KR900008539B1

KR900008539B1 - 로보트의 연속경로 제어방법

Info

Publication number: KR900008539B1
Application number: KR1019860004129A
Authority: KR
Inventors: 도오루 나까가와; 히도시 구보다; 마스오 마쯔모도
Original assignee: 마쯔시다덴기산교 가부시기가이샤; 다니이 아끼오
Priority date: 1985-05-30
Filing date: 1986-05-27
Publication date: 1990-11-24
Also published as: KR860009327A; US4764883A

Abstract

내용 없음.

Description

로보트의 연속경로 제어방법

제1도는 종래의 로보트 제어장치의 개략설명도.

제2도는 종래의 위치지령연산의 순서를 도시한 설명도.

제3도는 본 발명의 제1의 실시예에 있어서의 로보트 제어장치의 설명도.

제4도는 본 발명의 제1의 실시예에 있어서의 로보트의 연속경로 제어방법을 도시한 설명도.

제5도는 본 발명의 제1 및 제2의 실시예에 있어서의 데이터 기억수단에 기억된 경로데이터의 설명도.

제6도는 본 발명의 제2의 실시예에 있어서의 로보트 제어장치의 설명도.

제7도는 본 발명의 제2의 실시예에 있어서의 로보트의 연속경로 제어방법을 도시한 설명도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

117 : 경로데이터 처리모우드의 표시문자

119, 216 : 로보트아암

120, 217 : 모우터

124, 224 : 위치지령

126 : 위치피이드백신호

127 : 속도지령

130 : 속도피이드백신호

219 : 경로데이터 기입수단

220 : 데이터기억수단

221 : 경로데이터가 처리모우드 입력수단

222 : 경로데이터 처리모우드의 표시문자

223 : 위치지령 연산수단

본 발명의 로보트의 연속경로의 제어방법에 관한 것이다.

종래의 로보트의 연속경로 제어방법의 일례를 제1도 및 제2도에 의거해서 설명한다.

제1도는 종래의 로보트의 연속경로 제어방법을 행하는 제어장치의 개략설명도이다. 즉 일반적으로 다이렉트티이칭이라 칭하는 티이칭 조작은, 로보트아암(1)의 구동원이 되는 모우터(2)에 구동전압을 이가하지 않고, 티이칭조작자는 이 로보트아암(1)을 직접 손으로 조작함으로서 목표경로를 그리고, 이때의 모우터(2)의 회전각을 위치검출수단(3)에 의해서 검출하고, 경로데이터 기입수단(4)은 상기 위치검출수단(3)에 의해서 검출된 모우터(2)의 회전각을 일정한 위치간격 혹은 일정한 간격으로 시간간격으로 입력하여 데이터기억수단(5)에 기입한다. 플레이백시에는 위치지령 출력수단(6)은 데이터기억수단(5)에 보존된 모우터(2)의 시계열적인(時系列的인 : 시간과 위치를 나타내는)회전각데이터(7)를 순차호출하고, 이것을 위치지령(8)으로 출력하고, 속도지령 연산수단(9)은 상기 위치지령(8)과 위치검출수단에 의해서 검출된 상기 모우터(2)의 위치피이드백신호(10)와의 편차를 취하여, 여기에 보상을 가해서 속도지령(11)을 출력하고, 속도제어수단(12)은 상기 속도지령(11)과 속도검출수단(13)에 의해서 검출된 상기 모우터(2)의 속도피이드백신호(14)와의 편차에 보상을 가하여, 다시 증폭해서 상기 모우터(2)에 전압을 인가하고, 상기 모우터(2)는 동력전달수단(15)을 통해서 상기 로보트아암(4)을 구동한다.

또, 제2도는 다이렉트티이칭시의 경로데이터 기입수단(4)의 처리순서와 플레이백시의 위치지령 출력수단(6)의 처리순서를 도시한 것이다.

