KR20240118465A - Gripper system for loading and unloading multi-vehicle body panel - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 다차종 차체 패널의 로딩 및 언로딩용 그리퍼 시스템에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 표면 굴곡도와 사이즈 및 형상이 각기 다른 차체 패널에 모두 공용으로 사용할 수 있을 뿐만 아니라 용접공정에 투입되는 패널과 패널의 상호 매칭을 정확하게 하여 매칭 패널간의 위치 산포가 발생되지 않아서 용접 불량을 방지할 수 있도록 한 다차종 차체 패널의 로딩 및 언로딩용 그리퍼 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper system for loading and unloading body panels of multiple types of vehicles. More specifically, the present invention relates to a gripper system that can be commonly used on vehicle body panels with different surface curvatures, sizes, and shapes, as well as panels used in the welding process. It relates to a gripper system for loading and unloading multiple vehicle body panels that accurately matches each other and prevents welding defects by preventing positional dispersion between matching panels.
일반적으로 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 각종 패널 부품의 수많은 조립 및 용접 공정을 거치는 것으로 즉, 자동차의 차체는 프레스에 의해 성형되는 다양한 형태의 패널류의 각종 구조물 파트를 용접에 의한 접합 과정을 통해 일체로 완성된 형태의 차체를 이루게 되는데 상기의 과정에서 성형되는 패널류는 사이드 패널과 루프패널, 도어 패널 및 휀더 패널 등 여러 종류의 패널로 분류된다.In general, before a car manufacturer produces a car, it goes through numerous assembly and welding processes of various panel parts. In other words, the car body is made by joining various structural parts of various types of panels formed by a press through a welding process. It forms a complete car body, and the panels formed in the above process are classified into various types of panels, such as side panels, roof panels, door panels, and fender panels.
즉, 프레스 성형으로 완성된 다양한 종류의 패널류는 프레스공정으로부터 적재 자동화 공정을 통해 팔레트로 이송되어 보관한 다음 용접라인으로 이송하여 용접로봇에 의해 접합됨으로써 완성된 차체를 이루게 된다.In other words, various types of panels completed by press molding are transferred from the press process to a pallet through a loading automation process, stored, and then transferred to a welding line and joined by a welding robot to form a completed car body.
예를 들면, 도어, 트렁크 리드, 테일 게이트 등과 같은 패널 부품의 조립 공정에서는 인너패널과 아우터패널의 용접을 위하여 부품을 팔레트에 적재된 패널 부품을 로딩 지그인 그리퍼(GRIPPER)를 통해 취출하여 용접지그가 위치한 장소로 로딩하여 그 패널 부품의 용접이 이루어지도록 한다.For example, in the assembly process of panel parts such as doors, trunk lids, tailgates, etc., in order to weld the inner panel and the outer panel, the panel parts loaded on the pallet are taken out through a gripper, a loading jig, and placed in a welding jig. Load it to the location where the panel parts are welded.
즉, 분리되어 있는 무빙 부품의 인너패널 및 아우터패널을 용접하기 위하여 분리 상태의 인너패널을 아웃터패널이 위치한 장소로 로딩하여 서로 겹쳐지게 한 상태에서 용접 지그를 이용하여 용접하게 된다.That is, in order to weld the inner panel and outer panel of the separated moving parts, the separated inner panel is loaded into the location where the outer panel is located, overlapped with each other, and then welded using a welding jig.
상기 그리퍼 장치의 선행기술이 대한민국 특허청 특허공개 제10-2013-0029626호에 개시되어있다.The prior art of the gripper device is disclosed in Korean Intellectual Property Office Patent Publication No. 10-2013-0029626.
