RU2013104306A - Способ и система синхронизации системы координат устройства углового позиционирования с земной системой координат - Google Patents
Способ и система синхронизации системы координат устройства углового позиционирования с земной системой координат Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013104306A RU2013104306A RU2013104306/28A RU2013104306A RU2013104306A RU 2013104306 A RU2013104306 A RU 2013104306A RU 2013104306/28 A RU2013104306/28 A RU 2013104306/28A RU 2013104306 A RU2013104306 A RU 2013104306A RU 2013104306 A RU2013104306 A RU 2013104306A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- coordinate system
- data
- earth
- angular
- specified
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 11
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract 2
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
- G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
1. Способ синхронизации системы координат устройства (2) углового позиционирования, выполненного с возможностью установки на нем подвижного объекта или летательного аппарата, с земной системой координат, причем в указанном устройстве углового позиционирования установлены средства (31) измерения инерциальных данных указанного подвижного объекта или летательного аппарата, при этом способ включает в себя:- этап (Е20, Е60) получения, на котором используют инерциальные данные, измеренные (Е10, Е50) средствами (31) измерения в течение, по меньшей мере, одного заранее определенного рабочего периода (Т1, Т2), для получения данных, отражающих величину воздействия локальной силы тяжести на средства измерения и/или скорость вращения Земли, причем устройство углового позиционирования сохраняют неподвижным в течение указанного, по меньшей мере, одного рабочего периода, причем данные, отражающие величину воздействия локальной силы тяжести на средства измерения и/или скорость вращения Земли получают суммированием указанных инерциальных данных, измеренных в течение указанного, по меньшей мере, одного рабочего периода;- этап (Е30, Е70) определения, на котором полученные данные используют для определения, по меньшей мере, одного углового отклонения (α, β, γ), влияющего на систему координат устройства позиционирования; и- этап (Е40, Е80) синхронизации, на котором систему координат устройства позиционирования синхронизируют с земной системой координат путем компенсации указанного, по меньшей мере, одного определенного таким образом углового отклонения.2. Способ по п.1, отличающийся тем, что на этапе (Е20) получения получают данные, отражающ�
Claims (11)
1. Способ синхронизации системы координат устройства (2) углового позиционирования, выполненного с возможностью установки на нем подвижного объекта или летательного аппарата, с земной системой координат, причем в указанном устройстве углового позиционирования установлены средства (31) измерения инерциальных данных указанного подвижного объекта или летательного аппарата, при этом способ включает в себя:
- этап (Е20, Е60) получения, на котором используют инерциальные данные, измеренные (Е10, Е50) средствами (31) измерения в течение, по меньшей мере, одного заранее определенного рабочего периода (Т1, Т2), для получения данных, отражающих величину воздействия локальной силы тяжести на средства измерения и/или скорость вращения Земли, причем устройство углового позиционирования сохраняют неподвижным в течение указанного, по меньшей мере, одного рабочего периода, причем данные, отражающие величину воздействия локальной силы тяжести на средства измерения и/или скорость вращения Земли получают суммированием указанных инерциальных данных, измеренных в течение указанного, по меньшей мере, одного рабочего периода;
- этап (Е30, Е70) определения, на котором полученные данные используют для определения, по меньшей мере, одного углового отклонения (α, β, γ), влияющего на систему координат устройства позиционирования; и
- этап (Е40, Е80) синхронизации, на котором систему координат устройства позиционирования синхронизируют с земной системой координат путем компенсации указанного, по меньшей мере, одного определенного таким образом углового отклонения.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что на этапе (Е20) получения получают данные, отражающие величину воздействия локальной силы тяжести на средства измерения, а на этапе (Е30) определения на основе таких данных определяют угловое отклонение (α) по углу места и/или угловое отклонение (β) по углу наклона.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что на этапе (Е60) получения получают данные, отражающие скорость вращения Земли, а на этапе (Е70) определения на основе таких данных определяют угловое отклонение (γ) по курсовому углу.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что указанное устройство углового позиционирования представляет собой имитатор перемещений или испытательный стенд или микрометрический стол.
5. Способ по п.1, отличающийся тем, что инерциальные данные измеряют при помощи, по меньшей мере, одного акселерометра и/или, по меньшей мере, одного гироскопа, предусмотренных в составе средств измерения.
6. Способ по п.3, отличающийся тем, что в случае компенсации, по меньшей мере, углового отклонения по углу места и/или по углу наклона и углового отклонения по курсовому углу компенсацию углового отклонения по углу места и/или углу наклона (Е40) осуществляют до рабочего периода (Т2), в течение которого средства (31) измерения измеряют инерциальные данные, используемые для определения отклонения по курсовому углу.
