KR20190112973A

KR20190112973A - Method and Apparatus for Vulnerable Road User Protection Based on Vehicular Communication

Info

Publication number: KR20190112973A
Application number: KR1020180035019A
Authority: KR
Inventors: 임용제; 박용태; 김효곤; 김태호
Original assignee: 임용제; 박용태
Priority date: 2018-03-27
Filing date: 2018-03-27
Publication date: 2019-10-08

Abstract

차량 간 통신 환경에서 취약 도로 사용자 보호 방법 및 그를 위한 장치를 개시한다.
차량 간 통신 환경에서 취약 도로 사용자를 보호하기 위한 방법 및 장치에 관한 것으로서, 차량 간 통신 환경에서 주변 차량의 이동 정보 및 취약 도로 사용자의 상태정보를 이용하여 취약 도로 사용자의 위험도를 판단하고, 판단 결과에 따른 위험 상황 알림을 제공하는 기술에 관한 것이다.Disclosed are a method and apparatus for protecting a vulnerable road user in an inter-vehicle communication environment.
The present invention relates to a method and apparatus for protecting a vulnerable road user in an inter-vehicle communication environment, wherein the risk of the vulnerable road user is determined using the movement information of the surrounding vehicle and the status information of the vulnerable road user in the inter-vehicle communication environment. According to the technology for providing a risk situation notification according to.

Description

Method and Apparatus for Protection of Vulnerable Road Users in Vehicle-to-vehicle Environments {Method and Apparatus for Vulnerable Road User Protection Based on Vehicular Communication

본 발명의 실시예는 차량 간 통신 환경에서 취약 도로 사용자를 보호하기 위한 방법 및 그를 위한 장치에 관한 것이다. Embodiments of the present invention relate to a method and apparatus for protecting a vulnerable road user in an inter-vehicle communication environment.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명의 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The contents described in this section merely provide background information on the embodiments of the present invention and do not constitute a prior art.

V2X(Vehicle-to-Everything)는 차량이 통신망을 이용하여 주변 대상과 정보를 교환하는 것 또는 그 기술을 말한다. V2X는 차량과 차량 사이의 무선 통신(V2V: Vehicle to Vehicle), 차량과 인프라 간 통신(V2I: Vehicle to Infrastructure), 차량과 보행자 간 통신(V2P: Vehicle to Pedestrian) 등을 포함한다. V2X 통신의 주요 기술에는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment), ETSI ITS-G5, C-V2X(Cellular-V2X) 등이 있다.Vehicle-to-Everything (V2X) refers to the technology in which a vehicle exchanges information with surrounding objects using a communication network. V2X includes vehicle to vehicle (V2V), vehicle to infrastructure (V2I), and vehicle to pedestrian (V2P). Major technologies of V2X communication include WAVE (Wireless Access in Vehicular Environment), ETSI ITS-G5, and C-V2X (Cellular-V2X).

WAVE는 IEEE 802.11p와 IEEE 1609 표준을 아울러 이르는 이름으로 고속 주행하는 차량 환경에서 안전한 무선 통신을 제공하기 위한 기술이며 무선랜 기술을 기반으로 통신 지연에 민감한 V2X 기반 기술로 사용된다.WAVE is a name for both IEEE 802.11p and IEEE 1609 standards. It is a technology for providing secure wireless communication in a high-speed driving vehicle environment and is used as a V2X-based technology sensitive to communication delay based on WLAN technology.

ETSI ITS-G5는 유럽의 지능형 교통 시스템(Intelligent Transport System, ITS)을 위한 주파수 대역에서 사용되는 통신 기술이며 IEEE 802.11에 기반을 두고 있다.ETSI ITS-G5 is a communications technology used in the frequency bands for the European Intelligent Transport System (ITS) and is based on IEEE 802.11.

C-V2X는 이동 통신 기반의 V2X 통신 기술이며 Long-Term Evolution(LTE) 다이렉트 기술을 기반으로 차량과 보행자, 도로 인프라 사이에 직접적인 통신이 가능한 전송 방식과 기존에 구축된 LTE 네트워크를 활용하는 전송 방식이 있다. 이동 통신 기술은 초고속, 대용량, 초연결, 초실시간 통신을 가능하게 하는 5G로 진화하고 있으며 C-V2X 역시 5G 통신을 활용하여 현재보다 더 안정적이고 신속한 통신을 제공할 예정이다.C-V2X is a V2X communication technology based on mobile communication, based on the Long-Term Evolution (LTE) direct technology, a transmission method that enables direct communication between vehicles, pedestrians, and road infrastructure, and a transmission method utilizing an existing LTE network. There is this. Mobile communication technology is evolving to 5G, which enables high speed, high capacity, ultra connection, and ultra-real time communication, and C-V2X will also utilize 5G communication to provide more stable and faster communication than now.

차량 통신에서 사용되는 메시지들을 정의하는 표준인 SAE J2735에서는 운전자와 취약 도로 사용자를 보호하기 위한 다양한 메시지에 대해 정의하고 있다. 여기서, 취약 도로 사용자는 자전거나 모터바이크 이용자, 보행자, 인부 등 도로 주변 또는 도로를 이용하고 있으나 차량과 달리 보호 수단이 부족해 사고의 위험에 노출되어 있는 대상을 지칭한다. 예를 들어, SAE J2735 표준에 정의된 사용자 안전 메시지(Personal Safety Message, PSM)의 경우 취약 도로 사용자의 존재와 상태를 알리기 위해 사용자의 모바일 기기에서 전송될 수 있으며, 이 PSM을 받은 차량 운전자는 사고 위험도를 판단하여 취약 도로 사용자를 보호하는 조치를 취할 수 있다. 그러나 이러한 취약 도로 사용자 보호 과정은 운전자의 조치에 의존하기 때문에 적절한 조치가 이뤄지지 않을 경우 취약 도로 사용자의 사고를 막기 어렵다.SAE J2735, the standard for defining messages used in vehicle communications, defines a variety of messages to protect drivers and vulnerable road users. Here, a vulnerable road user refers to an object exposed to a risk of an accident due to lack of a protection means unlike a vehicle, although a user using a road or a road such as a bicycle or a motorbike user, a pedestrian, a worker, and the like. For example, a Personal Safety Message (PSM), defined in the SAE J2735 standard, can be sent from a user's mobile device to signal the presence and condition of a vulnerable road user. By determining the risk, measures can be taken to protect vulnerable road users. However, this process of protection of vulnerable road users depends on the driver's actions, so it is difficult to prevent accidents of vulnerable road users unless proper measures are taken.

본 발명의 실시예는 차량 간 통신 환경에서 취약 도로 사용자를 보호하기 위한 방법 및 장치에 관한 것으로서, 차량 간 통신 환경에서 주변 차량의 이동 정보 및 취약 도로 사용자의 상태정보를 이용하여 취약 도로 사용자의 위험도를 판단하고, 판단 결과에 따른 위험 상황 알림을 제공하는 데 주된 목적이 있다.An embodiment of the present invention relates to a method and apparatus for protecting a vulnerable road user in a vehicle-to-vehicle communication environment. The main purpose is to determine the risk, and to provide a risk situation notification according to the determination result.

본 발명의 실시예의 일 측면에 의하면, 차량 간 통신(V2X: Vehicle-to-Everything)을 이용하여 주행 중인 차량으로부터 제1 안전 메시지를 획득하는 제1 통신부; 취약 도로 사용자에 대한 상태정보를 수집하는 제1 데이터 수집부; 상기 제1 안전 메시지를 기반으로 상기 차량의 주행정보를 도출하고, 상기 주행정보 및 상기 상태정보를 이용하여 사용자 사고 위험도를 산출하는 사용자 사고 위험 판단부; 및 상기 사용자 사고 위험도를 기반으로 상기 취약 도로 사용자에게 위험 상태 알림신호를 제공하는 제1 사고 위험 알림부를 포함하는 것을 특징으로 하는 취약 도로 사용자 보호를 위한 사용자 단말기를 제공한다.According to an aspect of an embodiment of the present invention, a first communication unit for acquiring a first safety message from a driving vehicle using vehicle-to-everything (V2X); A first data collecting unit collecting state information on the vulnerable road user; A user accident risk determination unit configured to derive driving information of the vehicle based on the first safety message and calculate a user accident risk using the driving information and the state information; And a first accident risk notification unit configured to provide a danger status notification signal to the vulnerable road user based on the user accident risk level.

또한, 본 발명의 실시예의 다른 측면에 의하면, 사용자 단말기에서 취약 도로 사용자를 보호하는 방법에 있어서, 차량 간 통신(V2X: Vehicle-to-Everything)을 이용하여 주변 차량으로부터 제1 안전 메시지를 획득하는 제1 통신과정; 취약 도로 사용자에 대한 상태정보를 수집하는 제1 데이터 수집과정; 상기 제1 안전 메시지를 기반으로 상기 주변 차량의 주행정보를 도출하고, 상기 주행정보 및 상기 상태정보를 이용하여 사용자 사고 위험도를 산출하는 사용자 사고 위험 판단과정; 및 상기 사용자 사고 위험도를 기반으로 상기 취약 도로 사용자에게 위험 상태 알림신호를 제공하는 제1 사고 위험 알림과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 통신 환경에서 취약 도로 사용자 보호 방법을 제공한다.According to another aspect of an embodiment of the present invention, in a method for protecting a vulnerable road user in a user terminal, using the vehicle-to-everything (V2X) to obtain a first safety message from a nearby vehicle A first communication process; A first data collection process of collecting state information on the vulnerable road user; A user accident risk determination process of deriving driving information of the surrounding vehicles based on the first safety message and calculating a user accident risk using the driving information and the state information; And a first accident danger notification process for providing a danger status notification signal to the vulnerable road user based on the user accident risk level.

