RU2013142426A - Система и способ управления траекторией транспортного средства, используемого с уборочной машиной - Google Patents
Система и способ управления траекторией транспортного средства, используемого с уборочной машиной Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013142426A RU2013142426A RU2013142426/13A RU2013142426A RU2013142426A RU 2013142426 A RU2013142426 A RU 2013142426A RU 2013142426/13 A RU2013142426/13 A RU 2013142426/13A RU 2013142426 A RU2013142426 A RU 2013142426A RU 2013142426 A RU2013142426 A RU 2013142426A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- points
- harvester
- trajectory
- sweeper
- path
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 16
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title 1
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 claims abstract 32
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract 14
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims 4
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16Z—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G16Z99/00—Subject matter not provided for in other main groups of this subclass
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D43/00—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing
- A01D43/06—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for collecting, gathering or loading mown material
- A01D43/07—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for collecting, gathering or loading mown material in or into a trailer
- A01D43/073—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for collecting, gathering or loading mown material in or into a trailer with controllable discharge spout
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D43/00—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing
- A01D43/08—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters
- A01D43/085—Control or measuring arrangements specially adapted therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D43/00—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing
- A01D43/08—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters
- A01D43/086—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters and means for collecting, gathering or loading mown material
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D12/00—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames
- B62D12/02—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames for vehicles operating in tandem
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0293—Convoy travelling
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
1. Способ управления траекторией транспортного средства во время операции разгрузки на ходу с уборочной машиной, включающий:приведение в движение уборочной машины вдоль неизвестной траектории движения;определение положения и скорости для уборочной машины;определение положения и скорости для транспортного средства;определение положения выгрузной трубы для уборочной машины;расчет точек будущей траектории для уборочной машины, используя определяемые положение и скорость уборочной машины;расчет траектории для транспортного средства, используя рассчитанные точки будущей траектории, определяемое положение выгрузной трубы, определяемые положение и скорость транспортного средства и определяемые положение и скорость уборочной машины; иуправление транспортным средством таким образом, чтобы следовать рассчитанной траектории с помощью команд контроллера.2. Способ по п. 1, при котором расчет точек будущей траектории включает:измерение скорости рыскания для уборочной машины;расчет прогнозируемой траектории для уборочной машины, используя измеренную скорость рыскания и установленные положение и скорость для уборочной машины;получение заданного интервала дистанций и заданного числа точек траектории; ирасчет точек будущей траектории, используя рассчитаннуюпрогнозируемую траекторию, заданный интервал дистанций и заданное число точек траектории.3. Способ по п. 2, при котором расчет прогнозируемой траектории включает:создание дуги, проходящей через текущее положение для уборочной машины и расположенной по касательной к текущему направлению скорости для уборочной машины, при этом генерируемая дуга имеет �
Claims (20)
1. Способ управления траекторией транспортного средства во время операции разгрузки на ходу с уборочной машиной, включающий:
приведение в движение уборочной машины вдоль неизвестной траектории движения;
определение положения и скорости для уборочной машины;
определение положения и скорости для транспортного средства;
определение положения выгрузной трубы для уборочной машины;
расчет точек будущей траектории для уборочной машины, используя определяемые положение и скорость уборочной машины;
расчет траектории для транспортного средства, используя рассчитанные точки будущей траектории, определяемое положение выгрузной трубы, определяемые положение и скорость транспортного средства и определяемые положение и скорость уборочной машины; и
управление транспортным средством таким образом, чтобы следовать рассчитанной траектории с помощью команд контроллера.
2. Способ по п. 1, при котором расчет точек будущей траектории включает:
измерение скорости рыскания для уборочной машины;
расчет прогнозируемой траектории для уборочной машины, используя измеренную скорость рыскания и установленные положение и скорость для уборочной машины;
получение заданного интервала дистанций и заданного числа точек траектории; и
расчет точек будущей траектории, используя рассчитанную
прогнозируемую траекторию, заданный интервал дистанций и заданное число точек траектории.
