[go: up one dir, main page]

RU2008143211A - Система управления хирургической операцией по изображениям - Google Patents

Система управления хирургической операцией по изображениям Download PDF

Info

Publication number
RU2008143211A
RU2008143211A RU2008143211/14A RU2008143211A RU2008143211A RU 2008143211 A RU2008143211 A RU 2008143211A RU 2008143211/14 A RU2008143211/14 A RU 2008143211/14A RU 2008143211 A RU2008143211 A RU 2008143211A RU 2008143211 A RU2008143211 A RU 2008143211A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
patient
image
surgical instrument
control system
measurement field
Prior art date
Application number
RU2008143211/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2434600C2 (ru
Inventor
Гай СКЕЧТЕР (US)
Гай СКЕЧТЕР
Дуглас СТЭНТОН (US)
Дуглас СТЭНТОН
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В. (Nl)
Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В. (Nl), Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В. (Nl)
Publication of RU2008143211A publication Critical patent/RU2008143211A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2434600C2 publication Critical patent/RU2434600C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/371—Surgical systems with images on a monitor during operation with simultaneous use of two cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/373—Surgical systems with images on a monitor during operation using light, e.g. by using optical scanners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3937—Visible markers
    • A61B2090/3945—Active visible markers, e.g. light emitting diodes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
  • Laser Surgery Devices (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

1. Система управления по изображениям, содержащая: ! систему контроля положения для определения положения хирургического инструмента в операционном поле пациента, подлежащего оперированию, при этом система контроля положения содержит приемное средство для съема сигналов, блок памяти для хранения изображения пациента и средство обработки данных для обработки сигналов из приемного средства с целью определения положения хирургического инструмента и наложения найденного положения хирургического инструмента на сохраняемое изображение пациента; ! индикаторную систему для маркировки поля измерения операционного поля, причем система контроля положения является чувствительной в поле измерения; причем индикаторная система содержит два полупроводниковых лазера для излучения отдельных лазерных пучков, которые пересекаются и создают видимый маркер в поле измерения, и каждый из полупроводниковых лазеров смонтирован в непосредственной близости от приемного средства так, что каждый из лазерных пучков, по существу, отслеживает ось приема сигнала приемного средства; и ! дисплей для отображения сохраняемого изображения пациента вместе с наложенным найденным положением хирургического инструмента. ! 2. Система управления по изображениям по п.1, дополнительно содержащая: ! систему контроля положения для определения положения хирургического инструмента в операционном поле пациента, подлежащего оперированию, при этом система контроля положения содержит съемочный блок, содержащий, по меньшей мере, две камеры для съема сигналов изображения, блок памяти для хранения изображения пациента и средство обработки данн

Claims (6)

1. Система управления по изображениям, содержащая:
систему контроля положения для определения положения хирургического инструмента в операционном поле пациента, подлежащего оперированию, при этом система контроля положения содержит приемное средство для съема сигналов, блок памяти для хранения изображения пациента и средство обработки данных для обработки сигналов из приемного средства с целью определения положения хирургического инструмента и наложения найденного положения хирургического инструмента на сохраняемое изображение пациента;
индикаторную систему для маркировки поля измерения операционного поля, причем система контроля положения является чувствительной в поле измерения; причем индикаторная система содержит два полупроводниковых лазера для излучения отдельных лазерных пучков, которые пересекаются и создают видимый маркер в поле измерения, и каждый из полупроводниковых лазеров смонтирован в непосредственной близости от приемного средства так, что каждый из лазерных пучков, по существу, отслеживает ось приема сигнала приемного средства; и
дисплей для отображения сохраняемого изображения пациента вместе с наложенным найденным положением хирургического инструмента.
2. Система управления по изображениям по п.1, дополнительно содержащая:
систему контроля положения для определения положения хирургического инструмента в операционном поле пациента, подлежащего оперированию, при этом система контроля положения содержит съемочный блок, содержащий, по меньшей мере, две камеры для съема сигналов изображения, блок памяти для хранения изображения пациента и средство обработки данных для обработки сигналов изображения из съемочного блока с целью определения положения хирургического инструмента и наложения найденного положения хирургического инструмента на сохраняемое изображение пациента;
индикаторную систему для маркировки поля измерения операционного поля, причем система контроля положения является чувствительной в поле измерения; причем индикаторная система содержит два полупроводниковых лазера для излучения отдельных лазерных пучков, которые пересекаются и создают видимый маркер в поле измерения, и каждый из полупроводниковых лазеров смонтирован на съемочном блоке так, что каждый из лазерных пучков, по существу, отслеживает оптическую ось каждой камеры; и
дисплей для отображения сохраняемого изображения пациента вместе с наложенным найденным положением хирургического инструмента.
3. Система управления по изображениям по п.1, в которой видимый маркер создается в центре поля измерения.
4. Система управления по изображениям по п.1, в которой средство обработки данных предназначено также для наложения знака, указывающего центр поля измерения на сохраняемое изображение пациента.
5. Система управления по изображениям по п.1, в которой средство обработки данных предназначено также для наложения контура, указывающего окружность поля измерения, на сохраняемое изображение пациента.
6. Система управления по изображениям по п.1, в которой индикаторная система дополнительно содержит средство для получения текущего изображения пациента, и, при этом средство обработки данных предназначено также для наложения текущего положения пациента на сохраняемое изображение пациента.
RU2008143211/14A 2006-03-31 2007-03-19 Хирургическая система, управляемая по изображениям RU2434600C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US78844106P 2006-03-31 2006-03-31
US60/788,441 2006-03-31

