[go: up one dir, main page]

RU2015122028A - Устройство интерфейса пользователя для системы хирургической имитации - Google Patents

Устройство интерфейса пользователя для системы хирургической имитации Download PDF

Info

Publication number
RU2015122028A
RU2015122028A RU2015122028A RU2015122028A RU2015122028A RU 2015122028 A RU2015122028 A RU 2015122028A RU 2015122028 A RU2015122028 A RU 2015122028A RU 2015122028 A RU2015122028 A RU 2015122028A RU 2015122028 A RU2015122028 A RU 2015122028A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
specified
user interface
sensor
user
longitudinal axis
Prior art date
Application number
RU2015122028A
Other languages
English (en)
Inventor
Кристер Йоханссон
Андерс ЛАРССОН
Original Assignee
Сёрджикал Сайенс Свиден Аб
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сёрджикал Сайенс Свиден Аб filed Critical Сёрджикал Сайенс Свиден Аб
Publication of RU2015122028A publication Critical patent/RU2015122028A/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine
    • G09B23/285—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine for injections, endoscopy, bronchoscopy, sigmoidscopy, insertion of contraceptive devices or enemas
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A61B1/00174—Optical arrangements characterised by the viewing angles
    • A61B1/00183—Optical arrangements characterised by the viewing angles for variable viewing angles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/16—Instruments for performing osteoclasis; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/1613—Component parts
    • A61B17/1626—Control means; Display units
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/16—Instruments for performing osteoclasis; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/1613—Component parts
    • A61B17/1633—Sleeves, i.e. non-rotating parts surrounding the bit shaft, e.g. the sleeve forming a single unit with the bit shaft
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320016—Endoscopic cutting instruments, e.g. arthroscopes, resectoscopes
    • A61B17/32002—Endoscopic cutting instruments, e.g. arthroscopes, resectoscopes with continuously rotating, oscillating or reciprocating cutting instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/3205—Excision instruments
    • A61B17/3207—Atherectomy devices working by cutting or abrading; Similar devices specially adapted for non-vascular obstructions
    • A61B17/320758—Atherectomy devices working by cutting or abrading; Similar devices specially adapted for non-vascular obstructions with a rotating cutting instrument, e.g. motor driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Claims (30)

