Claims (20)
1. Роботизированный станок 10, содержащий многоосный робототехнический манипулятор 12, имеющий рабочий орган 18, установленный на его дальнем конце, инжектор 26 для впрыскивания порошка 24, установленный на манипулятор 12 рядом с органом, местный порошковый питатель 28, установленный на манипулятор 12 и включающий трубу 30 местного питателя, соединенную с инжектором для подачи в него порошка, и датчик нагрузки 28е для измерения массы порошка в упомянутом питателе для управления скоростью подачи порошка, отдаленный порошковый питатель 32, находящийся на некотором расстоянии от манипулятора и включающий трубу 34 отдаленного питателя, соединенную с местным питателем 28 для подачи в него порошка, и технологический компьютер 36, оперативно соединенный с упомянутым робототехническим манипулятором 12, местным питателем 28 и отдаленным питателем 32, для управления их работой для ступенчатой подачи порошка в инжектор поочередно из питателей.1. A robotic machine 10 containing a multi-axis robotic arm 12, having a working body 18 mounted on its far end, an injector 26 for powder injection 24 mounted on the arm 12 next to the organ, a local powder feeder 28 mounted on the arm 12 and including a pipe 30 local feeder connected to the injector for feeding powder into it, and a load sensor 28e for measuring the mass of powder in said feeder for controlling the powder feed rate, a remote powder feeder 32 located I am at some distance from the manipulator and including a remote feeder pipe 34 connected to a local feeder 28 for feeding powder into it, and a process computer 36 operatively connected to said robotic manipulator 12, a local feeder 28 and a remote feeder 32 to control their operation for stepwise supply of powder to the injector in turn from the feeders.
2. Станок по п.1, в котором местный питатель 28 включает местный бункер 28b для подачи порошка в трубу 30 местного питателя, отдаленный питатель 32 включает отдаленный бункер 32b для подачи порошка в трубу 34 отдаленного питателя, и местный бункер 28b выполнен меньшим, чем упомянутый отдаленный бункер 32b.2. The machine according to claim 1, in which the local feeder 28 includes a local hopper 28b for feeding powder into the pipe 30 of the local feeder, the remote feeder 32 includes a remote hopper 32b for feeding powder into the pipe 34 of the remote feeder, and the local hopper 28b is made smaller than said remote hopper 32b.
3. Станок по п.2, в котором труба 30 местного питателя короче, чем труба 34 отдаленного питателя.3. The machine according to claim 2, in which the pipe 30 of the local feeder is shorter than the pipe 34 of the remote feeder.
4. Станок по п.3, в котором местный питатель 28 установлен вертикально на основание манипулятора 12, а труба 30 местного питателя имеет размеры, обеспечивающие полное многоосное перемещение дальнего конца манипулятора.4. The machine according to claim 3, in which the local feeder 28 is mounted vertically on the base of the manipulator 12, and the pipe 30 of the local feeder is dimensioned to provide full multi-axis movement of the far end of the manipulator.
5. Станок по п.3, в котором технологический компьютер 36 оперативно соединен с датчиком нагрузки 28е для управления впрыском порошка из упомянутого инжектора 26 в замкнутом контуре на основе обратной связи по скорости подачи массы порошка, выпускаемого по трубе местного питателя.5. The machine according to claim 3, in which the process computer 36 is operatively connected to a load sensor 28e for controlling the injection of powder from said injector 26 in a closed loop based on feedback on the feed rate of the mass of powder discharged through the pipe of the local feeder.
6. Станок по п.3, в котором технологический компьютер 36 оперативно соединен с датчиком нагрузки 28е для управления впрыском порошка из инжектора 26 в разомкнутом контуре на основе скорости подачи массы порошка, выпускаемого по трубе местного питателя.6. The machine according to claim 3, in which the process computer 36 is operatively connected to a load sensor 28e for controlling the injection of powder from the injector 26 in an open loop based on the feed rate of the mass of powder discharged through the pipe of the local feeder.
7. Станок по п.3, в котором местный питатель является порошковым питателем 28 с псевдоожиженным слоем.7. The machine according to claim 3, in which the local feeder is a powder feeder 28 with a fluidized bed.
8. Станок по п.7, в котором отдаленный питатель 32 является порошковым питателем с псевдоожиженным слоем.8. The machine according to claim 7, in which the remote feeder 32 is a powder feeder with a fluidized bed.
9. Станок по п.8, в котором отдаленный питатель является дисковым питателем 40 с гравитационной подачей.9. The machine of claim 8, in which the remote feeder is a disk feeder 40 with gravity feed.
10. Станок по п.3, в котором рабочий орган является пушкой 18 для плазменного напыления, а упомянутый порошок является порошком покрытия, наносимого плазменным напылением.10. The machine according to claim 3, in which the working body is a plasma spray gun 18, and said powder is a coating powder applied by plasma spraying.
