vehicle | |
| US7617881B2 (en) | Articulated crawler tractor | |
| US4410219A (en) | Tracked vehicles | |
| US4281882A (en) | Vehicle track with I-shaped ground engaging profiles | |
| CN107128390B (en) | Leg wheel hybrid robot | |
| RU2670935C2 (en) | Crawler-track unit and forest machine | |
| EP0551265A1 (en) | A device in vehicles. | |
| US20180290699A1 (en) | Chassis with stepping wheel propulsion members for traveling over diverse supporting surfaces | |
| JP2648217B2 (en) | Track roller frame assembly | |
| CN113460178A (en) | Wheel-track fast switching structure | |
| RU2156711C1 (en) | Cross-country vehicle walking support | |
| CN108791548B (en) | A kind of compound mobile mechanism of two-wheeled-leg-crawler | |
| US7513832B2 (en) | Apparatus, systems and methods for creating a dynamic riding terrain | |
| US3481418A (en) | Articulated vehicles with individual axle reversing drive mechanisms | |
| RU2452647C1 (en) | Walking gear and self-propelled machine based thereon | |
| RU2063353C1 (en) | Walking support for multisupport self-propelled machines and cross-country vehicles | |
| JP4554140B2 (en) | Multi-legged walking robot | |
| RU2191131C2 (en) | Walking support for cross-country vehicles | |
| RU2207283C2 (en) | Cross-country vehicle walking support | |
| RU2239577C1 (en) | Cross-country vehicle walking support | |
| RU75172U1 (en) | REDUCED CLUTCH VEHICLE VEHICLE | |
| FR2718082A3 (en) | Vehicle for use on road and rail | |
| RU2790731C1 (en) | Tracked machine mover | |
| RU2803970C1 (en) | All terrain vehicle |