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KR20180103621A - 짐벌 장치 - Google Patents

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KR20180103621A
KR20180103621A KR1020170030822A KR20170030822A KR20180103621A KR 20180103621 A KR20180103621 A KR 20180103621A KR 1020170030822 A KR1020170030822 A KR 1020170030822A KR 20170030822 A KR20170030822 A KR 20170030822A KR 20180103621 A KR20180103621 A KR 20180103621A
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KR
South Korea
Prior art keywords
axis
gimbal
state
angular velocity
velocity sensor
Prior art date
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Withdrawn
Application number
KR1020170030822A
Other languages
English (en)
Inventor
심재규
임배석
Original Assignee
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성전자주식회사 filed Critical 삼성전자주식회사
Priority to KR1020170030822A priority Critical patent/KR20180103621A/ko
Priority to US15/916,074 priority patent/US10920927B2/en
Publication of KR20180103621A publication Critical patent/KR20180103621A/ko
Withdrawn legal-status Critical Current

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Abstract

본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치는 손잡이부, 짐벌부, 및 관절부를 포함하되, 상기 짐벌부는 카메라를 포함하는 전자 장치를 거치하도록 구성된 거치부, 상기 거치부에 배치되며 상기 거치부의 움직임을 검출하도록 구성된 각속도 센서를 포함하며, 상기 거치부와 결합하고, 상기 검출된 움직임에 따라 상기 거치부를 피치(pitch), 롤(roll), 요(yaw) 방향으로 회전시키도록 구성된 복수의 모터들을 포함하며, 상기 짐벌부의 일 단과 상기 손잡이부를 회전 가능하게(pivotably) 연결하는 관절부 및 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 관절부의 회전 상태를 확인하고, 확인된 회전 상태에 기반하여 상기 각속도 센서를 이용하여 획득한 3개 축의 검출 값 각각에 할당된 축 정보를 변경하도록 구성될 수 있다. . 이 밖의 다른 실시 예도 가능하다.

Description

짐벌 장치{GIMBAL DEVICE}
본 발명의 다양한 실시 예들은 짐벌 장치에 관한 것이다.
최근, 스마트폰, 액션캠 등과 같은 영상 촬영 기능을 포함하는 휴대용 전자 장치의 보급이 보편화 되어있다. 이러한 휴대용 전자 장치의 영상 촬영 장치, 예를 들면 카메라 모듈은, 휴대용 전자 장치의 소형화 추세에 따라 그 크기가 작아지면서도 고성능을 가지도록 발전되고 있다. 다만, 사용자는 카메라 모듈의 소형화에 뒤따라 이미지 센서의 픽셀 크기도 작아지면서 작은 흔들림에도 촬영 영상의 선명도가 급격히 저하되는 것을 경험하게 된다. 또한, 개인이 다양한 콘텐츠를 생산하는 1인 미디어 시대에서 동영상 촬영에 대한 요구가 증가되고, 이러한 동영상 녹화 시 발생하는 사용자의 움직임에 의한 카메라 모듈의 흔들림이 큰 문제로 다가올 수 있다.
따라서, 영상 촬영 장치의 흔들림이나 사용자의 움직임을 모터 등의 회전수단을 이용하여 자동으로 보상하여 고품질의 영상을 촬영할 수 있도록 도와주는 거치 수단으로써 짐벌 장치가 사용될 수 있다.
짐벌 장치는 처음 설계된 상태에서 무게 중심이 잘 맞아야 동작이 가능하기 때문에, 사용자는 처음 휴대용 전자 장치를 장착 시 미리 설정된 기준에 따라 휴대용 전자 장치를 장착해야 한다. 다만, 일반적인 짐벌 장치는 휴대용 전자 장치를 가로 방향으로만 거치하도록 구성된다. 짐벌 장치가 휴대용 전자 장치를 세로 방향으로 거치하기 위해서는 별도의 세로용 거치대가 필요로 하는 등의 짐벌 장치 개발시 추가적인 자원이 필요하다.