11. Способ эксплуатации упомянутого роботизированного станка по п.3, при котором осуществляют ступенчатую канальную подачу порошка из отдаленного питателя 32 в местный питатель 28 и управляют скоростью подачи порошка, выпускаемого из местного питателя 28, в упомянутый инжектор 26.11. The method of operating the aforementioned robotic machine according to claim 3, wherein a stepwise channel feed of the powder from the remote feeder 32 to the local feeder 28 is carried out and the feed rate of the powder discharged from the local feeder 28 to the injector 26 is controlled.
12. Способ по п.11, при котором дополнительно управляют скоростью подачи из местного питателя в замкнутом контуре путем измерения потерь массы из местного питателя.12. The method according to claim 11, in which additionally control the feed rate from the local feeder in a closed loop by measuring the weight loss from the local feeder.
13. Способ по п.11, при котором дополнительно изменяют скорость подачи порошка, выпускаемого из местного питателя 28.13. The method according to claim 11, in which the feed rate of the powder discharged from the local feeder 28 is further changed.
14. Способ по п.11, при котором дополнительно подают порошок порциями из отдаленного питателя 32 в местный питатель 28 по мере расходования порошка в местном питателе.14. The method according to claim 11, wherein the powder is additionally fed in portions from the remote feeder 32 to the local feeder 28 as the powder is consumed in the local feeder.
15. Роботизированный станок 10, содержащий многоосный робототехнический манипулятор 12, имеющий рабочий орган 18, установленный на его дальнем конце, инжектор 26 для впрыскивания порошка 24, установленный на упомянутый манипулятор 12 рядом с упомянутым органом, местный порошковый питатель с псевдоожиженным слоем, отдаленный порошковый питатель 32, находящийся на некотором расстоянии от манипулятора и включающий трубу 34 отдаленного питателя, соединенную с местным питателем 28 для подачи в него порошка, и технологический компьютер 36, оперативно соединенный с робототехническим манипулятором 12, местным питателем 28 и отдаленным питателем 32, для управления их работой для ступенчатой подачи порошка в инжектор поочередно из питателей.15. A robotic machine 10, comprising a multi-axis robotic arm 12, having a working member 18 mounted at its distal end, an injector 26 for injecting powder 24 mounted on said arm 12 next to said organ, a local fluidized bed powder feeder, a remote powder feeder 32, located at some distance from the manipulator and including a remote feeder pipe 34 connected to a local feeder 28 for feeding powder into it, and a process computer 36, operatively with Connected with a robotic manipulator 12, a local feeder 28 and a remote feeder 32, to control their operation for the stepwise supply of powder to the injector alternately from the feeders.
16. Станок по п.15, в котором труба 30 местного питателя короче, чем труба 34 отдаленного питателя.16. The machine of claim 15, wherein the local feeder pipe 30 is shorter than the remote feeder pipe 34.
17. Станок по п.16, в котором местный питатель 28 включает местный бункер 28b для подачи порошка в трубу 30 местного питателя, отдаленный питатель включает отдаленный бункер 32b для подачи порошка в трубу 34 отдаленного питателя, и местный бункер 28b выполнен меньшим, чем отдаленный бункер 32b.17. The machine according to clause 16, in which the local feeder 28 includes a local hopper 28b for feeding powder into the pipe 30 of the local feeder, the remote feeder includes a remote hopper 32b for feeding powder into the pipe 34 of the remote feeder, and the local hopper 28b is made smaller than the remote hopper 32b.
18. Станок по п.17, в котором технологический компьютер 36 оперативно соединен с датчиком нагрузки 28е для управления впрыском порошка из инжектора 26 в замкнутом контуре на основе обратной связи по скорости подачи массы порошка, выпускаемого по трубе местного питателя.18. The machine of claim 17, wherein the process computer 36 is operatively connected to a load sensor 28e to control the injection of powder from the injector 26 in a closed loop based on feedback on the feed rate of the mass of powder discharged through the pipe of the local feeder.
19. Станок по п.18, в котором местный питатель 28 установлен вертикально на основание манипулятора 12, а труба 30 местного питателя имеет размеры, обеспечивающие полное многоосное перемещение дальнего конца манипулятора.19. The machine according to p. 18, in which the local feeder 28 is mounted vertically on the base of the manipulator 12, and the pipe 30 of the local feeder has dimensions that provide full multi-axis movement of the far end of the manipulator.
20. Станок по п.19, в котором рабочий орган является пушкой 18 для плазменного напыления, а порошок является порошком покрытия, наносимого плазменным напылением.20. The machine according to claim 19, in which the working body is a plasma spray gun 18, and the powder is a plasma spray coating powder.