[go: up one dir, main page]

RU2009113800A - Конфигурирование активной канюли для минимально-инвазивной хирургии - Google Patents

Конфигурирование активной канюли для минимально-инвазивной хирургии Download PDF

Info

Publication number
RU2009113800A
RU2009113800A RU2009113800/14A RU2009113800A RU2009113800A RU 2009113800 A RU2009113800 A RU 2009113800A RU 2009113800/14 A RU2009113800/14 A RU 2009113800/14A RU 2009113800 A RU2009113800 A RU 2009113800A RU 2009113800 A RU2009113800 A RU 2009113800A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
tubes
anatomical region
target location
sized
image
Prior art date
Application number
RU2009113800/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2445934C2 (ru
Inventor
Карен И. ТРОВАТО (US)
Карен И. ТРОВАТО
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. (Nl)
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. (Nl), Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. (Nl)
Publication of RU2009113800A publication Critical patent/RU2009113800A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2445934C2 publication Critical patent/RU2445934C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms
    • A61B2017/00331—Steering mechanisms with preformed bends
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00982—General structural features
    • A61B2017/00991—Telescopic means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A61B2017/3443—Cannulas with means for adjusting the length of a cannula
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M2025/0175—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters having telescopic features, interengaging nestable members movable in relations to one another
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/0021—Catheters; Hollow probes characterised by the form of the tubing
    • A61M25/0041—Catheters; Hollow probes characterised by the form of the tubing pre-formed, e.g. specially adapted to fit with the anatomy of body channels

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Radiation-Therapy Devices (AREA)

Abstract

1. Система активной канюли, содержащая ! множество концентрических телескопических трубок, совместно сконфигурированных и имеющих размеры для достижения целевого местоположения, относящегося к анатомической области, через набор дуг, при этом каждая из дуг определена между точкой, связанной с данной анатомической областью, и целевым местоположением. ! 2. Система по п.1, в которой стартовая точка выбирается на основании того, где относительное свободное пространство меньше. ! 3. Система по п.1, в которой трубки имеют конфигурацию и размеры, позволяющие достигать относительно маленьких и/или сложных целевых местоположений в конкретной анатомической области. ! 4. Система по п.1, в которой формируется трехмерное изображение анатомической области. ! 5. Система по п.3, в которой изображение анатомической области используется для задания конкретной формы и длины выдвижения каждой из множества трубок. ! 6. Система по п.4, в которой заданная форма и длина выдвижения каждой из множества трубок позволяет определить, достижимо ли целевое местоположение. ! 7. Система по п.1, в которой множеству трубок приданы конфигурация и размеры, соответствующие заранее установленным формам и длинам выдвижения. ! 8. Система по п.6, в которой заранее установленное множество трубок включает в себя чередующиеся изогнутые и прямые трубки, относящиеся к конкретной анатомической области. ! 9. Система по п.7, в которой конкретная анатомическая область связана с конкретным субъектом. ! 10. Система по п.1, в которой анатомической областью является легкое. ! 11. Система по п.1, в которой трубки взаимодействуют так, чтобы исключить повреждение ткани в результат�

Claims (23)

