[go: up one dir, main page]

RU2013143160A - Нежесткая трансформация изображения сосуда с использованием формы внутрисосудистого устройства - Google Patents

Нежесткая трансформация изображения сосуда с использованием формы внутрисосудистого устройства Download PDF

Info

Publication number
RU2013143160A
RU2013143160A RU2013143160/14A RU2013143160A RU2013143160A RU 2013143160 A RU2013143160 A RU 2013143160A RU 2013143160/14 A RU2013143160/14 A RU 2013143160/14A RU 2013143160 A RU2013143160 A RU 2013143160A RU 2013143160 A RU2013143160 A RU 2013143160A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
interventional device
organ
procedure
image
overlay image
Prior art date
Application number
RU2013143160/14A
Other languages
English (en)
Inventor
Майя Элла БАРЛИ
Адриен Эммануэль ДЕЖАРДЕН
Рэймонд ЧАН
Герт Вим Т'ХОФТ
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Publication of RU2013143160A publication Critical patent/RU2013143160A/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; Determining position of diagnostic devices within or on the body of the patient
    • A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
    • A61B5/066—Superposing sensor position on an image of the patient, e.g. obtained by ultrasound or x-ray imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6846—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive
    • A61B5/6867—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive specially adapted to be attached or implanted in a specific body part
    • A61B5/6876—Blood vessel
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
    • A61B5/0082—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes
    • A61B5/0084—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes for introduction into the body, e.g. by catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves
    • A61B5/055—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves involving electronic [EMR] or nuclear [NMR] magnetic resonance, e.g. magnetic resonance imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; Determining position of diagnostic devices within or on the body of the patient
    • A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
    • A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; Determining position of diagnostic devices within or on the body of the patient
    • A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
    • A61B5/064—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/74—Details of notification to user or communication with user or patient; User input means
    • A61B5/742—Details of notification to user or communication with user or patient; User input means using visual displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/12—Arrangements for detecting or locating foreign bodies
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/46—Arrangements for interfacing with the operator or the patient
    • A61B6/461—Displaying means of special interest
    • A61B6/463—Displaying means of special interest characterised by displaying multiple images or images and diagnostic data on one display
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/46—Arrangements for interfacing with the operator or the patient
    • A61B6/461—Displaying means of special interest
    • A61B6/466—Displaying means of special interest adapted to display 3D data
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/48—Diagnostic techniques
    • A61B6/485—Diagnostic techniques involving fluorescence X-ray imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/48—Diagnostic techniques
    • A61B6/486—Diagnostic techniques involving generating temporal series of image data
    • A61B6/487—Diagnostic techniques involving generating temporal series of image data involving fluoroscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/5211—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data
    • A61B6/5229—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08—Clinical applications
    • A61B8/0833—Clinical applications involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
    • A61B8/0841—Clinical applications involving detecting or locating foreign bodies or organic structures for locating instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
    • A61B2017/00694—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2061—Tracking techniques using shape-sensors, e.g. fiber shape sensors with Bragg gratings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A61B2090/065—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring contact or contact pressure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/02—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
    • A61B6/03—Computed tomography [CT]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/50—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
    • A61B6/504—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for diagnosis of blood vessels, e.g. by angiography

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Gynecology & Obstetrics (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
  • Measuring And Recording Apparatus For Diagnosis (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)

Abstract

1. Медицинская система, содержащая:медицинскую систему (105) формирования изображения, конфигурированную, чтобы генерировать изображения интервенционной процедуры;генератор (113) накладываемых изображений, конфигурированный, чтобы генерировать изображение, накладываемое на изображения интервенционной процедуры; исистему (108, 125) отслеживания интервенционного устройства, конфигурированную, чтобы динамически отслеживать трехмерное (3D) положение, ориентацию и форму интервенционного устройства (104) во время процедуры;при этом накладываемое изображение динамически обновляется в ответ на деформации, вызванные в органе, представляющем интерес, посредством интервенционного устройства во время процедуры.2. Медицинская система по п. 1, в которой генератор (113) накладываемых изображений включает в себя модуль (115) деформации формы, конфигурированный, чтобы интерпретировать сигналы обратной связи от интервенционного устройства и определять новую форму для органа, на который воздействует на интервенционное устройство.3. Медицинская система по п. 1, в которой генератор (113) накладываемых изображений включает в себя модуль (111) определения формы для определения положения, ориентации и формы интервенционного устройства в пространстве изображений.4. Медицинская система по п. 1, в которой интервенционное устройство (104) включает в себя, по меньшей мере, один издатчиков давления, растяжения, деформации сдвига или близости/контакта, и измерения датчиков используются для определения реакции на деформацию органа.5. Медицинская система по п. 1, дополнительно содержащая базу (123) данных, конфигурированную для хранения моделей реакций