그러나 선행기술에서의 그리퍼 장치는 표면의 굴곡도와 사이즈, 형상이 각기다른 패널 즉, 다차종의 패널을 운송할 수 없는 문제점과 운송하는 패널이 상대 패널과의 매칭면이 존재하는 경우 패널 안착 전에 내부 그리퍼와 외부 그리퍼를 도피시켜 하기 때문에 이로 인한 패널의 위치가 달라지게 되면서 위치 산포가 발생되어용접불량이 발생하는 문제점이 있었다.However, the gripper device in the prior art has the problem of not being able to transport panels with different surface curvatures, sizes, and shapes, that is, panels of various types, and when the transported panel has a matching surface with the other panel, the internal surface before the panel is seated. Because the gripper and the external gripper were separated, the position of the panel changed as a result, causing positional dispersion, which led to a problem of welding defects.
따라서 본 발명의 목적은 상기와 같은 일반적인 종래의 기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서 본 발명은 그리퍼 시스템은 표면의 굴곡도와 사이즈, 형상이 각기 다른 차체 패널에 모두 공용으로 사용할 수 있을뿐만 아니라 용접공정에 투입되는 패널과 패널의 상호 매칭을 정확하게 하여 매칭패널 간의 위치 산포가 발생되지 않도록 함에 따라 용접 불량을 방지할 수 있는 다차종 차체 패널의 로딩 및 언로딩용 그리퍼 시스템을 제공하기 위한 것이다.Therefore, the purpose of the present invention is to solve all the problems occurring in the general conventional technology as described above. The gripper system of the present invention can be commonly used on car body panels with different surface curvatures, sizes, and shapes. In addition, it is intended to provide a gripper system for loading and unloading multiple vehicle body panels that can prevent welding defects by accurately matching the panels input to the welding process and preventing positional dispersion between matching panels. will be.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 자동차 차체공장의 용접공정에 투입되는 차체 패널의 로딩 및 언로딩용 그리퍼 시스템을 구성함에 있어서, 사이드 인너 패널을 용접 라인에 놓인 사이드 아웃터 패널의 상호 매칭 구간 위치로 이송시키기 위해 로딩 및 언로딩하도록 다수의 아암이 가로 및 세로 방향으로 구비된 그리퍼 프레임; 제1 공압실린더의 로드 선단에 연결된 클램프와 고정 로케이터가 사이드 인너패널의 일단을 집게 동작으로 잡아주도록 상기 아암 마다 설치되는 다수의 위치 규제용 'Y'유니트; 제2 공압실린더의 하향된 로드에 설치되어 위치가 승,하강 조절되며, 클램프와 고정 로케이터의 집게 동작으로 잡혀있는 사이드 인너 패널의 부위를 자력으로 잡아주도록 상기 위치 규제용 'Y'유니트 마다 일측에 구비되는 'Y'규제용 공압자석으로 구성함으로서 상기 목적을 효과적으로 달성할 수 있다.In order to achieve the above object, the present invention constructs a gripper system for loading and unloading car body panels used in the welding process of an automobile body factory, wherein the side inner panel is connected to a mutual matching section of the side outer panel placed on the welding line. A gripper frame provided with a plurality of arms in the horizontal and vertical directions for loading and unloading for transport to a position; A plurality of 'Y' units for position regulation installed on each arm so that the clamp and fixed locator connected to the rod end of the first pneumatic cylinder hold one end of the side inner panel with a pincer action; It is installed on the lowered rod of the second pneumatic cylinder to adjust the position up and down, and each position regulation 'Y' unit is installed on one side to magnetically hold the part of the side inner panel held by the clamp and fixed locator's pincer action. The above purpose can be effectively achieved by configuring it with the 'Y' regulation pneumatic magnet.
이러한 본 발명은 표면의 굴곡도는 물론 사이즈 및 형상이 각기 다른 차체 패널에 모두 공용으로 사용할 수 있을 뿐만 아니라 용접공정에 투입되는 패널과 패널의 상호 매칭을 정확하게 하여 위치 산포가 발생되지 않도록 함에 따라 용접 불량을 방지할 수 있는 효과가 있다.This invention can be commonly used on car body panels of different sizes and shapes as well as the curvature of the surface, and also ensures accurate matching of panels input to the welding process to prevent positional dispersion, thereby preventing welding. It has the effect of preventing defects.