즉, 다이렉트티이칭시에 경로데이터 기입수단(4)은, 위치검출수단(3)에 의해서 검출된 모우터(2)의 회전각을 경로데이터서 샘플링하고, 데이터기억수단(5)에 출력하여 기억시킨다. 플레이백시에 위치지령 출력수단(6)은 데이터기억수단(5)에 기억된 모우터(2)의 시계열적인 회전각데이터(7)를 경로데이터로서 입력하고, 이것을 위치지령(8)으로서 속도지령 연산수단(9)에 출력하며, 이 순서를 상기 회전데이터(7)가 종료 할때까지 반복하는 것이다.

그러나, 이 방법에서는 다이렉트티이칭시의 티이칭조작자의 팔 혹은 손끝의 미세한 진동이 로보트의 플레이백 동작에 반영되어 로보트아암 선단부의 목표경로가 원할하다 할지라도 로보트아암의 동작에 경로의 흔들림 혹은 로보트아암의 진동이 발생한다고 하는 문제점을 가지고 있었다.

다시말하면, 다이렉트티이칭시에 티이칭조작자는 로보트아암(1)을 직접 손으로 잡고 목표경로를 그리므로, 모우터(2)의 시계열적인 회전각데이터에는 티이칭조작자의 팔 혹은 손끝의 미세한 진동이 반드시 포함되고, 이 회전각데이터는 플레이백 동작시에 위치지령(8)이 되어, 위치지령(8)을 근거로 로보트아암(1)이 동작되기 때문에, 다이렉트티이칭시의 티이칭조작자의 팔 혹은 손끝의 미세한 진동에 의해서 목표경로가 원할하다 할지라도 로보트아암의 동작에 경로의 흔들림 혹은 로보트아암의 진동이 발생하는 것이다.

본 발명은, 로보트아암의 목표경로에 원활함이 요구될 경우에는, 다이렉트티이칭시의 티이칭조작자의 팔 혹은 손끝의 미세한 진동이 로보트동작에 주어지는 영향을 대폭적으로 경감시키는 것을 목적으로 하고, 이것을 로보트조작자의 판단에 의해 다이렉트티이칭시에 혹은 플레이백시에 실행할 수 있게 하는 것이다.

상기 문제점을 해결하기 위하여 본 발명의 제 1 의 연속경로 제어방법은 다음과 같다. 다이렉트티이칭에 의해서 로보트제어장치의 기억수단에 기억된 로보트아암선단부의 경로데이터를 근거로하여 로보트가 플레이백동작하는 경우에는, (a) 티이칭에 의해서 얻은 로보트의 경로데이터를 플레이백시에 로보트제어장치의 위치지령으로 하므로서, 로보트아암선단부의 경로를 구하는 경로데이터처리 모우드 A, (b) 티이칭에 의해서 얻은 로보트의 경로데이터로부터 그 경로의 특징을 표시하는 데이터를 구한다음 그 경로데이터를 보간하고 이 보간한 경로데이터를 프레이백시에 로보트제어장치의 위치지령으로 하므로서, 로보트아암선단부의 경로를 구하는 경로데이터처리모우드 B, (c) 티이칭에 의해서 얻은 로보트의 경로데이터로부터, 그 경로의 특징을 표시하는 데이터를 구한 다음 그 경로데이터를 근사시키고, 이 근사한 경로데이터를 플레이백시에 로보트의 위치지령으로 하므로서, 로보트아암선단부의 경로를 구하는 경로데이터 처리모우드 C, 등의 3가지 경로데이터처리모우드중에는 적어도 2가지를 선택가능하게 하고, 실행시에는 이에 의해 1가지의 처리모우드를 선택실행하는 것을 특징으로 하는 로보트 연속경로 제어방법.