7. Система (1) синхронизации системы координат устройства (2) углового позиционирования, выполненного с возможностью установки на нем подвижного объекта или летательного аппарата, с земной системой координат, причем в указанном устройстве углового позиционирования установлены средства (31) измерения инерциальных данных указанного подвижного объекта или летательного аппарата, при этом система содержит
- средства получения, служащие для использования инерциальных данных, измеренных средствами измерения в течение, по меньшей мере, одного заранее определенного рабочего периода (Т1, Т2), с целью получения данных, отражающих величину воздействия локальной силы тяжести на средства измерения и/или скорость вращения Земли, причем устройство (2) углового позиционирования остается неподвижным в течение указанного, по меньшей мере, одного рабочего периода, а указанные средства получения выполнены с возможностью получения данных, отражающих величину воздействия локальной силы тяжести на средства измерения и/или скорость вращения Земли, путем суммирования указанных инерциальных данных, измеренных в течение указанного, по меньшей мере, одного рабочего периода;
- средства определения, служащие для определения на основе полученных данных, по меньшей мере, одного углового отклонения, влияющего на систему координат устройства позиционирования; и
- средства синхронизации, служащие для синхронизации системы координат устройства позиционирования с земной системой координат, включающие средства компенсации указанного, по меньшей мере, одного определенного таким образом углового отклонения.
8. Система по п.7, отличающаяся тем, что средства получения выполнены с возможностью получения данных, отражающих величину воздействия локальной силы тяжести на средства измерения, а средства определения выполнены с возможностью определения на основе таких данных углового отклонения по углу места и/или углового отклонения по углу наклона.
9. Система по п.7, отличающаяся тем, что средства получения выполнены с возможностью получения данных, отражающих скорость вращения Земли, а средства определения выполнены с возможностью определения на основе таких данных углового отклонения по курсовому углу.
10. Система по п.7, отличающаяся тем, что указанное устройство углового позиционирования представляет собой имитатор перемещений или испытательный стенд или микрометрический стол.
11. Система по п.7, отличающаяся тем, что инерциальные данные измеряются при помощи, по меньшей мере, одного акселерометра и/или, по меньшей мере, одного гироскопа, предусмотренных в составе средств измерения.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1056063 | 2010-07-23 | ||
| FR1056063A FR2963095B1 (fr) | 2010-07-23 | 2010-07-23 | Procede et systeme d'harmonisation d'un referentiel d'un positionneur angulaire par rapport a un referentiel terrestre |
| PCT/FR2011/051770 WO2012010809A1 (fr) | 2010-07-23 | 2011-07-21 | Procede et systeme d'harmonisation d'un referentiel d'un positionneur angulaire par rapport a un referentiel terrestre. |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2013104306A true RU2013104306A (ru) | 2014-08-27 |
Family
ID=43921079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013104306/28A RU2013104306A (ru) | 2010-07-23 | 2011-07-21 | Способ и система синхронизации системы координат устройства углового позиционирования с земной системой координат |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9404768B2 (ru) |
| EP (1) | EP2410293B1 (ru) |
| JP (1) | JP2013535667A (ru) |
| BR (1) | BR112013001670A2 (ru) |
| CA (1) | CA2805690C (ru) |
| ES (1) | ES2769624T3 (ru) |
| FR (1) | FR2963095B1 (ru) |
| IL (1) | IL224300B (ru) |
| RU (1) | RU2013104306A (ru) |
| WO (1) | WO2012010809A1 (ru) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3000542B1 (fr) * | 2012-12-27 | 2015-03-13 | Alstom Transport Sa | Procede d'evaluation de la vitesse d'un vehicule ferroviaire |
| FR3037672B1 (fr) * | 2015-06-16 | 2017-06-16 | Parrot | Drone comportant des moyens perfectionnes de compensation du biais de la centrale inertielle en fonction de la temperature |
| FR3081220B1 (fr) * | 2018-05-16 | 2020-05-29 | Safran Electronics & Defense | Procede d'harmonisation de deux unites de mesure inertielle l'une avec l'autre et systeme de navigation mettant en œuvre ce procede |
