KR20190030499A

KR20190030499A - A medical tissue gripping device

Info

Publication number: KR20190030499A
Application number: KR1020170118009A
Authority: KR
Inventors: 정완균; 신형곤; 김명준
Original assignee: 포항공과대학교 산학협력단
Priority date: 2017-09-14
Filing date: 2017-09-14
Publication date: 2019-03-22
Anticipated expiration: 2037-09-14
Also published as: KR102102979B1

Abstract

The present invention relates to a medical tissue gripping device. Provided is a medical tissue gripping device comprising: a pair of leg units for gripping the tissue; and a detecting unit for determining whether the leg unit is inserted at a reference depth based on whether an electric circuit is formed using the tissue as a medium when at least one leg unit of the pair of leg units is inserted into the tissue for gripping the tissue. According to the present invention, the tissue can be gripped in a state where the leg unit gripping the tissue is inserted up to the reference depth of the tissue, so that treatment such as incision and suturing can be performed minutely without additional imaging device.

Description

[0001] A MEDICAL TISSUE GRIPPING DEVICE [0002]

본 발명은 의료용 조직 파지 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 의료용 처치 또는 수술 중 소정 깊이의 조직을 파지할 수 있는 의료용 조직 파지 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a medical tissue grasping apparatus, and more particularly, to a medical tissue grasping apparatus capable of grasping a tissue of a predetermined depth during a medical treatment or surgery.

일반적으로 의료용 조직 파지 장치는 각종 외과 및 내과 수술에서 조직의 절개나 봉합 등의 처치를 수행하는데 광범위하게 이용되는 장치이다. 이러한 파지 장치는 일반적으로 소정의 길이를 갖는 한 쌍의 핀서(pincer)가 대향 배치되는 구조로 구성된다. 그리고, 핀서를 조직에 삽입한 후 핀서 간 간격을 좁히는 방식으로 핀서 사이의 조직을 파지한다. 이에 의해, 절개나 봉합 등의 처치를 수행하는 동안 조직을 고정시킬 수 있다.Generally, a medical tissue grasping apparatus is widely used to perform treatment such as cutting or suturing of tissues in various surgical and internal surgery. Such a gripping device generally has a structure in which a pair of pincers having a predetermined length are disposed to face each other. Then, the tissue between the fingers is gripped by inserting the fingers into the tissue and then narrowing the distance between the fingers. Thereby, the tissue can be fixed during the treatment such as incision or suture.

이러한 의료용 조직 파지 장치를 이용한 처치에 있어, 절개나 봉합 지점의 위치는 파지된 조직의 위치를 기준으로 결정되는 것이 일반적이다. 따라서, 정확한 절개나 봉합 처치를 위해서는, 핀서를 원하는 깊이로 조직 내측에 삽입한 상태에서 조직을 파지하는 것이 중요하다.In the treatment using such a medical tissue grasping apparatus, the position of the incision or stitch point is generally determined based on the position of the grasped tissue. Therefore, for precise incision or suture treatment, it is important to grasp the tissue in a state where the pin is inserted into the tissue to a desired depth.

그러나, 종래의 파지 장치는 핀서가 조직에 삽입된 깊이를 육안으로 가늠할 수 밖에 없어 정확한 깊이에서 조직을 파지하는데 한계가 있었다. 특히, 불투명한 조직을 파지하고자 하는 경우, 조직에 삽입된 핀서의 말단을 육안으로 확인하는 것조차 어려워 정확한 깊이로 조직을 파지하는 것이 곤란하였다. 따라서, 정밀한 조직 파지가 요구되는 경우, 별도의 광학 단층 촬영 장비를 이용할 수 밖에 없는 번거로움이 있었다. However, in the conventional gripping device, only the depth of the pin holder inserted into the tissue can be visually determined There was a limit to gripping the tissue at the correct depth. In particular, when it is desired to grasp opaque tissue, it is difficult to visually confirm the distal end of the pin inserted into the tissue, and it is difficult to grasp the tissue with an accurate depth. Therefore, there was, hassle no choice but to use the extra optical tomography equipment if the precise grasping tissue is required.

본 발명은, 전술한 문제점을 해결할 수 있도록, 의료 처치 또는 수술 중 목표한 깊이에서 조직을 파지할 수 있는 의료용 조직 파지 장치를 제공하기 위함이다.An object of the present invention is to provide a medical tissue grasping apparatus capable of grasping a tissue at a desired depth during medical treatment or surgery so as to solve the above-mentioned problems.

상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 조직을 파지하는 한 쌍의 레그부 및 상기 한 쌍의 레그부 중 적어도 하나의 레그부가 조직 파지를 위해 조직에 삽입되면 상기 조직을 매개로 전기적 회로가 형성되는지 여부에 근거하여 상기 레그부가 기준 깊이로 삽입되었는지를 판단하는 검측부를 포함하는 의료용 조직 파지 장치를 제공한다.In order to accomplish the above object, the present invention provides a surgical instrument comprising: a pair of leg portions for holding a tissue; and at least one leg portion of the pair of leg portions is inserted into a tissue for tissue grasping, And a detecting unit for determining whether the leg portion is inserted at a reference depth based on whether the leg portion is inserted into the leg portion or not.

구체적으로, 이러한 의료용 조직 파지 장치는 상기 한 쌍의 레그부 중 적어도 하나의 레그부 단부에 배치되는 제1 전극부, 상기 레그부의 길이 방향을 따라 상기 제1 전극부로부터 이격 배치되며 상기 레그부가 기준 깊이 이상으로 삽입된 경우 인접한 조직을 매개로 상기 제1 전극부와 전기적으로 연결되는 제2 전극부를 더 포함할 수 있다. Specifically, the medical tissue grasping apparatus includes a first electrode portion disposed at an end of at least one of the pair of leg portions, a second electrode portion disposed apart from the first electrode portion along a longitudinal direction of the leg portion, And a second electrode unit electrically connected to the first electrode unit via the adjacent tissue when the first electrode unit is inserted more than the first electrode unit.

이때, 제2 전극부는 상기 레그부의 단부로부터 상기 기준 깊이에 상응하는 간격으로 이격 배치될 수 있다. 따라서, 검측부는 상기 제1 전극부와 상기 제2 전극부에 의해 형성되는 경로의 전기적 파라미터에 근거하여 기준 깊이 이상으로 삽입되었는지 여부를 판단한다. At this time, the second electrode part may be spaced apart from the end of the leg part at an interval corresponding to the reference depth. Therefore, the detecting unit determines whether or not it is inserted beyond the reference depth based on the electrical parameters of the path formed by the first electrode unit and the second electrode unit.

여기서, 제2 전극부는 전기적 신호가 인가되는 프로브 전극을 형성하고, 상기 제1 전극부는 접지 전극을 형성할 수 있다.Here, the second electrode portion may form a probe electrode to which an electrical signal is applied, and the first electrode portion may form a ground electrode.