도 1 은 본 발명에 따른 그리퍼 시스템을 이용하여 사이드 인너패널을 로딩하여 사이드 아웃터 패널의 정위치에 놓여지는 상태를 예시한 요부 사시도.
도 2 는 본 발명에 따른 그리퍼 시스템의 사용상태를 예시한 요부 사시도.
도 3 은 본 발명에 따른 그리퍼 시스템의 요부 확대 사시도.
도 4 는 본 발명에 따른 그리퍼 시스템에서 공압자석의 자력에 의해 여러 차종의 패널이 부착된 상태를 예시한 요부 단면도. Figure 1 is a perspective view of the main part illustrating a state in which the side outer panel is placed in the correct position by loading the side inner panel using the gripper system according to the present invention.
Figure 2 is a perspective view of the main part illustrating the use state of the gripper system according to the present invention.
Figure 3 is an enlarged perspective view of the main part of the gripper system according to the present invention.
Figure 4 is a main sectional view illustrating a state in which panels of various types of vehicles are attached by the magnetic force of a pneumatic magnet in the gripper system according to the present invention.
이하 본 발명의 특징을 효과적으로 달성할 수 있는 바람직한 실시 예로서 그 기술구성 및 작용효과를 첨부된 도면에 의해 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, as a preferred embodiment that can effectively achieve the features of the present invention, the technical configuration and effects will be described in detail with the accompanying drawings as follows.
도 1 은 본 발명에 따른 그리퍼 시스템을 이용하여 사이드 인너패널을 로딩하여 사이드 아웃터 패널의 정위치에 놓여지는 상태를 예시한 요부 사시도이고, 도 2 는 본 발명에 따른 그리퍼 시스템의 사용상태를 예시한 요부 사시도이며, 도 3 은 본 발명에 따른 그리퍼 시스템의 요부 확대 사시도이고, 도 4 는 본 발명에 따른 그리퍼 시스템에서 공압자석의 자력에 의해 여러 차종의 패널이 부착된 상태를 예시한 요부 단면도이다.Figure 1 is a perspective view of the main part illustrating the state in which the side inner panel is loaded and placed in the correct position of the side outer panel using the gripper system according to the present invention, and Figure 2 illustrates the state of use of the gripper system according to the present invention. It is a perspective view of the main part, Figure 3 is an enlarged perspective view of the main part of the gripper system according to the present invention, and Figure 4 is a cross-sectional view of the main part illustrating a state in which panels of various types of vehicles are attached by the magnetic force of pneumatic magnets in the gripper system according to the present invention.
이러한 본 발명은 자동차 차체공장의 용접공정에 투입되는 차체 패널의 로딩 및 언로딩용 그리퍼 시스템을 구성함에 있어서, 사이드 인너 패널(110)을 용접 라인에 놓인 사이드 아웃터 패널(120)의 상호 매칭 구간 위치로 이송시키기 위해 로딩 및 언로딩하도록 다수의 아암(210)(211)이 가로 및 세로 방향으로 구비된 그리퍼 프레임(200); 제1 공압실린더(310)의 로드(311) 선단에 연결된 클램프(313)와 고정 로케이터(312)가 사이드 인너 패널(110)의 일단을 집게 동작으로 잡아주도록 상기 아암(210)(211) 마다 설치되는 다수의 위치 규제용 'Y'유니트(300)로 구성된 것을 특징으로 한다.In constructing a gripper system for loading and unloading car body panels used in the welding process of an automobile body factory, the present invention provides a mutual matching section position of the side inner panel 110 and the side outer panel 120 placed on the welding line. A gripper frame 200 provided with a plurality of arms 210 and 211 in the horizontal and vertical directions for loading and unloading for transport to a gripper frame 200; A clamp 313 and a fixing locator 312 connected to the tip of the rod 311 of the first pneumatic cylinder 310 are installed on each arm 210 and 211 to hold one end of the side inner panel 110 with a pincer action. It is characterized by being composed of a plurality of 'Y' units (300) for position regulation.