따라서, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치는 휴대용 전자 장치가 가로 방향 및 세로 방향으로 촬영 가능한 모드를 제공하는 짐벌 장치를 제공하고자 한다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치는 손잡이부, 짐벌부, 및 관절부를 포함하되, 상기 짐벌부는 카메라를 포함하는 전자 장치를 거치하도록 구성된 거치부, 상기 거치부에 배치되며 상기 거치부의 움직임을 검출하도록 구성된 각속도 센서를 포함하며, 상기 거치부와 결합하고, 상기 검출된 움직임에 따라 상기 거치부를 피치(pitch), 롤(roll), 요(yaw) 방향으로 회전시키도록 구성된 복수의 모터들을 포함하며, 상기 짐벌부의 일 단과 상기 손잡이부를 회전 가능하게(pivotably) 연결하는 관절부 및 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 관절부의 회전 상태를 확인하고, 확인된 회전 상태에 기반하여 상기 각속도 센서를 이용하여 획득한 3개 축의 검출 값 각각에 할당된 축 정보를 변경하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치는 손잡이부, 짐벌부, 상기 짐벌부의 일 단과 상기 손잡이부를 회전 가능하게(pivotably) 연결하는 관절부를 포함하되, 상기 관절부는 상기 짐벌부와 상기 손잡이부의 사잇각이 일정 각도를 유지하도록 고정하는 단속(lock) 구조를 포함할 수 있다. 이 밖의 다른 실시 예가 가능하다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치는 관절부를 구비하여 카메라를 구비한 전자 장치를 촬영 방향을 조절할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 전자 장치는, 재-장착 없이도 관절부를 회전하여 카메라를 구비한 전자 장치의 방향을 변경할 수 있어 사용자에게 사용 편의성일 제공할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치는 관절부의 회전 상태 및 손잡이부의 파지 상태에 기반하여 사용자에게 다양한 촬영 모드의 경험을 제공할 수 있다.
본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 사용 예를 도시한다.
도 2는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 기능적 구성의 블록구성도를 도시한다.
도 3a는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 일 사용 예를 나타낸 전면도이다.
도 3b는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 일 사용 예를 나타낸 배면도이다.
도 4는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 다른 사용 예를 나타낸 정면도이다.
도 5a는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 일 사용 예에서의 각속도 센서의 축 할당 정보를 도시한다.
도 5b는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 다른 사용 예에서의 각속도 센서의 축 할당 정보를 도시한다.
도 5c는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 또 다른 사용 예에서의 각속도 센서의 축 할당 정보를 도시한다.
도 6은 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 작동 흐름의 예를 도시한다.
도 7은 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치에 있어서, 제2 각속도 센서를 더 포함하는 예를 도시한다.
도 8a는 본 개시의 다양한 실시 예에 따라 제2 각속도 센서를 더 포함하는 짐벌 장치의 일 사용 예에서의 제1 각속도 센서의 축 할당 정보를 도시한다.
도 8b는 본 개시의 다양한 실시 예에 따라 제2 각속도 센서를 더 포함하는 짐벌 장치의 다른 사용 예에서의 제1 각속도 센서의 축 할당 정보를 도시한다.
도 9는 본 개시의 다양한 실시 예에 따라 제2 각속도 센서를 더 포함하는 짐벌 장치의 작동 흐름의 예를 도시한다.
도 10b는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 손잡이부의 조립상태를 나타내는 사시도이다.
도 10c는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 손잡이부의 조립상태의 일부를 나타내는 사시도이다.
도 10d는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 손잡이 부의 손잡이부의 레버의 사시도이다.
도 10e는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 손잡이부의 힌지프레임을 일 예를 나타내는 사시도이다.
도 11는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 손잡이부의 힌지 프레임의 다른 예를 나타내는 사시도이다.
도 12는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 관절부의 동작 흐름을 도시한다.
이하, 본 개시의 다양한 실시 예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 그러나, 이는 본 개시를 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 개시의 실시 예의 다양한 변경(modification), 균등물(equivalent), 및/또는 대체물(alternative)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.
본 문서에서, "가진다," "가질 수 있다,""포함한다," 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예:수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.
본 문서에서, "A 또는 B,""A 또는/및 B 중 적어도 하나,"또는 "A 또는/및 B 중 하나 또는 그 이상" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 예를 들면, "A 또는 B," A 및 B 중 적어도 하나,"또는 " A 또는 B 중 적어도 하나"는, (1) 적어도 하나의 A를 포함, (2) 적어도 하나의 B를 포함, 또는 (3) 적어도 하나의 A 및 적어도 하나의 B 모두를 포함하는 경우를 모두 지칭할 수 있다.
다양한 실시 예에서 사용된 "제 1,""제 2,""첫째,"또는"둘째,"등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 상기 표현들은 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들면, 제1사용자 기기와 제2사용자 기기는, 순서 또는 중요도와 무관하게, 서로 다른 사용자 기기를 나타낼 수 있다. 예를 들면, 본 개시의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 바꾸어 명명될 수 있다.
어떤 구성요소(예: 제 1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제 2 구성요소)에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어 ((operatively or communicatively) coupled with/to)" 있다거나, "접속되어 (connected to)" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예:제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소 (예: 제 1 구성요소)가 다른 구성요소 (예: 제 2 구성요소)에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있다.