구체적으로, 의료용 조직 파지 장치는 전기적 신호가 인가되는 신호 케이블 및 접지 케이블이 연결되는 커넥터부를 더 포함하고, 상기 신호 케이블은 상기 제2 전극부와 전기적으로 연결되고, 상기 접지 케이블은 상기 제1 전극부와 전기적으로 연결될 수 있다.Specifically, the medical tissue grasping apparatus further includes a connector portion to which a signal cable to which an electrical signal is applied and a ground cable are connected, wherein the signal cable is electrically connected to the second electrode portion, And can be electrically connected to the part.

레그부의 표면은 절연성 물질로 형성되며, 상기 제1 전극부 및 상기 제2 전극부는 상기 레그부의 표면에 노출되도록 형성된다. 특히, 상기 레그부의 표면 중 상기 제1 전극부와 상기 제2 전극부의 사이 구간은 소수성 절연 물질로 형성될 수 있다.The surface of the leg portion is formed of an insulating material, and the first electrode portion and the second electrode portion are formed to be exposed on the surface of the leg portion. In particular, a portion of the surface of the leg portion between the first electrode portion and the second electrode portion may be formed of a hydrophobic insulating material.

레그부는 표면이 절연성 물질로 코팅된 전도성 물질로 구성되고, 상기 절연성 물질이 코팅되지 않은 단부가 상기 제1 전극부를 형성하며, 상기 전도성 물질은 스테인레스 스틸, 티타늄, 알루미늄 및 은 중 어느 하나로 구성될 수 있다. 그리고, 제2 전극부는 상기 한 쌍의 레그부의 대향되는 내측면에 위치한다.The leg portion may be formed of a conductive material whose surface is coated with an insulating material and the end portion where the insulating material is not coated forms the first electrode portion and the conductive material may be composed of any one of stainless steel, have. And, the second electrode portion is located on the opposing inner surface of the pair of leg portions.

상기 제1 전극부 및 상기 제2 전극부는 상기 한 쌍의 레그부 중 어느 일측에만 구비되는 것도 가능하고, 한 쌍의 레그부에 각각 구비되는 것도 가능하다.The first electrode portion and the second electrode portion may be provided on either one of the pair of leg portions or may be provided on the pair of leg portions, respectively.

나아가, 검측부로부터 상기 레그부가 기준 깊이 이상으로 상기 조직에 삽입되었다고 판단되면, 이를 사용자에게 알리기 위한 알림부를 더 포함할 수 있다.Furthermore, if it is determined from the detection unit that the leg portion is inserted into the tissue at a reference depth or more, the notification unit may notify the user of the insertion.

한편, 상기한 본 발명의 목적은, 조직을 파지하는 한 쌍의 레그부 및 상기 레그부 중 어느 하나가 기준 깊이 이상으로 상기 조직에 삽입되면 상기 조직을 매개로 전기적 회로를 형성하는 전극부를 포함하는 겸자부, 상기 겸자부와 선택적으로 체결 가능하게 구성되어, 상기 전극부와 전기적 신호를 송수신하는 케이블부 및 상기 케이블부와 연결되어 상기 조직을 매개로 형성되는 회로의 전기적 파라미터에 근거하여 상기 레그부가 기준 깊이 이상으로 삽입되었는지 여부를 판단하는 검측부를 포함하는 의료용 조직 파지 장치에 의해 달성될 수도 있다.It is still another object of the present invention to provide an electrode assembly that includes a pair of leg portions for gripping a tissue and an electrode portion that forms an electrical circuit through the tissue when any one of the leg portions is inserted into the tissue above a reference depth A cable portion for selectively transmitting and receiving an electrical signal to and from the electrode portion and a cable portion connected to the cable portion for electrically connecting the leg portion and the cable portion, And a detecting section for determining whether or not it has been inserted beyond the reference depth.

상기 겸자부는, 상기 한 쌍의 레그부 중 적어도 하나의 레그부 단부에 배치되는 제1 전극부 및 상기 레그부의 길이 방향을 따라 상기 제1 전극부로부터 이격 배치되며 기준 깊이 이상의 조직이 파지된 경우 인접 조직을 매개로 상기 제1 전극부와 전기적으로 연결되는 제2 전극부를 더 포함할 수 있다.The forceps portion may include a first electrode portion disposed at an end of at least one leg portion of the pair of leg portions and a second electrode portion spaced apart from the first electrode portion along a longitudinal direction of the leg portion, And a second electrode unit electrically connected to the first electrode unit through the tissue.

케이블부는 전기적 신호를 상기 전극부에 전달하기 위한 신호 케이블 및 접지 케이블을 포함하며, 상기 신호 케이블은 상기 제2 전극부와 전기적으로 연결되고, 상기 접지 케이블은 상기 제1 전극부와 전기적으로 연결된다.The cable unit includes a signal cable and a ground cable for transmitting an electrical signal to the electrode unit, the signal cable is electrically connected to the second electrode unit, and the ground cable is electrically connected to the first electrode unit .

그리고, 레그부는 표면이 절연성 물질로 코팅된 전도성 물질로 구성되고, 상기 절연성 물질이 코팅되지 않은 단부가 상기 제1 전극부를 형성하며, 상기 제2 전극부는 상기 한 쌍의 레그부의 대향되는 내측면에 노출 형성될 수 있다.The leg portion is formed of a conductive material whose surface is coated with an insulating material and an end portion on which the insulating material is not coated forms the first electrode portion and the second electrode portion is formed on the opposing inner side surface of the pair of leg portions Exposure can be formed.

본 발명에 의할 경우, 조직을 파지하는 레그부가 조직의 기준 깊이까지 삽입된 상태에서 조직을 파지하는 것이 가능하므로, 별도의 촬영 장치 없이 정교하게 절개 및 봉합 등의 처치를 수행할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, it is possible to grip the tissue in a state where the leg portion holding the tissue is inserted up to the reference depth of the tissue, so that it is possible to perform the treatment such as incision and suture without a separate imaging device have.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 의료용 조직 파지 장치의 사시도,
도 2는 도 1의 겸자부의 측면을 도시한 측면도,
도 3은 도 2에 도시된 레그부의 일면을 도시한 평면도,
도 4는 도 3에 표시된 A 부분의 측면 단면도,
도 5는 도 3에 표시된 A 부분의 정면 단면도,
도 6은 레그부 단부가 조직에 삽입된 상태에 따른 전기적 회로 형성 모습을 도시한 도면,
도 7은 도 1의 의료용 파지 장치의 전기적 연결 구조를 도시한 회로도,
도 8은 레그부의 삽입 깊이에 따라 측정된 전기적 특성 변화를 나타낸 그래프,
도 9는 도 1의 의료용 조직 파지 장치를 이용한 파지 방법을 도시한 순서도이고,
도 10은 의료용 조직 파지 장치를 조직에 삽입하는 예를 도시한 도면이다. 1 is a perspective view of a medical tissue grasping apparatus according to an embodiment of the present invention,
Fig. 2 is a side view showing a side surface of the forceps portion of Fig. 1,
FIG. 3 is a plan view showing one side of the leg portion shown in FIG. 2,
Fig. 4 is a side sectional view of a portion A shown in Fig. 3,
Fig. 5 is a front sectional view of a portion A shown in Fig. 3,
6 is a view showing a state in which an electric circuit is formed according to a state where an end of a leg portion is inserted into a tissue,
FIG. 7 is a circuit diagram showing an electrical connection structure of the medical gripping apparatus of FIG. 1;
8 is a graph showing changes in electrical characteristics measured according to the insertion depth of the leg portion,
FIG. 9 is a flowchart showing a grasping method using the medical tissue grasping apparatus of FIG. 1,
10 is a view showing an example of inserting a medical tissue grasping apparatus into a tissue.