3. Способ по п. 2, при котором расчет прогнозируемой траектории включает:
создание дуги, проходящей через текущее положение для уборочной машины и расположенной по касательной к текущему направлению скорости для уборочной машины, при этом генерируемая дуга имеет радиус, соответствующий расчетному радиусу поворота уборочной машины, и направление поворота, образованное направлением измеренной скорости рыскания; и
создание прямолинейной траектории, проходящей через текущее положение для уборочной машины и в направлении скорости уборочной машины на основании расчетного радиуса поворота уборочной машины, превышающего заданное значение.
4. Способ по п. 1, дополнительно включающий отправку рассчитанных точек будущей траектории, типа прогнозируемой траектории, установленного положения выгрузной трубы и установленных положения и скорости уборочной машины из уборочной машины в транспортное средство.
5. Способ по п. 1, дополнительно включающий осуществление указанных определения положения и скорости для уборочной машины, определения положения и скорости для транспортного средства, расчета прогнозируемой траектории для уборочной машины, расчета точек будущей траектории для уборочной машины и расчета траектории для транспортного средства один раз за каждый заданный временной интервал.
6. Система управления для управления траекторией
транспортного средства во время операции разгрузки на ходу с уборочной машиной, содержащая:
первое устройство глобальной системы позиционирования для определения положения и скорости уборочной машины;
второе устройство глобальной системы позиционирования для определения положения и скорости транспортного средства;
настраиваемый параметр, соответствующий пространственной конфигурации выгрузной трубы и используемый для определения положения выгрузной трубы уборочной машины;
первый контроллер, содержащий микропроцессор для выполнения первой компьютерной программы для расчета множества точек прогнозируемой будущей траектории для уборочной машины, используя положение и скорость уборочной машины от первого устройства глобальной системы позиционирования и скорость рыскания уборочной машины; и
второй контроллер, содержащий микропроцессор для выполнения второй компьютерной программы для расчета траектории транспортного средства, используя положение и скорость уборочной машины от первого устройства глобальной системы позиционирования, положение и скорость транспортного средства от второго устройства глобальной системы позиционирования, установленное положение выгрузной трубы и множество точек прогнозируемой будущей траектории от первого контроллера.
7. Система по п. 6, дополнительно содержащая:
первое беспроводное устройство связи, установленное на уборочной машине; и
второе беспроводное устройство связи, установленное на
транспортном средстве, при этом второе беспроводное устройство связи находится во взаимодействии с первым беспроводным устройством связи.
8. Система по п. 6, в которой вторая компьютерная программа, выполняемая вторым контроллером, рассчитывает траекторию транспортного средства для сохранения заданной боковой дистанции от уборочной машины.
9. Система по п. 6, дополнительно содержащая датчик для измерения скорости рыскания уборочной машины.
10. Система по п. 6, в которой первая компьютерная программа, выполняемая первым контроллером, рассчитывает прогнозируемую траекторию для уборочной машины, используя положение и скорость уборочной машины от первого устройства глобальной системы позиционирования и скорость рыскания уборочной машины, и рассчитывает множество точек прогнозируемой будущей траектории, используя прогнозируемую траекторию, заданный интервал дистанций между точками траектории и заданное число точек траектории.
11. Способ расчета точек прогнозируемой будущей траектории для уборочной машины, имеющей неизвестную траекторию движения, включающий:
получение положения от глобальной системы позиционирования, скорости от глобальной системы позиционирования и скорости рыскания для уборочной машины;
расчет прогнозируемой траектории для уборочной машины, используя полученное положение от глобальной системы позиционирования, скорость от глобальной системы
позиционирования и скорость рыскания;
получение заданного интервала дистанций и заданного числа точек траектории; и
расчет точек прогнозируемой будущей траектории для уборочной машины, используя рассчитанную прогнозируемую траекторию, заданный интервал дистанций и заданное число точек траектории.
12. Способ по п. 11, дополнительно включающий установку индикатора статуса точек траектории уборочной машины на недостоверный.
13. Способ по п. 11, дополнительно включающий установку индикатора статуса точек траектории уборочной машины на достоверный при завершении расчета точек прогнозируемой будущей траектории.
14. Способ по п. 13, дополнительно включающий отправку рассчитанных точек прогнозируемой будущей траектории и индикатора статуса точек траектории уборочной машины в транспортное средство во время скоординированной работы с уборочной машиной.