본 문서에서 사용된 표현 "~하도록 구성된 (또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, "~에 적합한 (suitable for)," "하는 능력을 가지는 (having the capacity to)," "하도록 설계된 (designed to)," "하도록 변경된 (adapted to)," "~하도록 만들어진 (made to)," 또는 "~를 할 수 있는(capable of)"과 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 "~하도록 구성 (또는 설정)된"은 하드웨어적으로 "특별히 설계된(specifically designed to) 것만 반드시 의미하지 않을 수 있다. 대신, 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치" 라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는"것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 A, B, 및 C를 수행하도록 구성(또는 설정)된 중앙처리장치"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 중앙처리장치(예: 임베디드 중앙처리장치), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 중앙처리장치(generic-purpose processor)(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.
본 문서에서 사용된 용어들은 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시 예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미를 가지는 것으로 해석될 수 있으며, 본 문서에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 문서에서 정의된 용어일지라도 본 개시의 실시 예들을 배제하도록 해석될 수 없다.
본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치는, 예를 들면, 전자 장치는 스마트폰(smartphone), 태블릿 PC(tablet personal computer), 이동 전화기(mobile phone), 화상 전화기, 전자북 리더기(e-book reader), 데스크탑 PC(desktop personal computer), 랩탑 PC(laptop personal computer), 넷북 컴퓨터(netbook computer), 워크스테이션(workstation), 서버, PDA(personal digital assistant), PMP(portable multimedia player), MP3 플레이어, 모바일 의료기기, 카메라(camera), 또는 웨어러블 장치(wearable device)(예: 스마트 안경, 머리 착용형 장치(head-mounted-device(HMD)), 전자 의복, 전자 팔찌, 전자 목걸이, 전자 앱세서리(appcessory), 전자 문신, 스마트 미러, 또는 스마트 와치(smart watch))중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
어떤 실시 예들에서, 전자 장치는 스마트 가전 제품(smart home appliance)일 수 있다. 스마트 가전 제품은, 예를 들면, 텔레비전, DVD(digital video disk) 플레이어, 오디오, 냉장고, 에어컨, 청소기, 오븐, 전자레인지, 세탁기, 공기 청정기, 셋톱 박스(set-top box), 홈 오토매이션 컨트롤 패널(home automation control panel), 보안 컨트롤 패널(security control panel), TV 박스(예: 삼성 HomeSync™, 애플TVTM 또는 구글 TVTM, 게임 콘솔 (예:Xbox™, PlayStation™), 전자 사전, 전자 키, 캠코더(camcorder), 또는 전자 액자 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다른 실시 예에서, 전자 장치는, 각종 의료기기(예:각종 휴대용 의료측정기기 (혈당 측정기, 심박 측정기, 혈압 측정기, 또는 체온 측정기 등), MRA(magnetic resonance angiography), MRI(magnetic resonance imaging), CT(computed tomography), 촬영기, 또는 초음파기 등), 네비게이션(navigation) 장치, GPS 수신기(global positioning system receiver), EDR(event data recorder), FDR(flight data recorder), 자동차 인포테인먼트(infotainment) 장치, 선박용 전자 장비(예: 선박용 항법 장치, 자이로 콤파스 등), 항공 전자기기(avionics), 보안 기기, 차량용 헤드 유닛(head unit), 산업용 또는 가정용 로봇, 금융 기관의 ATM(automatic teller's machine), 상점의 POS(point of sales), 또는 사물 인터넷 장치 (internet of things)(예:전구, 각종 센서, 전기 또는 가스 미터기, 스프링클러 장치, 화재경보기, 온도조절기(thermostat), 가로등, 토스터(toaster), 운동기구, 온수탱크, 히터, 보일러 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
어떤 실시 예에 따르면, 전자 장치는 가구(furniture) 또는 건물/구조물의 일부, 전자 보드(electronic board), 전자 사인 수신 장치(electronic signature receiving device), 프로젝터(projector), 또는 각종 계측 기기(예:수도, 전기, 가스, 또는 전파 계측 기기 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다양한 실시 예에서, 전자 장치는 전술한 다양한 장치들 중 하나 또는 그 이상의 조합일 수 있다. 어떤 실시 예에 따른 전자 장치는 플렉서블 전자 장치일 수 있다. 또한, 본 개시의 실시 예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않으며, 기술 발전에 따른 새로운 전자 장치를 포함할 수 있다.
이하, 첨부 도면을 참조하여, 다양한 실시 예들을 상세히 설명하면 다음과 같다. 다만, 설명의 편의를 위하여 도면에서는 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소 될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.