이하에서는 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 따른 의료용 조직 파지 장치에 대해 구체적으로 설명한다. 이하의 설명에서 각 구성요소의 위치관계는 원칙적으로 도면을 기준으로 설명한다. 도면은 설명의 편의를 위해 발명의 구조를 단순화 하거나, 필요할 경우 과장하여 표시할 수 있다. 따라서, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 이외에도 각종 구성요소를 부가하거나, 변경 또는 생략하여 실시할 수 있음은 물론이다.Hereinafter, a medical tissue grasping apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description, the positional relationship of each component is principally described based on the drawings. The drawings may simplify the structure of the invention or, if necessary, exaggerate them for convenience of explanation. Therefore, the present invention is not limited thereto, and it goes without saying that various components may be added, changed or omitted.

이하에서, '의료용'이라 함은 사람은 물론 동물을 포함하기 위한 모든 용도를 포함한다.Hereinafter, the term " medical use " includes all uses to include animals as well as humans.

'조직'이라 함은 인간을 포함하는 동물의 다양한 신체 기관을 구성하는 세포의 집합을 의미하며, 피부 조직, 안(眼) 조직을 비롯하여, 체내의 다양한 기관을 구성하는 다양한 조직을 포함한다.The term "tissue" refers to a collection of cells constituting various organs of an animal including a human, and includes various tissues constituting various organs of the body including skin tissue, eye tissue, and the like.

'파지 장치'는 이러한 의료 행위를 위해 조직을 파지할 수 있는 다양한 장치를 포함한다. 따라서, 이러한 장치는 조직을 파지하는 목적, 예를 들어 조직의 절개, 봉합, 고정 등의 처치 목적에 의해 제한되지 않는다. 또한, 조직의 파지만을 주요 용도로 하는 장치 뿐 아니라, 특정한 처치를 수행하기 위해 보조적으로 조직을 파지하는 구성을 포함하는 장치 또한 포함하여 해석된다. 나아가, 이러한 파지 장치는 사용자가 수작업으로 가압하여 조직을 파지하도록 구성된 장치 분 아니라, 별도의 구동원을 구비하여 구동원의 동작에 의해 조직을 파지하도록 구성된 장치 또한 포함한다.A "gripping device" includes a variety of devices capable of gripping tissue for such medical treatment. Therefore, such a device is not limited by the purpose of gripping the tissue, for example, the purpose of treatment such as incision, suturing, fixation, etc. of the tissue. It is also interpreted to include not only apparatuses whose main purpose is tissue tissue but also apparatuses that include an arrangement that ancillary tissues are grasped to perform a particular treatment. Furthermore, such a gripping device includes not only an apparatus configured to manually grip the tissue by gripping the tissue, but also an apparatus configured to grip the tissue by the operation of the driving source with a separate driving source.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 의료용 조직 파지 장치의 사시도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 의료용 조직 파지 장치(10)는 겸자부(100), 케이블부(200) 및 검출부(300)를 포함하여 구성될 수 있다.1 is a perspective view of a medical tissue grasping apparatus according to an embodiment of the present invention. As shown in Fig. 1, the medical tissue grasping apparatus 10 may be configured to include a robotic arm 100, a cable unit 200, and a detection unit 300. Fig.

겸자부(100)는 파지 대상 조직에 삽입되어 조직을 파지하는 구성으로, 사용자는 겸자부(100)를 손에 쥔 상태에서 파지 작업을 진행할 수 있다. 겸자부(100)는 대향 배치되는 한 쌍의 레그부(110)를 포함하여 구성된다. 각각의 레그부(110)는 소정 길이를 갖는 선형 부재로 구성되며, 각각의 레그부(110)는 상호 대칭적인 구조로 형성될 수 있다. 따라서, 한 쌍의 레그부 사이에 조직이 개재되고, 레그부(110) 사이의 간격을 좁혀 조직을 파지할 수 있다.The forceps portion 100 is configured to grip the tissue inserted into the tissue to be gripped, and the user can advance the gripping operation while holding the forceps portion 100 in his or her hand. The arm portion (100) comprises a pair of leg portions (110) arranged to face each other. Each of the leg portions 110 is formed of a linear member having a predetermined length, and each of the leg portions 110 may be formed in a mutually symmetrical structure. Therefore, a structure is interposed between the pair of leg portions, and the space between the leg portions 110 can be narrowed to hold the tissue.

도 1에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 레그부(110) 일측 기단은 서로 연결되고, 타측 말단은 소정 간격 이격되도록 형성될 수 있다. 이때, 레그부(110)의 기단은 소정의 탄성을 갖는 구조로 형성된다. 사용자가 한 쌍의 레그부(110)를 양측에서 가압함에 따라 레그부 말단(111) 사이의 간격이 좁혀지고, 가압되는 힘이 해제되면 탄성에 의해 원래 간격이 회복될 수 있다. 레그부의 말단(111)은 조직에 삽입되어 조직을 파지하는 부분을 구성하므로, 상대적으로 협소한 폭을 갖도록 구성된다. 본 실시예에서는 파지되는 조직의 위치 및 사용자의 시술 편의성을 고려하여 말단(111)이 절곡된 구조로 구성되나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.As shown in FIG. 1, the proximal ends of one pair of leg portions 110 may be connected to each other, and the other distal portion may be spaced apart by a predetermined distance. At this time, the base end of the leg portion 110 is formed to have a predetermined elasticity. As the user presses the pair of leg portions 110 on both sides, the interval between the leg end portions 111 is narrowed, and when the pressing force is released, the original interval can be restored by the elasticity. The distal end 111 of the leg portion is configured to have a relatively narrow width because it constitutes a portion to be inserted into the tissue and grips the tissue. In the present embodiment, the distal end 111 is bent in consideration of the position of the tissue to be gripped and convenience for the user, but the present invention is not limited thereto.

본 실시예에 따른 겸자부(100)는 레그부 말단이 삽입되는 깊이를 검출하기 위한 전극부(120)를 더 포함한다. 이러한 전극부(120)는 레그부 말단이 조직에 삽입되면, 삽입된 깊이에 따라 인접한 조직을 매개로 전기적 회로를 선택적으로 형성할 수 있다. 따라서, 이러한 전기적 회로가 형성되었는지 여부를 근거하여, 레그부 말단이 조직 파지를 위해 충분한 깊이만큼 삽입되었는지 여부를 판단할 수 있다.The forceps portion 100 according to the present embodiment further includes an electrode portion 120 for detecting the depth at which the end of the leg portion is inserted. The electrode unit 120 can selectively form an electrical circuit through the adjacent tissue according to the depth of the inserted end of the leg. Thus, based on whether such an electrical circuit has been formed, it can be determined whether the leg end has been inserted by a sufficient depth for tissue grasping.