본 발명은 상기한 수단에 의해서, 로보트아암의 목표경로에 원활함이 요구될 경우에는 경로의 원활함을 중시하는 경로데이터 처리모우드 B를 선택하고, 소정의 로보트아암의 목표경로에 원활함이 요구되고, 또한 경로데이터점을 반드시 통과할 필요가 없을 경우에는 상기 경로데이터 처리모우드 C를 선택할 수 있고, 다이렉트티이칭시의 티이칭조작자의 팔 혹은 손끝의 미세한 진동이 로보트동작에 주게되는 영향을 대폭적으로 경감할 수 있으며, 경로데이터 처리모우드 B 및 C의 경우, 경로데이터 처리모우드 A 보다 거치른 샘플링을 행하므로 경로데이터의 기억영역을 절약할 수 있다. 또, 로보트작업에 따라서는 매우 굴곡점이 많은 경로를 목표경로로 할 경우가 있으며, 이 경우 경로의 재현성을 중시하는 경로데이터 처리모우드를 A를 선택하면, 목표경로에 따른 플레이백동작을 실현할 수 있다.

또, 본 발명의 제2의 로보트의 연속경로 제어방법은, 경로데이터 처리모우드의 선택을 로보트의 재생동작시에 행하는 것이며, 티이칭에 의해서 로보트 제어장치의 기억수단에 기억수단에 기억된 로보트아암선단부의 경로데이터에 근거하여 로보트가 플레이백 동작할 경우에, (a) 티이칭에 의해서 얻은 로보트의 경로데이터를 직교좌표계로부터 모우터회전각 혹은 로보트아암 회전각으로 좌표변환해서 플레이백등의 로보트제어장치의 위치지령으로 하는 티이칭시의 경로의 재현성을 중시하는 경로데이터 처리모우드 A, (b) 티이칭에 의해서 얻는 로보트의 시계열적인 경로데이터를 일정한 방법으로 선택하고, 선택한 경로데이터를 일정한 보간법에 의해서 보간하고, 이 보간된 경로데이터를 직교좌표계로부터 모우터회전각을 혹은 로보트아암회전각으로 좌표 변환해서 플레이백시의 로보트제어장치의 위치지령으로 함으로서 로보트아암선단부의 경로를 구하는 경로데이터 처리모우드 B, (c) 티이칭에 의해서 얻은 로보트의 시계열적인 경로데이터를 일정한 방법으로 선택하고, 선택한 경로데이터를 일정한 근사법에 의해서 근사하고, 이 근사된 경로데이터를 직교좌표계로부터 모우터회전각 혹은 로보트아암회전각으로 좌표변환해서 플레이백시의 로보트의 위치지령으로 함으로서 로보트아암선단부의 경로를 구하는 상기 경로데이터 처리모우드 B 보다 중시하는 경로데이터 처리모우드 C의 3개의 경로데이터 처리모우드의 어느것인가를 선택하는 것이다. 로보트아암의 목표경로가 원활한 경우에는 원활함을 중시하는 경로데이터 처리모우드 B를 선택하며, 소정의 로보트아암의 목표경로가 원활하고, 또한 선택한 경로데이터점을 반드시 통과할 필요가 없을 경우에는 상기 경로데이터 처리모우드 B 보다 더욱 경로의 원활함을 중시하는 경로데이터 처리모우드 C를 선택할 수 있어, 티이칭시의 티이칭조작시의 팔 혹은 손끝의 미세한 진동이 로보트동작에 부여되는 영향을 대폭적으로 경감할 수 있다.

또 로보트 작업에 따라서는 매우 굴곡점이 많은 경로를 목표경로로할 경우가 있으며, 이 경우 경로의 재현성을 중시하는 경로데이터 처리모우드 A를 선택하면, 목표경로에 따른 플레이백 동작을 실현할 수 있다.

