RU187033U1

RU187033U1 - Хирургический манипулятор

Info

Publication number: RU187033U1
Application number: RU2018124544U
Authority: RU
Inventors: Алексей Аркадьевич Роженцов; Владимир Альбертович Грязин; Ильдар Нургаязович Багаутдинов; Алексей Александрович Баев; Григорий Федорович Смирнов
Priority date: 2018-07-05
Filing date: 2018-07-05
Publication date: 2019-02-14

Abstract

Полезная модель относится к медицине, а именно к оборудованию для подготовки и проведения хирургических операций.Технический результат заключается в расширении функциональных возможностей устройства и обеспечении легкого и надежного крепления на хирургическом столе.Технический результат достигается тем, что хирургический манипулятор, содержащий шарнирно сочлененную руку-манипулятор, один конец которой приспособлен для фиксации хирургического инструмента, а другой конец шарнирно закреплен на основании, новым является конструкция основания, включающая механизм регулируемого линейного перемещения шарнира руки-манипулятора и устройство крепления основания на лыже хирургического стола с дополнительным упором-фиксатором на площадке стола и системой регулировки.

Description

Полезная модель относится к медицине, а именно к оборудованию для подготовки и проведения хирургических операций.

Известна хирургическая система ZEUS (Робот-хирург. Робот системы в современной хирургии [Электронный ресурс]: Информационный портал DOCTOROFF.RU. - Режим доступа: www URL: http://doctoroff.ru/robot-hirurg. - 28.04.2018) которая содержит механический телеманипулятор с эндоскопической камерой, вводимой в оперируемую область, управляемой педалями или голосовой программой компьютера, что позволяет хирургу устанавливать камеру, не прерывая операции. Система ZEUS (ЗЕВС) крепится к столу по типу AESOP Robotic System и снабжена антитреморным фильтром.

Недостатком данной системы является ее малая приспособленность к креплению на лыже хирургического стола и низкую вариативность изменения рабочей зоны манипулятора. Все это приводит к тому, что длина элементов механического телеманипулятора изготавливаются больше, чем требуется для выполнения отдельной операции. Как следствие увеличения длины элементов, требуется установка более дорогостоящего оборудования для обеспечения заданного уровня точности позиционирования свободного конца манипулятора.

Известна также медицинская роботизированная система (Патент №2412799 Российская Федерация, МПК B25J 9/00 (2006.01). / Автор: РУИС-МОРАЛЕС Эмилио (IT); патентообладатель ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) под представительством Дзе Юропиан Коммишион (BE). Заявка: 2008135240/02, 02.02.2007 [Электронный ресурс]: Федеральное государственное бюджетное учреждение Федеральный институт промышленной собственности. - Режим доступа: URL http://www1.fips.ru/wps/portal/IPS_Ru#docNumber=0&docId=6937ba46f79ceade bее3е814317f3а46 - 28.04.2018), которая включает робот-манипулятор, содержащий основание, руку манипулятора, имеющую по существу вертикальную часть, по существу горизонтальную часть, запястный шарнир манипулятора и исполнительный блок для манипулирования медицинским инструментом. Причем рука манипулятора имеет призматическое первое сочленение для изменения высоты вертикальной части манипулятора за счет поступательной степени свободы вдоль вертикальной оси.

Известное устройство позволяет настраивать высоту расположения руки-манипулятора в зависимости от физиологических особенностей строения тела пациента и его расположения на операционном столе. Однако, данное устройство не позволяет его использовать на хирургическом столе, так как требует достаточно жесткого основания

Технический результат заключается в расширении функциональных возможностей устройства и обеспечение легкого и надежного крепления на хирургическом столе.

Технический результат достигается тем, что хирургический манипулятор, содержащий шарнирно сочлененную руку-манипулятор, один конец которой приспособлен для фиксации хирургического инструмента, а другой конец шарнирно закреплен на основании, новым является конструкция основания, включающая механизм регулируемого линейного перемещения шарнира руки-манипулятора, устройство крепления основания на лыже хирургического стола с упором-фиксатором, предназначенным для крепления на внутреннюю поверхность стола, и систему регулировки по высоте с последующим стопорением от линейного перемещения шарнира крепления руки-манипулятора, установленного в основание.

Предлагаемая конструкция хирургического манипулятора позволяет подвешивать устройство на лыже хирургического стола посредством штатного крепления и предотвращать возможное изменение положения, например, в результате прогиба и деформации крепления, за счет дополнительного упора-фиксатора (3-й точки) на площадке хирургического стола. Наличие в конструкции основания механизма регулируемого линейного перемещения шарнира крепления руки-манипулятора позволит максимально удобно расположить манипулятор относительно тела пациента.

В патентной и научно-технической литературе подобной конструкции хирургического манипулятора нами не обнаружено.

На рисунке изображена принципиальная схема устройства хирургического манипулятора.

Хирургический манипулятор включает шарнирно-сочлененную руку-манипулятор 1, один конец которой приспособлен для фиксации хирургического инструмента 2 и обеспечивающего работу с пациентом 3. Второй конец руки-манипулятора 1 шарнирно закреплен на основании 4. Конструкция основания 4 предусматривает возможность его крепления на лыже 5 хирургического стола 6 с помощью штатной системы крепления 7. Регулируемое линейное перемещение пальца 8 шарнира крепления руки-манипулятора 1 относительно основания 4 обеспечивается любым известным способом, например, системой типа «труба в трубе» с механическим фиксатором положения типа «стопор» (на рисунке не показано). Предотвращение возможного изменения положения основания 4 обеспечивается посредством упора-фиксатора 9 включающего дополнительный фиксатор 10 крепящийся, например, на внутреннюю поверхность хирургического стола 6 любым известным способом.

Хирургический манипулятор работает следующим образом.

После выполнения работ, связанных с подготовкой пациента 3, его расположением на хирургическом столе 6, основание 4 руки-манипулятора 1 фиксируется на лыже 5 хирургического стола 6 с помощью штатной системы крепления 7. После этого, упор-фиксатор 9 перемешается таким образом, чтобы дополнительный фиксатор 10 прочно закрепился на площадке хирургического стола 6 (например, если фиксатор 10 выполнен в виде магнита - то крепление осуществляется магнитной силой).

После проверки надежности крепления, ось пальца 8 шарнира крепления руки-манипулятора 1 устанавливается в основание 4 и регулируется по высоте с последующим стопорением от линейного перемещения.

Хирургический манипулятор готов для применения.

Такое устройство хирургического манипулятора позволяет подвешивать устройство на лыже хирургического стола посредством штатного крепления и предотвращать возможное изменение положения, например, в результате прогиба и деформации крепления, за счет дополнительного упора-фиксатора (3-й точки) на площадке хирургического стола. Наличие в конструкции основания механизма регулируемого линейного перемещения шарнира крепления руки-манипулятора позволит максимально удобно расположить манипулятор относительно тела пациента.

Claims

Хирургический манипулятор, содержащий шарнирно сочлененную руку-манипулятор, один конец которой приспособлен для фиксации хирургического инструмента, а другой конец шарнирно закреплен на основании, отличающийся тем, что конструкция основания включает механизм регулируемого линейного перемещения шарнира руки-манипулятора, устройство крепления основания на лыже хирургического стола с упором-фиксатором, предназначенным для крепления на внутреннюю поверхность стола, и систему регулировки по высоте с последующим стопорением от линейного перемещения шарнира крепления руки-манипулятора, установленного в основание.