그리고 제2 공압실린더(410)의 하향된 로드(411)에 설치되어 위치가 승,하강 조절되며, 클램프(313)와 고정 로케이터(312)의 집게 동작으로 잡혀있는 사이드 인너 패널(110)의 부위를 자력으로 잡아주도록 상기 위치 규제용 'Y'유니트(300) 마다 일측에 구비되는 'Y'규제용 공압자석(420)으로 구성된 것을 특징으로 한다.And it is characterized by being configured with a 'Y' regulation pneumatic magnet (420) provided on one side of each 'Y' unit (300) for position regulation so that the part of the side inner panel (110) that is installed on the lowered rod (411) of the second pneumatic cylinder (410) and the position is adjusted up and down, and is held by the gripping action of the clamp (313) and the fixed locator (312) with magnetic force.
이와 같은 본 발명은 그리퍼 시스템을 이용하여 자동차의 여러 종류의 차체패널을 용접라인으로 이송되게 한 것은 일반적인 기술구성이다.This invention is a general technical configuration that uses a gripper system to transfer various types of car body panels to a welding line.
그러나 본 발명에서의 특징은 사이즈가 다르고 굴곡진 각도가 다른 다양한 차종의 차체 패널을 그리퍼의 별다른 조작 없이 이송할 수 있을 뿐만 아니라 원하는 위치에 오차 없이 안착되게 하여 용접효율을 향상시킬 수 있도록 한 것이다. However, a feature of the present invention is that body panels of various types of vehicles of different sizes and curved angles can be transported without any special manipulation of the gripper, and can be seated in the desired position without error, thereby improving welding efficiency.
즉, 본 발명에서의 그리퍼 시스템은 다수의 아암(210)(211)이 가로 및 세로방향으로 구비되어 있고, 상기 아암(210)(211)마다 위치 규제용 'Y'유니트(300)가 설치되고, 상기 위치규제용 'Y'유니트(300)에는 제1 공압실린더(310)의 로드(311)선단에 연결된 클램프(313)와 고정 로케이터(312)가 설치되어 차체 패널의 일단을 집게동작으로 잡아준다.That is, the gripper system in the present invention is provided with a plurality of arms 210 and 211 in the horizontal and vertical directions, and a 'Y' unit 300 for position regulation is installed on each arm 210 and 211. In the position regulation 'Y' unit 300, a clamp 313 and a fixed locator 312 connected to the tip of the rod 311 of the first pneumatic cylinder 310 are installed to hold one end of the car body panel with a pincer action. give.
또한, 제2 공압실린더(410)를 구비하여 위치 규제용 'Y'유니트(300)마다 설치하고 상기 제2 공압실린더(410)의 하향된 로드(411)에는 'Y'규제용 공압자석(420)이 설치되는데상기 제2 공압실린더(410)는 제1 공압실린더(310)의 고정 로케이터(312)에 일단이 설치되는 브라켓(320)에 의해 제1 공압실린더(310)의 근접부위에 설치된다. In addition, a second pneumatic cylinder 410 is installed in each 'Y' unit 300 for position regulation, and a pneumatic magnet 420 for 'Y' regulation is installed on the lowered rod 411 of the second pneumatic cylinder 410. ) is installed. The second pneumatic cylinder 410 is installed in the vicinity of the first pneumatic cylinder 310 by a bracket 320, one end of which is installed on the fixed locator 312 of the first pneumatic cylinder 310. .
따라서 본 발명은 그리퍼를 이용하여 사이드 인너 패널(110)을 용접라인에 놓여진 사이드 아웃터 패널(120)의 상호 매칭 구간 위치로 이송시키고자 할 경우에는 위치규제용 'Y'유니트(300)의 제1 공압실린더(310)의 로드(311)에 연결된 고정 로케이터(312)와 클램프(313)를이용하여 사이드 인너 패널(110)을 잡아 이송시키는데 여기서 제1 공압실린더(310)의 일측에는 공압자석(420)이 구비된 제2 공압실린더(410)가 설치되어 있음에 따라 즉, 'Y'규제용 공압자석(420)을 사이드 인너 패널(110)의 표면부에 자력으로 밀착시킨다.Therefore, in the present invention, when it is desired to transfer the side inner panel 110 to the mutual matching section position of the side outer panel 120 placed on the welding line using a gripper, the first part of the 'Y' unit 300 for position regulation is used. The side inner panel 110 is captured and transported using the fixed locator 312 and clamp 313 connected to the rod 311 of the pneumatic cylinder 310, where a pneumatic magnet 420 is installed on one side of the first pneumatic cylinder 310. ) is installed, that is, the 'Y' regulating pneumatic magnet 420 is magnetically brought into close contact with the surface of the side inner panel 110.