1. Система активной канюли, содержащая
множество концентрических телескопических трубок, совместно сконфигурированных и имеющих размеры для достижения целевого местоположения, относящегося к анатомической области, через набор дуг, при этом каждая из дуг определена между точкой, связанной с данной анатомической областью, и целевым местоположением.
2. Система по п.1, в которой стартовая точка выбирается на основании того, где относительное свободное пространство меньше.
3. Система по п.1, в которой трубки имеют конфигурацию и размеры, позволяющие достигать относительно маленьких и/или сложных целевых местоположений в конкретной анатомической области.
4. Система по п.1, в которой формируется трехмерное изображение анатомической области.
5. Система по п.3, в которой изображение анатомической области используется для задания конкретной формы и длины выдвижения каждой из множества трубок.
6. Система по п.4, в которой заданная форма и длина выдвижения каждой из множества трубок позволяет определить, достижимо ли целевое местоположение.
7. Система по п.1, в которой множеству трубок приданы конфигурация и размеры, соответствующие заранее установленным формам и длинам выдвижения.
8. Система по п.6, в которой заранее установленное множество трубок включает в себя чередующиеся изогнутые и прямые трубки, относящиеся к конкретной анатомической области.
9. Система по п.7, в которой конкретная анатомическая область связана с конкретным субъектом.
10. Система по п.1, в которой анатомической областью является легкое.
11. Система по п.1, в которой трубки взаимодействуют так, чтобы исключить повреждение ткани в результате трения между тканью и трубками.
12. Система по п.1, в которой трубки включают в себя элемент медицинского устройства на наконечнике выдвигаемой дальше всех трубки, выполненной с возможностью выполнения медицинской процедуры в конкретном целевом местоположении.
13. Система по п.12, в которой элемент медицинского устройства выбран из группы, состоящей из катетера, телескопического наконечника, проволочного направителя и волоконно-оптического устройства.
14. Система по п.1, дополнительно содержащая приводной механизм для направления множества трубок к целевому местоположению.
15. Система по п.1, в которой трубки регулируются или направляются вручную.
16. Система по п.1, в которой в которой одна или более трубок выполнены из нитинола.
17. Способ конфигурирования активной канюли, содержащий этапы, на которых
(а) считывают изображение,
(b) формируют последовательность образующих цепь форм траектории между исходным пунктом и пунктом назначением на изображении для формирования пути, и
(с) формируют множество концентрических телескопических трубок, функционально сконфигурированных и имеющих размеры для достижения целевого местоположения по сформированному пути.
18. Способ по п.17, в котором трехмерное изображение формируют из системы визуализации.
19. Способ по п.17, в котором анатомической областью является легкое.
20. Способ по п.17, в котором множество трубок чередуются между прямыми трубками и изогнутыми трубками.
21. Способ по п.17, в котором трубки сконфигурированы и имеют размеры для достижения относительно маленьких и сложных целевых местоположений.
22. Способ по п.17, в котором одна или более трубок выполнены из нитинола.
23. Комплект, содержащий
ряд концентрических телескопических трубок, совместно сконфигурированных и имеющих размеры для достижения целевого местоположения, относящегося к анатомической области.
RU2009113800/14A 2006-09-14 2007-08-15 Конфигурирование активной канюли для минимально инвазивной хирургии RU2445934C2 (ru)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US82562906P 2006-09-14 2006-09-14
US60/825,629 2006-09-14
US89261207P 2007-03-02 2007-03-02
US60/892,612 2007-03-02

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2009113800A true RU2009113800A (ru) 2010-10-20
RU2445934C2 RU2445934C2 (ru) 2012-03-27

Family

ID=38943181

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2009113800/14A RU2445934C2 (ru) 2006-09-14 2007-08-15 Конфигурирование активной канюли для минимально инвазивной хирургии

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9895163B2 (ru)
EP (1) EP2066245B1 (ru)
JP (2) JP5722542B2 (ru)
CN (1) CN101516277B (ru)
RU (1) RU2445934C2 (ru)
WO (1) WO2008032230A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2529380C2 (ru) * 2009-04-29 2014-09-27 Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. Оценка глубины в реальном времени по монокулярным изображениям эндоскопа