Claims (15)

1. Медицинская система, содержащая:
медицинскую систему (105) формирования изображения, конфигурированную, чтобы генерировать изображения интервенционной процедуры;
генератор (113) накладываемых изображений, конфигурированный, чтобы генерировать изображение, накладываемое на изображения интервенционной процедуры; и
систему (108, 125) отслеживания интервенционного устройства, конфигурированную, чтобы динамически отслеживать трехмерное (3D) положение, ориентацию и форму интервенционного устройства (104) во время процедуры;
при этом накладываемое изображение динамически обновляется в ответ на деформации, вызванные в органе, представляющем интерес, посредством интервенционного устройства во время процедуры.
2. Медицинская система по п. 1, в которой генератор (113) накладываемых изображений включает в себя модуль (115) деформации формы, конфигурированный, чтобы интерпретировать сигналы обратной связи от интервенционного устройства и определять новую форму для органа, на который воздействует на интервенционное устройство.
3. Медицинская система по п. 1, в которой генератор (113) накладываемых изображений включает в себя модуль (111) определения формы для определения положения, ориентации и формы интервенционного устройства в пространстве изображений.
4. Медицинская система по п. 1, в которой интервенционное устройство (104) включает в себя, по меньшей мере, один из
датчиков давления, растяжения, деформации сдвига или близости/контакта, и измерения датчиков используются для определения реакции на деформацию органа.
5. Медицинская система по п. 1, дополнительно содержащая базу (123) данных, конфигурированную для хранения моделей реакций на деформации органов, которые используются модулем накладываемого изображения для обновления накладываемого изображения органа.
6. Медицинская система по п. 5, в которой база (123) данных хранит, по меньшей мере, одно из собственных мод реакции ткани и моделирований методом конечных элементов.
7. Способ для медицинской процедуры, содержащий этапы, на которых:
генерируют (402) изображение интервенционной процедуры;
генерируют (406) накладываемое изображение, накладываемое на изображение интервенционной процедуры;
отслеживают (410) положение, ориентацию и форму интервенционного устройства во время процедуры;
обновляют (414) динамическим образом накладываемое изображение в ответ на деформации, вызванные в органе, представляющем интерес, посредством интервенционного устройства во время процедуры.
8. Способ по п. 7, в котором этап обновления (414) накладываемого изображения включает в себя подэтапы, на которых интерпретируют (416) сигналы обратной связи от интервенционного устройства и определяют новую форму для органа, на который воздействует интервенционное устройство.
9. Способ по п. 7, в котором интервенционное устройство
включает в себя, по меньшей мере, один из датчиков давления, растяжения, деформации сдвига или близости/контакта, и измерения датчиков используются (418) для определения реакции на деформацию органа.
10. Способ по п. 7, дополнительно содержащий этап, на котором сохраняют (420) модели реакций на деформацию органа, которые используются для обновления накладываемого изображения органа.
11. Способ по п. 10, в котором модели генерируют путем вычисления собственных мод реакций ткани.
12. Способ по п. 10, в котором модели генерируют в соответствии с моделированиями методом конечных элементов.
13. Способ для медицинской процедуры, содержащий этапы, на которых:
генерируют (202) изображение интервенционной процедуры;
генерируют (204) накладываемое изображение, накладываемое на изображение интервенционной процедуры;
отслеживают (208) положение, ориентацию и форму интервенционного устройства во время процедуры;
проверяют (210), остается ли интервенционное устройство в пределах границ накладываемого изображения;
если интервенционное устройство полностью не охвачено границами, то определяют (212) деформацию органа, чтобы позволить интервенционному устройству находиться в пределах границ;
динамически обновляют (214) накладываемое изображение в соответствии с деформацией.
14. Способ по п. 13, в котором интервенционное устройство включает в себя датчики, и способ дополнительно содержит этап, на котором используют (218) измерения датчиков для определения реакции на деформацию органа.
15. Способ по п. 13, дополнительно содержащий этап, на котором сохраняют модели (302) реакций на деформации органа, которые используются для обновления накладываемого изображения органа, причем модели генерируют с помощью, по меньшей мере, одного из вычисленных собственных мод (308) реакции ткани и моделирований (312) методом конечных элементов.
RU2013143160/14A 2011-02-24 2012-02-13 Нежесткая трансформация изображения сосуда с использованием формы внутрисосудистого устройства RU2013143160A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201161446105P 2011-02-24 2011-02-24
US61/446,105 2011-02-24
PCT/IB2012/050623 WO2012114224A1 (en) 2011-02-24 2012-02-13 Non-rigid-body morphing of vessel image using intravascular device shape