15. Способ по п. 11, дополнительно включающий:
определение того, движется ли уборочная машина; и
в ответ на определение, что уборочная машина движется, выполнение получения от глобальной системы позиционирования положения, скорости и скорости рыскания, расчета прогнозируемой траектории для уборочной машины, получения заданного интервала дистанций и заданного числа точек траектории и расчета точек прогнозируемой будущей траектории.
16. Способ по п. 11, дополнительно включающий обновление получения от глобальной системы позиционирования положения, скорости и скорости рыскания, расчета прогнозируемой траектории для уборочной машины, получения заданного интервала дистанций и заданного числа точек траектории и расчета точек прогнозируемой будущей траектории один раз за каждый предварительно заданный временной интервал.
17. Система генерирования точек прогнозируемого будущего положения на траектории для уборочной машины, имеющей неизвестную траекторию движения, при этом система содержит:
устройство глобальной системы позиционирования для определения положения и скорости уборочной машины;
множество датчиков, предназначенных для измерения рабочих параметров уборочной машины;
блок расчета точек траектории, находящийся во взаимодействии с устройством глобальной системы позиционирования для получения установленных положения и скорости уборочной машины и находящийся во взаимодействии с множеством датчиков для получения измеренных рабочих параметров уборочной машины;
при этом блок расчета точек траектории выполнен с возможностью генерирования множества точек прогнозируемого будущего положения на траектории для уборочной машины, используя установленное положение и скорость уборочной машины, и измеренные рабочие параметры уборочной машины.
18. Система по п. 17, дополнительно содержащая блок беспроводной связи, находящийся во взаимодействии с блоком расчета точек траектории и выполненный с возможностью получения
созданного множества точек прогнозируемого будущего положения на траектории и обеспечения созданного множества точек прогнозируемого будущего положения на траектории в транспортное средство во время скоординированной работы с уборочной машиной.
19. Система по п. 17, в которой измеренные рабочие параметры уборочной машины содержат по меньшей мере одно из скорости вращения колес, направления движения, угла поворота, скорости рыскания, положения торможения или положения дроссельной заслонки.
20. Система по п. 17, в которой блок расчета точек траектории содержит микропроцессор для выполнения компьютерного алгоритма со способом расчета кинематической модели точек траектории для генерирования множества точек прогнозируемого будущего положения на траектории.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US201161444495P | 2011-02-18 | 2011-02-18 | |
| US61/444,495 | 2011-02-18 | ||
| PCT/US2011/062493 WO2012112205A1 (en) | 2011-02-18 | 2011-11-30 | System and method for trajectory control of a transport vehicle used with a harvester |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2013142426A true RU2013142426A (ru) | 2015-03-27 |
| RU2552960C2 RU2552960C2 (ru) | 2015-06-10 |
Family
ID=45316107
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013142426/13A RU2552960C2 (ru) | 2011-02-18 | 2011-11-30 | Система и способ управления траекторией транспортного средства, используемого с уборочной машиной |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9014901B2 (ru) |
| EP (1) | EP2675260B1 (ru) |
| AU (1) | AU2011359328B2 (ru) |
| BR (1) | BR112013010093B1 (ru) |
| RU (1) | RU2552960C2 (ru) |
| UA (1) | UA111735C2 (ru) |
| WO (1) | WO2012112205A1 (ru) |
Families Citing this family (116)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2447672B (en) | 2007-03-21 | 2011-12-14 | Ford Global Tech Llc | Vehicle manoeuvring aids |
| US20140277965A1 (en) * | 2013-03-18 | 2014-09-18 | Mark Miller | GPS Planting System |
| EP2994803A1 (en) * | 2013-05-10 | 2016-03-16 | CNH Industrial America LLC | Control architecture for multi-robot system |
| BE1021108B1 (nl) * | 2013-10-28 | 2016-01-18 | Cnh Industrial Belgium Nv | Ontlaadsystemen |