또한, 본 발명의 실시예의 다른 측면에 의하면, 차량 간 통신(V2X: Vehicle-to-Everything)을 이용하여 취약 도로 사용자의 사용자 단말기로부터 제2 안전 메시지를 획득하는 제2 통신부; 차량의 주행정보를 수집하는 제2 데이터 수집부; 상기 제2 안전 메시지를 기반으로 상기 취약 도로 사용자의 상태정보를 도출하고, 상기 상태정보 및 상기 주행정보를 이용하여 차량 사고 위험도를 산출하는 차량 사고 위험 판단부; 및 상기 차량 사고 위험도를 기반으로 상기 차량의 운전자에게 위험 상태 알림신호를 제공하는 제2 사고 위험 알림부를 포함하는 것을 특징으로 하는 취약 도로 사용자 보호를 위한 차량용 단말기를 제공한다.In addition, according to another aspect of the embodiment of the present invention, the second communication unit for obtaining a second safety message from the user terminal of the vulnerable road user using vehicle-to-everything (V2X); A second data collector configured to collect driving information of the vehicle; A vehicle accident risk determination unit configured to derive state information of the vulnerable road user based on the second safety message and calculate a vehicle accident risk using the state information and the driving information; And a second accident danger notification unit configured to provide a dangerous condition notification signal to a driver of the vehicle based on the vehicle accident risk level.

또한, 본 발명의 실시예의 다른 측면에 의하면, 차량용 단말기에서 취약 도로 사용자를 보호하는 방법에 있어서, 차량 간 통신(V2X: Vehicle-to-Everything)을 이용하여 취약 도로 사용자의 사용자 단말기로부터 제2 안전 메시지를 획득하는 제2 통신과정; 차량의 주행정보를 수집하는 제2 데이터 수집과정; 상기 제2 안전 메시지를 기반으로 상기 취약 도로 사용자의 상태정보를 도출하고, 상기 상태정보 및 상기 주행정보를 이용하여 차량 사고 위험도를 산출하는 차량 사고 위험 판단과정; 및 상기 차량 사고 위험도를 기반으로 상기 차량의 운전자에게 위험 상태 알림신호를 제공하는 제2 사고 위험 알림과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 통신 환경에서 취약 도로 사용자 보호 방법을 제공한다.According to another aspect of an embodiment of the present invention, in a method for protecting a vulnerable road user in a vehicle terminal, the second safety from the user terminal of the vulnerable road user using vehicle-to-everything (V2X) A second communication process of obtaining a message; A second data collection process of collecting driving information of the vehicle; A vehicle accident risk determination process of deriving state information of the vulnerable road user based on the second safety message and calculating a vehicle accident risk using the state information and the driving information; And a second accident danger notification process for providing a dangerous condition notification signal to a driver of the vehicle based on the vehicle accident risk level.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예에 의하면, 취약 도로 사용자가 차량 간 통신이 가능한 모바일 기기를 이용하여 주변 차량 정보나 교통 상황을 수신함으로써 자신에게 발생할 수 있는 위험 상황을 선제적으로 회피해 사고 위험을 줄일 수 있게 하는 효과가 있다. As described above, according to an exemplary embodiment of the present invention, the vulnerable road user avoids the dangerous situation that may occur to the user by receiving information about the surrounding vehicle or the traffic situation by using a mobile device capable of communication between the vehicles. It has the effect of reducing risk.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 취약 도로 사용자가 자신의 정보를 주변 차량에 전달함으로써 헤드 유닛 혹은 내비게이션과 같은 차량 내 모바일 기기를 통해 취약 도로 사용자를 인지한 운전자가 안전한 주행을 할 수 있게 하는 효과가 있다. In addition, according to an embodiment of the present invention, the vulnerable road user to pass the information to the surrounding vehicle to enable the driver who recognizes the vulnerable road user through the mobile device in the vehicle, such as the head unit or navigation to drive safely It works.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 취약 도로 사용자를 보호하기 위한 교통 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2a는 본 발명의 실시예에 따른 취약 도로 사용자를 보호하기 위한 사용자 단말기를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
도 2b는 본 발명의 실시예에 따른 취약 도로 사용자를 보호하기 위한 차량용 단말기를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
도 3a는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기에서 취약 도로 사용자를 보호하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 단말기에서 취약 도로 사용자를 보호하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기 및 차량용 단말기에서 취약 도로 사용자를 보호하는 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기에서 차량 간 통신 기능을 지원하는 방식을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 취약 도로 사용자의 위치 및 위험 알림 방식을 나타낸 예시도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기에서 차량 간 통신을 통해 상태정보를 전송하는 동작을 설명하기 위한 순서도이다. 1 is a view schematically showing a traffic system for protecting a vulnerable road user according to an embodiment of the present invention.
2A is a block diagram schematically illustrating a user terminal for protecting a vulnerable road user according to an exemplary embodiment of the present invention.
2B is a block diagram schematically illustrating a vehicle terminal for protecting a vulnerable road user according to an exemplary embodiment of the present invention.
3A is a flowchart illustrating a method of protecting a vulnerable road user in a user terminal according to an embodiment of the present invention.
3B is a flowchart illustrating a method of protecting a vulnerable road user in a vehicle terminal according to an embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view for explaining an operation of protecting a vulnerable road user in a user terminal and a vehicle terminal according to an embodiment of the present invention.
5 is an exemplary diagram for describing a method of supporting a vehicle-to-vehicle communication function in a user terminal according to an embodiment of the present invention.
6 is an exemplary view illustrating a location and a risk notification method of a vulnerable road user according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating an operation of transmitting status information through inter-vehicle communication in a user terminal according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 사용자 단말기 예컨대 모바일 기기 상에 탑재된 차량 간 통신 기능을 이용하여 도로 주변에서 위험에 처하기 쉬운 취약 도로 사용자(VRU: Vulnerable Road User)의 안전을 보장하는 방법을 기재하도록 한다. 여기서, 취약 도로 사용자는 자전거나 모터바이크 이용자, 보행자, 인부 등을 의미한다. The present invention describes a method of ensuring the safety of a vulnerable road user (VRU) that is prone to danger around a road using an inter-vehicle communication function mounted on a user terminal such as a mobile device. Here, the vulnerable road user means a bicycle or motorbike user, a pedestrian, a worker, or the like.

취약 도로 사용자는 대부분 사용자 단말기를 휴대하고 있기 때문에 사용자 단말기에 차량 간 통신 기능이 탑재되면, 주변 차량의 정보를 수신하거나 취약 도로 사용자의 정보를 주변 차량에 송신함으로써 도로 사용의 안전성을 높일 수 있다. 또한, 헤드 유닛 혹은 내비게이션과 같은 차량 내 차량용 단말기를 활용하는 주변 차량 운전자는 차량용 단말기에서 수신한 취약 도로 사용자의 정보를 제공하면 시각적으로 취약 도로 사용자를 인지하여 빠르게 위험 상황에 대처할 수 있다. Since most of the vulnerable road users carry the user terminal, when the inter-vehicle communication function is installed in the user terminal, it is possible to improve the safety of the road use by receiving information of the surrounding vehicles or transmitting information of the vulnerable road users to the surrounding vehicles. In addition, when a vehicle driver using a vehicle terminal in a vehicle, such as a head unit or a navigation device, provides information on a user of a vulnerable road received from the vehicle terminal, the vehicle may visually recognize a vulnerable road user and cope with a dangerous situation quickly.

차량 간 통신 기능을 통해 교환되는 정보는 차량 또는 취약 도로 사용자의 위치, 속도, 진행 방향 등을 포함할 수 있다. 사용자 단말기는 주변 차량의 주행 정보를 수신하는 경우, 사용자 단말기의 하드웨어 또는 소프트웨어를 이용하여 차량과 취약 도로 사용자의 관계를 파악하여 취약 도로 사용자에게 사고 위험을 알림으로써 사용자가 사고 위험으로부터 능동적으로 대처할 수 있는 기회를 제공한다. 또한, 차량 역시 장애물, 안개, 야간 주행 등 시야가 좁아진 상황에서도 취약 도로 사용자의 사용자 단말기를 통해 송신되는 상태정보를 기반으로 주변 도로 상황을 인지하고 사고를 미연에 방지할 수 있다.The information exchanged through the inter-vehicle communication function may include a location, a speed, a direction of travel, etc. of a vehicle or a vulnerable road user. When the user terminal receives the driving information of the surrounding vehicle, the user terminal may detect the relationship between the vehicle and the vulnerable road user by using the hardware or software of the user terminal, and notify the vulnerable road user of the accident risk so that the user can proactively cope with the accident risk. Provide opportunities. In addition, even in a situation where the vehicle is narrowed, such as an obstacle, fog, or night driving, the vehicle may recognize the surrounding road situation based on the status information transmitted through the user terminal of the vulnerable road user and prevent the accident in advance.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 취약 도로 사용자를 보호하기 위한 교통 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다. 1 is a view schematically showing a traffic system for protecting a vulnerable road user according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 교통 시스템은 취약 도로 사용자가 휴대하고 있는 사용자 단말기(110) 및 차량에 구비된 차량 단말기(120)를 포함한다. The traffic system according to the present embodiment includes a user terminal 110 carried by a vulnerable road user and a vehicle terminal 120 provided in a vehicle.