또한, 직교좌표계가 사용되는데, x축, y축 및 z축은 직교 좌표계 상의 세 축으로 한정되지 않고, 이를 포함하는 넓은 의미로 해석될 수 있다. 예를 들어, x축, y축 및 z축은 서로 직교할 수도 있지만, 서로 직교하지 않는 서로 다른 방향을 지칭할 수도 있다.
도 1은 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 사용 예를 도시한다. 도 1을 참조하면, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치(100)는 짐벌부(110), 손잡이부(120) 및 짐벌부(110)와 손잡이부(120)를 회전 가능하게 연결하는 관절부(130)를 포함할 수 있다.
짐벌부(110)는 거치부(111), 복수의 모터들(112a, 112b, 112c) 및 각속도 센서(113)를 포함할 수 있다. 거치부(111)는 영상 촬영 장치(예: 카메라 모듈)를 포함하는 다른 전자 장치(140)를 거치할 수 있도록 구성될 수 있다. 다른 전자 장치(140)는 예를 들면, 스마트폰, 태블릿 PC, 이동 전화기, 카메라, 웨어러블 전자 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 거치부(111)는 다른 전자 장치(140)를 탈착 가능하게 장착 할 수 있는 임의의 적절한 형상을 가질 수 있다. 예를 들면, 거치부(111)는 다른 전자 장치(140)의 양 측면을 감싸 고정시키도록 구성된 사이드 암(arm)을 포함할 수 있다. 거치부(111)의 일 영역에는 각속도 센서(113)가 배치될 수 있다. 각속도 센서(113)는 6축 센서 등을 포함할 수 있다. 각속도 센서(113)는 거치부(111) 및 거치부(111)에 장착되는 다른 전자 장치(140)의 회전 움직임 양, 예를 들면 피치(pitch), 롤(roll) 및 요(yaw) 축 방향의 회전 움직임 양을 검출하도록 구성될 수 있다.
복수의 모터들(112a, 112b, 112c)은 거치부(111)와 연결되며, 거치부(111) 및 거치부(111)에 장착된 다른 전자 장치(140)를 피치(pitch), 롤(roll) 요(yaw) 축으로 회전시키는 구동력을 제공할 수 있다. 일 실시 예에서, 거치부(111)는 제1 모터(112a)를 이용하여 피치 축으로 회전될 수 있으며, 제2 모터(112b)를 이용하여 롤 축으로 회전할 수 있다. 또한 제3 모터(112c)를 이용하여 요 축으로 회전할 수 있다. 복수의 모터들(112a, 112b, 112c)은 회전 시 서로 간섭 받지 않는 범위에서 배치가 이뤄질 수 있다. 예를 들면, 제1 모터(112a)는 거치부(111)의 일 단과 고정 결합하며 제2 모터(112b)와 연결 부재로 연결될 수 있다. 제2 모터(112b)는 또한, 제3 모터(113b)와 연결 부재로 연결될 수 있다. 각각의 연결 부재들은 복수의 모터들(112a, 112b, 112c)을 물리적으로 연결하되, 전선 등을 내장하여 복수의 모터들(112a, 112b, 112c)을 전기적으로 연결시키거나 배터리로부터 전류를 공급할 수 있다.
손잡이부(120)는 짐벌부(110)와 고정 결합할 수 있다. 짐벌 장치(100)의 사용자는 손잡이부(120)를 파지하고 거치부(111)에 장착된 다른 전자 장치(140)를 이용하여 영상을 촬영할 수 있다. 손잡이부(120)는 짐벌 장치(100)의 사용자가 한 손으로 파지할 수 있도록 임의의 적절한 형상을 가질 수 있다. 본 개시의 다양한 실시 예에 따르는 짐벌 장치(100)는, 각속도 센서(113)를 이용하여 사용자의 움직임이나 손떨림 등에 의한 다른 전자 장치(140)의 회전 움직임 양을 검출하고, 복수의 모터들(112a, 112b, 112c)를 이용하여 상기 검출된 회전 움직임 양에 대응하여 거치부(111)를 역방향으로 회전시켜 검출된 회전 움직임 양을 보상함으로써, 다른 전자 장치(140)가 흔들리지 않고 선명한 영상을 촬영할 수 있는 환경을 제공할 수 있다.
