[go: up one dir, main page]

RU2018117932A - Система навигации, слежения и направления для позиционирования операционных инструментов в теле пациента - Google Patents

Система навигации, слежения и направления для позиционирования операционных инструментов в теле пациента Download PDF

Info

Publication number
RU2018117932A
RU2018117932A RU2018117932A RU2018117932A RU2018117932A RU 2018117932 A RU2018117932 A RU 2018117932A RU 2018117932 A RU2018117932 A RU 2018117932A RU 2018117932 A RU2018117932 A RU 2018117932A RU 2018117932 A RU2018117932 A RU 2018117932A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
patient
specified
viewing device
paragraphs
probe
Prior art date
Application number
RU2018117932A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2018117932A3 (ru
RU2746458C2 (ru
Inventor
Алессандро РОТИЛИО
Марко СОЛЬБЬЯТИ
Маурицио МИРАБИЛЕ
Луиджи ЦЕНИ
Original Assignee
Р.А.В. С.Р.Л.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Р.А.В. С.Р.Л. filed Critical Р.А.В. С.Р.Л.
Publication of RU2018117932A publication Critical patent/RU2018117932A/ru
Publication of RU2018117932A3 publication Critical patent/RU2018117932A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2746458C2 publication Critical patent/RU2746458C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/017—Head mounted
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/017—Head mounted
    • G02B27/0172—Head mounted characterised by optical features
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2048—Tracking techniques using an accelerometer or inertia sensor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A61B2034/2057—Details of tracking cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2061—Tracking techniques using shape-sensors, e.g. fiber shape sensors with Bragg gratings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2063—Acoustic tracking systems, e.g. using ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/062—Measuring instruments not otherwise provided for penetration depth
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A61B2090/065—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring contact or contact pressure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A61B2090/066—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring torque
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0807—Indication means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A61B2090/365—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body augmented reality, i.e. correlating a live optical image with another image
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A61B2090/367—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body creating a 3D dataset from 2D images using position information
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3983—Reference marker arrangements for use with image guided surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A61B2090/502—Headgear, e.g. helmet, spectacles
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0138—Head-up displays characterised by optical features comprising image capture systems, e.g. camera
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/014—Head-up displays characterised by optical features comprising information/image processing systems
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0141—Head-up displays characterised by optical features characterised by the informative content of the display
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/017—Head mounted
    • G02B2027/0178—Eyeglass type
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0179—Display position adjusting means not related to the information to be displayed
    • G02B2027/0187—Display position adjusting means not related to the information to be displayed slaved to motion of at least a part of the body of the user, e.g. head, eye

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Nuclear Medicine (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Claims (53)