사용자 단말기(110)는 취약 도로 사용자가 휴대하며, 차량 간 통신(V2X: Vehicle-to-Everything) 기능을 갖는 단말기를 의미한다. 예를 들어, 사용자 단말기(110)는 태블릿 PC(Tablet PC), 랩톱(Laptop), 휴대형 멀티미디어 플레이어(PMP: Portable Multimedia Player), 무선통신 단말기(Wireless Communication Terminal), 스마트폰(SmartPhone), 스마트워치(Smartwatch) 및 이동통신 단말기(Mobile Communication Terminal) 등 다양한 디지털 기기 중 어느 하나일 수 있다. The user terminal 110 refers to a terminal carried by a vulnerable road user and having a vehicle-to-everything (V2X) function. For example, the user terminal 110 may be a tablet PC, a laptop, a portable multimedia player (PMP), a wireless communication terminal, a smartphone, a smart watch. It may be any one of various digital devices such as a smartwatch and a mobile communication terminal.

사용자 단말기(110)는 주변의 차량과 차량 간 통신(V2X: Vehicle-to-Everything)이 가능하도록 차량 간 통신 기능을 지원하는 내부 모듈을 포함하는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 사용자 단말기(110)는 차량 간 통신 기능을 지원하는 외부 모듈과 연결되어, 주변의 차량과 차량 간 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 사용자 단말기(110) 및 외부 모듈 간의 연결은 블루투스(Bluetooth), 저전력 블루투스(BLE: Bluetooth Low Energy), 적외선 통신(IrDA:Infrared Data Association), 지그비(Zigbee) 등의 근거리 통신, 무선랜(WIFI), UWB(Ultra Wideband), 무선 주파수(Radio Frequency) 등의 무선 통신 또는 USB와 같은 유선 통신을 이용한 연결일 수 있다. The user terminal 110 preferably includes an internal module that supports an inter-vehicle communication function to enable vehicle-to-everything (V2X) communication between the surrounding vehicle and the vehicle, but is not necessarily limited thereto. For example, the user terminal 110 may be connected to an external module that supports an inter-vehicle communication function to perform communication between the vehicle and the surrounding vehicle. Here, the connection between the user terminal 110 and the external module is a short-range communication such as Bluetooth, Bluetooth Low Energy (BLE), Infrared Data Association (IrDA), Zigbee, etc. Wireless communication such as WIFI, Ultra Wideband (UWB), Radio Frequency, or the like may be a connection using a wired communication such as USB.

본 실시예에 따른 사용자 단말기(110)는 차량 간 통신을 이용하여 주변의 차량에 구비된 차량 단말기(120)로부터 제1 안전 메시지를 수신한다. 여기서, 제1 안전 메시지는 주변 차량으로부터 브로드캐스트(Broadcast)된 차량 안전 서비스를 위한 메시지로서 BSM(Basic Safety Message)일 수 있다. 사용자 단말기(110)는 수신된 제1 안전 메시지를 기반으로 차량의 위치, 속도, 진행 방향 등과 같은 주행정보를 도출한다. The user terminal 110 according to the present embodiment receives the first safety message from the vehicle terminal 120 provided in the surrounding vehicle by using the inter-vehicle communication. Here, the first safety message may be a basic safety message (BSM) as a message for a vehicle safety service broadcasted from nearby vehicles. The user terminal 110 derives driving information such as a location, a speed, and a driving direction of the vehicle based on the received first safety message.

또한, 사용자 단말기(110)는 단말기 내에 탑재된 센서를 이용하여 측정된 값을 기반으로 취약 도로 사용자에 대한 상태정보를 생성한다. 여기서, 상태정보는 GPS, 가속도계, 지자기계 등의 센서를 통해 측정된 값을 기반으로 도출된 취약 도로 사용자의 위치, 바라보는 방향, 진행 방향 등을 포함한다. In addition, the user terminal 110 generates state information on a weak road user based on a value measured using a sensor mounted in the terminal. Here, the status information includes the location of the vulnerable road user, the viewing direction, the direction of travel, and the like, which are derived based on values measured by sensors such as GPS, accelerometer, and geomagnetic machine.

사용자 단말기(110)는 주변 차량의 주행정보와 취약 도로 사용자의 상태정보를 이용하여 사고 위험도를 산출한다. The user terminal 110 calculates an accident risk by using driving information of surrounding vehicles and state information of a vulnerable road user.

사용자 단말기(110)는 제1 안전 메시지를 기반으로 차량의 위치, 속도, 진행 방향 등 차량에 대한 주행정보를 도출하고, 주행정보와 취약 도로 사용자에 대한 상태정보를 이용하여 사용자 사고 위험도를 산출한다. The user terminal 110 derives driving information about the vehicle, such as the position, speed, and direction of the vehicle, based on the first safety message, and calculates a user's accident risk by using the driving information and the status information about the vulnerable road user. .

사용자 단말기(110)는 차량의 주행정보와 취약 도로 사용자의 상태정보를 기반으로 차량과 취약 도로 사용자의 충돌 가능성을 예측하여 사고 위험도를 산출한다. 예를 들어, 사용자 단말기(110)는 취약 도로 사용자와 차량의 거리 및 속도를 기반으로 사용자 사고 위험도를 산출할 수 있다. The user terminal 110 calculates an accident risk by predicting a collision possibility between the vehicle and the vulnerable road user based on the driving information of the vehicle and the state information of the vulnerable road user. For example, the user terminal 110 may calculate a user accident risk based on the distance and the speed of the vulnerable road user and the vehicle.

사용자 단말기(110)는 사고 위험도를 기반으로 취약 도로 사용자에게 위험 상태 알림신호를 제공한다. 취약 도로 사용자는 위험 상태 알림신호의 알림에 따라 주변 상황을 신속하게 인지할 수 있다. The user terminal 110 provides a dangerous state notification signal to a user of a vulnerable road based on an accident risk. Vulnerable road users can quickly recognize the surrounding situation according to the notification of the danger status notification signal.

한편, 사용자 단말기(110)는 GPS, 가속도계, 지자기계 등의 센서를 통해 측정된 값을 제2 안전 메시지에 포함시켜 주변 차량의 차량용 단말기(120)로 송신한다. 여기서, 제2 안전 메시지는 취약 도로 사용자의 안전 서비스를 위한 메시지로서 기 설정된 소정의 주기로 송신될 수 있으며, PSM(Personal Safety Message)일 수 있다. 제2 안전 메시지를 수신한 주변 차량의 차량 단말기(120)는 제2 안전 메시지를 기반으로 취약 도로 사용자의 상태정보를 도출하고, 상태정보 및 차량의 주행정보를 이용하여 사고 위험도를 산출한다. 차량 단말기(120)는 사고 위험도를 기반으로 헤드 유닛, 내비게이션 등을 통해 위험 상태 알림신호를 알림 처리한다. 주변 차량의 운전자는 위험 상태정보의 알림 처리에 따라 주변 상황을 신속하게 인지할 수 있다. Meanwhile, the user terminal 110 includes a value measured through a sensor such as a GPS, an accelerometer, a geomagnetic machine, etc. in the second safety message and transmits the value to the vehicle terminal 120 of the surrounding vehicle. Here, the second safety message may be transmitted as a message for a safety service of a vulnerable road user at a predetermined period, and may be a personal safety message (PSM). The vehicle terminal 120 of the neighboring vehicle receiving the second safety message derives the state information of the vulnerable road user based on the second safety message, and calculates the accident risk using the state information and the driving information of the vehicle. The vehicle terminal 120 notifies the dangerous state notification signal through the head unit, the navigation, and the like based on the risk of the accident. Drivers of nearby vehicles can quickly recognize the surrounding situation according to the notification processing of the dangerous status information.

차량 단말기(120)는 차량 내에 구비된 단말기를 의미한다. 예를 들어, 차량 단말기(120)는 헤드 유닛, 내비게이션, 차량간 통신 단말기 등일 수 있다. 차량 단말기(120)는 주변의 차량 또는 사용자 단말기(110)와 차량 간 통신(V2X: Vehicle-to-Everything)이 가능한 단말기를 의미한다. The vehicle terminal 120 refers to a terminal provided in the vehicle. For example, the vehicle terminal 120 may be a head unit, a navigation device, an inter-vehicle communication terminal, or the like. The vehicle terminal 120 refers to a terminal capable of vehicle-to-everything (V2X) communication with a vehicle or a user terminal 110 around the vehicle.

본 실시예에 따른 차량 단말기(120)는 취약 도로 사용자의 사용자 단말기(110)로부터 제2 안전 메시지를 수신한다. 여기서, 제2 안전 메시지는 주변의 사용자 단말기(110)로부터 송신된 사용자 안전 서비스를 위한 메시지로서 PSM(Personal Safety Message)일 수 있다. 사용자 단말기(110)는 수신된 제2 안전 메시지를 기반으로 취약 도로 사용자에 대한 상태정보를 도출한다. 여기서, 상태정보는 취약 도로 사용자의 위치, 바라보는 방향, 진행 방향 등을 포함한다. The vehicle terminal 120 according to the present embodiment receives the second safety message from the user terminal 110 of the vulnerable road user. Here, the second safety message may be a personal safety message (PSM) as a message for a user safety service transmitted from the surrounding user terminal 110. The user terminal 110 derives state information about the vulnerable road user based on the received second safety message. Here, the status information includes the location of the vulnerable road user, the viewing direction, the moving direction, and the like.