이하에서는, 도 2 내지 도 3을 참조하여 이러한 전극부의 구성을 보다 구체적으로 설명한다. 도 2는 도 1의 겸자부의 측면을 도시한 측면도이고, 도 3은 도 2에 도시된 레그부의 일면을 도시한 평면도이다. Hereinafter, the configuration of such an electrode portion will be described in more detail with reference to Figs. 2 to 3. Fig. FIG. 2 is a side view showing a side surface of the forceps portion of FIG. 1, and FIG. 3 is a plan view showing one side of the leg portion shown in FIG.

도 2 및 도 3에 도시된 것과 같이, 전극부(120)는 제1 전극부(121) 및 제2 전극부(122)를 포함하여 구성된다. 제1 전극부(121)는 레그부의 말단(111)에 구비된다. 따라서, 시술자가 겸자부(100)를 이용하여 파지 동작을 수행할 때 선두로 조직에 삽입된다. 제2 전극부(122)는 제1 전극부(121)로부터 레그부(110)의 길이 방향을 따라 소정 간격 이격된 위치에 배치된다. 따라서, 제2 전극부(122)는 조직을 파지할 때 일정 깊이 이상 삽입되는 경우에만 조직과 접할 수 있다. As shown in FIGS. 2 and 3, the electrode unit 120 includes a first electrode unit 121 and a second electrode unit 122. The first electrode portion 121 is provided at the distal end 111 of the leg portion. Therefore, when the practitioner performs the gripping operation using the forceps unit 100, it is inserted into the tissue at the head. The second electrode part 122 is disposed at a position spaced apart from the first electrode part 121 along the longitudinal direction of the leg part 110. Therefore, the second electrode portion 122 can be in contact with the tissue only when it is inserted over a predetermined depth when the tissue is gripped.

제1 전극부(121) 및 제2 전극부(122)는 전도성 물질로 구성되며, 겸자부(100)의 선단까지 전기적으로 연결된다. 일 예로, 제1 전극부(121)는 레그부(110)의 내부를 따라 겸자부의 선단까지 전기적으로 연결되는 구조로 구성될 수 있다. 그리고, 제2 전극부(122)는 레그부의 내측면(한 쌍의 레그부가 서로 대향하는 면)을 따라 길이 방향으로 연장되는 띠(strip) 부재로 구성될 수 있다. 따라서, 케이블부(200)가 겸자부(100)에 연결된 상태에서, 제1 전극부(121) 및 제2 전극부(122)는 케이블부(200)를 통해 검출부(300)까지 전기적으로 연결될 수 있다.The first electrode portion 121 and the second electrode portion 122 are made of a conductive material and are electrically connected to the tip of the forceps portion 100. For example, the first electrode part 121 may be electrically connected to the distal end of the forceps section along the inside of the leg section 110. The second electrode portion 122 may be formed of a strip member extending in the longitudinal direction along the inner surface of the leg portion (the surface where the pair of leg portions face each other). The first electrode unit 121 and the second electrode unit 122 can be electrically connected to the detection unit 300 through the cable unit 200 in a state where the cable unit 200 is connected to the forceps unit 100 have.

이하에서는, 도 4 내지 도 6을 참조하여 전극부의 구성을 보다 상세하게 설명한다. 도 4는 도 3에 표시된 A 부분의 측면 단면도이고, 도 5는 도 3에 표시된 A 부분의 정면 단면도이며, 도 6은 레그부 단부가 조직에 삽입된 상태에 따른 전기적 회로 형성 모습을 도시한 도면이다.Hereinafter, the configuration of the electrode portion will be described in more detail with reference to Figs. 4 to 6. Fig. Fig. 4 is a side sectional view of part A shown in Fig. 3, Fig. 5 is a front sectional view of part A shown in Fig. 3, and Fig. 6 is a view showing an electric circuit formation state according to a state in which a leg part end is inserted into a tissue to be.

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 레그부(110)는 전도성 물질로 구성되는 몸체(112) 및 절연성 물질로 코팅된 표면(113)을 포함하여 구성될 수 있다. 레그부 몸체(112)는 전기 전도성이 우수한 티타늄, 은, 알루미늄 및 스테인레스 스틸과 같은 금속 재질로 구성되며, 레그부의 형상에 상응하는 구조를 갖는다. 이에 의해, 레그부(110)는 내측의 몸체(112)를 따라 전기적 경로가 형성될 수 있다.4 and 5, the leg portion 110 of the present embodiment may be configured to include a body 112 composed of a conductive material and a surface 113 coated with an insulating material. The leg body 112 is made of a metal material such as titanium, silver, aluminum, and stainless steel excellent in electrical conductivity and has a structure corresponding to the shape of the leg portion. As a result, the leg portion 110 can be formed with an electrical path along the inner body 112.

레그부의 말단(111) 일부는 절연성 물질이 코팅되지 않고, 전도성 몸체가 노출되는 구조로 형성된다. 이와 같이, 레그부 말단에 전도성 물질이 노출된 부분은 제1 전극부(121)를 구성할 수 있다.A portion of the distal end 111 of the leg portion is formed by a structure in which an insulating material is not coated and the conductive body is exposed. As described above, the exposed portion of the conductive material at the end of the leg may constitute the first electrode unit 121.

그리고, 전술한 바와 같이 제2 전극부(122)는 전도성 물질로 구성된 띠형 부재로 구성되어 레그부(110)의 내측 표면에 형성된다. 이러한 제2 전극부(122)는 전도성 물질을 레그부 내측면에 증착하거나, 본딩 또는 프레스 등의 가공을 통해 접합하는 방식으로 제작될 수 있다.As described above, the second electrode portion 122 is formed on the inner surface of the leg portion 110, and is formed of a strip-shaped member made of a conductive material. The second electrode part 122 may be manufactured by depositing a conductive material on the inner side surface of the leg part, or bonding the conductive material to the leg part by bonding or pressing.

이때, 제1 전극부(121) 및 제2 전극부(122)는 전술한 바와 같이 레그부의 길이 방향(레그부 삽입 방향)으로 이격되며, 제1 전극부(121)와 제2 전극부(122) 사이는 레그부의 표면에 형성된 절연성 물질에 의해 절연된 상태를 유지할 수 있다. 다만, 파지 동작을 위해 레그부(110)가 조직에 충분한 깊이까지 삽입되면, 삽입된 레그부와 인접한 인체 조직을 매개로 전기적 경로를 형성하는 것이 가능하다.The first electrode part 121 and the second electrode part 122 are spaced apart from each other in the longitudinal direction of the leg part (the leg part inserting direction), and the first electrode part 121 and the second electrode part 122 Can be kept insulated by an insulating material formed on the surface of the leg portion. However, when the leg portion 110 is inserted to a sufficient depth into the tissue for the gripping operation, it is possible to form an electrical path through the inserted body portion and the adjacent body tissue.