1. Система (1) навигации, слежения и направления для позиционирования операционных инструментов (5) в теле пациента (Р), содержащая:
- управляющее устройство (2), выполненное с возможностью приема множества данных, относящихся к внутреннему состоянию тела пациента (Р);
- просмотровое устройство (3), выполненное так, что посредством указанного просмотрового устройства (3) обеспечена возможность для оператора видеть по меньшей мере внутреннюю часть (Pi) тела пациента (Р);
- первое средство (4) обнаружения для определения пространственного положения указанного просмотрового устройства (3);
причем указанное управляющее устройство (2) выполнено с возможностью проецирования на указанном просмотровом устройстве (3) изображения внутреннего состояния указанной по меньшей мере внутренней части (Pi) тела пациента (Р), причем указанное изображение получено путем обработки указанного множества данных на основе указанного пространственного положения указанного просмотрового устройства (3);
отличающаяся тем, что она также содержит зонд, соединенный с операционным инструментом (5) и выполненный с возможностью введения во внутреннюю часть (Pi) тела указанного пациента (Р), причем указанный зонд содержит по меньшей мере световод, имеющий зоны дисперсии светового потока, генерируемого внутри указанного световода, и средство обнаружения дисперсии указанного светового потока, чтобы идентифицировать пространственное расположение зонда, введенного в тело пациента (Р), причем указанное управляющее устройство (2) также выполнено с возможностью проецирования на указанном просмотровом устройстве (3) изображения указанного зонда на основе идентифицированного пространственного расположения.
2. Система (1) по п. 1, в которой указанные зоны дисперсии образованы рядом первых зон дисперсии, последовательно расположенных вдоль по меньшей мере одной части указанного световода.
3. Система (1) по п. 2, в которой указанные зоны дисперсии также образованы рядом вторых зон дисперсии, последовательно расположенных вдоль по меньшей мере части указанного световода и со смещением в радиальном направлении относительно центральной оси указанного по меньшей мере одного световода.
4. Система (1) по п. 3, в которой указанный ряд вторых зон дисперсии расположен под углом 90° относительно ряда первых зон дисперсии, причем указанный угол измерен относительно центральной оси указанного по меньшей мере одного световода.
5. Система (1) по п. 3 или 4, в которой указанный зонд предпочтительно содержит два параллельных световода, причем указанный ряд первых зон дисперсии и указанный ряд вторых зон дисперсии соответственно образован на одном из указанных двух световодов.
6. Система (1) по любому из пп. 1-5, в которой указанный по меньшей мере один световод соединен с источником света, таким как лазер, и имеет отражающую стенку, расположенную на одном свободном конце, причем между указанным лазером и указанной отражающей стенкой расположен направленный ответвитель, соединенный с осциллографом.
7. Система (1) по любому из пп. 1-6, содержащая узел преобразования видеосигнала, соединенный с управляющим устройством (2), причем предпочтительно указанный узел преобразования видеосигнала содержит: по меньшей мере два конвертера VGA-HDMI, по меньшей мере один конвертер BNC-HDMI и по меньшей мере два порта HDMI.
8. Система по любому из пп. 1-7, в которой указанное множество данных, относящихся к внутреннему состоянию тела пациента, получено посредством по меньшей мере одного сканирования, такого как облучение рентгеновскими лучами, MPT, КТ или ПЭТ-КТ.
9. Система (1) по любому из пп. 1-8, в которой указанное просмотровое устройство (3) расположено вдоль зрительной линии "оператор - часть тела пациента (Р)".
10. Система (1) по любому из пп. 1-9, в которой указанное просмотровое устройство (3) образовано просмотровым устройством, носимым оператором перед лицом, например, очками.
11. Система (1) по любому из пп. 1-10, содержащая второе средство (6) обнаружения наружной поверхности тела пациента (Р), соединенное с управляющим устройством (2), причем указанное второе средство (6) обнаружения содержит такое устройство, как камера или стереоскопическая камера, предпочтительно составляющее одно целое с просмотровым устройством (3).
12. Система (1) по п. 11, в которой указанное второе средство (6) обнаружения наружной поверхности тела пациента (Р) содержит по меньшей мере три первых физических маркера, подходящих для расположения на наружной поверхности внутренней части (Pi) тела пациента (Р) и выполненных с возможностью обнаружения, причем указанное управляющее средство (2) выполнено с возможностью совмещения первого внутреннего состояния виртуальных маркеров изображения, спроецированного на просмотровом устройстве (3), с указанными первыми физическими маркерами.
13. Система (1) по п. 11 или 12, в которой указанное второе средство (6) обнаружения наружной поверхности тела пациента (Р) содержит по меньшей мере одно из следующих устройств: ультразвуковой преобразователь, инерциальное измерительное устройство и измерительный датчик, для определения в реальном времени жизненно важных параметров пациента (Р).
14. Система (1) по любому из пп. 11-13, в которой указанное просмотровое устройство (3) содержит не показанное устройство передачи и приема данных, предпочтительно при помощи Wi-Fi, соединенное с первым средством (4) обнаружения для определения пространственного положения просмотрового устройства (3) и/или соединенное со вторым средством (6) обнаружения наружной поверхности тела пациента (Р).
15. Система (1) по любому из пп. 1-14, в которой указанное просмотровое устройство (3) содержит гироскоп, компас и инерциальное измерительное устройство.
16. Система (1) по любому из пп. 1-15, в которой указанное просмотровое устройство (3) дополнительно содержит датчик глубины, выполненный с возможностью записи восстановленного объема пациента (3).
17. Система по п. 11, содержащая второй физический маркер, расположенный на зонде и пригодный для расположения при применении вне тела пациента (Р), причем второе средство (6) обнаружения наружной поверхности тела пациента (Р) также выполнено с возможностью обнаружения физического положения второго маркера.