| BE1021164B1 (nl) | 2013-10-28 | 2016-01-18 | Cnh Industrial Belgium Nv | Ontlaadsystemen |
| BR112016011577B1 (pt) * | 2013-11-20 | 2021-01-12 | Rowbot Systems Llc | plataforma de veículo autônomo, sistema de plataforma de veículo autônomo, robô agrícola e método para a navegação autônoma de um robô agrícola |
| US9465113B2 (en) * | 2014-01-02 | 2016-10-11 | Caterpillar Inc. | Machine positioning system utilizing relative pose information |
| DE102014100136A1 (de) * | 2014-01-08 | 2015-07-09 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Erntevorrichtung |
| US9529364B2 (en) | 2014-03-24 | 2016-12-27 | Cnh Industrial America Llc | System for coordinating agricultural vehicle control for loading a truck |
| US10114348B2 (en) | 2014-05-12 | 2018-10-30 | Deere & Company | Communication system for closed loop control of a worksite |
| US9772625B2 (en) | 2014-05-12 | 2017-09-26 | Deere & Company | Model referenced management and control of a worksite |
| BR102015013228B1 (pt) | 2014-06-13 | 2020-11-24 | Cnh Industrial America Llc | SISTEMA E METODO DE CONTROLE PARA UM VEfCULO AGRiCOLA |
| BR102015013229B8 (pt) | 2014-06-13 | 2021-12-14 | Cnh Ind America Llc | Sistema de controle para um veículo agrícola e método para calibrar o alinhamento de uma saída do transportador de um veículo agrícola com um compartimento de armazenamento |
| CN106488697B (zh) * | 2014-06-30 | 2020-06-30 | 洋马株式会社 | 并行作业系统 |
| JP6219790B2 (ja) * | 2014-07-29 | 2017-10-25 | 株式会社クボタ | 作業車協調システム |
| US10234566B2 (en) * | 2015-02-11 | 2019-03-19 | Trimble Inc. | Fast GNSS receiver convergence by relative positioning |
| US10241213B2 (en) * | 2015-02-11 | 2019-03-26 | Trimble Inc. | Timer initiated convergence of a GNSS receiver |
| US10234565B2 (en) * | 2015-02-11 | 2019-03-19 | Trimble Inc. | Global navigation satellite system receiver convergence selection |
| JP6815724B2 (ja) * | 2015-11-04 | 2021-01-20 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
| US10073460B2 (en) * | 2016-06-10 | 2018-09-11 | Trimble Inc. | Providing auto-guidance of a mobile machine without requiring a graphical interface display |
| BE1024469B1 (nl) * | 2017-05-09 | 2018-02-28 | Cnh Ind Belgium Nv | Landbouwsysteem |
| BE1024459B1 (nl) * | 2017-05-09 | 2018-02-26 | Cnh Industrial Belgium Nv | Landbouwsysteem |
| BE1024929B1 (nl) | 2017-05-09 | 2018-08-13 | Cnh Industrial Belgium Nv | Verbeteringen in of met betrekking tot voertuig/aanhangwagen-combinaties |
| CN107415947B (zh) * | 2017-05-22 | 2019-07-09 | 安徽省现代农业装备产业技术研究院有限公司 | 一种运输车自动跟随收割机的方法及装置 |
| US10795372B2 (en) * | 2017-06-27 | 2020-10-06 | Deere & Company | Automatic end of row turning control system for a work vehicle by learning from operator |
| US10407872B2 (en) * | 2017-08-15 | 2019-09-10 | Caterpillar Inc. | System and method for controlling earthmoving machines |
| IT201800000809A1 (it) * | 2018-01-12 | 2019-07-12 | Cnh Ind Italia Spa | Trattore articolato con un attacco migliorato e relativo metodo di controllo |
| WO2020056283A1 (en) * | 2018-09-14 | 2020-03-19 | Agjunction Llc | Using non-real-time computers for agricultural guidance systems |
| US11467605B2 (en) | 2019-04-10 | 2022-10-11 | Deere & Company | Zonal machine control |
| US11641800B2 (en) | 2020-02-06 | 2023-05-09 | Deere & Company | Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system |
| US12069978B2 (en) | 2018-10-26 | 2024-08-27 | Deere & Company | Predictive environmental characteristic map generation and control system |
| US11653588B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-05-23 | Deere & Company | Yield map generation and control system |
| US11672203B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-06-13 | Deere & Company | Predictive map generation and control |
| US11178818B2 (en) | 2018-10-26 | 2021-11-23 | Deere & Company | Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data |
| US11079725B2 (en) | 2019-04-10 | 2021-08-03 | Deere & Company | Machine control using real-time model |
| US11957072B2 (en) | 2020-02-06 | 2024-04-16 | Deere & Company | Pre-emergence weed detection and mitigation system |