구체적으로, 도 6의 a에 도시된 것과 같이, 레그부의 말단이 조직에 충분한 깊이로 삽입되지 않은 경우, 제1 전극부(121) 및 제2 전극부(122)는 여전히 전기적으로 절연된 상태를 유지한다. 다만, 도 6의 b와 같이 제2 전극부(122)의 일부가 조직에 접촉할 수 있을 정도로 레그부 말단이 삽입되는 경우, 제1 전극부(121) 및 제2 전극부(122)는 인접한 조직을 매개로 전기적 경로를 형성할 수 있다.Specifically, as shown in FIG. 6A, when the end of the leg portion is not inserted into the tissue to a sufficient depth, the first electrode portion 121 and the second electrode portion 122 are still electrically insulated . 6 (b), when the end of the leg portion is inserted to such a degree that a part of the second electrode portion 122 is in contact with the tissue, the first electrode portion 121 and the second electrode portion 122 are adjacent to each other It is possible to form an electrical pathway through the tissue.

레그부(110)에서 인접한 조직을 매개로 전기적 회로가 형성되기 위해서는, 레그부 말단(111)이 제2 전극부의 경계가 위치한 깊이(도 4의 D 참조) 이상으로 조직에 삽입되어야 한다. 따라서, 레그부의 말단(111)으로부터 제2 전극부의 경계까지의 거리(D)는 기준 삽입 깊이일 수 있다. 여기서, 기준 삽입 깊이는 적합한 파지 작업을 위해 레그부가 삽입되어야 하는 깊이로, 파지 장치가 사용되는 환부 및 처리 내용을 고려하여 결정될 수 있다. 따라서, 후술할 검출부(300)에 의해 겸자부의 전극부(120)에서 인접 조직을 매개로 전기적 경로가 형성된 것으로 검출되면, 레그부(110)가 기준 삽입 깊이 이상으로 삽입된 것으로 판단하고 파지 동작을 수행할 수 있다. 따라서, 시야가 확보되지 않는 상황에서도 별도의 광학 촬영 장치 없이 목표한 기준 깊이로 레그부(110)를 삽입하여 파지 동작을 수행할 수 있는 바, 정교한 시술이 가능한 장점이 있다.In order for the electrical circuit to be formed through the adjacent tissue in the leg portion 110, the leg distal end 111 must be inserted into the tissue at a depth equal to or greater than the depth at which the second electrode portion is located (see D in FIG. 4). Therefore, the distance D from the distal end 111 of the leg portion to the boundary of the second electrode portion may be the reference insertion depth. Here, the reference insertion depth can be determined in consideration of the portion to which the gripping device is used and the processing content, at a depth at which the leg portion is to be inserted for a proper gripping operation. Accordingly, when it is detected by the detection unit 300 that a later-described electrode unit 120 of the forceps unit has formed an electrical path through the adjacent tissue, it is determined that the leg unit 110 is inserted at a reference insertion depth or more, Can be performed. Therefore, even when the field of view is not secured, the leg portion 110 can be inserted at the target reference depth without a separate optical photographing device, so that the gripping operation can be performed.

다만, 레그부(110)가 조직을 파지하지 않는 상태에서도, 생체 조직이나 기관에서 발생하는 고체 또는 액체 상태의 물질이 레그부 단부 표면에 부착되어 제1 전극부(121) 및 제2 전극부(122)가 의도치 않게 통전되는 경우가 발생할 수 있다. 따라서, 본 실시예에서는 레그부의 표면(113)에 형성된 절연성 물질을 소수성(hydrophobic) 특성을 갖는 물질을 이용하거나, 제1 전극부(121)와 제2 전극부(122) 사이에 소수성 물질을 추가적으로 코팅하도록 구성할 수 있다.However, even when the leg portion 110 does not grip the tissue, a solid or liquid material generated in a living tissue or an organ is adhered to the end surface of the leg portion so that the first electrode portion 121 and the second electrode portion 122 may unintentionally be energized. Therefore, in this embodiment, the insulating material formed on the surface 113 of the leg portion may be made of a material having a hydrophobic property, or a hydrophobic substance may be additionally provided between the first electrode portion 121 and the second electrode portion 122 Coating.

이상에서 설명한 본 실시예의 전극부의 구조에 있어서, 제1 전극부(121)가 레그부의 말단 중에서도 최외측 단부에 위치하는 것으로 도시하고 있으나, 이는 제작시 편의를 고려한 일 예일 뿐 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 전기적 회로의 형성 여부는 레그부 말단으로부터 상대적으로 멀리 위치한 제2 전극부(122)와의 조직의 접촉 여부에 의한 것이므로, 제1 전극부는 레그부의 최외측 단부로부터 소정 간격 이격된 위치에 구비하는 구성도 가능하다.Although the first electrode part 121 is located at the outermost end of the leg part in the structure of the electrode part of the present embodiment described above, this is only one example in consideration of convenience in manufacturing, and the present invention is limited to this. It is not. The formation of the electric circuit depends on whether or not the tissue is in contact with the second electrode portion 122 located relatively far from the end of the leg portion. Therefore, the first electrode portion is provided at a position spaced apart from the outermost end portion of the leg portion It is possible.

또한, 이상에서 도 2 내지 도 5를 이용하여 제1 전극부 및 제2 전극부의 구조 및 제조 방법을 구체적으로 설명하였으나, 이는 일 예로서 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 제1 전극부가 레그부 몸체가 아닌 별도의 전도성 케이블을 통해 겸자부의 기단까지 연장되는 것도 가능하고, 제2 전극부가 레그부의 내측면에 일부만 노출되고 나머지는 제1 전극부와 마찬가지로 레그부의 내측을 따라 겸자부의 기단까지 연장되도록 구성하는 것도 가능하며, 이 외에도 다양한 설계 변경이 가능함을 밝혀둔다.In addition, the structure and manufacturing method of the first electrode portion and the second electrode portion have been described above with reference to FIGS. 2 to 5, but the present invention is not limited thereto. For example, the first electrode portion may extend to the base end of the forceps portion via a separate conductive cable rather than the leg portion body. The second electrode portion is only partially exposed on the inner surface of the leg portion, It is also possible to extend to the proximal end of the forceps portion along the inner side of the portion, and various design changes are possible in addition to this.

나아가, 도 2 및 도 3에서는 한 쌍의 레그부 각각에 제1 전극부 및 제2 전극부가 각각 대향되는 형태로 구비되는 구조를 조시하고 있으나, 한 쌍의 레그부 중 어느 하나의 레그부에만 제1 전극부 및 제2 전극부가 구비되도록 구성하는 것도 가능하다(도 10의 a 참조).2 and 3 show a structure in which the first electrode portion and the second electrode portion are respectively opposed to each of the pair of leg portions. However, only one of the pair of leg portions The first electrode portion and the second electrode portion may be provided (see FIG. 10A).