이처럼 본 발명은 사이드 인너 패널(110)을 제1 공압실린더(310)의 고정 로케이터(312)와 클램프(313)를 이용하여 잡아줌과 동시에 제2 공압실린더(410)의 'Y'규제용 공압자석(420)의 자력으로 잡아준 상태에서 용접라인으로 이동한다.In this way, the present invention holds the side inner panel 110 using the fixed locator 312 and clamp 313 of the first pneumatic cylinder 310, and at the same time controls the 'Y' regulating pneumatic pressure of the second pneumatic cylinder 410. It moves to the welding line while being held by the magnetic force of the magnet 420.
이렇게 그리퍼 시스템을 이용하여 사이드 인너 패널(110)을 용접 라인으로 이송시켜 용접 라인에 놓여져 있는 사이드 아웃터 패널(120)의 상면에 겹쳐지게 한 상태에서 위치 규제용 'Y'유니트(300)를 약간 이동시켜 사이드 인너 패널(110)이 고정 로케이터(312)와 클램프(313)사이에서 이탈되게 한다.In this way, the side inner panel 110 is transferred to the welding line using the gripper system, and the 'Y' unit 300 for position regulation is slightly moved while overlapping the upper surface of the side outer panel 120 placed on the welding line. This causes the side inner panel 110 to be separated between the fixed locator 312 and the clamp 313.
그런데 본 발명에서는 사이드 인너 패널(110)을 'Y'규제용 공압자석(420)으로 잡아준 상태이기 때문에 사이드 인너 패널(110)을 잡고 있던 클램프(313)와 고정 로케이터(312)를 이동시키더라도 사이드 인너 패널(110)이 유동됨이 없이 사이드 아웃터 패널(120)과 오차 없이 밀착된 상태를 그대로 유지하여 용접작업을 안정적으로 수행할 수 있는 것이다.However, in the present invention, since the side inner panel 110 is held by the 'Y' regulating pneumatic magnet 420, even if the clamp 313 and the fixed locator 312 holding the side inner panel 110 are moved, the side inner panel 110 is held by the 'Y' regulating pneumatic magnet 420. The inner panel 110 does not move and remains in close contact with the side outer panel 120 without error, allowing welding work to be performed stably.
상기 'Y'규제용 공압자석(420)은 용접 라인의 상호 매칭 구간에 비스듬히 경사져 놓이는 차종별 사이드 인너 패널(110)의 표면에 밑면 전체가 면접촉되어 자력이 최대한 작용되도록 소정 각도로 경사지게 설치함이 바람직하다.The 'Y' regulating pneumatic magnet 420 is installed inclined at a predetermined angle so that the entire bottom comes into surface contact with the surface of the side inner panel 110 for each vehicle type, which is inclined at an angle in the mutual matching section of the welding line, so that the magnetic force is maximized. desirable.
이처럼 본 발명은 사이드 인너 패널(110)을 제1 공압실린더(310)의 고정 로케이터(312)와 클램프(313)를 이용하여 잡아줄 뿐만 아니라 제2 공압실린더(410)의 'Y'규제용 공압자석(420)에 의해서도 동시에 잡아주기 때문에 도 4에서와같이 차종1, 차종2, 차종3 처럼 굴곡도와 사이즈가 서로 다른 차체 패널이라 하더라도 원하는 위치에 안정적으로 이송할 수 있으므로 즉, 다차종의 차체 패널에 모두 사용할 수 있는 것이다.In this way, the present invention not only holds the side inner panel 110 using the fixed locator 312 and clamp 313 of the first pneumatic cylinder 310, but also uses the 'Y' regulating pneumatic pressure of the second pneumatic cylinder 410. Since they are simultaneously held by the magnet 420, even car body panels with different curvatures and sizes, such as car model 1, car model 2, and car model 3, as shown in Figure 4, can be stably transported to the desired location, that is, car body panels of multiple car models. It can be used in all.