18. Система по любому из пп. 1-17, содержащая антропоморфный манипулятор с пятью степенями свободы, обеспечивающий декартовы координаты X, Y, Z зонда относительно системы отсчета, предварительно заданной системой (1).
19. Система (1) по любому из пп. 1-18, содержащая датчик плотности внутренних тканей пациента, предпочтительно волоконно-оптический интерферометрический датчик с модуляцией поглощением.
20. Способ навигации, слежения и направления для позиционирования операционных инструментов (5) в теле пациента (Р), содержащий следующие этапы:
- обеспечение наличия просмотрового устройства (3), выполненного так, что посредством указанного просмотрового устройства (3) обеспечена возможность для оператора видеть по меньшей мере внутреннюю часть (Pi) тела пациента (Р);
- обеспечение наличия первого средства (4) обнаружения для определения пространственного положения указанного просмотрового устройства (3);
- обеспечение наличия управляющего устройства (2) для выполнения следующих этапов:
- прием множества данных, относящихся к внутреннему состоянию тела пациента (Р);
- обработка указанного множества данных на основе пространственного положения просмотрового устройства (3);
- проецирование на указанном просмотровом устройстве (3) изображения внутреннего состояния указанной по меньшей мере внутренней части (Pi) тела пациента (Р) в зависимости от выполняемого вмешательства;
отличающийся тем, что способ содержит следующие этапы:
- обеспечение наличия зонда, соединенного с операционным инструментом (5) и выполненного с возможностью введения во внутреннюю часть (Pi) тела пациента (Р), причем указанный зонд содержит по меньшей мере один световод, имеющий зоны дисперсии светового потока, генерируемого внутри указанного световода, и средство обнаружения дисперсии указанного светового потока для идентификации пространственного расположения указанного зонда, введенного в тело пациента (Р); и
- дополнительно, проецирование посредством управляющего устройства (2) на указанном просмотровом устройстве (3) изображения указанного зонда на основе идентифицированного пространственного расположения.
21. Способ по п. 20, содержащий этап получения указанного множества данных, относящихся к внутреннему состоянию тела пациента, посредством по меньшей мере одного сканирования, такого как облучение рентгеновскими лучами, MPT, КТ, ПЭТ-КТ.
22. Способ по п. 20 или 21, содержащий этап расположения второго средства (6) обнаружения наружной поверхности тела пациента (Р), соединенного с управляющим устройством (2).
23. Способ по п. 22, в котором указанный этап обеспечения наличия второго средства (6) обнаружения содержит:
- обеспечение наличия по меньшей мере трех первых физических маркеров, подходящих для размещения на наружной поверхности части (Pi) тела пациента (Р) и выполненных с возможностью обнаружения самим вторым средством (6) обнаружения;
- обнаружение динамического позиционирования первых физических маркеров для передачи множества данных в управляющее устройство (2);
- совмещение посредством управляющего устройства (2) первых виртуальных маркеров изображения внутреннего состояния, спроецированного на просмотровом устройстве (3), с первыми физическими маркерами, расположенными на теле пациента (Р).
24. Способ по п. 23, в котором указанный этап обеспечения наличия второго средства (6) обнаружения содержит расположение второго физического маркера, расположенного на зонде и пригодного для расположения при применении вне тела пациента (Р);
- обнаружение также физического положения второго маркера с использованием второго средства (6) обнаружения внешней поверхности тела пациента (Р).
25. Способ по любому из пп. 20 или 24, в котором выполняется следующее:
- указанный этап обработки указанного множества данных на основе указанного пространственного положения указанного просмотрового устройства (3) содержит обработку посредством сегментации органов и патологий;
- создание трехмерного представления с патологией, сегментированной и отделенной от остальной части объема, в зависимости от осуществляемых сегментаций;
- указанный этап проецирования на указанном просмотровом устройстве (3) изображения внутреннего состояния по меньшей мере одной внутренней части (Pi) тела пациента (Р) в зависимости от выполняемой обработки, осуществляемый путем проецирования совместного визуального отображения указанных органов и патологий.
26. Способ по любому из пп. 20 или 25, в котором выполняется следующее:
- указанный этап обработки указанного множества данных на основе указанного пространственного положения указанного просмотрового устройства (3) содержит обработку посредством сегментации органов и некроза, образовавшегося после лечения;
- создание трехмерного представления с патологией, сегментированной и отделенной от остальной части объема, в зависимости от осуществляемых сегментаций;
- указанный этап проецирования на указанном просмотровом устройстве (3) изображения внутреннего состояния по меньшей мере одной внутренней части (Pi) тела пациента (Р) в зависимости от выполняемой обработки, осуществляемый путем проецирования совместного визуального отображения патологии и некроза.
27. Способ по любому из пп. 20-26, содержащий этап записи восстановленного объема пациента посредством датчика глубины, с обеспечением таким образом возможности для оператора исследовать органы и патологии в теле пациента (Р), одновременно наблюдая того же пациента (Р).
28. Способ по любому из пп. 20-27, отличающийся тем, что его осуществляют посредством компьютера.
29. Носитель данных, содержащий компьютерную программу, при выполнении на компьютере осуществляющую по меньшей мере этапы способа по п. 28.
RU2018117932A 2015-11-23 2016-11-21 Система навигации, слежения и направления для позиционирования операционных инструментов в теле пациента RU2746458C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ITUB2015A005830A ITUB20155830A1 (it) 2015-11-23 2015-11-23 "sistema di navigazione, tracciamento, e guida per il posizionamento di strumenti operatori"
IT102015000075480 2015-11-23
PCT/IB2016/057001 WO2017089941A1 (en) 2015-11-23 2016-11-21 Navigation, tracking and guiding system for the positioning of operatory instruments within the body of a patient