다시, 도 1을 중심으로 설명한다. 전술한 겸자부(100)의 제1 전극부(121) 및 제2 전극부(122)는 겸자부의 기단까지 전기적으로 연결되며, 겸자부(100)의 기단에서 케이블부(200)와 각각 연결된다. 여기서, 케이블부(200)는 검출부(300)로부터 발생되는 전기적 신호를 전달하기 위한 신호 케이블(210) 및 접지 케이블(220)을 포함할 수 있다. 이때, 신호 케이블(210)은 각각의 레그부에 구비되는 2개의 제2 전극부(122)와 각각 연결될 수 있도록 2개로 구비되고, 접지 케이블(220)은 1개로 구비될 수 있다.Referring back to FIG. The first electrode unit 121 and the second electrode unit 122 of the forceps unit 100 are electrically connected to the base end of the forceps unit and are connected to the cable unit 200 at the base end of the forceps unit 100 . Here, the cable unit 200 may include a signal cable 210 and a ground cable 220 for transmitting an electrical signal generated from the detection unit 300. At this time, the signal cable 210 may be provided in two so as to be connected to the two second electrode parts 122 provided in the respective leg parts, and the ground cable 220 may be provided in one.

구체적으로, 겸자부(100)의 기단에는 2개의 신호 커넥터 홀(131)이 구비된다. 각각의 신호 커넥터 홀(131)은 각각의 레그부에 구비되는 제2 전극부(122)와 전기적으로 연결된다. 케이블부(200)의 단부는 2개의 신호 케이블과 연결되는 2개의 신호 커넥터(211)가 구비된다. 따라서, 각각의 신호 커넥터(211)가 신호 커넥터 홀(131)에 체결됨에 따라, 제2 전극부(122)와 신호 케이블(210)이 연결될 수 있다.Specifically, two signal connector holes 131 are provided at the base end of the forceps portion 100. [ Each signal connector hole 131 is electrically connected to the second electrode portion 122 provided in each leg portion. The end of the cable portion 200 is provided with two signal connectors 211 connected to two signal cables. Thus, as each signal connector 211 is fastened to the signal connector hole 131, the second electrode portion 122 and the signal cable 210 can be connected.

마찬가지로, 겸자부(100)의 기단에는 2개의 접지 커넥터 홀(132)이 구비될 수 있다. 각각의 레그부에 구비된 제1 전극부(121)는 레그부 몸체를 통해 2개의 접지 커넥터 홀(132)에 각각 연결된다. 케이블부(200)의 단부는 접지 케이블(220)과 연결되는 2개의 접지 커넥터(221)가 구비된다. 따라서, 각각의 접지 커넥터(221)가 접지 커넥터 홀(132)에 체결됨에 따라, 제1 전극부(121)와 접지 케이블(220)이 연결될 수 있다.Similarly, two earthing connector holes 132 may be provided at the base end of the forceps portion 100. The first electrode portions 121 provided at the respective leg portions are connected to the two ground connector holes 132 through the leg body. The end of the cable portion 200 is provided with two ground connectors 221 connected to the ground cable 220. Accordingly, as each ground connector 221 is fastened to the ground connector hole 132, the first electrode portion 121 and the ground cable 220 can be connected.

도 1에 도시된 바와 같이, 신호 커넥터(211)는 원형의 돌기 구조로 형성되어 원형 홀을 갖는 신호 커넥터 홀(131)에 체결되는 구조이고, 접지 커넥터(221)는 탄성을 갖는 걸쇠 구조로 형성되어 상응하는 리세스 구조의 접지 커넥터 홀(132)에 체결되는 구조이다. 다만, 이러한 케이블의 체결 구조는 일 예이며, 이 이외에도 다양한 체결 구조를 이용하여 구성할 수 있음은 물론이다.1, the signal connector 211 is formed in a circular protrusion structure and is fastened to the signal connector hole 131 having a circular hole, and the ground connector 221 is formed as a resilient latch structure And is fastened to the ground connector hole 132 of the corresponding recess structure. However, the fastening structure of such a cable is merely an example, and it is needless to say that various other fastening structures can be used.

나아가, 케이블부(200)를 구성하는 각각의 케이블은 검출부(300)에 구비되는 단자에 각각 연결된다. 검출부(300)는 케이블부(200)를 통해 겸자부의 전극부(120)와 전기적으로 연결되어, 검출부(300)에서 발생되는 전기적 신호를 전극부(120)로 전달하고, 이에 의해 전극부(120)에 의해 형성되는 회로의 전기적 특성을 검출하는 것이 가능하다.Further, each cable constituting the cable unit 200 is connected to a terminal provided in the detection unit 300, respectively. The detecting unit 300 is electrically connected to the electrode unit 120 of the forceps unit through the cable unit 200 to transmit an electrical signal generated by the detecting unit 300 to the electrode unit 120, It is possible to detect the electrical characteristics of the circuit formed by the circuit.

도 7은 도 1의 의료용 파지 장치의 전기적 연결 구조를 도시한 회로도이다. 다만, 도 7은 설명의 편의상 하나의 레그부에 구비된 전극부와의 연결 구조를 중심으로 도시한 것임을 밝혀둔다. 도 7에 도시된 바와 같이, 검출부(300)는 신호 발생기(310) 및 측정기(320)를 포함할 수 있다. 신호 발생기(310)는 신호 케이블(210)을 따라 제2 전극부(122)와 연결되고, 제1 전극부(121)는 접지 케이블(220)을 따라 접지부와 연결된다. 신호 발생기(310)는 전기적 신호를 생성하여 겸자부(100)의 전극부로 이를 전송하고, 측정기(320)는 겸자부의 전극부(120)에 의해 형성되는 전기적 회로의 파라미터(예를 들어, 임피던스, 전위 등)를 측정할 수 있다.7 is a circuit diagram showing an electrical connection structure of the medical gripping apparatus of Fig. It should be noted, however, that FIG. 7 is centered on a connection structure with an electrode portion provided in one leg portion for convenience of explanation. As shown in FIG. 7, the detector 300 may include a signal generator 310 and a meter 320. The signal generator 310 is connected to the second electrode unit 122 along the signal cable 210 and the first electrode unit 121 is connected to the ground unit along the ground cable 220. The signal generator 310 generates an electric signal and transmits it to the electrode unit of the forceps unit 100. The measuring unit 320 measures parameters of the electric circuit formed by the electrode unit 120 of the forceps unit, Potential, etc.) can be measured.

도 8은 레그부의 삽입 깊이에 따라 측정된 전기적 특성 변화를 나타낸 그래프로이다. 도 8에서는, 기준 삽입 깊이를 600㎛로 설정하여, 제2 전극이 레그부의 말단 맨 끝으로부터 600㎛ 이격된 위치에서부터 구비된 파지 장치를 이용하여 실험하였다(즉, 도 4의 D가 600㎛). 도 8에 도시된 것과 같이, 삽입 깊이가 기준 삽입 깊이에 도달하지 않은 경우, 제1 전극부(121)와 제2 전극부(122) 사이에 인접 조직을 매개로 전기적 경로가 제대로 형성되지 않는 것을 확인할 수 있다. 그리고, 삽입 깊이가 기준 삽입 깊이에 도달하는 경우 측정값이 급격하게 증가하여, 인접 조직을 매개로 전기적 경로가 형성되는 것을 확인할 수 있다. 따라서, 검출부(300)는 측정기(320)에서 측정되는 값에 근거하여, 겸자부(100)의 전극부(120)에서 인접 조직을 매개로 전기적 경로가 형성되는지 여부를 판단할 수 있고, 이를 통해 레그부 말단(111)이 기준 삽입 깊이(D=600㎛)로 삽입된 것을 확인할 수 있다.8 is a graph showing changes in electrical characteristics measured according to the insertion depth of the leg portion. In FIG. 8, the reference insertion depth was set to 600 μm, and the second electrode was tested using a holding device provided from a position spaced 600 μm from the end of the end of the leg (that is, 600 μm in FIG. 4D) . As shown in FIG. 8, when the insertion depth does not reach the reference insertion depth, an electrical path is not properly formed between the first electrode part 121 and the second electrode part 122 via the adjacent tissue Can be confirmed. In addition, when the insertion depth reaches the reference insertion depth, the measured value increases sharply, confirming that an electrical path is formed through the adjacent tissue. Therefore, the detecting unit 300 can determine whether or not the electrical path is formed through the adjacent tissue at the electrode unit 120 of the forceps unit 100, based on the value measured by the measuring unit 320, It can be confirmed that the leg end 111 is inserted at the reference insertion depth (D = 600 mu m).