관절부(130)는 짐벌부(110)와 손잡이부(120)가 서로 다양한 각도를 가지도록 힌지 구조를 포함할 수 있다. 예를 들면, 관절부(130)는 회전하지 않은 상태에서 짐벌부(110)와 손잡이부(120)가 실질적으로 일직선이 되도록 구성될 수 있다. 다른 예를 들면, 관절부(130)가 90도 회전하여 짐벌부(110)와 손잡이부(120)는 서로 90도의 사잇각을 가지게 구성될 수 있다. 또 다른 예를 들면, 관절부(130)가 -90도(또는, 270도)의 사잇각을 가지게 구성될 수 있다. 즉, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치(100)는, 관절부(130)의 회전에 의해 짐벌부(110)가 손잡이부(120)에 대하여 다양한 각도를 가가지는 다양한 영상 촬영 사용 예를 제공하여, 사용자에게 다양한 촬영 경험을 제공할 수 있다. 본 개시의 짐벌 장치(100)가 관절부(130)의 회전에 의하여 제공되는 다양한 사용 예는 후술하여 구체적으로 설명하기로 한다.
도 2는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 기능적 구성의 블록구성도를 도시한다. 도 2에 개시된 기능적 구성은 도 1에 도시된 짐벌 장치(100)에 포함될 수 있다.
도 2를 참조하면, 짐벌 장치(100)는 프로세서(200), 제어 모듈(control module)(210), 동작 모듈(movement module)(220), 센서 모듈(sensor module)(230), 통신 모듈(communication module)(240), 조작부(controller)(250), 표시 모듈(display module)(260), 전력 관리 모듈(power management module)(270)을 포함할 수 있다.
프로세서(200)는 짐벌 장치(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(200)는 짐벌 장치(100)의 적어도 하나의 다른 구성요소들을 제어할 수 있다. 다른 예를 들면, 프로세서(200)는 짐벌 장치(100)는 거치부(111)의 움직임에 관한 연산을 수행하거나 데이터를 처리할 수 있다.
제어 모듈(210)은 짐벌 장치(100)의 위치와 자세 정보 및/또는 거치부(111)의 위치와 자세 정보를 이용하여 복수의 모터들(222a, 222b, 222c)의 회전을 제어할 수 있다. 동작 모듈(220)은 제어 모듈(210)의 제어에 기반하여 거치부(111)의 위치 및 각도를 제어할 수 있다. 동작 모듈(220)은 적어도 하나의 모터 및 모터 드라이브를 포함할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시 예에서 짐벌 장치(100)가 3축 짐벌 장치일 수 있다. 3축 짐벌 장치의 동작 모듈(220)은 3개의 모터 및 이를 각각 구동하는 모터 드라이브들을 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1 축의 회전력을 제공하는 제1 모터 드라이버(221a) 및 제1 모터(222a) 및, 제1 축에 수직하는 제2 축의 회전력을 제공하는 제2 모터 드라이버(221a) 및 제2 모터(222b), 제1 축 및 제 2축에 각각 수직하는 제3 축의 회전력을 제공하는 제3 모터 드라이버(221c) 및 제3 모터(222c)를 포함할 수 있다. 일 사용 예에서 제1 축은 피치, 제2 축은 롤, 제3 축은 요 축일 수 있다. 다만 실시 예가 이에 국한되는 것은 아니며, 짐벌 장치(100)는 2축 짐벌 장치 일 수 있다. 2축 짐벌 장치의 동작 모듈은 2개의 모터 및 이를 각각 구동하는 모터 드라이브들을 포함할 수 있다. 일 사용 예에서 각 모터 및 모터 드라이버는 피치 및 롤 축의 회전력을 제공할 수 있다.
센서 모듈(230)은 물리량을 계측하거나 짐벌 장치(100)의 동작 상태를 검출하고, 검출된 정보를 전기 신호로 변환할 수 있다. 센서 모듈(230)은 거치부(111)의 회전 움직임 양을 검출할 수 있는 제1 각속도 센서 및 손잡이부(120)의 파지 상태를 검출할 수 있는 제2 각속도 센서를 포함할 수 있다. 다양한 실시 예에서 관절부(130)에 배치되어 관절부(130)의 회전 상태 또는 회전 량을 검출할 수 있다. 그 밖의 다양한 기능을 가지는 센서를 더 포함할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 제어 모듈(210)은, 센서 모듈(230)을 이용하여 검출된 거치부(111)의 회전 움직임 양을 보상하기 위해 동작 모듈(220)을 제어할 수 있다. 제어 모듈(210)은 모터 드라이버들(221a, 221b, 221c)를 제어하여 복수의 모터들(222a, 222b, 222c)이 검출된 회전 움직임 양의 역방향으로 회전하도록 구동할 수 있다.