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018117932A true RU2018117932A (ru) 2019-12-25
RU2018117932A3 RU2018117932A3 (ru) 2020-04-20
RU2746458C2 RU2746458C2 (ru) 2021-04-14

Family

ID=55538379

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018117932A RU2746458C2 (ru) 2015-11-23 2016-11-21 Система навигации, слежения и направления для позиционирования операционных инструментов в теле пациента

Country Status (12)

Country Link
US (2) US20180344408A1 (ru)
EP (1) EP3380034B1 (ru)
JP (1) JP6905535B2 (ru)
CN (1) CN108601628B (ru)
AU (1) AU2016358472A1 (ru)
BR (1) BR112018010382B1 (ru)
CA (1) CA3005705A1 (ru)
DK (1) DK3380034T3 (ru)
ES (1) ES2815800T3 (ru)
IT (1) ITUB20155830A1 (ru)
RU (1) RU2746458C2 (ru)
WO (1) WO2017089941A1 (ru)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10013808B2 (en) 2015-02-03 2018-07-03 Globus Medical, Inc. Surgeon head-mounted display apparatuses
ITUB20155830A1 (it) * 2015-11-23 2017-05-23 R A W Srl "sistema di navigazione, tracciamento, e guida per il posizionamento di strumenti operatori"
DE102017108235A1 (de) * 2017-04-18 2018-10-18 Bredent Medical Gmbh & Co. Kg Brille mit wenigstens einem teiltransparenten Bildschirm und Verfahren zum Betrieb einer Brille
US20190254753A1 (en) 2018-02-19 2019-08-22 Globus Medical, Inc. Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use
WO2020181498A1 (zh) * 2019-03-12 2020-09-17 上海复拓知达医疗科技有限公司 体内导航系统和方法
US12220176B2 (en) 2019-12-10 2025-02-11 Globus Medical, Inc. Extended reality instrument interaction zone for navigated robotic
US12133772B2 (en) 2019-12-10 2024-11-05 Globus Medical, Inc. Augmented reality headset for navigated robotic surgery
US11992373B2 (en) 2019-12-10 2024-05-28 Globus Medical, Inc Augmented reality headset with varied opacity for navigated robotic surgery
US11464581B2 (en) 2020-01-28 2022-10-11 Globus Medical, Inc. Pose measurement chaining for extended reality surgical navigation in visible and near infrared spectrums
US11382699B2 (en) 2020-02-10 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery
US11207150B2 (en) 2020-02-19 2021-12-28 Globus Medical, Inc. Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment
US11607277B2 (en) 2020-04-29 2023-03-21 Globus Medical, Inc. Registration of surgical tool with reference array tracked by cameras of an extended reality headset for assisted navigation during surgery
US11153555B1 (en) 2020-05-08 2021-10-19 Globus Medical Inc. Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery
US11382700B2 (en) 2020-05-08 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality headset tool tracking and control
US11510750B2 (en) 2020-05-08 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications
CN111544115A (zh) * 2020-05-16 2020-08-18 中国人民解放军陆军军医大学第二附属医院 一种增强现实导航追踪显示器以及校准方法
US11737831B2 (en) 2020-09-02 2023-08-29 Globus Medical Inc. Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure
DE102020212086A1 (de) * 2020-09-25 2022-03-31 Siemens Healthcare Gmbh Ermitteln der Qualität einer Positionierung eines in einen Patientenkörper eingeführten Objekts
WO2025188772A1 (en) * 2024-03-04 2025-09-12 Xironetic Llc Systems and methods for executing extended reality registration and pose estimation