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2008143211A true RU2008143211A (ru) 2010-05-10
RU2434600C2 RU2434600C2 (ru) 2011-11-27

Family

ID=38460598

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2008143211/14A RU2434600C2 (ru) 2006-03-31 2007-03-19 Хирургическая система, управляемая по изображениям

Country Status (9)

Country Link
US (1) US20090124891A1 (ru)
EP (1) EP2004083A2 (ru)
JP (1) JP2009531113A (ru)
KR (1) KR20080111020A (ru)
CN (1) CN101410070B (ru)
BR (1) BRPI0709234A2 (ru)
RU (1) RU2434600C2 (ru)
TW (1) TW200812543A (ru)
WO (1) WO2007113713A2 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013013142A1 (en) * 2011-07-21 2013-01-24 The Research Foundation Of State University Of New York System and method for ct-guided needle biopsy
RU187374U1 (ru) * 2018-06-21 2019-03-04 Сергей Алексеевич Вачев Трубчатый проводник для позиционирования зажима-аблятора при выполнении радиочастотной фрагментации левого предсердия
CN117158945A (zh) * 2022-06-02 2023-12-05 西门子医疗有限公司 将医学对象在额定深度定位的系统和发射光分布的方法

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8560047B2 (en) 2006-06-16 2013-10-15 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Method and apparatus for computer aided surgery
FR2917598B1 (fr) * 2007-06-19 2010-04-02 Medtech Plateforme robotisee multi-applicative pour la neurochirurgie et procede de recalage
DE102007055205A1 (de) * 2007-11-19 2009-05-20 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines Aufstellortes und zum Aufstellen einer Erfassungsvorrichtung eines Navigationssystems
EP2179703B1 (de) 2008-10-21 2012-03-28 BrainLAB AG Integration von chirurgischem Instrument und Anzeigevorrichtung zur Unterstützung der bildgeführten Chirurgie
DE102009042712B4 (de) * 2009-09-23 2015-02-19 Surgiceye Gmbh Wiedergabesystem und Verfahren zum Wiedergeben einer Operations-Umgebung
FR2963693B1 (fr) 2010-08-04 2013-05-03 Medtech Procede d'acquisition automatise et assiste de surfaces anatomiques
US20130019374A1 (en) 2011-01-04 2013-01-24 Schwartz Alan N Gel-based seals and fixation devices and associated systems and methods
US11045246B1 (en) 2011-01-04 2021-06-29 Alan N. Schwartz Apparatus for effecting feedback of vaginal cavity physiology
US9498231B2 (en) 2011-06-27 2016-11-22 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
US11911117B2 (en) 2011-06-27 2024-02-27 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
CN106913366B (zh) 2011-06-27 2021-02-26 内布拉斯加大学评议会 工具承载的追踪系统和计算机辅助外科方法
WO2013044166A1 (en) 2011-09-23 2013-03-28 Schwartz Alan N Non-invasive and minimally invasive and tightly targeted minimally invasive therapy methods and devices for parathyroid treatment
US9107737B2 (en) 2011-11-21 2015-08-18 Alan Schwartz Goggles with facial conforming eyepieces
FR2983059B1 (fr) 2011-11-30 2014-11-28 Medtech Procede assiste par robotique de positionnement d'instrument chirurgical par rapport au corps d'un patient et dispositif de mise en oeuvre.
CN104039260B (zh) * 2012-01-03 2017-12-19 皇家飞利浦有限公司 位置确定装置
WO2013173810A2 (en) 2012-05-17 2013-11-21 Schwartz Alan N Localization of the parathyroid
US10105149B2 (en) 2013-03-15 2018-10-23 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
US10292773B2 (en) 2013-12-10 2019-05-21 Koninklijke Philips N.V. Position determination system
EP3389538B1 (en) * 2015-12-18 2022-11-02 Koninklijke Philips N.V. Medical instrument tracking
WO2017114855A1 (en) * 2015-12-29 2017-07-06 Koninklijke Philips N.V. System, control unit and method for control of a surgical robot
US20210327089A1 (en) * 2018-08-27 2021-10-21 Ying Ji Method for Measuring Positions
WO2020051316A1 (en) * 2018-09-05 2020-03-12 Zimmer Biomet CMF and Thoracic, LLC Fiducial marker with feedback for robotic surgery
KR102200161B1 (ko) * 2018-11-05 2021-01-07 상명대학교산학협력단 피듀셜 마커 영상 생성 장치 및 방법