통신 모듈(240)은 무선 통신 모듈일 수 있다. 통신 모듈(240)은 RF(radio frequency) 모듈, 셀룰러(cellular) 모듈, Wi-Fi 모듈, BT(bluetooth) 모듈, 및/또는 GPS(global positioning system) 모듈을 포함할 수 있다. 통신 모듈(240)은 짐벌 장치(100)가 다른 전자 장치(140)와 신호를 송신하거나 수신할 수 있도록 할 수 있다. 예를 들면, 짐벌 장치(100)는 Wi-Fi 모듈과 RF 모듈을 연동하여 WLAN(wireless local area network) 으로 다른 전자 장치(140)와 신호를 송신하거나 수신할 수 있다. 또는, 짐벌 장치(100)는 BT 모듈과 상기 RF 모듈을 연동하여 근접 직접 통신 서비스를 이용하여 다른 전자 장치(140)와 신호를 송신하거나 수신하는 것을 제어할 수 있다.
조작 모듈(250)은 짐벌 장치(100)의 작동을 위한 각종 신호를 입력받을 수 있다. 예를 들어, 조작 모듈(250)은 버튼 방식, 터치스크린 방식, 조이스틱 방식, 조그 키(jog key)방식, 다이얼 방식을 비록한 다양한 입력 수단을 포함할 수 있다. 프로세서(200)는 조작 모듈(250)로부터 수신한 각종 신호에 기반하여 짐벌 장치(100)를 다양한 작동 모드로 작동 시킬 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 작동 모드는 거치부(111)의 균형을 유지시켜주는 일반 모드, 특정 피사체를 따라 촬영 장치의 초점을 고정시키는 트레이싱 모드, 또는 거치부(111)의 각도를 수동으로 조작할 수 있는 수동 제어 모드 등을 포함할 수 있다.
표시부(260)는 짐벌 장치(100) 또는 그 일부(예: 프로세서(200))의 특정 상태, 예를, 들면 부팅 상태, 메시지 상태, 또는 충전 상태 등을 표시할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 표시부(260)는 터치-스크린 패널 또는 LED 인디케이터 등을 포함할 수 있다.
전력 관리 모듈(270)은, 예를 들면, 짐벌 장치(100)의 전력을 관리할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 전력 관리 모듈(270)은 PMIC(power management integrated circuit), 충전 IC, 또는 배터리 또는 연료 게이지를 포함할 수 있다. PMIC는, 유선 및/또는 무선 충전 방식을 가질 수 있다. 무선 충전 방식은, 예를 들면, 자기공명 방식, 자기유도 방식 또는 전자기파 방식 등을 포함하며, 무선 충전을 위한 부가적인 회로, 예를 들면, 코일 루프, 공진 회로, 또는 정류기 등을 더 포함할 수 있다. 배터리는, 예를 들면, 충전식 전지 및/또는 태양 전지를 포함할 수 있다.
본 개시에서 기술된 구성요소들 각각은 하나 또는 그 이상의 부품(component)으로 구성될 수 있으며, 해당 구성요소의 명칭은 전자 장치의 종류에 따라서 달라질 수 있다. 다양한 실시 예에서, 짐벌 장치(예: 짐벌 장치(100))는 일부 구성요소가 생략되거나, 추가적인 구성요소를 더 포함하거나, 또는, 구성요소 중 일부가 결합되어 하나의 개체로 구성되되, 결합 이전의 해당 구성요소들의 기능을 동일하게 수행할 수 있다. 또한, 본 개시에서 기술된 구성요소들 각각은 하나 또는 그 이상의 부품(component)으로 구성될 수 있으며, 해당 구성요소의 명칭은 전자 장치의 종류에 따라서 달라질 수 있다. 다양한 실시 예에서, 전자 장치는 본 문서에서 기술된 구성요소 중 적어도 하나를 포함하여 구성될 수 있으며, 일부 구성요소가 생략되거나 또는 추가적인 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다. 또한, 다양한 실시 예에 따른 전자 장치의 구성요소들 중 일부가 결합되어 하나의 개체(entity)로 구성됨으로써, 결합되기 이전의 해당 구성요소들의 기능을 동일하게 수행할 수 있다.
도 3a는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 일 사용 예를 나타낸 전면도이며 도 3b는 배면도이다.
도3a 및 도 3b를 참조하면, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치(300)는 짐벌부(310), 손잡이부(320) 및 관절부(330)를 포함할 수 있다. 관절부(330)는 짐벌부(310)와 손잡이부(320)를 회전 가능하게 연결할 수 있다.