또한, 차량 단말기(120)는 차량에 탑재된 센서를 이용하여 측정된 값을 기반으로 차량의 주행정보를 생성한다. 여기서, 주행정보는 GPS, 가속도계, 지자기계 등의 센서를 통해 측정된 값을 기반으로 도출된 차량의 위치, 속도, 진행 방향 등을 포함한다. In addition, the vehicle terminal 120 generates driving information of the vehicle based on the measured value using a sensor mounted in the vehicle. Here, the driving information includes the position, speed, direction of travel, etc. of the vehicle derived based on values measured through sensors such as GPS, accelerometer, geomagnetic machine, and the like.

차량 단말기(120)는 제2 안전 메시지를 기반으로 취약 도로 사용자의 위치, 바라보는 방향, 진행 방향 등 취약 도로 사용자에 대한 상태정보를 이용하여 차량 사고 위험도를 산출한다. The vehicle terminal 120 calculates a vehicle accident risk using state information on the vulnerable road user, such as the location of the vulnerable road user, a viewing direction, and a progressing direction, based on the second safety message.

차량 단말기(120)는 취약 도로 사용자의 상태정보와 차량의 주행정보를 기반으로 취약 도로 사용자와 차량의 충돌 가능성을 예측하여 사고 위험도를 산출한다. 예를 들어, 차량 단말기(120)는 취약 도로 사용자와 차량의 거리 및 속도를 기반으로 차량 사고 위험도를 산출할 수 있다. The vehicle terminal 120 calculates an accident risk by predicting a possibility of collision between the vulnerable road user and the vehicle based on the state information of the vulnerable road user and the driving information of the vehicle. For example, the vehicle terminal 120 may calculate a vehicle accident risk based on the distance and the speed of the vulnerable road user and the vehicle.

차량 단말기(120)는 사고 위험도를 기반으로 차량으로 위험 상태 알림신호를 제공한다. 차량의 차량 운전자 또는 자율주행 제어장치는 위험 상태 알림신호의 알림에 따라 취약 도로 사용자를 신속하게 인지하고, 위험한 경우 회피할 수 있다. The vehicle terminal 120 provides a dangerous state notification signal to the vehicle based on the accident risk. The vehicle driver or the autonomous driving control device of the vehicle may quickly recognize a vulnerable road user according to the notification of the danger status notification signal and may avoid it if it is dangerous.

한편, 차량 단말기(120)는 GPS, 가속도계, 지자기계 등을 통해 측정된 값을 제1 안전 메시지에 포함시켜 브로드캐스트(Broadcast)한다. 여기서, 제1 안전 메시지는 차량 안전 서비스를 위한 메시지로서 BSM(Basic Safety Message)일 수 있으며, 기 설정된 소정의 주기로 송신될 수 있다. Meanwhile, the vehicle terminal 120 broadcasts a value measured through a GPS, an accelerometer, a geomagnetic machine, and the like in a first safety message. Here, the first safety message may be a basic safety message (BSM) as a message for the vehicle safety service, and may be transmitted at a predetermined predetermined period.

도 2a는 본 발명의 실시예에 따른 취약 도로 사용자를 보호하기 위한 사용자 단말기를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다. 2A is a block diagram schematically illustrating a user terminal for protecting a vulnerable road user according to an exemplary embodiment of the present invention.

사용자 단말기(110)는 제1 통신부(210), 제1 데이터 수집부(220), 사용자 사고 위험 판단부(230) 및 제1 사고 위험 알림부(240)를 포함한다. 도 2a에 도시된 사용자 단말기(110)는 일 실시예에 따른 것으로서, 도 2a에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 사용자 단말기(110)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다. The user terminal 110 may include a first communication unit 210, a first data collection unit 220, a user accident risk determination unit 230, and a first accident risk notification unit 240. The user terminal 110 illustrated in FIG. 2A is according to an exemplary embodiment. Not all blocks illustrated in FIG. 2A are essential components. In another embodiment, some blocks included in the user terminal 110 may be added or changed. Or may be deleted.

제1 통신부(210)는 차량 간 통신을 이용하여 각종 데이터를 송수신하는 동작을 수행한다. The first communication unit 210 performs an operation of transmitting and receiving various data using inter-vehicle communication.

제1 통신부(210)는 차량 간 통신을 이용하여 주변의 차량에 구비된 차량 단말기(120)로부터 제1 안전 메시지를 수신한다. 여기서, 제1 안전 메시지는 주변 차량으로부터 브로드캐스트(Broadcast)된 차량 안전 서비스를 위한 메시지로서 BSM(Basic Safety Message)일 수 있다. The first communication unit 210 receives the first safety message from the vehicle terminal 120 provided in the surrounding vehicle using inter-vehicle communication. Here, the first safety message may be a basic safety message (BSM) as a message for a vehicle safety service broadcasted from nearby vehicles.

한편, 제1 통신부(210)는 사용자 단말기(110)에 구비된 센서를 통해 측정된 값을 제2 안전 메시지에 포함시켜 주변 차량의 차량용 단말기(120)로 송신한다. 여기서, 제2 안전 메시지는 취약 도로 사용자의 안전 서비스를 위한 메시지로서 기 설정된 소정의 주기로 송신 또는 브로드캐스트될 수 있으며, PSM(Personal Safety Message)일 수 있다. On the other hand, the first communication unit 210 includes the value measured by the sensor provided in the user terminal 110 in the second safety message and transmits it to the vehicle terminal 120 of the surrounding vehicle. Here, the second safety message may be transmitted or broadcasted at a predetermined period as a message for safety service of a vulnerable road user, and may be a personal safety message (PSM).

제1 데이터 수집부(220)는 사용자 단말기(110) 내에 탑재된 센서를 이용하여 취약 도로 사용자에 대한 정보를 수집한다. 제1 데이터 수집부(220)는 GPS, 가속도계, 지자기계 등의 센서를 통해 측정된 값을 기반으로 취약 도로 사용자에 대한 상태정보를 생성한다. 여기서, 상태정보는 취약 도로 사용자의 위치, 바라보는 방향, 진행 방향 등을 포함한다. The first data collector 220 collects information on the vulnerable road user using a sensor mounted in the user terminal 110. The first data collection unit 220 generates state information on the vulnerable road user based on a value measured through a sensor such as a GPS, an accelerometer, a geomagnetic machine, and the like. Here, the status information includes the location of the vulnerable road user, the viewing direction, the moving direction, and the like.

사용자 사고 위험 판단부(230)는 제1 안전 메시지를 기반으로 차량의 위치, 속도, 진행 방향 등 차량에 대한 주행정보를 도출한다. 사용자 사고 위험 판단부(230)는 차량의 주행정보와 취약 도로 사용자의 상태정보를 기반으로 차량과 취약 도로 사용자의 충돌 가능성을 예측하여 사용자 사고 위험도를 산출한다. The user accident risk determination unit 230 derives driving information about the vehicle, such as the position, speed, and direction of the vehicle, based on the first safety message. The user accident risk determination unit 230 calculates a user accident risk by predicting a possibility of collision between the vehicle and the vulnerable road user based on the driving information of the vehicle and the state information of the vulnerable road user.

본 발명의 일 실시예에 따르면 사용자 사고 위험 판단부(230)는 취약 도로 사용자와 차량의 거리 및 속도를 기반으로 사용자 사고 위험도를 산출할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 사용자 사고 위험 판단부(230)는 차량이 제동하는데 필요한 제동 가능 시간(T_brake)과 차량이 현재 속도를 유지할 때 취약 도로 사용자와 충돌하는 데 걸리는 충돌 예측 시간(T_collision)을 산출한다. 사용자 사고 위험 판단부(230)는 제동 가능 시간(T_brake) 및 충돌 예측 시간(T_collision)을 비교하여 소정의 기준에 따라 사고 위험도를 산출한다. 사용자 사고 위험 판단부(230)는 [수학식 1], [수학식 2] 및 [수학식 3]을 이용하여 사고 위험도를 산출할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the user accident risk determining unit 230 may calculate the user accident risk based on the distance and the speed of the vulnerable road user and the vehicle. According to an embodiment of the present disclosure, the user accident risk determining unit 230 may estimate a braking time T _brake required for the vehicle to brake and a collision prediction time T _collision that is required to collide with a vulnerable road user when the vehicle maintains the current speed. To calculate. The user accident risk determination unit 230 compares the braking possible time T _brake and the collision prediction time T _collision to calculate an accident risk according to a predetermined criterion. The user accident risk determination unit 230 may calculate an accident risk by using [Equation 1], [Equation 2] and [Equation 3].