이하, 본 발명의 제 1 의 실시예를 첨부도면에 의거해서 설명한다. 제3도는 본 발명의 제 1 의 실시예를 도시한 것이다. 즉 다이렉트티이칭개시시에 먼조 조작자는 경로데이터 처리모우드 입력수단(116)에 의해서 경로데이터 처리모우드 A 혹은 B 혹은 C를 나타내는 표시문자 데이터(117)를 궤적데이터 기록수단(118)에 입력한다. 다이렉트티이칭시에는, 로보트아암(119)의 구동원의 모우터(120)에 구동전압을 인가하지 않고, 티이칭조작자는 이 로보트아암(119)을 직접수동으로 조작함으로서 목표경로를 그리게하고, 이때의 모우터(120)의 회전각을 위치검출수단(121)에 의해서 검출한다. 경로데이터 기록수단(118)은, 경로데이터 처리모우드 입력수단(116)에 의해서 입력된 상기 경로데이터 처리모우드의 표시문자데이터(117)를 데이터기억수단(122)에 기록함과 동시에 판단하여, 경로데이터 치리모우드 A일 경우는 위치검출수단(121)에 의해서 검출된 모우터(120)의 회전각을 세밀하게 샘플링하고, 경로데이터 처리모우드가 B 혹은 C일 경우는, 거치른 샘플링을 행하여, 모우드의 회전각으로부터 로보트아암(119)의 선단위치로 좌표변환하여 로보트아암의 경로데이터로서 데이터기억수단(112)에 기입하고, 동시에 이 경로데이터에 대응한 검출시간데이터로 데이터기억수단(112)에 기입한다. 플레이백동작시에는, 위치지령 연산수단(123)은 먼저 상기 데이터기억수단(122)으로부터 경로데이터 처리모우드의 표시문자데이터를 입력한 다음 로보트아암선단부의 시계열적인 경로데이터를 순차적으로 입력하고, 경로데이터 처리모우드 A일 경우에는, 입력된 경로데이터를 모우터회전각으로 좌표변환해서 위치지령(124)을 출력하고, 경로데이터 처리모우드 B일 경우에는 입력된 경로데이터를 일정한 보간법으로 보간하여 모우터회전각으로 좌표변환해서 위치지령(124)을 출력하고, 경로데이터 처리모우드가 C일 경우에는 입력된 경로데이터를 일정한 근사법으로 접근시켜 모우터회전각으로 좌표변환해서 위치지령(124)을 출력한다.

속도지령 연산수단(125)은 상기 위치지령(124)와 위치검출수단(121)에 의해서 검출된 상기 모우터(120)의 위치피이드백신호(126)와의 편차를 취하여, 이것에 보상을 가해서 속도지령(127)을 출력하고, 속도제어수단(128)은 상기 속도지령(127)과 속도검출수단(129)에 의해서 검출된 상기 모우터(120)의 속도피이드백신호(130)와의 편차에 보상을 가하여 다시 증폭해서 상기 모우터(117)에 전압을 인가하며, 상기 모우터(120)는 동력전달수단(131)을 개재해서 상기 로보트아암(120)을 구동한다.

또, 제4도는 제3도에 있어서의 궤적데이터 기록수단(118)과 위치지령 연산수단(123)의 처리순서를 나타낸 것이다. 다이렉트티이칭개시시에 먼저 로보터조작자는 경로데이터 처리모우드 입력수단(116)에 의해서 경로데이터 처리모우드 A 혹은 B 혹은 C를 나타낸 표시문자데이터를 궤적데이터 기록수단(118)에 입력한다. 다이렉트티이칭시에는, 경로데이터 기록수단(118)은 경로데이터 처리모우드 입력수단(116)에 의해서 입력된 경로데이터 처리모우드의 표시문자데이터(117)를 데이터기억수단(112)에 기록함과 동시에 판단하고, 경로데이터 처리모우드가 A일 경우는 위치검출수단(121)에 의해서 검출된 모우터(120)의 회전각을 세밀하게 샘플링하고, 경로데이터 처리모우드가 B 혹은 C일 경우는 거치른 샘플링을 행하여, 모우터의 회전각으로 부터 로보트아암(119)의 선단위치로 좌표변환하여 로보트아암의 경로데이터로서 데이터기억수단(122)에 기록하고, 동시에 이 경로데이터에 대응된 검출시간데이터도 데이터기억수단(122)에 기록한다. 플레이백 동작시에는, 위치지령 연산수단(123)은 먼저 상기 데이터기억수단(122)으로부터 경로데이터 처리모우드의 표시문자데이터를 입력하고, 다음에 로보트아암선단부의 시계열적인 경로데이터를 순차입력하여, 경로데이터 모우드가 A일 경우, 입력된 경로데이터를 모우터회전각으로 좌표변환해서 위치지령(124)을 출력하고, 경로데이터 처리모우드가 B일 경우, 입력된 경로데이터를 일정한 보간법으로 보간하여 모우터회전각으로 좌표변환해서 위치지령(124)을 출력하며, 경로데이터 처리모우드가 C일 경우에는 입력된 경로데이터를 일정한 근사법으로 접근시켜 모우트회전각으로 좌표변환해서 위치지령(124)을 출력한다. 제5도는 데이터기억수단(122)에 기억된 일련의 경로데이터를 도시하고 있다. 직교좌표계에서 나타낸 경로데이터는, 다이렉트티이칭일때의 각 경로데이터의 검출시간과 함께(ti, xi, yi, zi)와 같이 기억되어 있으며, 보간 및 근사는