짐벌부(310)는 거치부(311), 복수의 모터들(312a, 312b, 312c) 및 각속도 센서(313)를 포함할 수 있다. 거치부(311)는 영상 촬영 장치(예: 카메라 모듈)를 포함하는 다른 전자 장치(340)를 거치할 수 있도록 구성될 수 있다. 복수의 모터들(312a, 312b, 312c)은 거치부(311)와 연결되며, 거치부(311) 및 거치부(311)에 장착된 다른 전자 장치(340)를 피치, 롤, 요 축으로 회전 시키는 구동력을 제공하도록 구성될 수 있다. 각속도 센서(313)는, 거치부(311)에 배치되며 거치부(311) 및 다른 전자 장치(340)의 회전 움직임 양을 검출할 수 있다. 복수의 모터들(312a, 312b, 312c)은 검출된 회전 움직임 양을 보상하도록 거치부(311)를 회전 시킬 수 있다.
전자 장치(340)는 일정 면적을 갖는 디스플레이 부(341) 및 영상 촬영 장치(342)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이 부(341)는 전자 장치(340)의 전면에, 영상 촬영 장치(342)는 배면에 각각 배치될 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면 디스플레이 부(341)는 일정 폭(w) 및 일정 높이(h)를 가질 수 있다. 일반적으로, 다른 전자 장치(340)의 폭(w)은 높이(h)보다 짧은 길이를 가질 수 있다. 예를 들면, 디스플레이 부(341)의 폭(w)과 높이(h)는 3:4의 비율을 갖거나 8:19의 비율을 갖도록 구성될 수 있다. 따라서 다른 전자 장치(340)의 몸체도 디스플레이 부(341)에 대응하는 적절한 폭 및 높이를 가질 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 다른 전자 장치(340)는 짐벌 장치(300)의 거치부(311)에 장착될 때, 전자 장치(340)의 폭(w)보다 길이가 긴 높이(h)가 수평 방향을 가지도록 장착될 수 있다. 예를 들면, 전자 장치(340)는 전자 장치(340)의 일 단이 거치부(311)에 고정되고 전자 장치(340)의 타 단에 배치된 영상 촬영 장치(342)가 외부로 노출되도록 가로 방향으로 장착될 수 있다. 이러한 경우, 전자 장치(340)가 영상 촬영 장치(342)를 이용하여 가로로 긴 배율의 영상(또는, landscape 영상)을 촬영할 수 있다. 즉, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치(300)는 영상 촬영 장치(342)가 가로로 긴 배율의 영상을 촬영하는, '가로 모드'의 사용 예를 제공할 수 있다. 다시 말하면, 짐벌 장치(300)의 관절부(330)가 회전하지 않아 짐벌부(310)와 손잡이부(320)가 실질적으로 일직선을 이루고 있는 상태(configuration)(또는, 짐벌부(310)와 손잡이부(320)의 사이 각도가 180도를 이루는 상태)에서 영상 촬영 장치(342)를 포함하는 전자 장치(340)가 가로 방향으로 거치부(311)에 장착될 수 있다. 이러한 상태는 제1 상태, 또는 가로 상태로 지칭할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 관절부(130)는 짐벌부(110)와 다른 전자 장치(140)의 무게중심이 관절부(130)의 회전에도 유지되는 위치에 배치될 수 있다. 또는, 관절부(130)는 요(yaw)축 방향의 회전을 담당하는 모터의 바로 아래에 배치될 수 있다. 예를 들면, 관절부(130)는 제3모터(112c)의 아래 단과 손잡이부(120)의 윗 단 사이에 배치될 수 있다. 다만 실시 예가 이에 국한되는 것은 아니며 설계상 관절부(130)의 위치, 특히 관절부(130)의 회전축의 위치는 임의의 적절한 곳으로 설계될 수 있다.
도 4는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 다른 사용 예를 나타낸 정면도이다. 도 4에 개시된 짐벌 장치(400)는 도 3a 및 도3b에 개시된 짐벌 장치(300)와 유사한 또는 동일한 장치일 수 있다.
도 4를 참조하면, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치(400)는 '세로 모드'의 사용 예를 제공할 수 있다. 예를 들면, 짐벌 장치(400)의 관절부(430)는 손잡이부(420)에 대하여 짐벌부(410)가 90도의 각도를 가지도록 회전할 수 있다. 짐벌 장치(400)가 거치부(411)에 전자 장치(440)를 장착 한 경우, 각 축에 걸리는 부하(예: 각 모터에 걸리는 부하)는 중력 방향과 상관없이 일정할 수 있다. 따라서, 전자 장치(440)는, 짐벌부(410)의 끝 단에 배치된 관절부(430)의 회전 동작에 의해 변경되는 손잡이부(420)와 짐벌부(410)의 사잇각 값에 관계없이, 짐벌부(410)와의 균형을 유지할 수 있다.
