RU2009135019A

RU2009135019A - Система и способ для навигации и пилотирования транспортного средства, включающие в себя абсолютные и относительные координаты

Info

Publication number: RU2009135019A
Application number: RU2009135019/28A
Authority: RU
Inventors: Уолтер Б. ДЗАВОЛИ (US); Уолтер Б. ДЗАВОЛИ
Original assignee: Теле Атлас Норт Америка, Инк. (Us); Теле Атлас Норт Америка, Инк.
Priority date: 2007-02-21
Filing date: 2008-02-21
Publication date: 2011-03-27
Also published as: EP2132584A2; WO2008118578A3; WO2008118578A2; US20080243378A1; AU2008231233A1; JP2010519550A; EP2132584A4; WO2008118578A9

Abstract

1. Система для навигации транспортного средства с использованием абсолютных и относительных координат, содержащая: ! картографическую базу данных, которая содержит информацию для множества объектов, включая абсолютное географическое местоположение и относительное пространственное местоположение объектов; ! датчик абсолютного положения, который используется системой, чтобы определять начальное абсолютное географическое положение транспортного средства; ! один или более датчиков, которые могут определять существование и относительный пеленг физических объектов вблизи транспортного средства, которые также называются как соответствующие объекты в картографической базе данных; и ! навигационный логический блок, который использует абсолютное географическое положение транспортного средства, чтобы определять, какой из множества объектов в картографической базе данных следует выбрать, и затем использует пространственную координату выбранных объектов вместе с пеленгом этих физических объектов относительно транспортного средства, чтобы определять точное положение транспортного средства для использования при навигации транспортного средства. ! 2. Система по п.1, где система дополнительно содержит алгоритм сопоставления объектов, который определяет положение обнаруженных объектов на основании своего определенного положения и расстояния, и пеленга на объект и затем использует определенное положение вместе с обнаруженными характеристиками объекта, чтобы исследовать картографическую базу данных и сопоставить обнаруженный объект с подходящим объектом в картографической базе данных. ! 3. Система п

Claims

1. Система для навигации транспортного средства с использованием абсолютных и относительных координат, содержащая:

картографическую базу данных, которая содержит информацию для множества объектов, включая абсолютное географическое местоположение и относительное пространственное местоположение объектов;

датчик абсолютного положения, который используется системой, чтобы определять начальное абсолютное географическое положение транспортного средства;

один или более датчиков, которые могут определять существование и относительный пеленг физических объектов вблизи транспортного средства, которые также называются как соответствующие объекты в картографической базе данных; и

навигационный логический блок, который использует абсолютное географическое положение транспортного средства, чтобы определять, какой из множества объектов в картографической базе данных следует выбрать, и затем использует пространственную координату выбранных объектов вместе с пеленгом этих физических объектов относительно транспортного средства, чтобы определять точное положение транспортного средства для использования при навигации транспортного средства.

2. Система по п.1, где система дополнительно содержит алгоритм сопоставления объектов, который определяет положение обнаруженных объектов на основании своего определенного положения и расстояния, и пеленга на объект и затем использует определенное положение вместе с обнаруженными характеристиками объекта, чтобы исследовать картографическую базу данных и сопоставить обнаруженный объект с подходящим объектом в картографической базе данных.

3. Система по п.2, где система может извлекать информацию о сопоставленном объекте из базы данных для использования транспортным средством.

4. Система по п.1, где система извлекает информацию об объектах из картографической базы данных, которые ее бортовые датчики неспособны обнаруживать, и предоставляет информацию об этих объектах на транспортное средство.

5. Система по п.1, где система извлекает набор координат объекта на основе известного расстояния и пеленга на объект и оцененного направления движения транспортного средства, чтобы вычислять точное относительное местоположение и направление движения упомянутого транспортного средства.

6. Система по п.1, где система использует точное положение в качестве входных данных для применений предупреждения об опасности/исключения столкновения и ведения по маршруту.

7. Система по п.6, где система может осуществлять связь с другими транспортными средствами, чтобы получать оценки относительного положения и направления движения с других транспортных средств, чтобы вычислять возможные столкновения.

8. Система по п.7, в которой связь и вычисления могут осуществляться вне борта некоторым центральным сервером или некоторой группой внешних распределенных серверов.

9. Система по п.1, в которой физические объекты включают в себя радиочастотную идентификацию или другие идентификаторы.

10. Система по п.9, в которой физические объекты включают в себя любой из: уличные знаки и дорожные разметки.