(ti, xi)(i=1…n)

(ti, yi)(i=1…n)

(ti, xi)(i=1…n)

의 각각의 조에 대해서 행한다. 또 보간법으로서 아키머의 법, 근사법으로 B 스플라인곡선을 사용하는 방법을 채용하고 있다.

이 결과, 소정의 로보트아암의 목표경로가 원활한 경우에는 경로의 원활함을 중시하는 경로데이터 처리모우드 B을 선택하고, 소정의 로보트아암의 목표경로가 원활하고 또한 선택한 경로데이터점을 반드시 통과할 필요가 없을 경우에는 상기 경로데이터 처리모우드 B 보다 더욱 궤적이 원활함을 중시하는 경로데이터 처리모우드 C를 선택할 수 있어, 다이렉트티이칭시의 티이칭조작자의 팔목 혹은 손끝의 미세한 진동의 로보트동작에 부여되는 영향을 대폭적으로 경감할 수 있다. 또한 경로데이터 처리모우드가 B 혹은 C일 경우, 다이렉트티이칭시에 거치른 샘플링을 행하므로 경로데이터의 기억용량을 감소시킬 수 있다. 또, 로보트작업에 따라서는 매우 굴곡점이 많은 경로를 목표경로로 할 경우가 있으며, 이 경우 경로의 재현성을 중시하는 경로데이터 처리모우드 A를 선택하면, 목표경로에 따른 플레이백 동작을 실현할 수 있다.

이하, 본 발명의 제2의 실시예를 첨부도면에 의거해서 설명한다.

제6도는 본 발명의 제2의 실시예를 도시한 것이다. 즉, 다이렉트티이칭시에는, 로보트아암(216)의 구동원의 모우터(217)에 구동전압을 인가하지 않고 티이칭조작자는 이 로보트아암(216)을 직접 수동으로 조작함으로서 목표경로를 그리고, 이때의 모우터(217)의 회전각을 위치검출수단(218)에 의해서 검출하고, 경로데이터 기록수단(219)은 상기 위치검출수단(218)에 의해서 검출된 모우터(217)의 회전각을 일정한 간격으로 입력하여 회전각으로부터 로보트아암(216)의 선단부의 직교좌표계 위치로 좌표변환하여 로보트아암의 경로데이터로서 데이터기억수단(220)에 기록하고, 동시에 이 경로데이터에 대응한 검출시간 데이터도 데이터기록수단(220)에 기록한다. 플레이백 동작의 사전에 로보트조작자는 경로데이터 처리모우드 입력수단(221)에 의해서 경로데이터 처리모우드 A 혹은 B 혹은 C를 나타내는 표시문자데이터(222)를 상기 데이터기억수단(220)에 출력한다. 위치지령 연산수단(223)은 로보트 플레이백 동작의 초기화연산으로서 상기 경로데이터 처리모우드의 표시문자(222)를 데이터기억(220)으로부터 입력하고, 경로데이터 처리모우드가 B 혹은 C일때 데이터경로수단(220)에 기억되어 있는 로보트아암선단부의 시계열적인 경로데이터를 선택한 새로운 경로데이터로서 데이터경로수단(220)에 출력한다.