| US11589509B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-02-28 | Deere & Company | Predictive machine characteristic map generation and control system |
| US11240961B2 (en) | 2018-10-26 | 2022-02-08 | Deere & Company | Controlling a harvesting machine based on a geo-spatial representation indicating where the harvesting machine is likely to reach capacity |
| DE102019204237A1 (de) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren und Steuereinrichtung zum Steuern eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs |
| DE102019204241A1 (de) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren und Steuersystem zum Steuern eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs |
| US11778945B2 (en) | 2019-04-10 | 2023-10-10 | Deere & Company | Machine control using real-time model |
| US11234366B2 (en) | 2019-04-10 | 2022-02-01 | Deere & Company | Image selection for machine control |
| US20220221873A1 (en) * | 2019-05-22 | 2022-07-14 | Kverneland Group Ravenna S.R.L. | Round baler |
| DE202019103559U1 (de) * | 2019-06-27 | 2019-07-04 | Mayer Verwaltungs Gmbh & Co. Kg | Futtermischwagen-Steuerungssystem zum Betrieb eines Futtermischwagens |
| US11758846B2 (en) * | 2019-12-23 | 2023-09-19 | Cnh Industrial America Llc | Header control system to adjust a header of a harvester based on sensor information |
| US12225846B2 (en) | 2020-02-06 | 2025-02-18 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US12329148B2 (en) | 2020-02-06 | 2025-06-17 | Deere & Company | Predictive weed map and material application machine control |
| US12035648B2 (en) | 2020-02-06 | 2024-07-16 | Deere & Company | Predictive weed map generation and control system |
| US12016257B2 (en) | 2020-02-19 | 2024-06-25 | Sabanto, Inc. | Methods for detecting and clearing debris from planter gauge wheels, closing wheels and seed tubes |
| US11477940B2 (en) | 2020-03-26 | 2022-10-25 | Deere & Company | Mobile work machine control based on zone parameter modification |
| US11493586B2 (en) * | 2020-06-28 | 2022-11-08 | T-Mobile Usa, Inc. | Mobile proximity detector for mobile electronic devices |
| US12461083B2 (en) | 2020-08-03 | 2025-11-04 | Sabanto, Inc. | Methods for improved agricultural procedures |
| AU2021203000A1 (en) * | 2020-08-04 | 2022-02-24 | Deere & Company | Control arrangement and corresponding method for controlling the transfer of agricultural crop from a harvesting machine having a crop discharging device to a transport vehicle |
| DE102020124509A1 (de) * | 2020-09-21 | 2022-03-24 | Claas E-Systems Gmbh | Verfahren zur Steuerung der Erntegutüberladung |
| US11889788B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-06 | Deere & Company | Predictive biomass map generation and control |
| US11983009B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-05-14 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11946747B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-04-02 | Deere & Company | Crop constituent map generation and control system |
| US11675354B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-06-13 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11844311B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-19 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11711995B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-08-01 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11474523B2 (en) | 2020-10-09 | 2022-10-18 | Deere & Company | Machine control using a predictive speed map |
| US11927459B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-03-12 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US12419220B2 (en) | 2020-10-09 | 2025-09-23 | Deere & Company | Predictive map generation and control system |
| US20220110238A1 (en) | 2020-10-09 | 2022-04-14 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11849671B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-26 | Deere & Company | Crop state map generation and control system |
| US11592822B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-02-28 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US12386354B2 (en) | 2020-10-09 | 2025-08-12 | Deere & Company | Predictive power map generation and control system |