그리고 본 발명에서는 사이드 인너 패널(110)이 사이드 아웃터 패널(120)에 정확히 일치되게 부착되었는지의 여부를 확인하기 위해 'Y'규제용 공압자석(420)의 일측에 신호로 알려주는 센서(430)를 구비한 것으로 이는 사이드 인너 패널(110)이 사이드 아웃터 패널(120)과 정확하게 일치되었을 경우 부저음을 통해 작업자에게 알려 주도록 한다. In addition, in the present invention, a sensor 430 that provides a signal to one side of the 'Y' regulating pneumatic magnet 420 is used to check whether the side inner panel 110 is attached to the side outer panel 120 exactly. It is provided to notify the operator through a buzzer sound when the side inner panel 110 is exactly aligned with the side outer panel 120.
여기서 상기 센서(430)는 사이드 인너 패널(110)이 사이드 아웃터 패널(120)에 정확하게 부착되었을 경우에 신호로 알려주게 하거나 아니면 일치되지 않았을 경우 알려 주도록 세팅할 수 있는 것이다.Here, the sensor 430 can be set to provide a signal when the side inner panel 110 is correctly attached to the side outer panel 120, or to provide a signal when the side inner panel 110 is not aligned with the side outer panel 120.
이상 상술한 바와 같이 본 발명에 따른 그리퍼 시스템은 용접 공정에 투입되는 차체 패널이 차종에 따라 굴곡진 경사도나 사이즈, 형상이 다르다 하더라도 이송이 가능한 것은 물론 패널과 패널의 상호 매칭을 정확하게 하여 위치 산포가 발생되지 않도록 함에 따라 용접불량을 방지할 수 있는 것이다.As described above, the gripper system according to the present invention not only enables transfer even if the car body panels input into the welding process have different curved inclinations, sizes, and shapes depending on the vehicle type, but also accurately matches the panels to each other, so that the distribution of positions is improved. Welding defects can be prevented by preventing them from occurring.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.Although the invention made by the present inventor has been described in detail according to the above embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments, and various changes can be made without departing from the gist of the invention, as is known in the art. It is self-evident to those who have.
110 : 사이드 인너 패널 120 : 사이드 아웃터 패널
200 : 그리퍼 프레임 210,211 : 아암
300 : 위치규제용 'Y'유니트 310, 410 : 제1,2 공압실린더
311,411 : 로드 312 : 고정 로케이터
313 : 클램프 320 : 브라켓
420 : 'Y'규제용 공압자석 430 : 센서
110: Side inner panel 120: Side outer panel
200: Gripper frame 210,211: Arm
300: ‘Y’ unit for position regulation 310, 410: 1st and 2nd pneumatic cylinders
311,411: load 312: fixed locator
313: Clamp 320: Bracket
420: Pneumatic magnet for ‘Y’ regulation 430: Sensor
Claims (3)
사이드 인너 패널(110)을 용접 라인에 놓인 사이드 아웃터 패널(120)의 상호 매칭 구간 위치로 이송시키기 위해 로딩 및 언로딩하도록 다수의 아암(210)(211)이 가로 및 세로 방향으로 구비된 그리퍼 프레임(200);
제1 공압실린더(310)의 로드(311) 선단에 연결된 클램프(313)와 고정 로케이터(312)가 사이드 인너 패널(110)의 일단을 집게 동작으로 잡아주도록 상기 아암(210)(211) 마다 설치되는 다수의 위치 규제용 'Y'유니트(300);
제2 공압실린더(410)의 하향된 로드(411)에 설치되어 위치가 승,하강 조절되며, 클램프(313)와 고정 로케이터(312)의 집게 동작으로 잡혀있는 사이드 인너 패널(110)의 부위를 자력으로 잡아주도록 상기 위치 규제용 'Y'유니트(300) 마다 일측에 구비되는 'Y'규제용 공압자석(420);
이 포함되어 다차종의 차체 패널 모두에 사용할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 다차종 차체 패널의 로딩 및 언로딩용 그리퍼 시스템.