플레이백 동작시에는, 위치지령 연산수단(223)은 데이터기억수단(220)으로부터 로보트아암선단부의 시계열적인 경로데이터를 순차입력하고, 경로데이터 처리모우드가 A일 경우에는 입력된 경로데이터를 모우드회전각으로 좌표변환해서 위치지령(224)을 출력하고, 경로데이터 처리모우드가 B일 경우에는 입력된 경로데이터를 일정한 보간법으로 보간하여 모우터회전각을 좌표변환해서 위치지령(224)을 출력하고, 경로데이터 처리모우드가 C일 경우에는 입력된 경로데이터를 일정한 근사법으로 근사시켜 회전각으로 좌표변환해서 위치지령(224)을 출력하고, 속도지령 연산수단(225)은 상기 위치지령(224)과 위치검출수단(218)에 의해서 검출된 상기 모우터(217)의 위치피이드백신호(226)와의 편차를 취하여, 이것에 보상을 가해서 속도지령(227)과 속도검출수단(229)에 의해서 검출된 상기 모우터(217)의 속도피이드백신호(230)와의 편차에 보상을 가하여 다시 증폭해서 상기 모우터(217)에 전압을 인가하고, 상기 모우터(217)는 동력전달수단(231)을 개재해서 상기 로보트아암(216)을 구동한다.

또, 제7도는 위치지령 연산수단(223)이 위치지령(224)을 출력하는 순서를 도시한 것이다. 로보트의 플레이백동작전에 로보트조작자는 경로데이터 처리모우드 입력수단(221)에 의해서 경로데이터 처리모우드 A 혹은 B 혹은 C를 나타내는 표시문자(222)를 상기 데이터기억수단(220)에 기록한다. 경로데이터 처리모우드가 B 혹은 C일 경우에는 로보트아암서단부의 시계열적인 경로데이터를 일정한 데이터수에 대하여, 같은 데이터가 되도록 같은 데이터수 간격으로 선택해서 데이터기억수단(220)에 기록한다. 플레이백동작시에는, 위치지령 연산수단(223)은 데이터기억수단(220)으로부터 로보트아암선단부의 시계열적인 경로데이터를 순차판독하고, 경로데이터 처리모우드가 A일 경우에는 입력된 경로데이터를 모우터회전각으로 좌표변환해서 위치지령(224)을 출력하고, 경로데이터 처리모우드가 B일 경우에는 입력된 경로데이터를 일정한 보간법으로 보간하여 모우터회전각으로 좌표변환해서 위치지령(224)을 출력하며, 경로데이터 처리모우드가 C일 경우에는 입력된 경로데이터를 일정한 근사법으로 근사시켜 모우터회전각으로 좌표변환해서 위치지령(224)을 출력한다. 이 순서중에서 보간과 근사방법의 실시예를 제5도와 함께 설명한다. 제5도는 데이터기억수단(220)에 기억된 일련의 경로데이터를 도시하고 있다. 직교좌표계에서 나타낸 경로데이터는, 다이렉트티이칭시의 각 경로 데이터의 검출시간과 함꼐(ti, xi, yi, zi)와 같이 기억되어 있으며, 보간 및 근사는

(ti, xi)(i=1…n)

(ti, yi)(i=1…n)

(ti, zi)(i=1…n)

의 각각의 조에 대해서 행한다. 또 보간법으로서 아키머의 방법, 근사법으로서 B 스플라인곡선을 사용하는 방법을 채용하고 있다.