11. Способ навигации транспортного средства с использованием абсолютных и относительных координат, содержащий этапы, на которых:

осуществляют доступ к картографической базе данных, которая содержит информацию для множества объектов, включая абсолютное географическое местоположение и относительное пространственное местоположение объектов;

используют датчик абсолютного положения, чтобы определять начальное абсолютное географическое положение транспортного средства;

используют один или более датчиков, чтобы определять существование и относительный пеленг физических объектов вблизи транспортного средства, которые также называются как соответствующие объекты в картографической базе данных; и

используют абсолютное географическое положение транспортного средства, чтобы определять, какой из множества объектов в картографической базе данных следует выбирать, и затем используют пространственную координату выбранных объектов вместе с пеленгом этих физических объектов относительно транспортного средства, чтобы определять точное положение транспортного средства для использования при навигации транспортного средства.

12. Способ по п.11, в котором система дополнительно содержит алгоритм сопоставления объектов, который определяет положение обнаруженных объектов на основании своего определенного положения, и расстояния, и пеленга на объект и затем использует определенное положение вместе с обнаруженными характеристиками объекта, чтобы исследовать картографическую базу данных и сопоставить обнаруженный объект с подходящим объектом в картографической базе данных.

13. Способ по п.12, в котором система может извлекать информацию о сопоставленном объекте из базы данных для использования транспортным средством.

14. Способ по п.11, в котором система извлекает информацию об объектах из картографической базы данных, которые ее бортовые датчики неспособны обнаруживать, и предоставляет информацию об этих объектах на транспортное средство.

15. Способ по п.11, в котором система извлекает набор координат объекта на основе известного расстояния и пеленга на объект и оцененного направления движения транспортного средства, чтобы вычислять точное относительное местоположение и направление движения упомянутого транспортного средства.

16. Способ по п.11, в котором система использует точное положение в качестве входных данных для применений предупреждения об опасности/исключения столкновения и ведения по маршруту.

17. Способ по п.16, в котором система может осуществлять связь с другими транспортными средствами, чтобы получать оценки относительного положения и направления движения с других транспортных средств, чтобы вычислять возможные столкновения.

18. Способ по п.17, в котором связь и вычисления могут осуществляться вне борта некоторым центральным сервером или некоторой группой внешних распределенных серверов.

19. Способ по п.11, в котором физические объекты включают в себя радиочастотную идентификацию или другие идентификаторы.

20. Способ по п.19, в котором физические объекты включают в себя любой из: уличные знаки и дорожные разметки.

21. Картографическая база данных для использования при навигации транспортного средства с использованием абсолютных и относительных координат, содержащая:

множество записей объектов, соответствующих реальному земному окружению, включающему в себя улицы и объекты в их пределах, для использования в сочетании с устройством наземной навигации и/или исключения столкновений, используемым в транспортных средствах, и в которой каждая из множества записей объектов дополнительно содержит

первый набор или наборы координат, определяющих на поверхности земли абсолютное местоположение объекта в любой подходящей системе отсчета координат, и

второй набор или наборы координат, определяющих на поверхности земли относительное местоположение, по меньшей мере, одного из упомянутых объектов в упомянутой базе данных в любой подходящей системе отсчета координат, и которые могут быть сравнены с показанием датчика для того же самого объекта от датчика на транспортном средстве; и

при этом упомянутые первые координаты и упомянутые вторые координаты связаны посредством присваивания атрибутов с одним и тем же объектом карты и могут быть использованы совместно, чтобы определять точное положение транспортного средства.

22. Картографическая база данных по п.21, в которой упомянутые объекты карты имеют атрибуты, идентифицирующие их как относительно позиционно точные по отношению к другим определенным объектам.

23. Картографическая база данных по п.21, в которой упомянутые объекты карты имеют атрибуты, идентифицирующие степень точности.

24. Картографическая база данных по п.21, в которой упомянутые объекты карты имеют атрибуты, идентифицирующие, что они находятся на переходе или вблизи перехода между различными наборами из относительно точных данных или на границе между относительно точными данными и относительно неточными данными.

25. Картографическая база данных по п.21, в которой упомянутым объектам карты присвоены атрибуты с характеристиками, которые помогают идентифицировать их посредством данных датчика.

26. Картографическая база данных по п.25, в которой упомянутые характеристики объектов карты могут быть различными для различных датчиков.

27. Картографическая база данных по п.25, в которой в зависимости от типа датчика, который является обнаруживающим объект, упомянутый второй набор координат может быть больше, чем первый набор координат.

28. Картографическая база данных по п.21, в которой упомянутый второй набор координат представляет собой любые координаты, способные выражать относительные координаты.

29. Картографическая база данных по п.28, в которой упомянутые относительные координаты могут быть государственными плановыми координатами.

30. Картографическая база данных по п.28, в которой упомянутые относительные координаты могут быть простыми планарными координатами.