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2013143160A true RU2013143160A (ru) 2015-03-27

Family

ID=45809351

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013143160/14A RU2013143160A (ru) 2011-02-24 2012-02-13 Нежесткая трансформация изображения сосуда с использованием формы внутрисосудистого устройства

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20130324833A1 (ru)
EP (1) EP2677937B1 (ru)
JP (1) JP6129750B2 (ru)
CN (1) CN103415255B (ru)
BR (1) BR112013021333A2 (ru)
RU (1) RU2013143160A (ru)
WO (1) WO2012114224A1 (ru)

Families Citing this family (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9183354B2 (en) 2012-08-15 2015-11-10 Musc Foundation For Research Development Systems and methods for image guided surgery
US9592095B2 (en) 2013-05-16 2017-03-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for robotic medical system integration with external imaging
US20160147308A1 (en) * 2013-07-10 2016-05-26 Real View Imaging Ltd. Three dimensional user interface
WO2015032676A1 (en) 2013-09-06 2015-03-12 Koninklijke Philips N.V. Navigation system
WO2015062898A1 (en) * 2013-10-30 2015-05-07 Koninklijke Philips N.V. Assisting apparatus for assisting in registering an imaging device with a position and shape determination device
JP6568084B2 (ja) 2014-01-24 2019-08-28 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 光学式形状検知を用いてデバイスを撮像するロボット制御
US20150339410A1 (en) * 2014-05-22 2015-11-26 Siemens Product Lifecycle Management Software Inc. Cad components with overlay data
JP6722652B2 (ja) * 2014-07-28 2020-07-15 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 手術中のセグメンテーションについてのシステム及び方法
JP6713987B2 (ja) * 2014-09-08 2020-06-24 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 整形外科用ナビゲーションのための形状検知
EP3037056B1 (en) 2014-12-23 2021-04-21 Stryker European Holdings I, LLC System for reconstructing a trajectory of an optical fiber
CN107205835A (zh) * 2015-01-22 2017-09-26 皇家飞利浦有限公司 利用光学形状感测反馈对血管内部署设备的机器人控制
JP6794361B2 (ja) * 2015-01-22 2020-12-02 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 光学形状検出によるエンドグラフトの視覚化
US10163204B2 (en) 2015-02-13 2018-12-25 St. Jude Medical International Holding S.À R.L. Tracking-based 3D model enhancement
US10105117B2 (en) * 2015-02-13 2018-10-23 Biosense Webster (Israel) Ltd. Compensation for heart movement using coronary sinus catheter images
US10307078B2 (en) 2015-02-13 2019-06-04 Biosense Webster (Israel) Ltd Training of impedance based location system using registered catheter images