나아가, 도 8에 도시된 것과 같이, 기준 삽입 깊이를 초과하여 소정 깊이 구간 동안 삽입되는 동안, 제2 전극부(122)와 인접 조직의 접촉 면적이 증가함에 따라 측정된 파라미터값이 변화(삽입깊이가 증가함에 따라 측정값도 증가)하는 것을 확인할 수 있다. 따라서, 검출부(300)는 이러한 측정값의 변화에 따라, 레그부 말단(111)이 삽입된 깊이를 측정하는 것도 가능하다.8, as the contact area between the second electrode part 122 and the adjacent tissue increases while the insertion is performed for a predetermined depth range exceeding the reference insertion depth, the measured parameter value changes (the insertion depth The measured value increases as the temperature increases. Therefore, the detector 300 can measure the depth at which the leg end 111 is inserted according to the change in the measured value.

이와 같이, 검출부(300)는 전달되는 신호에 따른 전기적 파라미터를 측정하여, 레그부의 삽입 깊이를 판단할 수 있다. 따라서, 사용자는 검출부(300)에서 검출된 깊이 정보에 근거하여 파지 동작을 수행하는 바, 정교한 조직 파지가 가능하다.Thus, the detection unit 300 can determine the insertion depth of the leg portion by measuring the electrical parameter according to the transmitted signal. Accordingly, the user performs the gripping operation based on the depth information detected by the detecting unit 300, which enables precise tissue gripping.

나아가, 도면에는 도시되지 않았으나, 본 실시예에 따른 의료용 조직 파지 장치는 검출부(300)에서 검출된 삽입 깊이 정보를 사용자에게 알리기 위한 알림부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 알림부는 기준 삽입 깊이로 레그부(110)가 삽입되면 음성 또는 진동 방식으로 사용자에게 알리도록 구성하는 것도 가능하며, 측정된 삽입 깊이를 별도의 디스플레이를 통해 표시하도록 구성하는 것도 가능하다.Further, although not shown in the drawing, the medical tissue grasping apparatus according to the present embodiment may further include a notification unit (not shown) for informing the user of the insertion depth information detected by the detection unit 300. The notification unit may be configured to notify the user of voice or vibration when the leg unit 110 is inserted at the reference insertion depth, and the measured insertion depth may be displayed on a separate display.

나아가, 다른 실시예로서, 사용자가 겸자부를 가압하여 조직을 파지하는 구성이 아니라, 모터나 액추에이터와 같은 구동부에 의해 겸자부가 능동적으로 조직을 파지하는 구성인 경우, 검출부에서 검출된 깊이 정보에 근거하여 기준 삽입 깊이에 도달하는 경우 자동적으로 조직 파지 동작을 수행하도록 구성하는 것도 가능하다.Further, in another embodiment, in a case where the forceps mechanism actively grips a tissue by a driving unit such as a motor or an actuator instead of a structure in which a user presses the forceps unit to grasp the tissue, based on the depth information detected by the detection unit It is also possible to automatically perform the tissue gripping operation when the reference insertion depth is reached.

이하에서는 도 9를 참조하여, 전술한 실시예에 따른 의료용 조직 파지 장치를 이용한 파지 방법에 대해 구체적으로 설명한다. 도 9는 도 1의 의료용 조직 파지 장치를 이용한 파지 방법을 도시한 순서도이다.Hereinafter, with reference to FIG. 9, a grasping method using the medical tissue grasping apparatus according to the above-described embodiment will be described in detail. FIG. 9 is a flowchart showing a grasping method using the medical tissue grasping apparatus of FIG. 1;

우선, 조직 파지 작업을 수행하기 위해, 사용자는 겸자부(100)를 파지 대상 조직과 인접한 위치로 위치시킨다(S10). First, in order to perform the tissue grasping operation, the user places the forceps portion 100 at a position adjacent to the tissue to be grasped (S10).

그리고, 겸자부(100)의 레그부 말단(111)을 조직 내측으로 삽입시킨다(S20). 레그부(110)가 삽입되는 동안, 또는 일정 깊이만큼 삽입된 상태에서, 검출부(300)는 레그부(110)의 삽입 깊이를 측정한다(S30). 이를 위해, 검출부(300)는 신호 발생기(310)를 통해 전기적 신호를 겸자부(100) 방향으로 전송하고, 측정기(320)를 통해 전기적 파라미터를 측정할 수 있다. 이때, 한 쌍의 레그부 중 하나의 레그부만을 삽입하여 삽입 깊이를 측정하는 것도 가능하고(도 10의 a 참조), 한 쌍의 레그부를 동시에 삽입하여 삽입 깊이를 측정하는 것도 가능하다(도 10의 b 참조).Then, the leg end portion 111 of the forceps portion 100 is inserted into the tissue (S20). The detection unit 300 measures the insertion depth of the leg portion 110 while the leg portion 110 is inserted or inserted at a predetermined depth (S30). To this end, the detection unit 300 may transmit an electrical signal in the direction of the forceps unit 100 through the signal generator 310, and measure the electrical parameter through the measuring unit 320. At this time, it is also possible to measure the insertion depth by inserting only one leg portion of the pair of leg portions (refer to FIG. 10A), and to measure the insertion depth by simultaneously inserting the pair of leg portions (FIG. 10 See b).

측정 결과, 레그부(110)가 기준 삽입 깊이만큼 삽입되지 않은 것으로 판단되면, 추가적으로 레그부(110)를 삽입한다(S20). 반면, 레그부가 기준 삽입 깊이만큼 삽입된 것으로 판단되면 알림부를 통해 이러한 사실을 사용자에게 알릴 수 있다. 따라서, 사용자는 이를 참조하여 레그부(110)의 삽입 동작을 멈추고 양측 레그부(110)를 가압하여 조직을 파지할 수 있다(S40). 이처럼, 레그부(110)의 삽입 깊이를 측정한 후 파지 동작을 수행하므로 원하는 두께로 조직을 파지하는 것이 가능하다.As a result of the measurement, if it is determined that the leg portion 110 is not inserted by the reference insertion depth, the leg portion 110 is further inserted (S20). On the other hand, if it is determined that the leg portion has been inserted by the reference insertion depth, the user can be notified of this fact through the notification unit. Accordingly, the user can stop the insertion operation of the leg portion 110 and press the both leg portions 110 to grip the tissue (S40). Since the gripping operation is performed after measuring the insertion depth of the leg portion 110, it is possible to grasp the tissue with a desired thickness.