1. Устройство (1) интерфейса пользователя для системы (2) хирургической имитации, содержащее:
жесткий стержень (21), имеющий основную протяженность вдоль продольной оси (С), указанный жесткий стержень с возможностью поворота поддерживается рамой (11) и выполнен с возможностью перемещения относительно указанной рамы в указанном осевом направлении, указанный жесткий стержень закреплен относительно указанной рамы без возможности вращения вокруг указанной продольной оси,
ручку (20), имеющую корпус (22) датчика, жестко прикрепленный к указанному жесткому стержню (21), и захватную часть (24), выполненную с возможностью вращения вокруг указанной продольной оси относительно указанного корпуса (22) датчика, при этом указанная захватная часть предусмотрена для преобразования захватного движения пользователя в линейное перемещение,
отличающееся тем, что
указанная ручка (20) дополнительно содержит:
поворотный рукав (23), выполненный с возможностью поворота вокруг указанной продольной оси относительно указанного корпуса (22) датчика и указанной захватной части (24),
датчик (40) поворота, предусмотренный для обнаружения поворота указанного поворотного рукава (23) относительно указанного корпуса (22) датчика, и
сигнальный интерфейс (45), установленный на указанном корпусе (22) датчика и подключенный для получения первого сигнала обнаружения от указанного датчика (40) поворота.
2. Устройство интерфейса пользователя по п. 1, отличающееся тем, что указанная ручка (20) дополнительно содержит:
линейный датчик (46), установленный в указанном корпусе (22) датчика,
приспособление (48, 49, 50, 51, 52) передачи движения для передачи любого линейного перемещения, генерируемого в захватной части (24), на указанный линейный датчик (46),
при этом указанный сигнальный интерфейс (45) выполнен с возможностью подключения для получения второго сигнала обнаружения от указанного линейного датчика (46).
3. Интерфейс пользователя по п. 2, отличающийся тем, что указанное приспособление передачи движения содержит первый продолговатый элемент (48), предусмотренный для линейного перемещения при захватном движении пользователя, вращающийся диск (49) и второй продолговатый элемент (51), соединенный с указанным линейным датчиком (46),
первое механическое соединение (50), соединяющее указанный первый продолговатый элемент (48) с центральной частью указанного диска (49), и второе механическое соединение (52), соединяющее указанный второй продолговатый элемент (51) с периферической частью указанного диска (49),
причем указанный вращающийся диск (49) и указанные первый и второй продолговатые элементы (48, 51) выполнены с возможностью перемещения вдоль указанной продольной оси (С), и
причем указанные первое и второе механические соединения (50, 52) предусмотрены для передачи только сил, действующих вдоль продольной оси (С).
4. Интерфейс пользователя по п. 2, отличающийся тем, что указанное приспособление передачи движения содержит первый продолговатый элемент (148), предусмотренный для линейного перемещения при захватном движении пользователя, и второй продолговатый элемент (149), соединенный с указанным линейным датчиком (146),
механическое соединение (150), соединяющее указанный первый продолговатый элемент (148) и указанный второй продолговатый элемент (149),
причем указанные первый и второй продолговатые элементы (148, 149) выполнены с возможностью перемещения вдоль указанной продольной оси (С), и
причем указанное механическое соединение (150) предусмотрено для передачи только сил, действующих вдоль продольной оси (С).
5. Интерфейс пользователя по п. 4, отличающийся тем, что указанный датчик (140) вращения имеет центральное отверстие, через которое проходит указанный второй продолговатый элемент (149).
6. Интерфейс пользователя по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно содержит множество приводов (14, 17), установленных на указанной раме (11) и предусмотренных для обеспечения силовой обратной связью пользователя, вращающего указанную ручку (20) относительно указанной рамы (11) вокруг двух осей (А, В).
7. Интерфейс пользователя по п. 6, отличающийся тем, что привод, предусмотренный для обеспечения силовой обратной связи вокруг первой оси (В), установлен на части (15) указанной рамы (11), которая вращается при помощи указанной ручки (20) вокруг второй оси (А).
8. Интерфейс пользователя по п. 1, отличающийся тем, что указанный жесткий стержень (21) имеет зубчатую рейку (28) на одной стороне, указанная зубчатая рейка (28) сцепляется с зубчатым колесом (29) на указанной раме (11), таким образом преобразуя линейное движение указанного стержня во вращение указанного зубчатого колеса.
9. Интерфейс пользователя по п. 8, дополнительно содержащий привод (27), соединенный с указанным зубчатым колесом (29) и предусмотренный для обеспечения пользователя силовой обратной связью.
10. Интерфейс пользователя по любому из предыдущих пунктов, дополнительно содержащий устройство для обеспечения силовой обратной связью пользователя, вращающего указанный рукав (23).
11. Система хирургической имитации, содержащая:
процессор (3) для выполнения программного обеспечения имитации для имитации хирургической процедуры,
дисплей (4) для отображения визуализации имитируемой процедуры,
устройство (1) интерфейса пользователя по любому из предыдущих пунктов, подключенное к указанному процессору для предоставления пользователю возможности взаимодействовать с компьютерной имитацией, визуализируемой на дисплее.
RU2015122028A 2012-11-30 2013-11-28 Устройство интерфейса пользователя для системы хирургической имитации RU2015122028A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP12195067.9A EP2738756A1 (en) 2012-11-30 2012-11-30 User interface device for surgical simulation system
EP12195067.9 2012-11-30
PCT/EP2013/075000 WO2014083119A1 (en) 2012-11-30 2013-11-28 User interface device for surgical simulation system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2015122028A true RU2015122028A (ru) 2017-01-10

Family

ID=47427220

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015122028A RU2015122028A (ru) 2012-11-30 2013-11-28 Устройство интерфейса пользователя для системы хирургической имитации

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9827050B2 (ru)
EP (1) EP2738756A1 (ru)
CN (1) CN104823226B (ru)
RU (1) RU2015122028A (ru)
WO (1) WO2014083119A1 (ru)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2738756A1 (en) * 2012-11-30 2014-06-04 Surgical Science Sweden AB User interface device for surgical simulation system
US9549781B2 (en) * 2014-05-30 2017-01-24 The Johns Hopkins University Multi-force sensing surgical instrument and method of use for robotic surgical systems
CA2921855C (en) * 2016-02-26 2017-05-02 Cae Healthcare Canada Inc. Apparatus for simulating insertion of an elongated instrument into a structure and medical insertion simulator
US9754513B1 (en) * 2016-02-26 2017-09-05 Cae Healthcare Canada Inc. Apparatus for simulating insertion of an elongated instrument into a structure including a pulley and a pulley position sensing arrangement
US10134306B2 (en) * 2016-02-26 2018-11-20 Cae Healthcare Canada Inc. Apparatus for simulating insertion of an elongated instrument into a structure and medical insertion simulator
US10255828B2 (en) * 2016-11-09 2019-04-09 Stephen J. Snyder Apparatus for releasably and adjustably mounting a tubular device to an object
SE1750434A1 (en) 2017-04-11 2018-09-25 Follou Ab A surgical simulation arrangement
CN107970069B (zh) * 2017-12-27 2019-10-18 曹学成 一种用于手术机器人的多自由度远程操作手柄
CN108210075A (zh) * 2017-12-27 2018-06-29 廖容 一种外科机器人远程力反馈操作手柄
US11529038B2 (en) * 2018-10-02 2022-12-20 Elements Endoscopy, Inc. Endoscope with inertial measurement units and / or haptic input controls
US11179214B2 (en) 2019-07-16 2021-11-23 Asensus Surgical Us, Inc. Haptic user interface for robotically controlled surgical instruments
US11469061B2 (en) * 2020-02-26 2022-10-11 GE Precision Healthcare LLC Control device sensor rotation
WO2021242779A1 (en) * 2020-05-26 2021-12-02 FemDx Medsystems, Inc. Oscillating endoscopic catheter for fallopian tube navigation
IT202100022391A1 (it) * 2021-08-27 2023-02-27 Bbz S R L Dispositivo di input per la simulazione di interventi in laparoscopia
US20230123902A1 (en) * 2021-10-20 2023-04-20 Boston Scientific Scimed, Inc. Fly by wire control for atherectomy