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2066245B1 (en) 2006-09-14 2014-04-02 Koninklijke Philips N.V. Active cannula configuration for minimally invasive surgery
US8535336B2 (en) * 2008-06-25 2013-09-17 Koninklijke Philips N.V. Nested cannulae for minimally invasive surgery
EP2346420B1 (en) 2008-10-17 2016-04-13 Koninklijke Philips N.V. Interlocking nested cannula
JP2012505695A (ja) 2008-10-20 2012-03-08 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 画像に基づくローカライゼーション方法及びシステム
JP2012513228A (ja) * 2008-12-22 2012-06-14 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 接触検出管、医療処置の方法及びシステム
JP2012513277A (ja) * 2008-12-23 2012-06-14 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 内視鏡と共に使用するための入れ子式カニューレの形状
CN102264313A (zh) * 2008-12-29 2011-11-30 皇家飞利浦电子股份有限公司 补偿同轴插管的规划和装配
US20110270040A1 (en) * 2008-12-29 2011-11-03 Koninklijke Philips Electronics N.V. Planning for curvature interactions, multiple radii of curvature and adaptive neighborhoods
EP2381866B1 (en) * 2008-12-29 2017-03-22 Koninklijke Philips N.V. Path planning for reducing tissue damage in minimally invasive surgery
EP2413821B1 (en) * 2009-03-31 2018-01-10 Koninklijke Philips N.V. Helical continuous curvature tubes for nested cannulas
US8870889B2 (en) * 2010-06-29 2014-10-28 George Frey Patient matching surgical guide and method for using the same
US9061117B2 (en) 2011-04-08 2015-06-23 John R. Roberts Catheter systems and methods of use
US20120259244A1 (en) * 2011-04-08 2012-10-11 Salient Surgical Technologies, Inc. Catheter Systems and Methods of Use
US8864791B2 (en) * 2011-04-08 2014-10-21 John R. Roberts Catheter systems and methods of use
WO2013027202A2 (en) * 2011-08-21 2013-02-28 M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd. Device and method for asissting laparoscopic surgery - rule based approach
JP5746800B2 (ja) * 2012-03-30 2015-07-08 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ 入れ子カニューレの開始アライメント
EP3320947B1 (en) * 2012-08-30 2019-07-24 Cardiac Pacemakers, Inc. His bundle lead delivery system
US10653320B2 (en) 2012-10-02 2020-05-19 Koninklijke Philips N.V. Volume mapping using optical shape sensors
WO2014093880A1 (en) * 2012-12-13 2014-06-19 University Of Washington Through Its Center For Commercialization Methods and systems for selecting surgical approaches
US20140261407A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 Patient Centered Medical Incorporated Aspiration catheters, systems, and methods
US20160074123A1 (en) * 2013-05-31 2016-03-17 Randall Bly Surgery Pathway Guidance And Boundary System
US10688284B2 (en) * 2013-11-22 2020-06-23 Massachusetts Institute Of Technology Steering techniques for surgical instruments
US10548630B2 (en) 2014-02-11 2020-02-04 Vanderbilt University System, method, and apparatus for configuration, design, and operation of an active cannula robot
KR101700885B1 (ko) * 2015-06-23 2017-02-01 한국과학기술연구원 복수의 튜브 연속체를 사용한 수술용 로봇 시스템
JP7267743B2 (ja) * 2016-02-16 2023-05-02 メンティス アー・ベー 脈管内においてカテーテルのような導管ラインをルーティングするためのシステムおよび方法
CN119069085A (zh) * 2017-04-18 2024-12-03 直观外科手术操作公司 用于规划程序的图形用户界面
CN119386352A (zh) 2018-04-02 2025-02-07 心脏起搏器股份公司 希氏束引线递送导管、系统及方法
US12048456B2 (en) 2019-04-10 2024-07-30 Saint Louis University Systems and methods for guiding surgical tools
US11480068B2 (en) 2019-10-15 2022-10-25 General Electric Company Systems and method of servicing a turbomachine
CN111761609B (zh) * 2020-07-08 2022-06-03 天津大学 基于接触辅助结构的柔性连续体机器人
US20220241029A1 (en) * 2021-02-02 2022-08-04 Virtuoso Surgical, Inc. Concentric tube apparatus for minimally invasive surgery
WO2022239748A1 (ja) * 2021-05-12 2022-11-17 Ｎ．Ｂ．Ｍｅｄｉｃａｌ株式会社 カテーテルシステム及びカテーテルシステムの操作方法