다만, 본 실시예에 따른 의료용 조직 파지 장치는 파지 동작을 수행한 이후에도 원하는 깊이로 파지가 이루어졌는지를 추가적으로 확인할 수 있다(S50). 본 단계는 삽입 깊이 측정 단계와 마찬가지로 검출부(300)에 의해 수행된다. 본 단계를 통해, 원하는 파지 깊이로 조직이 파지된 것으로 판단되면, 사용자는 파지 상태를 유지하여 추가적인 처치를 수행할 수 있다(S60). 다만, 파지 과정에서 조직이 이탈되는 등의 이유로 원하는 파지 깊이로 조직이 파지 않은 경우, 사용자는 파지 상태를 해제한 후 다시 삽입 깊이를 조정하는 단계(S70)를 거친 후, 전술한 단계를 반복하여 조직을 파지할 수 있다.However, the medical tissue grasping apparatus according to the present embodiment can further confirm whether the grasping operation has been performed to a desired depth after performing the grasping operation (S50). This step is performed by the detection unit 300 as in the insertion depth measurement step. In this step, if it is determined that the tissue is gripped at a desired grip depth, the user can hold the grip state and perform additional treatment (S60). However, if the tissue is not gripped by the desired gripping depth due to the detachment of the tissue during the gripping process, the user repeats the above-described steps after releasing the gripping state and then adjusting the insertion depth again (S70) The tissue can be gripped.

이상에서는, 본 실시예에 따른 의료용 조직 파지 장치를 이용하여 조직을 파지하는 단계를 설명하였다. 이에 의할 경우, 레그부가 조직에 삽입된 깊이 및/또는 실제로 레그부에 의해 파지된 조직의 깊이 정보를 모니터링하면서 파지 동작을 수행하는 것이 가능하므로, 정교한 처치가 가능한 장점이 있다.In the foregoing, the step of gripping the tissue using the medical tissue gripping apparatus according to the present embodiment has been described. In this case, it is possible to carry out the gripping operation while monitoring the depth of the leg portion inserted into the tissue and / or the depth information of the tissue actually gripped by the leg portion, so that there is an advantage that sophisticated treatment can be performed.

다만, 본 실시예에서는 체외 조직에 대한 외과적 파지 동작을 중심으로 설명하였으나, 이는 일 예이며, 겸자부를 카테터 단부에 설치하여 체내에 있는 조직을 파지하는데에도 적용할 수 있음은 물론이다. However, the present embodiment has been described mainly on the surgical gripping operation on the extracorporeal tissue. However, this is an example, and the present invention is also applicable to a case where the forceps portion is provided on the end of the catheter to grip the tissue in the body.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대해 상세하게 기술하였으나, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니다. 본 발명이 속하는 기술 분야에 대해 통상의 지식을 가진 사람이면, 첨부된 청구범위에 정의된 본 발명의 기술적 특징의 범위를 벗어나지 않으면서 본 발명을 여러 가지로 변형 또는 변경하여 실시할 수 있음은 밝혀둔다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail, the present invention is not limited to the above embodiments. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the scope of the present invention as defined by the appended claims. Leave.

100 : 겸자부 110 : 레그부
121 : 제1 전극부 122 : 제2 전극부
200 : 케이블부 300 : 검출부100: a forceps section 110: a leg section
121: first electrode part 122: second electrode part
200: Cable part 300: Detector

Claims

A pair of leg portions gripping the tissue; And
And a detection unit for determining whether the leg portion is inserted at a reference depth based on whether at least one leg portion of the pair of leg portions is inserted into the tissue for tissue grasping, A medical tissue grasping device.

The method according to claim 1,
A first electrode portion disposed at an end of at least one of the pair of leg portions;
A second electrode portion disposed to be spaced apart from the first electrode portion along a longitudinal direction of the leg portion and electrically connected to the first electrode portion via an adjacent tissue when the leg portion is inserted beyond a reference depth; Further comprising:
Wherein the detecting unit determines whether or not the probe is inserted at a reference depth or more based on an electrical parameter of a path formed by the first electrode unit and the second electrode unit.

3. The method of claim 2,
And the second electrode portion is spaced apart from an end of the leg portion at an interval corresponding to the reference depth.

3. The method of claim 2,
Wherein the second electrode part forms a probe electrode to which an electrical signal is applied, and the first electrode part forms a ground electrode.

3. The method of claim 2,
Further comprising a connector portion to which a signal cable to which an electrical signal is applied and a ground cable are connected,
Wherein the signal cable is electrically connected to the second electrode unit, and the ground cable is electrically connected to the first electrode unit.

3. The method of claim 2,
And the second electrode portion is located on an inner surface of the pair of leg portions which are opposed to each other.

3. The method of claim 2,
Wherein the surface of the leg portion is formed of an insulating material, and the first electrode portion and the second electrode portion are formed to be exposed on the surface of the leg portion.

8. The method of claim 7,
Wherein a portion of the surface of the leg portion between the first electrode portion and the second electrode portion is formed of a hydrophobic insulating material.

3. The method of claim 2,
Wherein the leg portion is made of a conductive material whose surface is coated with an insulating material, the end portion where the insulating material is not coated forms the first electrode portion,
Wherein the conductive material is made of one of stainless steel, titanium, aluminum, and silver.

3. The method of claim 2,
Wherein the first electrode portion and the second electrode portion are provided in the pair of leg portions, respectively.

3. The method of claim 2,
Further comprising an informing unit for informing the user of the fact that the leg portion has been inserted into the tissue beyond the reference depth from the detecting unit.

A pair of leg portions for holding tissue, and an electrode portion for forming an electric circuit through the tissue when any one of the leg portions is inserted into the tissue above a reference depth;
A cable portion which is selectively engageable with the forceps portion and transmits and receives an electrical signal to and from the electrode portion; And
And a detecting unit connected to the cable unit and determining whether the leg portion is inserted at a reference depth or more based on an electrical parameter of a circuit formed through the tissue.

13. The method of claim 12, wherein the forceps
A first electrode portion disposed at an end of at least one of the pair of leg portions and a first electrode portion spaced apart from the first electrode portion along a longitudinal direction of the leg portion, And a second electrode unit electrically connected to the first electrode unit.

13. The method of claim 12,
Wherein the cable portion includes a signal cable and a ground cable for transmitting an electrical signal to the electrode portion,
Wherein the signal cable is electrically connected to the second electrode unit, and the ground cable is electrically connected to the first electrode unit.

15. The method of claim 14,
Wherein the leg portion is made of a conductive material whose surface is coated with an insulating material, the end portion where the insulating material is not coated forms the first electrode portion,
And the second electrode portion is exposed and formed on opposite inner surfaces of the pair of leg portions.