| FR3138702B1 (fr) * | 2022-08-04 | 2024-08-23 | Ixblue | Procédé d’estimation de l’azimut pour mise au nord d’un simulateur de mouvements comportant au moins deux axes |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3597598A (en) * | 1964-12-14 | 1971-08-03 | North American Rockwell | Method and means for transforming the acceleration signals generated by accelerometers in a first coordinate system into acceleration signals in a second coordinate system |
| US6621460B2 (en) * | 2001-05-21 | 2003-09-16 | The Boeing Company | Instrument alignment devices and methods |
| US7467536B2 (en) * | 2005-11-21 | 2008-12-23 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Positioning system for single or multi-axis sensitive instrument calibration and calibration system for use therewith |
| FR2927418B1 (fr) | 2008-02-08 | 2011-09-23 | Mbda France | Procede et systeme de validation d'une centrale inertielle d'un mobile. |
-
2010
- 2010-07-23 FR FR1056063A patent/FR2963095B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-07-21 CA CA2805690A patent/CA2805690C/fr not_active Expired - Fee Related
- 2011-07-21 BR BR112013001670A patent/BR112013001670A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2011-07-21 JP JP2013520194A patent/JP2013535667A/ja not_active Withdrawn
- 2011-07-21 ES ES11174859T patent/ES2769624T3/es active Active
- 2011-07-21 RU RU2013104306/28A patent/RU2013104306A/ru unknown
- 2011-07-21 EP EP11174859.6A patent/EP2410293B1/fr active Active
- 2011-07-21 WO PCT/FR2011/051770 patent/WO2012010809A1/fr not_active Ceased
- 2011-07-21 US US13/811,464 patent/US9404768B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2013
- 2013-01-17 IL IL224300A patent/IL224300B/en active IP Right Grant
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2013535667A (ja) | 2013-09-12 |
| CA2805690A1 (fr) | 2012-01-26 |
| US9404768B2 (en) | 2016-08-02 |
| EP2410293A1 (fr) | 2012-01-25 |
| ES2769624T3 (es) | 2020-06-26 |
| IL224300B (en) | 2018-01-31 |
| BR112013001670A2 (pt) | 2019-09-24 |
| WO2012010809A1 (fr) | 2012-01-26 |
| US20130213111A1 (en) | 2013-08-22 |
| EP2410293B1 (fr) | 2019-11-06 |
| CA2805690C (fr) | 2019-06-25 |
| FR2963095A1 (fr) | 2012-01-27 |
| FR2963095B1 (fr) | 2017-04-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105259787B (zh) | 一种组合导航半物理仿真测试同步控制方法 | |
| SG11201900764UA (en) | Method for analysis, and measurement system for measuring an elevator shaft of an elevator system | |
| US10323941B2 (en) | Offshore positioning system and method | |
| EP4335739A3 (en) | Method and system for determining the draft of a vessel | |
| DK2665930T3 (en) | Method for determining the slope of a tower | |
| CN103900609B (zh) | 一种船用惯性导航系统的航向精度实时检测系统及检测方法 | |
| RU2013155927A (ru) | Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода | |
| CN104297771B (zh) | 一种用于gnss精确快速测量高程的设备及方法 | |
| RU2013104306A (ru) | Способ и система синхронизации системы координат устройства углового позиционирования с земной системой координат | |
| CN105785402B (zh) | 一种用于gnss信号模拟器时延校准的系统及方法 | |
| CN103792589B (zh) | 重力加速度的测量装置及测量方法 | |
| EP4242754A3 (en) | Virtual mirror technique for measuring time and frequency offsets between clocks on moving platforms | |
| KR20130134458A (ko) | 계측 시간 동기를 위한 장치 및 이를 위한 방법 | |
| CN101464146B (zh) | 将地面水准点高程精确传递到高架桥上的测量方法及其装置 | |
| Keller et al. | Calibration of smartphones for the use in indoor navigation | |
| US10794692B2 (en) | Offshore positioning system and method | |
| CN108775899A (zh) | 基于伪卫星和惯性信息的深部开采井上下坐标系连接方法 | |
| JP6455873B2 (ja) | 振動測定方法及び振動検出装置及び振動測定プログラム | |
| MX2011010468A (es) | Metodo y sistema para hacer mediciones azimutales utilizando una unidad de giroscopio. | |
| RU2477864C1 (ru) | Способ калибровки инерциального измерительного модуля по каналу акселерометров | |
| RU2619443C2 (ru) | Способ оценки погрешностей трехосного гироскопа | |
| Sheng et al. | A novel bridge curve mode measurement technique based on FOG | |
| RU2013146863A (ru) | Способ калибровки бесплатформенной инерциальной навигационной системы | |
| Sama et al. | A hardware method for time-stamping asynchronous serial data streams relative to GNSS time | |
| Vogel et al. | Development and validation of an external GPS time synchronization for robotic total station control |