EP3258871B1 (en) 2015-02-20 2018-10-24 Koninklijke Philips N.V. Medical system, apparatus and method for shape sensing
EP3297529B1 (en) * 2015-05-22 2025-03-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems for registration for image guided surgery
FR3037785B1 (fr) 2015-06-26 2017-08-18 Therenva Procede et systeme d'aide au guidage d'un outil endovasculaire dans des structures vasculaires
US9652862B1 (en) * 2015-10-23 2017-05-16 Wisconsin Alumni Research Foundation System and method for dynamic device tracking using medical imaging systems
WO2017083401A1 (en) 2015-11-10 2017-05-18 Heartflow, Inc. Systems and methods for anatomical modeling using information from a procedure
AU2017211299A1 (en) * 2016-01-26 2018-08-09 The Regents Of The University Of California System for out of bore focal laser therapy
FR3057460B1 (fr) * 2016-10-18 2018-12-07 Universite Jean Monnet Saint Etienne Procede d'assistance a la realisation d'un dispositif sur mesure deployable implantable
EP3384846B1 (en) * 2017-04-03 2021-03-24 Siemens Healthcare GmbH Method for operating an x-ray device, x-ray device, computer program and electronically readable storage medium.
US11006852B2 (en) * 2017-12-11 2021-05-18 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable media of estimating thoracic cavity movement during respiration
JP7187247B2 (ja) * 2018-10-11 2022-12-12 キヤノンメディカルシステムズ株式会社 医用画像処理装置、ｘ線診断装置、および医用画像処理システム
JP7195868B2 (ja) * 2018-10-19 2022-12-26 キヤノンメディカルシステムズ株式会社 医用画像処理装置、ｘ線診断装置及び医用画像処理プログラム
JP7261576B2 (ja) * 2018-12-17 2023-04-20 キヤノンメディカルシステムズ株式会社 医用画像処理装置、ｘ線診断装置および医用画像処理プログラム
EP3677211A1 (en) * 2019-01-03 2020-07-08 Siemens Healthcare GmbH Medical assistance device, system, and method for determining a deformation of a subject, computer program, corresponding computer-readable storage medium
EP3683773A1 (en) * 2019-01-17 2020-07-22 Koninklijke Philips N.V. Method of visualising a dynamic anatomical structure
US12011222B2 (en) 2019-05-02 2024-06-18 Avenda Health, Inc. Interlock to define a fixed spatial relationship between medical instruments
US11409249B1 (en) * 2020-01-30 2022-08-09 The Mathworks, Inc. Simulating transverse motion response of a flexible rotor based on a parameter dependent eigenmodes
KR102868104B1 (ko) * 2020-06-16 2025-10-01 케어레이 디지털 메디컬 테크놀로지 컴퍼니 리미티드 실시간 공간 정밀 마그네틱 위치 추정 장치, 레이 이미징 시스템 및 마그네틱 위치 추정 방법
CN113033121B (zh) * 2021-04-14 2023-03-21 兰州大学 门静脉高压经颈静脉肝内门体分流术支架直径的选择方法