In constructing a gripper system for loading and unloading car body panels used in the welding process of an automobile body factory,
A gripper frame provided with a plurality of arms 210 and 211 in the horizontal and vertical directions for loading and unloading the side inner panel 110 to the mutually matching section position of the side outer panel 120 placed on the welding line. (200);
A clamp 313 and a fixing locator 312 connected to the tip of the rod 311 of the first pneumatic cylinder 310 are installed on each arm 210 and 211 to hold one end of the side inner panel 110 with a pincer action. 'Y' unit (300) for regulating multiple positions;
It is installed on the lowered rod 411 of the second pneumatic cylinder 410, and the position is adjusted up and down, and the part of the side inner panel 110 held by the clamp action of the clamp 313 and the fixed locator 312 is held. A 'Y' regulation pneumatic magnet (420) provided on one side of each position regulation 'Y' unit (300) to hold it by magnetic force;
A gripper system for loading and unloading multiple vehicle body panels, characterized in that it can be used on all vehicle body panels of multiple vehicle types.
제2 공압실린더(410)는,
고정 로케이터(312)에 일단이 설치되는 브라켓(320)에 의해 제1 공압실린더(310)와의 근접 부위에 구비되게 하고,
용접 라인의 상호 매칭 구간에 비스듬히 경사져 놓이는 차종별 사이드 인너 패널(110)의 표면에 'Y'규제용 공압자석(420)의 밑면 전체가 면접촉되어 자력 작용되도록 소정 각도로 경사지게 설치하여
다차종에 사용할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 다차종 차체 패널의 로딩 및 언로딩용 그리퍼 시스템.
According to claim 1,
The second pneumatic cylinder 410 is,
It is provided in close proximity to the first pneumatic cylinder 310 by a bracket 320, one end of which is installed on the fixed locator 312,
The entire bottom of the 'Y' regulating pneumatic magnet (420) is in surface contact with the surface of the side inner panel (110) for each vehicle type, which is inclined at an angle in the mutual matching section of the welding line, and is installed inclined at a predetermined angle so that magnetic force is applied.
A gripper system for loading and unloading multiple vehicle body panels, characterized in that it can be used on multiple vehicle types.
'Y'규제용 공압자석(420)의 일측에는,
사이드 인너 패널(110)에 정확히 부착되었는 지의 여부를 확인하여 신호로 알려주게 하는 센서(430)를 구비한 것을 특징으로 하는 다차종 차체 패널의 로딩 및 언로딩용 그리퍼 시스템.According to claim 1,
On one side of the 'Y' regulating pneumatic magnet (420),
A gripper system for loading and unloading multiple vehicle body panels, characterized by having a sensor 430 that checks whether it is correctly attached to the side inner panel 110 and notifies it with a signal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230010955A KR102903233B1 (en) | 2023-01-27 | Gripper system for loading and unloading multi-vehicle body panel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230010955A KR102903233B1 (en) | 2023-01-27 | Gripper system for loading and unloading multi-vehicle body panel |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20240118465A true KR20240118465A (en) | 2024-08-05 |
| KR102903233B1 KR102903233B1 (en) | 2025-12-24 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118650658A (en) * | 2024-08-21 | 2024-09-17 | 嘉兴乐威电子科技有限公司 | A magnetic suction material taking manipulator |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130029626A (en) | 2011-09-15 | 2013-03-25 | 대우조선해양 주식회사 | Panel gripper apparatus |
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130029626A (en) | 2011-09-15 | 2013-03-25 | 대우조선해양 주식회사 | Panel gripper apparatus |
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