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6437771B1 (en) * 1995-01-18 2002-08-20 Immersion Corporation Force feedback device including flexure member between actuator and user object
US6057828A (en) * 1993-07-16 2000-05-02 Immersion Corporation Method and apparatus for providing force sensations in virtual environments in accordance with host software
US5767839A (en) * 1995-01-18 1998-06-16 Immersion Human Interface Corporation Method and apparatus for providing passive force feedback to human-computer interface systems
US5805140A (en) * 1993-07-16 1998-09-08 Immersion Corporation High bandwidth force feedback interface using voice coils and flexures
US5731804A (en) * 1995-01-18 1998-03-24 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for providing high bandwidth, low noise mechanical I/O for computer systems
US5623582A (en) * 1994-07-14 1997-04-22 Immersion Human Interface Corporation Computer interface or control input device for laparoscopic surgical instrument and other elongated mechanical objects
US6850222B1 (en) * 1995-01-18 2005-02-01 Immersion Corporation Passive force feedback for computer interface devices
US5762255A (en) * 1996-02-20 1998-06-09 Richard-Allan Medical Industries, Inc. Surgical instrument with improvement safety lockout mechanisms
US7815436B2 (en) * 1996-09-04 2010-10-19 Immersion Corporation Surgical simulation interface device and method
US6929481B1 (en) * 1996-09-04 2005-08-16 Immersion Medical, Inc. Interface device and method for interfacing instruments to medical procedure simulation systems
US6024576A (en) * 1996-09-06 2000-02-15 Immersion Corporation Hemispherical, high bandwidth mechanical interface for computer systems
EP1051698B1 (en) * 1998-01-28 2018-01-17 Immersion Medical, Inc. Interface device and method for interfacing instruments to vascular access simulation systems
US6377011B1 (en) * 2000-01-26 2002-04-23 Massachusetts Institute Of Technology Force feedback user interface for minimally invasive surgical simulator and teleoperator and other similar apparatus
DE10055294C2 (de) * 2000-11-03 2002-10-31 Storz Karl Gmbh & Co Kg Simulatorvorrichtung mit zumindest zwei Bewegungsfreiheitsgraden für die Verwendung bei einem realen Instrument
DE10055292B4 (de) * 2000-11-03 2004-02-12 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Simulatorvorrichtung mit zumindest zwei Bewegungsfreiheitsgraden für die Verwendung bei einem realen Instrument
US7056123B2 (en) * 2001-07-16 2006-06-06 Immersion Corporation Interface apparatus with cable-driven force feedback and grounded actuators
US7877243B2 (en) * 2001-07-16 2011-01-25 Immersion Corporation Pivotable computer interface
US20070166682A1 (en) * 2003-01-22 2007-07-19 Realsim Systems, Llc. Medical training apparatus
DE10304736B3 (de) * 2003-02-06 2004-09-30 Forschungszentrum Karlsruhe Gmbh Einrichtung für die Bewegung eines Stabes/Rohres innerhalb eines/r durch die Konstruktion der Einrichtung vorgegebenen Doppelkegels/-Doppelpyramide
WO2005039835A1 (en) * 2003-10-24 2005-05-06 The University Of Western Ontario Force reflective robotic control system and minimally invasive surgical device
US20060084050A1 (en) * 2004-01-12 2006-04-20 Haluck Randy S Portable virtual reality medical demonstration and training apparatus
US8403674B2 (en) * 2004-03-23 2013-03-26 Laerdal Medical As Vascular-access simulation system with ergonomic features
CN100337260C (zh) * 2005-06-23 2007-09-12 上海交通大学 多功能虚拟手术器械
US9561045B2 (en) * 2006-06-13 2017-02-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool with rotation lock
US9579088B2 (en) * 2007-02-20 2017-02-28 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods, systems, and devices for surgical visualization and device manipulation
CN101261781B (zh) * 2008-05-08 2010-06-02 上海交通大学 五自由度力反馈虚拟手术器械
SG10201501706YA (en) * 2010-03-05 2015-06-29 Agency Science Tech & Res Robot Assisted Surgical Training
US8764448B2 (en) * 2010-09-01 2014-07-01 Agency For Science, Technology And Research Robotic device for use in image-guided robot assisted surgical training
CN102262836B (zh) * 2011-07-22 2013-07-17 广州赛宝联睿信息科技有限公司 一种用于医疗模拟训练的机械操作台
US9439668B2 (en) * 2012-04-09 2016-09-13 Ethicon Endo-Surgery, Llc Switch arrangements for ultrasonic surgical instruments
US20130316318A1 (en) * 2012-05-22 2013-11-28 Vivant Medical, Inc. Treatment Planning System
US9510891B2 (en) * 2012-06-26 2016-12-06 Covidien Lp Surgical instruments with structures to provide access for cleaning
US9198714B2 (en) * 2012-06-29 2015-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Haptic feedback devices for surgical robot
GB201217905D0 (en) * 2012-10-05 2012-11-21 Imp Innovations Ltd A device
EP2738756A1 (en) * 2012-11-30 2014-06-04 Surgical Science Sweden AB User interface device for surgical simulation system
EP2760003A1 (en) * 2013-01-24 2014-07-30 Surgical Science Sweden AB Haptic user interface device for surgical simulation system
EP2811479B1 (en) * 2013-06-07 2017-08-02 Surgical Science Sweden AB A user interface for a surgical simulation system
JP6091410B2 (ja) * 2013-12-26 2017-03-08 オリンパス株式会社 内視鏡装置の作動方法及び内視鏡システム
EP2899711A1 (en) * 2014-01-24 2015-07-29 Surgical Science Sweden AB A user interface device for a surgical simulation system
US10292779B2 (en) * 2015-11-23 2019-05-21 Sina Robotics And Medical Innovators Co. Adapting manual laparoscopic surgical instruments for robotic telesurgery applications