US20210196098A1 (en) * 2019-12-30 2021-07-01 Ethicon Llc Surgical system control based on multiple sensed parameters
US12042944B2 (en) * 2020-03-30 2024-07-23 Depuy Ireland Unlimited Company Robotic surgical system with graphical user interface
RU2757991C2 (ru) * 2020-07-06 2021-10-25 Общество с ограниченной ответственностью "Толикети" Способ автоматизированного управления роботизированным операционным экзоскопом
WO2022047720A1 (en) * 2020-09-04 2022-03-10 Shanghai United Imaging Healthcare Co., Ltd. Systems and methods for assisting in placing surgical instrument into subject

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5086401A (en) * 1990-05-11 1992-02-04 International Business Machines Corporation Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking
US5389101A (en) * 1992-04-21 1995-02-14 University Of Utah Apparatus and method for photogrammetric surgical localization
US5511423A (en) * 1993-07-13 1996-04-30 Hitachi Medical Corporation Ultrasonic diagnostic apparatuses and methods therefor
RU2090157C1 (ru) * 1993-07-14 1997-09-20 Конструкторское бюро приборостроения Лазерный хирургический аппарат
DE4405504B4 (de) * 1994-02-21 2008-10-16 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zum Abbilden eines Objekts mit einem 2-D-Ultraschallarray
US5999840A (en) * 1994-09-01 1999-12-07 Massachusetts Institute Of Technology System and method of registration of three-dimensional data sets
WO1997040763A1 (en) * 1996-04-29 1997-11-06 Philips Electronics N.V. Image guided surgery system
DE19743500A1 (de) * 1997-10-01 1999-04-29 Siemens Ag Medizinische Einrichtung mit einer Vorrichtung zum Erfassen der Position zumindest eines sich in einem Raum befindenden Objektes
RU2181034C2 (ru) * 1998-07-06 2002-04-10 Товарищество с ограниченной ответственностью научно-производственная фирма "МГМ" Устройство для рассечения биологической ткани
US20050105772A1 (en) * 1998-08-10 2005-05-19 Nestor Voronka Optical body tracker
US6187018B1 (en) * 1999-10-27 2001-02-13 Z-Kat, Inc. Auto positioner
US20010034530A1 (en) * 2000-01-27 2001-10-25 Malackowski Donald W. Surgery system
US6460001B1 (en) * 2000-03-29 2002-10-01 Advantest Corporation Apparatus for and method of measuring a peak jitter
US6990368B2 (en) * 2002-04-04 2006-01-24 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for virtual digital subtraction angiography
US6856823B2 (en) * 2002-06-18 2005-02-15 Ascension Technology Corporation Spiral magnetic transmitter for position measurement system
US7003342B2 (en) * 2003-06-02 2006-02-21 Biosense Webster, Inc. Catheter and method for mapping a pulmonary vein
US20050020909A1 (en) * 2003-07-10 2005-01-27 Moctezuma De La Barrera Jose Luis Display device for surgery and method for using the same
JP4329431B2 (ja) * 2003-07-14 2009-09-09 株式会社日立製作所 位置計測装置
US7657298B2 (en) * 2004-03-11 2010-02-02 Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg System, device, and method for determining a position of an object
EP1833390B1 (en) * 2004-12-09 2010-05-12 Stryker Corporation Wireless system for providing instrument and implant data to a surgical navigation unit
DE602005007509D1 (de) * 2005-11-24 2008-07-24 Brainlab Ag Medizinisches Referenzierungssystem mit gamma-Kamera
DK1968703T3 (en) * 2005-12-28 2018-09-03 Pt Stabilisation Ab Method and system for compensating a self-caused tissue displacement
US9636188B2 (en) * 2006-03-24 2017-05-02 Stryker Corporation System and method for 3-D tracking of surgical instrument in relation to patient body
CA2651784C (en) * 2006-05-19 2015-01-27 Mako Surgical Corp. Method and apparatus for controlling a haptic device
US7594933B2 (en) * 2006-08-08 2009-09-29 Aesculap Ag Method and apparatus for positioning a bone prosthesis using a localization system
DE102007019827A1 (de) * 2007-04-26 2008-11-06 Siemens Ag System und Verfahren zur Ermittlung der Position eines Instruments