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3344835B2 (ja) * 1994-08-04 2002-11-18 株式会社資生堂 永久表情しわの模擬方法
DE19919907C2 (de) * 1999-04-30 2003-10-16 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Katheter-Navigation in dreidimensionalen Gefäßbaum-Aufnahmen
US20130211531A1 (en) * 2001-05-25 2013-08-15 Conformis, Inc. Patient-adapted and improved articular implants, designs and related guide tools
JP4804005B2 (ja) * 2002-11-13 2011-10-26 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 境界構造を検出するための医用ビューイングシステム及び方法
US20070167738A1 (en) * 2004-01-20 2007-07-19 Koninklijke Philips Electronics N.V. Device and method for navigating a catheter
US20050182319A1 (en) * 2004-02-17 2005-08-18 Glossop Neil D. Method and apparatus for registration, verification, and referencing of internal organs
JP4914574B2 (ja) * 2005-04-18 2012-04-11 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡形状検出装置
CA2670261A1 (en) * 2006-11-16 2008-05-29 Vanderbilt University Apparatus and methods of compensating for organ deformation, registration of internal structures to images, and applications of same
EP2626027B1 (en) * 2007-08-14 2020-04-29 Koninklijke Philips N.V. Robotic instrument systems utilizing optical fiber sensors
US20090088628A1 (en) * 2007-09-27 2009-04-02 Klaus Klingenbeck-Regn Efficient workflow for afib treatment in the ep lab
US8315690B2 (en) * 2007-10-02 2012-11-20 General Electric Company Dynamic reference method and system for interventional procedures
FR2927794B1 (fr) * 2008-02-21 2011-05-06 Gen Electric Procede et dispositif de guidage d'un outil chirurgical dans un corps assiste par un dispositif d'imagerie medicale.
US8340379B2 (en) * 2008-03-07 2012-12-25 Inneroptic Technology, Inc. Systems and methods for displaying guidance data based on updated deformable imaging data
EP2296745B1 (en) * 2008-05-28 2019-07-24 Technion Research & Development Foundation Ltd. Ultrasound guided robot for flexible needle steering
ATE554721T1 (de) * 2008-06-20 2012-05-15 Koninkl Philips Electronics Nv System zur durchführung von biopsien
US20100030063A1 (en) * 2008-07-31 2010-02-04 Medtronic, Inc. System and method for tracking an instrument
US8594841B2 (en) * 2008-12-31 2013-11-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Visual force feedback in a minimally invasive surgical procedure
US8337397B2 (en) * 2009-03-26 2012-12-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for providing visual guidance to an operator for steering a tip of an endoscopic device toward one or more landmarks in a patient
EP2440130A4 (en) * 2009-06-08 2015-06-03 Mri Interventions Inc MRI GUIDED SURGICAL SYSTEMS WITH PROXIMITY ALERTS
JP5833548B2 (ja) * 2009-06-24 2015-12-16 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． オブジェクト内の埋め込まれた装置の空間及び形状の特徴付け
US8738115B2 (en) * 2010-05-11 2014-05-27 Siemens Aktiengesellschaft Method and apparatus for selective internal radiation therapy planning and implementation

Also Published As

Publication number Publication date
EP2677937B1 (en) 2020-04-08
EP2677937A1 (en) 2014-01-01
WO2012114224A1 (en) 2012-08-30
JP6129750B2 (ja) 2017-05-17
CN103415255B (zh) 2020-02-07
CN103415255A (zh) 2013-11-27
JP2014509239A (ja) 2014-04-17
BR112013021333A2 (pt) 2016-11-01
US20130324833A1 (en) 2013-12-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013143160A (ru) Нежесткая трансформация изображения сосуда с использованием формы внутрисосудистого устройства
JP2014509239A5 (ru)
US12048998B2 (en) Systems and methods for estimating shape, contact forces, and pose of objects manipulated by robots having compliant contact and geometry sensors
JP2011522217A5 (ru)
MY173983A (en) Information providing apparatus, information providing method and program
Genovese et al. Digital image correlation-based point-wise inverse characterization of heterogeneous material properties of gallbladder in vitro
JP2013517840A5 (ru)
JP2017503593A5 (ru)
JP2016525000A5 (ru)
JP2011011051A5 (ru)
JP2013214285A5 (ru)
US20140176609A1 (en) Mixed reality apparatus
RU2011108115A (ru) Устройство обработки информации, способ обновления карты, программа и система обработки информации
CN105303550B (zh) 图像处理装置及图像处理方法
US20160072986A1 (en) Body part imaging system
BR112014029565A2 (pt) sistema de formação de imagens de ultrassom, método de fornecimento de imagem de ultrassom com informações de vasos, e programa de computador
RU2015111244A (ru) Связанная сегментация в стандартных и контрастных ультразвуковых 3d-изображениях
US10606340B2 (en) Apparatus, methods, computer programs, and non-transitory computer readable storage mediums for enabling remote control of one or more devices
EP3701874B1 (en) Ultrasound imaging apparatus for registering ultrasound image with image from another modality and method of operating ultrasound imaging apparatus
CN103536290A (zh) 单轴传感器的位置与定向的算法
JP2019536523A5 (ru)
JP2016087109A5 (ru)
CN112361959B (zh) 用于直升机桨叶运动姿态测量的编码点坐标校正方法、系统及计算机可读存储介质
RU2018125899A (ru) Система и способ для отслеживания медицинского устройства
KR101728408B1 (ko) 방향 예측을 이용한 저 레이턴시 시뮬레이션 장치 및 방법과, 이를 위한 컴퓨터 프로그램

Legal Events

Date Code Title Description
FA92 Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted)

Effective date: 20161125