제동 가능 시간(T_brake) 및 충돌 예측 시간(T_collision)이 [수학식 1]의 조건에 해당하는 경우, 사용자 사고 위험 판단부(230)는 사고 위험도를 '위험 단계'로 판단한다. 또한, 제동 가능 시간(T_brake) 및 충돌 예측 시간(T_collision)이 [수학식 2]의 조건에 해당하는 경우, 사용자 사고 위험 판단부(230)는 사고 위험도를 '주의 단계'로 판단한다. 또한, 제동 가능 시간(T_brake) 및 충돌 예측 시간(T_collision)이 [수학식 3]의 조건에 해당하는 경우, 사용자 사고 위험 판단부(230)는 사고 위험도를 '안전 단계'로 판단한다. 예를 들어, 제동 가능 시간(T_brake)을 3 초로 가정하면, 차량이 현재 속도를 유지할 때 취약 도로 사용자와 충돌하는 데 걸리는 충돌 예측 시간(T_collision)이 3 초 이하인 경우 '위험 단계', 충돌 예측 시간(T_collision)이 3 초 이상 6 초 이하인 경우 '주의 단계', 충돌 예측 시간(T_collision)이 6 초를 초과하는 그 외의 경우 '안전 단계'로 판정할 수 있다. When the braking possible time T _brake and the collision prediction time T _collision correspond to the conditions of Equation 1, the user accident risk determining unit 230 determines the accident risk as a 'dangerous stage'. In addition, when the braking possible time (T _brake ) and the collision prediction time (T _collision ) correspond to the condition of [Equation 2], the user accident risk determination unit 230 determines the accident risk as a 'caution step'. In addition, when the braking possible time (T _brake ) and the collision prediction time (T _collision ) correspond to the condition of [Equation 3], the user accident risk determination unit 230 determines the accident risk as a 'safe step'. For example, assuming a 3 second braking time (T _brake ), a 'hazardous phase', collision, if the collision prediction time (T _collision ) it takes to hit a vulnerable road user when the vehicle is at current speed is less than 3 seconds If the prediction time T _collision is 3 seconds or more and 6 seconds or less, it may be determined as a 'caution step', and in other cases where the _collision prediction time T _collision is more than 6 seconds, the safety step may be determined.

제1 사고 위험 알림부(240)는 판단된 사고 위험도를 기반으로 취약 도로 사용자에게 위험 상태 알림신호를 제공한다. 제1 사고 위험 알림부(240)는 사고 위험도의 판단 결과에 따라 서로 다른 방식으로 위험 상태 알림신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 제1 사고 위험 알림부(240)는 사고 위험도가 '위험 단계'인 경우 적색, '주의 단계'인 경우 황색, '안전 단계'인 경우 청색을 출력하여 취약 도로 사용자에게 위험 상태 알림신호를 제공할 수 있다. 여기서, 위험 상태 알림신호는 사용자 단말기(110)에 구비된 디스플레이부 또는 발광부를 통해 제공되는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 단말기(110)에 구비된 스피커를 통해 사고 위험도의 판단 결과에 따라 서로 다른 방식의 경고음을 출력하여 위험 상태 알림신호를 제공할 수도 있다. The first accident risk notification unit 240 provides a danger status notification signal to the vulnerable road user based on the determined accident risk. The first accident risk notification unit 240 may provide a danger status notification signal in different ways according to the determination result of the accident risk. For example, the first accident risk notification unit 240 outputs a red color when the risk level of the accident is 'hazardous', a yellow color when the 'cautionary level', and a blue color when the 'safety level' is notified to the user of the vulnerable road. May provide a signal. Here, the dangerous state notification signal is preferably provided through the display unit or the light emitting unit provided in the user terminal 110, but is not necessarily limited thereto. For example, a warning signal of different methods may be output through a speaker provided in the terminal 110 to provide a danger status notification signal.

도 2b는 본 발명의 실시예에 따른 취약 도로 사용자를 보호하기 위한 차량용 단말기를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다. 2B is a block diagram schematically illustrating a vehicle terminal for protecting a vulnerable road user according to an exemplary embodiment of the present invention.

차량용 단말기(120)는 제2 통신부(212), 제2 데이터 수집부(222), 차량 사고 위험 판단부(232) 및 제2 사고 위험 알림부(242)를 포함한다. 도 2b에 도시된 차량용 단말기(120)는 일 실시예에 따른 것으로서, 도 2b에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 차량용 단말기(120)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다. The vehicle terminal 120 includes a second communication unit 212, a second data collection unit 222, a vehicle accident risk determination unit 232, and a second accident risk notification unit 242. The vehicle terminal 120 illustrated in FIG. 2B is according to an embodiment, and not all blocks illustrated in FIG. 2B are essential components. In some embodiments, some blocks included in the vehicle terminal 120 may be added or changed. Or may be deleted.

제2 통신부(212)는 차량 간 통신을 이용하여 취약 도로 사용자의 사용자 단말기(110)로부터 제2 안전 메시지를 수신한다. 여기서, 제2 안전 메시지는 차량 주변의 사용자 단말기(110)로부터 송신된 사용자 안전 서비스를 위한 메시지로서 PSM(Personal Safety Message)일 수 있다. The second communication unit 212 receives the second safety message from the user terminal 110 of the vulnerable road user using the inter-vehicle communication. Here, the second safety message may be a personal safety message (PSM) as a message for user safety service transmitted from the user terminal 110 around the vehicle.

한편, 제2 통신부(212)는 차량 단말기(120)에 구비된 센서를 통해 측정된 값을 제1 안전 메시지에 포함시켜 취약 도로 사용자의 사용자 단말기(110)로 송신한다. 여기서, 제1 안전 메시지는 차량 안전 서비스를 위한 메시지로서 BSM(Basic Safety Message)일 수 있으며, 기 설정된 소정의 주기로 송신 또는 브로드캐스트될 수 있다. On the other hand, the second communication unit 212 includes the value measured by the sensor provided in the vehicle terminal 120 in the first safety message and transmits it to the user terminal 110 of the vulnerable road user. Here, the first safety message may be a basic safety message (BSM) as a message for a vehicle safety service, and may be transmitted or broadcast at a predetermined predetermined period.

제2 데이터 수집부(222)는 차량 단말기(120) 또는 차량 내에 탑재된 센서를 이용하여 차량의 주행정보를 수집한다. 제2 데이터 수집부(222)는 GPS, 가속도계, 지자기계 등의 센서를 통해 측정된 값을 기반으로 차량의 주행정보를 생성한다. 여기서, 주행정보는 차량의 위치, 속도, 진행 방향 등을 포함한다. The second data collector 222 collects driving information of the vehicle using the vehicle terminal 120 or a sensor mounted in the vehicle. The second data collector 222 generates driving information of the vehicle based on a value measured through a sensor such as a GPS, an accelerometer, a geomagnetic machine, and the like. Here, the driving information includes the position, speed, direction of travel, and the like of the vehicle.

차량 사고 위험 판단부(232)는 제2 안전 메시지를 기반으로 취약 도로 사용자의 위치, 바라보는 방향, 진행 방향 등 취약 도로 사용자에 대한 상태정보를 도출한다. 차량 사고 위험 판단부(232)는 취약 도로 사용자의 상태정보와 차량의 주행정보를 기반으로 취약 도로 사용자와 차량의 충돌 가능성을 예측하여 차량 사고 위험도를 산출한다. 차량 사고 위험 판단부(232)에서 차량 사고 위험도를 산출하는 방식은 [수학식 1], [수학식 2] 및 [수학식 3]을 이용하여 사고 위험도를 산출하는 도 2a의 사용자 사고 위험 판단부(230)와 동일함에 따라 중복되는 기재는 생략하도록 한다. The vehicle accident risk determination unit 232 derives state information on the vulnerable road user, such as the location, the viewing direction, and the progress direction of the vulnerable road user, based on the second safety message. The vehicle accident risk determination unit 232 calculates a vehicle accident risk by predicting a possibility of collision between the vehicle and the vehicle based on the state information of the vulnerable road user and the driving information of the vehicle. The vehicle accident risk determination unit 232 may calculate the vehicle accident risk by using the user's accident risk determination unit of FIG. 2A to calculate the accident risk using Equation 1, Equation 2, and Equation 3 below. As described with reference to 230, overlapping descriptions will be omitted.

제2 사고 위험 알림부(242)는 판단된 사고위험도를 기반으로 차량의 운전자에게 위험 상태 알림신호를 제공한다. 제2 사고 위험 알림부(242)는 사고 위험도의 판단 결과에 따라 서로 다른 방식으로 위험 상태 알림신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 제2 사고 위험 알림부(242)는 사고 위험도가 '위험 단계'인 경우 적색, '주의 단계'인 경우 황색, '안전 단계'인 경우 청색을 출력하여 차량 운전자에게 위험 상태 알림신호를 제공할 수 있다. 여기서, 위험 상태 알림신호는 차량 내에 구비된 헤드 유닛 혹은 내비게이션을 통해 제공되는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 차량 내에 구비된 스피커를 통해 사고 위험도의 판단 결과에 따라 서로 다른 방식의 경고음을 출력하여 위험 상태 알림신호를 제공할 수도 있다. The second accident risk notification unit 242 provides a danger status notification signal to the driver of the vehicle based on the determined accident risk level. The second accident risk notification unit 242 may provide a danger status notification signal in different ways according to the determination result of the accident risk. For example, the second accident risk notification unit 242 outputs a red when the accident risk is 'dangerous', a yellow when 'attention', and a blue when a 'safety', to notify the vehicle driver of a dangerous condition notification signal. Can be provided. Here, the dangerous state notification signal is preferably provided through a head unit or a navigation device provided in the vehicle, but is not necessarily limited thereto. For example, different types of warning sounds may be output based on a determination result of an accident risk level through a speaker provided in the vehicle to provide a danger status notification signal.