Family Cites Families (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5337758A (en) * 1991-01-11 1994-08-16 Orthopedic Systems, Inc. Spine motion analyzer and method
US5526812A (en) * 1993-06-21 1996-06-18 General Electric Company Display system for enhancing visualization of body structures during medical procedures
US5577502A (en) * 1995-04-03 1996-11-26 General Electric Company Imaging of interventional devices during medical procedures
US6847336B1 (en) * 1996-10-02 2005-01-25 Jerome H. Lemelson Selectively controllable heads-up display system
US6033415A (en) 1998-09-14 2000-03-07 Integrated Surgical Systems System and method for performing image directed robotic orthopaedic procedures without a fiducial reference system
US7343195B2 (en) * 1999-05-18 2008-03-11 Mediguide Ltd. Method and apparatus for real time quantitative three-dimensional image reconstruction of a moving organ and intra-body navigation
US20020082498A1 (en) 2000-10-05 2002-06-27 Siemens Corporate Research, Inc. Intra-operative image-guided neurosurgery with augmented reality visualization
DE60130264T2 (de) 2001-06-13 2008-05-21 Volume Interactions Pte. Ltd. Führungssystem
AU2003246906A1 (en) * 2002-06-25 2004-01-06 Michael Nicholas Dalton Apparatus and method for superimposing images over an object
US7001383B2 (en) 2002-10-21 2006-02-21 Biosense, Inc. Real-time monitoring and mapping of ablation lesion formation in the heart
WO2004100067A2 (en) * 2003-04-30 2004-11-18 D3D, L.P. Intra-oral imaging system
US7283572B2 (en) * 2004-01-15 2007-10-16 Ben Gurion University Of The Negey Measurement of wavelength transients in tunable lasers
US7774044B2 (en) * 2004-02-17 2010-08-10 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. System and method for augmented reality navigation in a medical intervention procedure
US20060089626A1 (en) 2004-10-22 2006-04-27 Vlegele James W Surgical device guide for use with an imaging system
US7501995B2 (en) 2004-11-24 2009-03-10 General Electric Company System and method for presentation of enterprise, clinical, and decision support information utilizing eye tracking navigation
US8954134B2 (en) * 2005-09-13 2015-02-10 Children's Medical Center Corporation Light-guided transluminal catheter
CN101309725A (zh) * 2005-11-16 2008-11-19 眼科医疗公司 使用激光间接检眼镜的多光点光学医疗处理
WO2007115826A2 (en) * 2006-04-12 2007-10-18 Nassir Navab Virtual penetrating mirror device for visualizing of virtual objects within an augmented reality environment
US9323055B2 (en) * 2006-05-26 2016-04-26 Exelis, Inc. System and method to display maintenance and operational instructions of an apparatus using augmented reality
EP2621169B1 (en) * 2007-04-02 2023-07-19 Esight Corp. An apparatus and method for augmenting sight
US8131379B2 (en) 2007-08-27 2012-03-06 St. Jude Medical Atrial Fibrillation Division, Inc. Cardiac tissue elasticity sensing
DE102008063822B4 (de) 2007-12-21 2013-05-16 Holger Essiger System und Verfahren zur selektiven Anzeige von Informationen, enthaltend eine Head-Mounted-Display-Vorrichtung in Form einer Brille
WO2009094646A2 (en) * 2008-01-24 2009-07-30 The University Of North Carolina At Chapel Hill Methods, systems, and computer readable media for image guided ablation
WO2010067267A1 (en) * 2008-12-09 2010-06-17 Philips Intellectual Property & Standards Gmbh Head-mounted wireless camera and display unit
DE102009025077A1 (de) 2009-06-10 2010-12-16 Karl Storz Gmbh & Co. Kg System zur Orientierungsunterstützung und Darstellung eines Instruments im Inneren eines Untersuchungsobjektes insbesondere im menschlichen Körper
IT1401669B1 (it) * 2010-04-07 2013-08-02 Sofar Spa Sistema di chirurgia robotizzata con controllo perfezionato.
JP2013061521A (ja) * 2011-09-14 2013-04-04 Brother Ind Ltd 画像表示装置および画像表示方法
US20130267838A1 (en) 2012-04-09 2013-10-10 Board Of Regents, The University Of Texas System Augmented Reality System for Use in Medical Procedures
US20140022283A1 (en) * 2012-07-20 2014-01-23 University Health Network Augmented reality apparatus
US9729831B2 (en) 2012-11-29 2017-08-08 Sony Corporation Wireless surgical loupe
US9895055B2 (en) * 2013-02-28 2018-02-20 Cook Medical Technologies Llc Medical devices, systems, and methods for the visualization and treatment of bodily passages
WO2015066037A1 (en) * 2013-10-28 2015-05-07 Brown University Virtual reality methods and systems
WO2015127464A1 (en) 2014-02-24 2015-08-27 H. Lee Moffitt Cancer Center And Research Institute, Inc. Methods and systems for performing segmentation and registration of images using neutrosophic similarity scores
WO2015133608A1 (ja) * 2014-03-07 2015-09-11 国立大学法人京都大学 手術支援システムおよびこれに用いるカメラユニット
US9538962B1 (en) * 2014-12-31 2017-01-10 Verily Life Sciences Llc Heads-up displays for augmented reality network in a medical environment
US20160324580A1 (en) * 2015-03-23 2016-11-10 Justin Esterberg Systems and methods for assisted surgical navigation
GB2536650A (en) 2015-03-24 2016-09-28 Augmedics Ltd Method and system for combining video-based and optic-based augmented reality in a near eye display
JP2018534011A (ja) * 2015-10-14 2018-11-22 サージカル シアター エルエルシー 拡張現実感手術ナビゲーション
ITUB20155830A1 (it) 2015-11-23 2017-05-23 R A W Srl "sistema di navigazione, tracciamento, e guida per il posizionamento di strumenti operatori"

