RU2017106187A

RU2017106187A - Робот и робототехническая система

Info

Publication number: RU2017106187A
Application number: RU2017106187A
Authority: RU
Inventors: Кадзусиге АКАХА; Кристоф МЕЙЕРХОФФ; Кадзуто ЙОСИМУРА
Original assignee: Сейко Эпсон Корпорейшн
Priority date: 2014-09-30
Filing date: 2015-09-25
Publication date: 2018-08-27
Also published as: US10737378B2; RU2017106187A3; CN107073707A; EP3200960A1; TW201617192A; EP3200960B1; WO2016051746A1; US20180147719A1; US20170225326A1; KR20170042754A; TWI675728B; EP3200960A4; CN107073707B

Claims

1. Робот, содержащий

основание;

первый манипулятор, который обеспечен на основании с возможностью поворота относительно первой поворотной оси; и

второй манипулятор, который обеспечен на первом манипуляторе с возможностью поворота относительно второй поворотной оси, имеющей осевое направление, отличное от осевого направления первой поворотной оси,

причем угол, образованный первым манипулятором и вторым манипулятором, установлен равным 0°, при наблюдении в осевом направлении второй поворотной оси, и

второй манипулятор не имеет возможности сталкиваться с поверхностью крепления, где обеспечено основание, когда угол равен 0°.

2. Робот, содержащий

основание;

первый манипулятор, который обеспечен на основании с возможностью поворачиваться относительно первой поворотной оси; и

причем первый манипулятор имеет длину, которая является большей, чем длина второго манипулятора.

3. Робот, содержащий

основание; и

манипулятор робота,

причем манипулятор робота включает в себя

второй манипулятор, который обеспечен на первом манипуляторе с возможностью поворачиваться относительно второй поворотной оси, имеющей осевое направление, отличное от осевого направления первой поворотной оси,

причем дальний конец манипулятора робота имеет возможность перемещения из первого положения во второе положение, которое повернуто на 180° вокруг первой поворотной оси, через состояние, где угол, образованный первым манипулятором и вторым манипулятором, установлен равным 0°, при наблюдении в осевом направлении второй поворотной оси, посредством неповорота первого манипулятора, но поворота второго манипулятора.

4. Робот по п. 3, в котором, когда дальний конец манипулятора робота перемещается из первого положения во второе положение, дальний конец манипулятора робота перемещается по прямой линии, при наблюдении в осевом направлении первой поворотной оси.

5. Робот по п. 3 или 4, в котором дальний конец манипулятора робота перемещается из первого положения в третье положение, имеющее ту же высоту, что и высота первого положения, и дальний конец манипулятора робота перемещается из третьего положения во второе положение.

6. Робот по любому из пп.3-5, в котором дальний конец манипулятора робота перемещается из второго положения в третье положение, имеющее ту же высоту, что и высота первого положения, и дальний конец манипулятора робота перемещается из третьего положения в первое положение.

7. Робот, содержащий

основание;

причем первый манипулятор и второй манипулятор перекрывают друг друга, при наблюдении в осевом направлении второй поворотной оси.

8. Робот по любому из пп. 1-7, в котором вторая поворотная ось является отделенной от первой поворотной оси.

9. Робот по любому из пп. 1-8, дополнительно содержащий третий манипулятор, который обеспечен на втором манипуляторе с возможностью поворота относительно третьей поворотной оси.

10. Робот по п. 9, в котором осевое направление третьей поворотной оси и осевое направление второй поворотной оси параллельны друг другу.

11. Робот по п. 9 или 10, в котором третий манипулятор имеет длину, которая является большей, чем длина второго манипулятора.

12. Робот по любому из пп. 9-11, в котором второй манипулятор и третий манипулятор перекрывают друг друга, при наблюдении в осевом направлении второй поворотной оси.

13. Робот по любому из пп. 9-12, в котором основание обеспечено на потолке.

14. Робот по любому из пп. 9-13,

в котором третий манипулятор включает в себя

первое звено, которое обеспечено на втором манипуляторе с возможностью поворота относительно третьей поворотной оси,

второе звено, которое обеспечено на первом звене с возможностью поворота относительно четвертой поворотной оси, имеющей осевое направление, которое является отличным от осевого направления третьей поворотной оси,

третье звено, которое обеспечено на втором звене с возможностью поворота относительно пятой поворотной оси, имеющей осевое направление, которое является отличным от осевого направления четвертой поворотной оси, и

четвертое звено, которое обеспечено на третьем звене с возможностью поворота относительно шестой поворотной оси, имеющей осевое направление, которое является отличным от осевого направления пятой поворотной оси.

15. Робототехническая система, содержащая

робота; и

роботизированную производственную ячейку, где обеспечен робот,

причем роботизированная производственная ячейка имеет высоту, меньшую или равную 1700 мм.

16. Робототехническая система по п. 15, в которой высота роботизированной производственной ячейки составляет от 1000 мм до 1650 мм.

17. Робототехническая система по п. 15, в которой роботизированная производственная ячейка имеет площадь размещения, меньшую, чем 637500 мм².

18. Робототехническая система по п. 17, в которой площадь размещения роботизированной производственной ячейки является меньшей или равной 500000 мм².

19. Робототехническая система по п. 17, в которой площадь размещения роботизированной производственной ячейки является меньшей или равной 400000 мм².

20. Робототехническая система по п. 15, в которой объемный коэффициент робота относительно объема роботизированной производственной ячейки составляет от 0,01 до 0,5.

21. Робототехническая система по п. 20, в которой объемный коэффициент робота относительно объема роботизированной производственной ячейки составляет от 0,01 до 0,1.

22. Робототехническая система по п. 15, в которой робот имеет вес, меньший или равный 20 кг.

23. Робототехническая система по п. 15, в которой робот включает в себя

основание, обеспеченное в роботизированной производственной ячейке,

первый манипулятор, который обеспечен на основании с возможностью поворота относительно первой поворотной оси, и

второй манипулятор, который обеспечен на первом манипуляторе с возможностью поворота относительно второй поворотной оси, имеющей осевое направление, отличное от осевого направления первой поворотной оси, и

первый манипулятор имеет длину, которая является большей, чем длина второго манипулятора.