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1232235A1 (ru) * 1983-12-02 1986-05-23 Tetyukhin Anatolij Устройство Тетюхина А.И. дл пункции и катетеризации эпидурального пространства
US5514153A (en) * 1990-03-02 1996-05-07 General Surgical Innovations, Inc. Method of dissecting tissue layers
DE4223897C2 (de) 1992-07-21 1999-05-12 Daum Gmbh Rohrförmiger Transportarm
AU3146495A (en) * 1994-07-22 1996-02-22 Eastern Washington University Methods for stereotactic implantation
DE4440346A1 (de) * 1994-11-13 1996-05-15 Daum Gmbh Punktionsinstrument
US6505065B1 (en) * 1999-10-29 2003-01-07 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Methods and apparatus for planning and executing minimally invasive procedures for in-vivo placement of objects
RU2160058C1 (ru) * 1999-11-18 2000-12-10 Научно-исследовательский институт нейрохирургии им. акад. Н.Н. Бурденко РАМН Устройство для установки медицинских инструментов в эпидуральное или субдуральное пространство спинного мозга
US8221402B2 (en) * 2000-01-19 2012-07-17 Medtronic, Inc. Method for guiding a medical device
DE10005628B4 (de) * 2000-02-09 2006-04-20 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ausrichtung eines medizinischen Instruments am Körper eines Patienten unter Verwendung eines Computer-Tomographen
US6755812B2 (en) * 2001-12-11 2004-06-29 Cardiac Pacemakers, Inc. Deflectable telescoping guide catheter
US7993351B2 (en) 2002-07-24 2011-08-09 Pressure Products Medical Supplies, Inc. Telescopic introducer with a compound curvature for inducing alignment and method of using the same
WO2005058137A2 (en) * 2003-12-12 2005-06-30 University Of Washington Catheterscope 3d guidance and interface system
US20050159728A1 (en) * 2004-01-15 2005-07-21 Thomas Medical Products, Inc. Steerable sheath
US20060286337A1 (en) * 2004-09-03 2006-12-21 Charles Marshall Digital media created using ion beam technology
CA2630061C (en) 2005-11-15 2015-03-17 Johns Hopkins University An active cannula for bio-sensing and surgical intervention
EP2066245B1 (en) 2006-09-14 2014-04-02 Koninklijke Philips N.V. Active cannula configuration for minimally invasive surgery

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2529380C2 (ru) * 2009-04-29 2014-09-27 Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. Оценка глубины в реальном времени по монокулярным изображениям эндоскопа

Also Published As

Publication number Publication date
EP2066245B1 (en) 2014-04-02
RU2445934C2 (ru) 2012-03-27
CN101516277B (zh) 2013-02-13
CN101516277A (zh) 2009-08-26
WO2008032230A1 (en) 2008-03-20
US9895163B2 (en) 2018-02-20
JP5722542B2 (ja) 2015-05-20
JP2010503449A (ja) 2010-02-04
US20090248045A1 (en) 2009-10-01
JP2015110011A (ja) 2015-06-18
EP2066245A1 (en) 2009-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2009113800A (ru) Конфигурирование активной канюли для минимально-инвазивной хирургии
CN105979994B (zh) 便于插管的系统和方法
US8579802B2 (en) Flexible endoscope with modifiable stiffness
CN104902828B (zh) 副鼻窦入路系统
CN102264311A (zh) 用于与内窥镜一起使用的嵌套插管构造
KR20130038261A (ko) 내비게이션되는 가단성 수술 기구
JP7237495B2 (ja) 先端にカメラを備えるｅｎｔガイドワイヤ
JP2008520278A5 (ru)
CN103315781A (zh) 内窥镜无创手术系统
US20170112569A1 (en) High-frequency treatment tool and high-frequency treatment system
US11559291B2 (en) Cytology sampling system and method of utilizing the same
Alexander et al. Ureteroscopy and laser lithotripsy: technologic advancements
EP2532381A4 (en) Medical guide wire
JP5866162B2 (ja) 外科用内視鏡及び外科用内視鏡の外科器具を交換する方法
CN101061943B (zh) 医疗管状组件
CN109152515A (zh) 具有共享工作通道的内窥镜
US9918616B2 (en) Medical device
CN115334984A (zh) 预测手术设备的弯曲穿透路径
CN208598359U (zh) 一种医用输送装置
JP5945586B2 (ja) 医療用デバイスガイドシステム
US20190388702A1 (en) Tumor treatment method
CN207768470U (zh) 一种长度可调节的腹腔镜手术钳
CN105212999B (zh) 一种一步法用于息肉切除及取出的器械
EP3539452A1 (en) Mini-scope apparatus and system and method of use thereof
CN109316159B (zh) 一种内窥镜的照明装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20180816