Also Published As

Publication number Publication date
US11596480B2 (en) 2023-03-07
BR112018010382B1 (pt) 2022-07-26
EP3380034B1 (en) 2020-06-03
CA3005705A1 (en) 2017-06-01
RU2018117932A3 (ru) 2020-04-20
JP2019503820A (ja) 2019-02-14
RU2746458C2 (ru) 2021-04-14
AU2016358472A1 (en) 2018-06-14
ITUB20155830A1 (it) 2017-05-23
ES2815800T3 (es) 2021-03-30
CN108601628B (zh) 2022-09-09
US20180344408A1 (en) 2018-12-06
EP3380034A1 (en) 2018-10-03
US20190183586A1 (en) 2019-06-20
WO2017089941A1 (en) 2017-06-01
BR112018010382A2 (pt) 2018-12-04
DK3380034T3 (da) 2020-08-24
JP6905535B2 (ja) 2021-07-21
CN108601628A (zh) 2018-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018117932A (ru) Система навигации, слежения и направления для позиционирования операционных инструментов в теле пациента
US11883105B2 (en) Surgical navigation system using image segmentation
JP2019503820A5 (ru)
KR101799281B1 (ko) 최소 절개 수술용 내시경
CN105828721B (zh) 用于微创介入的形状感测的机器人超声
US9974615B2 (en) Determining a position of a medical device to be localized
US11540706B2 (en) Method of using a manually-operated light plane generating module to make accurate measurements of the dimensions of an object seen in an image taken by an endoscopic camera
CN104507394B (zh) 对点的从超声图像到跟踪系统的准确且快速的映射
US20140362199A1 (en) Surgical port localization
US20150065875A1 (en) Navigation attachment and utilization procedure
JP2016158911A5 (ru)
CN108186117A (zh) 一种分布式光学定位跟踪系统及方法
CN111417353A (zh) 外科手术形状传感光纤光学设备及其方法
WO2010061293A2 (en) System and method for measuring objects viewed through a camera
NL2001680C2 (nl) Beeldgevende werkwijze voor de medische diagnostiek en volgens deze werkwijze werkende inrichting.
US20130293535A1 (en) Apparatus and method for virtual spatial reconstruction of a surgical tool
Payandeh et al. Application of imaging to the laproscopic surgery
Chiu et al. 3D Position Estimation of Endoscopic Surgical Instruments: A Comparison of Monocular and Binocular Algorithms Using on IR Markers
JP2014045884A (ja) 医療機器