| US11895948B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-13 | Deere & Company | Predictive map generation and control based on soil properties |
| US12013245B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-06-18 | Deere & Company | Predictive map generation and control system |
| US11871697B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-16 | Deere & Company | Crop moisture map generation and control system |
| US12069986B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-08-27 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11845449B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-19 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11635765B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-04-25 | Deere & Company | Crop state map generation and control system |
| US20220110258A1 (en) | 2020-10-09 | 2022-04-14 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US12178158B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-12-31 | Deere & Company | Predictive map generation and control system for an agricultural work machine |
| US11825768B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-11-28 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11650587B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-05-16 | Deere & Company | Predictive power map generation and control system |
| US11874669B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-16 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11849672B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-26 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11727680B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-08-15 | Deere & Company | Predictive map generation based on seeding characteristics and control |
| US12422847B2 (en) | 2020-10-09 | 2025-09-23 | Deere & Company | Predictive agricultural model and map generation |
| US11864483B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-09 | Deere & Company | Predictive map generation and control system |
| US11889787B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-06 | Deere & Company | Predictive speed map generation and control system |
| US12250905B2 (en) | 2020-10-09 | 2025-03-18 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US12242279B2 (en) | 2020-12-17 | 2025-03-04 | Cnh Industrial America Llc | Vehicle to vehicle (V2V) return to last fill point |
| GB202020322D0 (en) * | 2020-12-22 | 2021-02-03 | Agco Int Gmbh | Automation of agricultural machine operation |
| US11787445B2 (en) * | 2020-12-29 | 2023-10-17 | Trimble Inc. | Techniques for maintaining offsets in vehicle formations |
| US11550338B2 (en) | 2020-12-29 | 2023-01-10 | Trimble Inc. | Path following in vehicle formations |
| US11708094B2 (en) * | 2020-12-29 | 2023-07-25 | Trimble Inc. | Techniques for maintaining vehicle formations |
| US12127500B2 (en) | 2021-01-27 | 2024-10-29 | Deere & Company | Machine control using a map with regime zones |
| US11980134B2 (en) | 2021-03-09 | 2024-05-14 | Deere & Company | Operator commanded placement for control of filling mechanisms |
| US12004449B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-06-11 | Deere & Company | Control system for controlling filling mechanisms in communication with a mobile device |
| US11930738B2 (en) * | 2021-06-28 | 2024-03-19 | Deere & Company | Closed loop control of filling mechanisms |
| US11999379B2 (en) * | 2021-08-05 | 2024-06-04 | Cnh Industrial America Llc | Systems and methods for controlling a work vehicle |
| US12229886B2 (en) | 2021-10-01 | 2025-02-18 | Deere & Company | Historical crop state model, predictive crop state map generation and control system |
| US12317776B2 (en) * | 2021-11-09 | 2025-06-03 | Deere & Company | Harvesting machine haulage vehicle coordination control |
| US12349614B2 (en) * | 2021-11-10 | 2025-07-08 | Deere & Company | Air seeding turn compensation using yaw rate from sensor on towing vehicle |
| CN114013440A (zh) * | 2021-12-06 | 2022-02-08 | 吉林大学 | 一种双农机收运同步系统及方法 |