이 결과, 소정의 로보트아암의 목표경로가 원활한 경우에는 경로의 원활함을 중시하는 경로데이터 처리모우드 B를 선택하고, 소정의 로보트 아암의 목표경로가 원활하고 또한 선택한 경로데이터점을 반드시 통과할 필요가 없을 경우에는 상기 경로데이터 처리모우드 B 보다 더욱 궤적의 원활함을 중시하는 경로데이터 처리모우드 C를 선택할 수 있어, 다이렉트티이칭시의 티이칭조작자의 팔 혹은 손끝의 미세한 진동이 로보트동작에 주게되는 영향을 대폭적으로 경감할 수 있다. 또, 로보트작업에 따라서 매우 굴곡점이 많은 경로를 목표경로로 할 경우가 있으며, 이 경우, 경로의 재현성을 중시하는 경로데이터 처리모우드 A를 선택하면, 목표경로에 따른 플레이백 동작을 실현할 수 있다.

이상과 같이 본 발명은, 다이렉트티이칭에 의해서 얻은 경로데이터를 모우터회전각으로 좌표변환해서 위치지령을 얻는 경로데이터 처리모우드 A와, 경로데이터를 선택적하므로서 원활하게 보간하여 모우터회전각으로 좌표변환해서 위치지령을 얻는 경로데이터 처리모우드 B와, 경로데이터를 선택하므로서 원활하게 접근시켜 모우터회전각으로 좌표변환해서 위치지령을 얻는 경로데이터 처리모우드 C를 로보트 조작자가 플레이백 동작전에 선택할 수있고, 로보트조작에 따라서 경로의 원활함을 중시한 로보트동작 혹은 다이렉트티이칭시의 경로의 재현성을 중시한 로보트동작등을 선택할 수 있다.

Claims

다이렉트티이칭에 의해서 로보트제어장치의 기억수단에 기억된 로보트아암선단부의 경로데이터를 근거로하여 로보트가 플레이백 동작하는 경우에는, (a) 티이칭에 의해서 얻은 로보트의 경로데이터를 플레이백시에 로보트제어장치의 위치지령으로 하므로서, 로보트아암선단부의 경로를 구하는 경로데이터를 처리모우드 A, (b) 티이칭에 의해서 얻은 로보트의 경로데이터로부터 그 경로의 특징을 표시하는 데이터를 구한다음 그 경로데이터를 보간하고, 이 보간한 경로데이터를 플레이백시에 로보트제어장치의 위치지령으로 하므로서, 로보트아암선단부의 경로를 구하는 경로데이터 처리모우드 B, (c) 티이칭에 의해서 얻은 로보트의 경로데이터로부터, 그 경로의 특징으로 표시하는 데이터를 구한다음 그 경로데이터를 근사시키고, 이 근사한 경로데이터를 플레이백시에 로보트의 위치지령으로 하므로서, 로보트아암선단부의 경로를 구하는 경로데이터 처리모우드 C, 등의 3종류 경로데이터 처리모우드중에서 적어도 2종류를 선택가능하게 하고, 실행시에는 이에 의해 1가지의 처리모우드를 선택실행하는 것을 특징으로 하는 로보트의 연속경로 제어방법.
제1항에 있어서, 경로데이터로부터 로보트제어장치의 위치지령치를 얻을때까지 경로데이터의 처리방법을 결정하는 경로데이터 처리모우드의 표시문자를 로보트조작자의 수동조작입력에 의해서 로보트제어장치의 기억수단에 보존하고, 로보트의 플레이백동작시에 로보트제어장치는 상기 경로데이터 처리모우드의 표시문자를 판단해서, 경로데이터 처리모우드를 선택적으로 실행하는 것을 특징으로 하는 로보트의 연속경로 제어방법.
제1항에 있어서, 경로데이터를 직교좌표계에 의해 기억해두고, 모우터회전각 혹은 로보트아암회전각으로 좌표변화을 하여 플레이백시의 로보트제어장치의 위치지령을 하는 것을 특징으로 하는 로보트의 연속경로 제어방법.