Also Published As

Publication number Publication date
WO2014083119A1 (en) 2014-06-05
US20150289946A1 (en) 2015-10-15
CN104823226A (zh) 2015-08-05
EP2738756A1 (en) 2014-06-04
CN104823226B (zh) 2017-03-08
US9827050B2 (en) 2017-11-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015122028A (ru) Устройство интерфейса пользователя для системы хирургической имитации
RU2015127510A (ru) Тактильный пользовательский интерфейс для системы хирургического моделирования
Rudd et al. A low-cost soft robotic hand exoskeleton for use in therapy of limited hand–motor function
RU2015150179A (ru) Пользовательское интерфейсное устройство для системы хирургического моделирования
CN104537938A (zh) 一种具有柔和力反馈的内窥镜仿真训练系统
GB201312474D0 (en) Child motion apparatus
BR112015010440A2 (pt) método e aparelho para validação de um dispositivo de campo em um sistema de controle
CN105157950B (zh) 一种用于测波浮标的波浪模拟装置
CN103632594A (zh) 用于微创手术训练系统上的力反馈装置
CN105215992B (zh) 用于人机交互的多自由度力觉反馈装置
CN202584532U (zh) 医疗仿真穿刺针培训装置
CN105643665A (zh) 数据手套拇指远端关节检测装置
CN102658545A (zh) 空间并联机器人机构
CN101862522A (zh) 一种基于虚拟空间技术的上肢康复训练装置
CN104669232A (zh) 中指力反馈装置
CN104669233A (zh) 小指力反馈装置
CN104742146A (zh) 人手远指节关节力反馈单元
CN107945603A (zh) 一种两自由度虚拟手术的力反馈装置
CN104269087B (zh) 轴类零件受力分析教具
CN203812451U (zh) 一种立体科氏加速度演示仪
CN202929909U (zh) 改进的教学用测力计
CN209297581U (zh) 一种力学演示装置
CN202556408U (zh) 空间并联机器人机构
CN104635916A (zh) 食指力反馈装置
CN201752558U (zh) 一种基于虚拟空间技术的上肢康复训练器械

Legal Events

Date Code Title Description
FA92 Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted)

Effective date: 20180116