| US12310286B2 (en) | 2021-12-14 | 2025-05-27 | Deere & Company | Crop constituent sensing |
| US12302791B2 (en) | 2021-12-20 | 2025-05-20 | Deere & Company | Crop constituents, predictive mapping, and agricultural harvester control |
| US12245549B2 (en) | 2022-01-11 | 2025-03-11 | Deere & Company | Predictive response map generation and control system |
| US12082531B2 (en) | 2022-01-26 | 2024-09-10 | Deere & Company | Systems and methods for predicting material dynamics |
| US12295288B2 (en) | 2022-04-05 | 2025-05-13 | Deere &Company | Predictive machine setting map generation and control system |
| US12058951B2 (en) | 2022-04-08 | 2024-08-13 | Deere & Company | Predictive nutrient map and control |
| US12298767B2 (en) | 2022-04-08 | 2025-05-13 | Deere & Company | Predictive material consumption map and control |
| US12284934B2 (en) | 2022-04-08 | 2025-04-29 | Deere & Company | Systems and methods for predictive tractive characteristics and control |
| US12358493B2 (en) | 2022-04-08 | 2025-07-15 | Deere & Company | Systems and methods for predictive power requirements and control |
| EP4558875A1 (en) * | 2022-07-22 | 2025-05-28 | Raven Industries, Inc. | System for syncing a harvester with an autonomous grain cart |
| EP4568473A1 (en) | 2022-08-11 | 2025-06-18 | Deere & Company | Systems and methods for predictive harvesting logistics |
| WO2024035407A1 (en) | 2022-08-11 | 2024-02-15 | Deere & Company | Systems and methods for predictive harvesting logistics |
| US12490678B2 (en) * | 2022-10-27 | 2025-12-09 | Deere & Company | Vehicle location with dynamic model and unloading control system |
| US12402563B2 (en) | 2022-10-27 | 2025-09-02 | Deere & Company | Cross member location and avoidance during an unloading operation |
| US12495734B2 (en) | 2022-10-27 | 2025-12-16 | Deere & Company | Three dimensional grid map for cross member location and avoidance during an unloading operation |
| EP4410087B1 (de) * | 2023-01-31 | 2025-08-20 | CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH | Selbstfahrende landwirtschaftliche erntemaschine |
| DE102024104288A1 (de) * | 2024-02-15 | 2025-08-21 | Goldhofer Aktiengesellschaft | Schwerlastfahrzeug, Fahrzeuganordnung und Verfahren |
| DE102024117250A1 (de) * | 2024-06-19 | 2025-12-24 | Usines Claas France S.A.S | Assistenzsystem sowie Verfahren zur Ansteuerung zumindest einer landwirtschaftlichen Maschinenanordnung |
Family Cites Families (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1007225C2 (nl) | 1997-10-08 | 1999-04-09 | Maasland Nv | Voertuigcombinatie. |
| US6216071B1 (en) * | 1998-12-16 | 2001-04-10 | Caterpillar Inc. | Apparatus and method for monitoring and coordinating the harvesting and transporting operations of an agricultural crop by multiple agricultural machines on a field |
| JP3537705B2 (ja) | 1999-05-31 | 2004-06-14 | 本田技研工業株式会社 | 自動追従走行システム |
| US6301530B1 (en) | 1999-06-23 | 2001-10-09 | Honda Giken Kobgyo Kabushiki Kaisha | Automatic following travel system |
| US6682416B2 (en) | 2000-12-23 | 2004-01-27 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Automatic adjustment of a transfer device on an agricultural harvesting machine |
| DE10064860A1 (de) * | 2000-12-23 | 2002-06-27 | Claas Selbstfahr Erntemasch | Einrichtung zur Optimierung der Überladung von Erntegut an landwirtschaftlichen Fahrzeugen |
| US6732024B2 (en) | 2001-05-07 | 2004-05-04 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Method and apparatus for vehicle control, navigation and positioning |
| US6675074B2 (en) | 2001-08-21 | 2004-01-06 | Robert Bosch Gmbh | Method and system for vehicle trajectory estimation |
| US6640164B1 (en) | 2001-08-28 | 2003-10-28 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Methods and systems for remote control of self-propelled vehicles |
| AUPR733701A0 (en) | 2001-08-29 | 2001-09-20 | Beeline Technologies | Apparatus and method for assisted navigation of a land vehicle |
| DE10224939B4 (de) | 2002-05-31 | 2009-01-08 | Deere & Company, Moline | Triebachs-Anhänger |