도 3a는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기에서 취약 도로 사용자를 보호하는 방법을 나타낸 순서도이다. 3A is a flowchart illustrating a method of protecting a vulnerable road user in a user terminal according to an embodiment of the present invention.

사용자 단말기(110)는 주변 차량으로부터 제1 안전 메시지를 수신하여 차량의 주행정보를 획득한다(S310). 여기서, 차량의 주행정보는 차량의 위치, 속도, 진행 방향 등을 포함한다. The user terminal 110 receives the first safety message from the surrounding vehicle to obtain driving information of the vehicle (S310). Here, the driving information of the vehicle includes the position of the vehicle, the speed, the direction of travel, and the like.

사용자 단말기(110)는 센서를 이용하여 취약 도로 사용자의 상태정보를 수집한다(S320). 예를 들어, 사용자 단말기(110)는 GPS, 가속도계, 지자기계 등의 센서를 통해 측정된 값을 기반으로 취약 도로 사용자에 대한 상태정보를 생성한다. The user terminal 110 collects state information of the vulnerable road user using the sensor (S320). For example, the user terminal 110 generates state information on a vulnerable road user based on a value measured through a sensor such as a GPS, an accelerometer, and a geomagnetic machine.

사용자 단말기(110)는 차량의 주행정보와 취약 도로 사용자의 상태정보를 기반으로 차량과 취약 도로 사용자의 충돌 가능성을 예측하여 사고 위험도를 산출한다(S330). 사용자 단말기(110)는 취약 도로 사용자와 차량의 거리 및 속도를 기반으로 사용자 사고 위험도를 산출할 수 있다. 예를 들어, 사용자 단말기(110)는 차량이 제동하는데 필요한 제동 가능 시간(T_brake)과 차량이 현재 속도를 유지할 때 취약 도로 사용자와 충돌하는 데 걸리는 충돌 예측 시간(T_collision)을 산출하고, 제동 가능 시간(T_brake) 및 충돌 예측 시간(T_collision)을 비교하여 소정의 기준에 따라 사고 위험도를 산출한다. The user terminal 110 calculates an accident risk by predicting a collision possibility between the vehicle and the vulnerable road user based on driving information of the vehicle and the state information of the vulnerable road user (S330). The user terminal 110 may calculate a user accident risk based on the distance and the speed of the vulnerable road user and the vehicle. For example, the user terminal 110 calculates a braking time T _brake required for the vehicle to _brake , and a collision prediction time T _collision for the _collision with the vulnerable road user when the vehicle maintains the current speed. The accident risk is calculated according to a predetermined criterion by comparing the possible time T _brake and the collision prediction time T _collision .

사용자 단말기(110)는 사고 위험도를 기 설정된 조건과 비교하고(S332), 소정의 조건에 해당하는 경우 위험 상태 알림신호를 표시한다(S334). 한편, 사용자 단말기(110)는 사고 위험도가 소정의 조건에 해당하지 않는 경우, 위험 알림 과정을 종료한다. The user terminal 110 compares the risk of accident with a preset condition (S332), and displays a danger status notification signal when it corresponds to a predetermined condition (S334). On the other hand, the user terminal 110, if the accident risk does not correspond to a predetermined condition, the risk notification process ends.

예를 들어, 제동 가능 시간(T_brake) 및 충돌 예측 시간(T_collision)이 제1 조건 또는 제2 조건에 해당하는 경우, 사용자 단말기(110)는 사고 위험도를 '위험 단계' 또는 '주의 단계'로 판단하여 위험 상태 알림신호를 표시할 수 있다. 여기서, 제1 조건은 [수학식 1]에 해당하는 조건이고, 제2 조건은 [수학식 2]에 해당하는 조건일 수 있다. 또한, 제동 가능 시간(T_brake) 및 충돌 예측 시간(T_collision)이 제3 조건에 해당하는 경우, 사용자 단말기(110)는 사고 위험도를 '안전 단계'로 판단하여 위험 알림 과정을 종료할 수 있다. 여기서, 제3 조건은 [수학식 3]에 해당하는 조건일 수 있다. 도 3a에서 제3 조건에 해당하는 경우, 사용자 단말기(110)는 위험 알림 과정을 종료하는 것으로 기재하고 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, '안전 단계'에 대한 위험 상태 알림신호를 표시할 수도 있다. For example, when the braking possible time T _brake and the collision prediction time T _collision correspond to the first condition or the second condition, the user terminal 110 sets the risk of an accident as 'dangerous' or 'attentional'. The dangerous state notification signal may be displayed. Here, the first condition may be a condition corresponding to [Equation 1], and the second condition may be a condition corresponding to [Equation 2]. In addition, when the braking possible time T _brake and the collision prediction time T _collision correspond to the third condition, the user terminal 110 may end the risk notification process by determining the accident risk as a 'safe step'. . Here, the third condition may be a condition corresponding to [Equation 3]. In the case of the third condition in FIG. 3A, the user terminal 110 is described as terminating the danger notification process. However, the user terminal 110 is not necessarily limited thereto and may display a danger status notification signal for the 'safety step'.

사용자 단말기(110)는 사고 위험도가 기 설정된 조건에 해당 즉 위험도가 기 설정된 기준 이상으로 판단된 경우 위험 상태 알림신호를 표시하여 취약 도로 사용자에게 주변 차량 정보를 전달하고, 위험한 경우 충돌 차량을 회피할 수 있도록 한다.When the risk level of the accident corresponds to a preset condition, that is, when the risk is determined to be higher than a predetermined criterion, the user terminal 110 displays a dangerous state notification signal to transmit surrounding vehicle information to a vulnerable road user, and to avoid a collision vehicle when dangerous. To help.

도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 단말기에서 취약 도로 사용자를 보호하는 방법을 나타낸 순서도이다. 3B is a flowchart illustrating a method of protecting a vulnerable road user in a vehicle terminal according to an embodiment of the present invention.

차량용 단말기(120)는 취약 도로 사용자의 사용자 단말기(110)로부터 제2 안전 메시지를 수신하여 취약 도로 사용자에 대한 상태정보를 획득한다(S340). 여기서, 취약 도로 사용자의 상태정보는 취약 도로 사용자의 위치, 바라보는 방향, 진행 방향 등을 포함한다. The vehicle terminal 120 receives the second safety message from the user terminal 110 of the vulnerable road user to obtain state information on the vulnerable road user (S340). Here, the state information of the vulnerable road user includes the location of the vulnerable road user, the viewing direction, the progress direction, and the like.

차량용 단말기(120)는 센서를 이용하여 차량의 주행정보를 수집한다(S350). 예를 들어, 차량용 단말기(120)는 GPS, 가속도계, 지자기계 등의 센서를 통해 측정된 값을 기반으로 차량의 주행정보를 생성한다.The vehicle terminal 120 collects driving information of the vehicle using a sensor (S350). For example, the vehicle terminal 120 generates driving information of the vehicle based on a value measured through a sensor such as a GPS, an accelerometer, and a geomagnetic machine.

차량용 단말기(120)는 차량의 주행정보와 취약 도로 사용자의 상태정보를 기반으로 차량과 취약 도로 사용자의 충돌 가능성을 예측하여 사고 위험도를 산출한다(S360). 차량용 단말기(120)는 취약 도로 사용자와 차량의 거리 및 속도를 기반으로 차량 사고 위험도를 산출할 수 있다. 예를 들어, 차량용 단말기(120)는 차량이 제동하는데 필요한 제동 가능 시간(Tbrake)과 차량이 현재 속도를 유지할 때 취약 도로 사용자와 충돌하는 데 걸리는 충돌 예측 시간(Tcollision)을 산출하고, 제동 가능 시간(Tbrake) 및 충돌 예측 시간(Tcollision)을 비교하여 소정의 기준에 따라 사고 위험도를 산출한다. The vehicle terminal 120 calculates an accident risk by predicting a collision possibility between the vehicle and the vulnerable road user based on the driving information of the vehicle and the state information of the vulnerable road user (S360). The vehicle terminal 120 may calculate a vehicle accident risk based on the distance and the speed of the vulnerable road user and the vehicle. For example, the vehicle terminal 120 calculates a braking possible time (Tbrake) required for the vehicle to brake and a collision prediction time (Tcollision) that it takes to collide with a vulnerable road user when the vehicle maintains the current speed, and the braking possible time (Tbrake) and collision prediction time (Tcollision) is compared to calculate the risk of an accident according to a predetermined criterion.

차량용 단말기(120)는 사고 위험도를 기 설정된 조건과 비교하고(S362), 소정의 조건에 해당하는 경우 위험 상태 알림신호를 표시한다(S364). 한편, 차량용 단말기(120)는 사고 위험도가 소정의 조건에 해당하지 않는 경우, 위험 알림 과정을 종료한다. The vehicle terminal 120 compares the risk of accident with a preset condition (S362), and displays a danger status notification signal when it corresponds to a predetermined condition (S364). On the other hand, the vehicle terminal 120 ends the risk notification process, if the accident risk does not correspond to a predetermined condition.