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013013142A1 (en) * 2011-07-21 2013-01-24 The Research Foundation Of State University Of New York System and method for ct-guided needle biopsy
US10010308B2 (en) 2011-07-21 2018-07-03 The Research Foundation For The State University Of New York System and method for CT-guided needle biopsy
RU187374U1 (ru) * 2018-06-21 2019-03-04 Сергей Алексеевич Вачев Трубчатый проводник для позиционирования зажима-аблятора при выполнении радиочастотной фрагментации левого предсердия
CN117158945A (zh) * 2022-06-02 2023-12-05 西门子医疗有限公司 将医学对象在额定深度定位的系统和发射光分布的方法
US12102395B2 (en) 2022-06-02 2024-10-01 Siemens Healthineers Ag System for positioning a medical object at a desired depth and method for emitting a light distribution

Also Published As

Publication number Publication date
CN101410070B (zh) 2012-07-04
JP2009531113A (ja) 2009-09-03
EP2004083A2 (en) 2008-12-24
BRPI0709234A2 (pt) 2011-06-28
WO2007113713A2 (en) 2007-10-11
KR20080111020A (ko) 2008-12-22
US20090124891A1 (en) 2009-05-14
CN101410070A (zh) 2009-04-15
TW200812543A (en) 2008-03-16
RU2434600C2 (ru) 2011-11-27
WO2007113713A3 (en) 2007-11-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2008143211A (ru) Система управления хирургической операцией по изображениям
JP3792257B2 (ja) 画像誘導手術システム
US10198032B2 (en) Passive locators for a virtual reality headset
CN101267501B (zh) 影像信息处理装置
US11622832B2 (en) Projection scanning system
JP6661656B2 (ja) 医療機器
US20120259230A1 (en) Tool for recording patient wound history
ATE434168T1 (de) Kalibrierung eines vermessungsinstruments
JPH11318938A (ja) 画像案内手術システム
JP2003279351A (ja) 測量装置及び測量装置を用いて画像データを取得する方法
US20140247336A1 (en) Medical tracking system comprising multi-functional sensor device
EP1219925A3 (en) Surveying apparatus
CN104487014A (zh) 手术系统中有效的交互式出血检测
US20170352190A1 (en) Miniature vision-inertial navigation system with extended dynamic range
WO2008155657A3 (en) A method and apparatus for locating and measuring the distance to a target
JPS5969721A (ja) 内視鏡計測装置
WO2020261927A1 (ja) 提示システム、提示装置、及び、提示方法
WO2019037605A1 (zh) Ar眼镜及其追踪系统
SE0101001D0 (sv) X-ray imagning system
WO2014147601A3 (en) Tracking marker monolithically integrated into a surgical instrument and method of tracking such an instrument
US20180368919A1 (en) Medical coordinate measuring device and medical coordinate measuring method
JP2004205222A (ja) 測距装置
CN109738005A (zh) 探测装置、探测系统和探测方法
CN106361339A (zh) 带定位单元的医学成像装置和确定定位面上的位置的方法
CN211484971U (zh) 一种手术综合视景智能辅助系统

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20160320