| DE10240219A1 (de) * | 2002-08-28 | 2004-03-11 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Vorrichtung zur Steuerung einer Überladeeinrichtung |
| DE10309700B4 (de) | 2003-03-06 | 2012-07-12 | Deere & Company | Austrageinrichtung einer landwirtschaftlichen Erntemaschine |
| DE10343684A1 (de) | 2003-09-20 | 2005-04-21 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Auswahl eines Zielfahrzeugs |
| US8407157B2 (en) * | 2003-12-22 | 2013-03-26 | Deere & Company | Locating harvested material within a work area |
| US7398137B2 (en) | 2004-08-25 | 2008-07-08 | Caterpillar Inc. | System and method for remotely controlling machine operations using mapping information |
| DE102004052298A1 (de) * | 2004-10-06 | 2006-06-08 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Überladeassistenzsystem |
| US7593811B2 (en) | 2005-03-31 | 2009-09-22 | Deere & Company | Method and system for following a lead vehicle |
| DE102005038553A1 (de) | 2005-08-12 | 2007-02-22 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren zum Überladen von Erntegut |
| US20100026555A1 (en) | 2006-06-09 | 2010-02-04 | Whittaker William L | Obstacle detection arrangements in and for autonomous vehicles |
| US8060283B2 (en) | 2007-10-15 | 2011-11-15 | Deere & Company | Method and system for controlling the loading of a container associated with a vehicle |
| US8160765B2 (en) * | 2008-03-03 | 2012-04-17 | Cnh America Llc | Method and system for coordinated vehicle control with wireless communication |
| DE102008027282A1 (de) * | 2008-06-06 | 2009-12-10 | Claas Industrietechnik Gmbh | Landwirtschaftliches Fahrzeug und Betriebsverfahren dafür |
-
2011
- 2011-11-30 WO PCT/US2011/062493 patent/WO2012112205A1/en not_active Ceased
- 2011-11-30 US US13/883,677 patent/US9014901B2/en active Active
- 2011-11-30 BR BR112013010093A patent/BR112013010093B1/pt active IP Right Grant
- 2011-11-30 AU AU2011359328A patent/AU2011359328B2/en active Active
- 2011-11-30 EP EP11794341.5A patent/EP2675260B1/en active Active
- 2011-11-30 UA UAA201311105A patent/UA111735C2/uk unknown
- 2011-11-30 RU RU2013142426/13A patent/RU2552960C2/ru not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2012112205A1 (en) | 2012-08-23 |
| EP2675260B1 (en) | 2018-10-03 |
| US9014901B2 (en) | 2015-04-21 |
| AU2011359328B2 (en) | 2015-06-11 |
| RU2552960C2 (ru) | 2015-06-10 |
| US20130231823A1 (en) | 2013-09-05 |
| BR112013010093B1 (pt) | 2019-01-08 |
| AU2011359328A1 (en) | 2013-05-02 |
| BR112013010093A2 (pt) | 2016-08-16 |
| UA111735C2 (uk) | 2016-06-10 |
| EP2675260A1 (en) | 2013-12-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2013142426A (ru) | Система и способ управления траекторией транспортного средства, используемого с уборочной машиной | |
| KR102430097B1 (ko) | 자율주행차량의 장애물 회피 시스템 및 방법 | |
| US11832774B2 (en) | Method for detecting skidding of robot, mapping method and chip | |
| US9207674B2 (en) | Autonomous moving robot and control method thereof | |
| JP6135481B2 (ja) | 自律移動体 | |
| JP6193898B2 (ja) | 自律走行作業車の制御装置 | |
| CN105620473B (zh) | 一种泊车轨迹校正方法 | |
| JP4910219B2 (ja) | 自律移動方法及び自律移動体 | |
| JP2018083587A5 (ru) | ||
| CN111868479B (zh) | 基于车辆测量数据处理的车辆操作 | |
| EP3705968B1 (en) | Robot path prediction and control method | |
| JP2016071564A5 (ru) | ||
| RU2014112202A (ru) | Вспомогательная система управления транспортным средством | |
| RU2014151123A (ru) | Способ управления автономным транспортным средством | |
| NZ718462A (en) | System and method for determining movements and oscillations of moving structures | |
| CN102269995A (zh) | 轮式移动机器人的变结构控制方法 | |
| CN104155979B (zh) | 一种基于磁场对称性的磁导航智能车定位装置及方法 | |
| JP6214496B2 (ja) | 自律走行作業車の制御装置 | |
| JP5553220B2 (ja) | 移動体 | |
| CN204116955U (zh) | 基于磁场对称性的磁导航智能车定位装置 | |
| KR20150069049A (ko) | 도로다짐상태 측정장치 | |
| JP2013052462A (ja) | 遠隔操作装置及び方法 | |
| EP2878514A3 (en) | Method and apparatus for detecting motor error of motor driven power steering | |
| JP2015022451A (ja) | 無人搬送車の位置検出方法 | |
| CN113465940B (zh) | 一种机器人打滑检测方法、装置以及机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD4A | Correction of name of patent owner | ||
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20161201 |