예를 들어, 제동 가능 시간(Tbrake) 및 충돌 예측 시간(Tcollision)이 제1 조건 또는 제2 조건에 해당하는 경우, 차량용 단말기(120)는 사고 위험도를 '위험 단계' 또는 '주의 단계'로 판단하여 위험 상태 알림신호를 표시할 수 있다. 여기서, 제1 조건은 [수학식 1]에 해당하는 조건이고, 제2 조건은 [수학식 2]에 해당하는 조건일 수 있다. 또한, 제동 가능 시간(Tbrake) 및 충돌 예측 시간(Tcollision)이 제3 조건에 해당하는 경우, 차량용 단말기(120)는 사고 위험도를 '안전 단계'로 판단하여 위험 알림 과정을 종료할 수 있다. 여기서, 제3 조건은 [수학식 3]에 해당하는 조건일 수 있다. 도 3b에서 제3 조건에 해당하는 경우, 차량용 단말기(120)는 위험 알림 과정을 종료하는 것으로 기재하고 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, '안전 단계'에 대한 위험 상태 알림신호를 표시할 수도 있다. For example, when the braking possible time (Tbrake) and the collision prediction time (Tcollision) corresponds to the first condition or the second condition, the vehicle terminal 120 determines the risk of the accident as a 'dangerous stage' or 'attention stage'. The danger status notification signal can be displayed. Here, the first condition may be a condition corresponding to [Equation 1], and the second condition may be a condition corresponding to [Equation 2]. In addition, when the braking possible time (Tbrake) and the collision prediction time (Tcollision) corresponds to the third condition, the vehicle terminal 120 may determine the accident risk as a 'safe step' to end the risk notification process. Here, the third condition may be a condition corresponding to [Equation 3]. In the case of the third condition in FIG. 3B, the vehicle terminal 120 may be described as terminating the danger notification process. However, the vehicle terminal 120 is not necessarily limited thereto and may display a danger status notification signal for the 'safety step'.

차량용 단말기(120)는 사고 위험도가 기 설정된 조건에 해당 즉 위험도가 기 설정된 기준 이상으로 판단된 경우 위험 상태 알림신호를 표시하여 차량 운전자가 취약 도로 사용자를 인지하고 위험한 경우 회피할 수 있도록 한다.The vehicle terminal 120 displays a dangerous state notification signal when the accident risk corresponds to a preset condition, that is, when the risk is determined to be higher than a preset criterion, so that the vehicle driver may recognize a vulnerable road user and avoid it when it is dangerous.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기 및 차량용 단말기에서 취약 도로 사용자를 보호하는 동작을 설명하기 위한 예시도이다. 4 is an exemplary view for explaining an operation of protecting a vulnerable road user in a user terminal and a vehicle terminal according to an embodiment of the present invention.

도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 취약 도로 사용자가 사용 중인 모바일 기기(110)에서 차량 간 통신 기능의 사용이 가능한 경우, 취약 도로 사용자의 모바일 기기(110)는 차량 간 통신 기능을 이용하여 주변의 차량 단말기(120)가 전송하는 BSM을 수신한다. 모바일 기기(110)는 BSM을 기반으로 차량의 위치, 속도, 진행 방향과 같은 정보를 습득할 수 있다. As shown in FIG. 4A, when the inter-vehicle communication function is available in the mobile device 110 being used by the vulnerable road user, the mobile device 110 of the vulnerable road user uses the inter-vehicle communication function. To receive the BSM transmitted by the surrounding vehicle terminal 120. The mobile device 110 may acquire information such as the location, speed, and progress direction of the vehicle based on the BSM.

모바일 기기(110)는 기 설치된 응용 프로그램을 기반으로 모바일 기기에 탑재된 GPS, 가속도계, 지자기계 등 센서를 이용하여 취약 도로 사용자의 위치와 취약 도로 사용자가 바라보는 방향을 측정한다. The mobile device 110 measures the location of the vulnerable road user and the direction that the vulnerable road user views using sensors such as GPS, accelerometer, geomagnetic machine, etc. mounted on the mobile device based on the pre-installed application program.

모바일 기기(110)는 주변 차량의 주행 정보와 취약 도로 사용자의 상태 정보를 이용하여 사고 위험도를 계산한다. 모바일 기기(110)는 사고 위험도의 계산 결과를 기 설정된 조건과 비교하여 위험 여부에 따라 위험 상태 알림신호를 알림 처리한다. 모바일 기기(110)는 위험 상태 알림신호를 알림 처리함에 따라 취약 도로 사용자가 주변 상황을 빠르게 인지할 수 있게 한다.The mobile device 110 calculates an accident risk by using driving information of surrounding vehicles and state information of a vulnerable road user. The mobile device 110 compares the calculation result of the accident risk with a preset condition and notifies the danger status notification signal according to the danger. As the mobile device 110 notifies the dangerous state notification signal, the vulnerable road user may quickly recognize the surrounding situation.

도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 취약 도로 사용자가 사용하는 모바일 기기(110)는 GPS, 가속도계, 지자기계 등 센서를 이용하여 기기의 위치와 이동 속도, 방향 등을 측정한다. 모바일 기기(110)는 측정값을 주기적으로 PSM에 포함시켜 차량 간 통신을 기반으로 주변의 차량 단말기(120)로 송신한다. As shown in (b) of FIG. 4, the mobile device 110 used by the vulnerable road user measures the location, the moving speed, and the direction of the device by using sensors such as a GPS, an accelerometer, and a geomagnetic machine. The mobile device 110 periodically includes the measured value in the PSM and transmits the measured value to the surrounding vehicle terminal 120 based on the inter-vehicle communication.

차량 단말기(120)는 모바일 기기(110)로부터 송신된 PSM으로부터 취약 도로 사용자의 상태정보를 획득한다. The vehicle terminal 120 obtains state information of the vulnerable road user from the PSM transmitted from the mobile device 110.

차량 단말기(120)는 차량 내에 탑재된 GPS, 가속도계, 지자기계 등의 센서를 이용하여 차량의 주행정보를 측정한다. The vehicle terminal 120 measures driving information of the vehicle using sensors such as a GPS, an accelerometer, a geomagnetic machine, etc. mounted in the vehicle.

차량 단말기(120)는 주변 차량의 주행 정보와 취약 도로 사용자의 상태 정보를 이용하여 사고 위험도를 계산한다. 차량 단말기(120)는 사고 위험도의 계산 결과를 기 설정된 조건과 비교하여 위험 여부에 따라 위험 상태 알림신호를 알림 처리한다. 차량 단말기(120)는 헤드 유닛 혹은 내비게이션과 같은 차량 내 모바일 기기 중 하나를 통해 위험 상태 알림신호를 알림을 처리함으로써 운전자가 취약 도로 사용자를 포함한 주변 상황을 빠르게 인지할 수 있도록 한다.The vehicle terminal 120 calculates an accident risk by using driving information of surrounding vehicles and state information of a vulnerable road user. The vehicle terminal 120 compares the calculation result of the accident risk with a preset condition and notifies the danger status notification signal according to the danger. The vehicle terminal 120 processes the notification of the danger status notification signal through one of the mobile devices in the vehicle such as the head unit or the navigation so that the driver can quickly recognize the surrounding situation including the vulnerable road user.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기에서 차량 간 통신 기능을 지원하는 방식을 설명하기 위한 예시도이다. 5 is an exemplary diagram for describing a method of supporting a vehicle-to-vehicle communication function in a user terminal according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 사용자 단말기(110)는 두 가지 방식으로 차량 간 통신 기능(V2X: Vehicle-to-Everything)을 지원할 수 있다. The user terminal 110 according to the present embodiment may support vehicle-to-everything (V2X) in two ways.

도 5을 참조하면, 사용자 단말기(110)는 ① 번 방식과 같이 차량 간 통신 기능을 지원하는 외부 모듈과 연결되어, 주변의 차량과 차량 간 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 사용자 단말기(110) 및 외부 모듈 간의 연결은 블루투스(Bluetooth), 저전력 블루투스(BLE: Bluetooth Low Energy), 적외선 통신(IrDA:Infrared Data Association), 지그비(Zigbee) 등의 근거리 통신, 무선랜(WIFI), UWB(Ultra Wideband), 무선 주파수(Radio Frequency) 등의 무선 통신 또는 USB와 같은 유선 통신을 이용한 연결일 수 있다. Referring to FIG. 5, the user terminal 110 may be connected to an external module that supports an inter-vehicle communication function as in the ① method, and may perform communication between a vehicle and a vehicle nearby. Here, the connection between the user terminal 110 and the external module is a short-range communication such as Bluetooth, Bluetooth Low Energy (BLE), Infrared Data Association (IrDA), Zigbee, etc. Wireless communication such as WIFI, Ultra Wideband (UWB), Radio Frequency, or the like may be a connection using a wired communication such as USB.

한편, 사용자 단말기(110)는 ② 번 방식과 같이 주변의 차량과 차량 간 통신이 가능하도록 차량 간 통신 기능을 지원하는 내부 모듈을 탑재할 수도 있다. On the other hand, the user terminal 110 may be equipped with an internal module that supports the inter-vehicle communication function to enable the communication between the vehicle and the surrounding vehicle as in the ② method.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 취약 도로 사용자의 위치 및 위험 알림 방식을 나타낸 예시도이다. 6 is an exemplary view illustrating a location and a risk notification method of a vulnerable road user according to an embodiment of the present invention.

도 6의 (a)는 사용자 단말기(110)에서 판단된 사고 위험도를 기반으로 취약 도로 사용자에게 위험 상태 알림신호를 표시하는 동작을 나타낸다. 사용자 단말기(110)는 취약 도로 사용자의 쉽고 빠른 주변 상황 인지를 돕기 위하여, 주변 차량의 정보를 알림 처리한다. 사용자 단말기(110)는 사고 위험도에 따라 차량 접근 방향과 위험 정도에 따라 주변 차량의 정보를 표시할 위치 및 표시 색을 결정하여 표시한다. 사용자 단말기(110)에서 표시되는 위험 상태 알림신호는 주변 차량으로부터 BSM을 수신할 때마다 생성될 수 있으며, 일정 시간 표시 후 사라지는 방식으로 알림 처리될 수 있다. 6A illustrates an operation of displaying a dangerous state notification signal to a vulnerable road user based on an accident risk determined by the user terminal 110. The user terminal 110 notifies the information of the surrounding vehicles in order to help the vulnerable road user easily and quickly recognize the surrounding situation. The user terminal 110 determines and displays a location and a display color for displaying information of surrounding vehicles according to a vehicle approach direction and a degree of danger according to an accident risk. The dangerous state notification signal displayed on the user terminal 110 may be generated every time the BSM is received from the surrounding vehicles, and may be processed in a manner that disappears after displaying a predetermined time.

도 6의 (b)는 차량용 단말기(120)에서 판단된 사고 위험도를 기반으로 차량 운전자에게 위험 상태 알림신호를 표시하는 동작을 나타낸다. 위험 상태 알림신호는 차량 내에 구비된 헤드 유닛 혹은 내비게이션과 같은 차량 내 모바일 기기의 화면에 취약 도로 사용자 정보를 제공하는 형태로 표시될 수 있다. 6B illustrates an operation of displaying a dangerous state notification signal to a vehicle driver based on an accident risk determined by the vehicle terminal 120. The dangerous condition notification signal may be displayed in a form of providing user information of a weak road on a screen of a mobile device in a vehicle such as a head unit or a navigation device provided in the vehicle.

차량용 단말기(120)는 사고 위험도에 따라 취약 도로 사용자의 접근 방향과 위험 정도에 따라 취약 도로 사용자 정보의 위치 및 표시 색을 결정하여 표시한다. 차량용 단말기(120)에서 표시되는 위험 상태 알림신호는 취약 도로 사용자로부터 PSM을 수신할 때마다 생성될 수 있으며, 일정 시간 표시 후 사라지는 방식으로 알림 처리될 수 있다. The vehicle terminal 120 determines and displays the location and display color of the vulnerable road user information according to the approaching direction and the degree of danger of the vulnerable road user according to the accident risk. The dangerous state notification signal displayed by the vehicle terminal 120 may be generated every time the PSM is received from the vulnerable road user, and may be processed in a manner that disappears after displaying a predetermined time.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기에서 차량 간 통신을 통해 상태정보를 전송하는 동작을 설명하기 위한 순서도이다. 7 is a flowchart illustrating an operation of transmitting status information through inter-vehicle communication in a user terminal according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 사용자 단말기(110)는 단말기 자체의 위치, 이동 속도, 방향 등을 포함하는 정보를 주기적으로 측정하여(S710), 취약 도로 사용자의 상태정보를 생성한다. 이후, 사용자 단말기(110)는 취약 도로 사용자의 상태정보를 포함시킨 안전 메시지 예컨대, PSM을 차량 간 통신을 이용하여 브로드캐스트하거나 주변의 특정 차량으로 송신한다(S720).Referring to FIG. 7, the user terminal 110 periodically measures information including a location, a moving speed, and a direction of the terminal itself (S710), thereby generating status information of a weak road user. Thereafter, the user terminal 110 broadcasts a safety message including the state information of the vulnerable road user, for example, a PSM by using the inter-vehicle communication or transmits it to a specific vehicle around (S720).

이상의 설명은 본 발명의 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 본 발명의 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the embodiments of the present invention, and those skilled in the art to which the embodiments of the present invention pertain various modifications without departing from the essential characteristics of the embodiments of the present invention. Modifications may be possible. Therefore, the embodiments of the present invention are not intended to limit the technical spirit of the embodiments of the present invention, but to describe, and the scope of the technical spirit of the embodiments of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the embodiments of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the embodiments of the present invention.

110: 사용자 단말기 120: 차량 단말기
210: 제1 통신부 212: 제2 통신부
220: 제1 데이터 수집부 222: 제2 데이터 수집부
230: 사용자 사고 위험 판단부 232: 차량 사고 위험 판단부
240: 제1 사고 위험 알림부 242: 제2 사고 위험 알림부110: user terminal 120: vehicle terminal
210: first communication unit 212: second communication unit
220: first data collector 222: second data collector
230: user accident risk determination unit 232: vehicle accident risk determination unit
240: first accident risk notification unit 242: second accident danger notification unit

Claims

A first communication unit configured to obtain a first safety message from a vehicle that is driving by using vehicle-to-everything (V2X);
A first data collecting unit collecting state information on the vulnerable road user;
A user accident risk determination unit configured to derive driving information of the vehicle based on the first safety message and calculate a user accident risk using the driving information and the state information; And
A first accident risk notification unit for providing a danger status notification signal to the vulnerable road user based on the user accident risk level
User terminal for vulnerable road user protection comprising a.

The method of claim 1,
The first communication unit,
Receiving the first safety message for a vehicle safety service broadcasted by a vehicle terminal provided in the vehicle,
The user accident risk determination unit, the user terminal for protecting the vulnerable road user, characterized in that for deriving the driving information for at least one of the position, the speed, the driving direction of the vehicle based on the first safety message.

The method of claim 1,
The first data collector,
For generating the status information on at least one of a location, a viewing direction, and a direction of the vulnerable road user based on a value measured using a sensor mounted in the user terminal. User terminal.

The method of claim 1,
The user accident risk determination unit,
A user terminal for protecting a vulnerable road user, comprising predicting a collision possibility between the vehicle and the vulnerable road user based on the driving information and the state information.

The method of claim 4, wherein
The user accident risk determination unit,
And a user terminal for protecting the vulnerable road user, based on a distance and a speed of the vehicle and the vulnerable road user.

The method of claim 5,
The user accident risk determination unit,
Calculates a braking time Tbrake required for the vehicle to brake based on the distance and the speed, and a collision prediction time Tcollision for colliding with the vulnerable road user when the vehicle maintains the current traveling speed, The user terminal for protecting a vulnerable road user, comprising: calculating a user accident risk by comparing a possible time Tbrake and the collision prediction time Tcollision.

In a method for protecting a vulnerable road user in a user terminal,
A first communication process of acquiring a first safety message from a surrounding vehicle using vehicle-to-everything (V2X);
A first data collection process of collecting state information on the vulnerable road user;
A user accident risk determination process of deriving driving information of the surrounding vehicles based on the first safety message and calculating a user accident risk using the driving information and the state information; And
First accident risk notification process for providing a danger status notification signal to the vulnerable road user based on the risk of the user accident
How to protect the vulnerable road user in a vehicle-to-vehicle communication environment comprising a.

A second communication unit for obtaining a second safety message from a user terminal of a vulnerable road user using vehicle-to-everything (V2X);
A second data collector configured to collect driving information of the vehicle;
A vehicle accident risk determination unit configured to derive state information of the vulnerable road user based on the second safety message and calculate a vehicle accident risk using the state information and the driving information; And
A second accident danger notification unit that provides a dangerous condition notification signal to a driver of the vehicle based on the vehicle accident risk level
Vehicle terminal for vulnerable road user protection comprising a.

The method of claim 8,
The second communication unit,
Receiving the second safety message for a user safety service transmitted from a user terminal of the vulnerable road user,
The vehicle accident risk determining unit derives the state information on at least one of the location, the viewing direction, and the progress direction of the vulnerable road user based on the second safety message. .

The method of claim 8,
The second data collector,
And generating the driving information on at least one of the position, speed, and direction of the vehicle based on a value measured using a sensor mounted in the vehicle terminal.

The method of claim 8,
The vehicle accident risk determination unit,
A vehicle terminal for protecting a vulnerable road user, comprising predicting a collision possibility between the vehicle and the vulnerable road user based on the driving information and the state information.

The method of claim 11,
The vehicle accident risk determination unit,
The vehicle terminal for protecting a vulnerability road user, characterized in that for calculating the risk of the vehicle accident based on the distance and the speed of the vehicle and the weak road user.

The method of claim 12,
The vehicle accident risk determination unit,
Calculates a braking time Tbrake required for the vehicle to brake based on the distance and the speed, and a collision prediction time Tcollision for colliding with the vulnerable road user when the vehicle maintains the current traveling speed, The vehicle terminal for protecting a vulnerable road user, comprising: calculating a vehicle accident risk by comparing a possible time Tbrake and a collision prediction time Tcollision.

In a method for protecting a vulnerable road user in a vehicle terminal,
A second communication process of obtaining a second safety message from a user terminal of a vulnerable road user using vehicle-to-everything (V2X);
A second data collection process of collecting driving information of the vehicle;
A vehicle accident risk determination process of deriving state information of the vulnerable road user based on the second safety message and calculating a vehicle accident risk using the state information and the driving information; And
A second accident risk notification process for providing a dangerous condition notification signal to a driver of the vehicle based on the vehicle accident risk level
How to protect the vulnerable road user in a vehicle-to-vehicle communication environment comprising a.