따라서, 다른 전자 장치(440)는 짐벌부(410)에 대하여 가로 방향으로 장착되더라도, 관절부(430)의 꺾임 또는 회전 동작에 의하여 세로 방향으로 촬영할 수 있다. 여기에서, '세로 모드'는 제2 상태, 또는 세로 상태로 지칭될 수 있다. 즉, 본 개시의 다양한 실시 예의 짐벌 장치(400)는, 사용자가 손잡이부(420)를 가로방향으로 들거나 전자 장치(440)를 가로 방향으로 재-거치하지 않고도 관절부(330)의 회전 동작에 의하여 세로로 긴 비율의 영상(또는, portrait영상)을 촬영할 수 있는 편의성을 제공할 수 있다.
도 5a 내지 도 5c는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 다양한 사용 예에서의 각속도 센서의 검출 값에 대한 축 할당 정보(information of axis assignment)(또는, 매칭 정보(matching information)) 및 복수의 모터들의 설정 정보를 도시한다. 도 5a 내지 도 5c에 개시된 짐벌 장치(400)는 도 3a 및 도3b에 개시된 짐벌 장치(300)의 유사한 또는 동일한 장치일 수 있다. 도 5a 내지도5c를 참조하여, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치가 다양한 모드(또는 상태)에서 각속도 센서를 이용하여 획득한 3개 축의 검출 값에 할당하는 축 정보를 결정하고 복수의 모터들의 설정 정보를 결정하는 동작들을 설명한다.
도 5a를 참조하면, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치(500)는 가로 모드로 작동할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르는 각속도 센서(512)는 거치부(511)에 배치되며, 제1 방향(D1)(또는 x방향), 제2 방향(D2)(또는 y방향) 및 제3 방향(D3)(또는 z방향)을 축으로 하는 회전 움직임 양을 검출할 수 있다. 여기에서 각속도 센서(512)의 제2 방향(D2)의 반대방향(-y 축 방향)이 중력 방향이 될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 짐벌 장치(500)는 각속도 센서(512)를 이용하여 획득한 검출 값의 축 할당(axis assignment) 및 복수의 모터들(513a, 513b, 513c) 각각의 설정 정보를 짐벌 장치(500)의 작동 모드(또는 상태)에 따라 결정하거나 변경할 수 있다. 예를 들면, 가로 모드에서 짐벌 장치(500)는 각속도 센서(512)로부터 획득한 제1 방향(D1)의 검출 값은 피치, 제2 방향(D2)의 검출 값은 요, 제3 방향(D3)의 검출 값은 롤 축으로 할당 할 수 있다. 따라서, 제1 방향(D1)의 검출 값은 피치 축의 회전 움직임 양으로 결정되며, 제2 방향(D2)의 검출 값은 요 축의 회전 움직임 양으로 결정될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 짐벌 장치(500)는 각속도 센서(512)의 검출 값에 대한 축 할당 정보를 결정 또는 변경함에 따라 복수의 모터들(513a, 513b, 513d)의 설정 정보도 결정 또는 변경할 수 있다. 예를 들면, 가로 모드에서의 제1 모터(513a)는 피치 축으로 정 방향 회전하도록 설정되고, 제2 모터(513b)는 롤 축으로 정 방향 회전하도록 설정되며, 제3 모터(513c)는 요 축으로 정 방향 회전하도록 설정 될 수 있다. 다만 실시 예가 이에 국한되는 것은 아니며 복수의 모터들 및 각속도 센서의 위치, 각도에 따라 임의의 적절한 설정 정보들을 가질 수 있다.
도 5b를 참조하면, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치(500)는 제1 세로 모드(또는, 제2 상태)로 작동할 수 있다. 예를 들면, 관절부(530)가 한 방향(예: +x 축 방향)으로 회전하여 손잡이부(520)를 기준으로 짐벌부(510)의 사잇각이 90도가 될 수 있다. 또는, 사용자가 거치된 전자 장치의 디스플레이를 바라보았을 때, 손잡이부(520)를 기준으로 짐벌부(510)가 상대적으로 왼쪽에 배치될 수 있다. 이 때, 다른 전자 장치(540)는 가로 방향으로 거치부(511)에 장착되더라도 영상 촬영 장치(541)가 상단에 배치되어 세로로 긴 영상을 촬영할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 거치부(511)에 배치된 각속도 센서(512)는 제1 방향(D1)(또는 -y 축 방향), 제2 방향(D2)(또는 x 축 방향) 및 제3 방향(D3)(또는 z방향)의 회전 움직임 양을 검출할 수 있다. 여기에서 각속도 센서(512)의 제1 방향(D1)이 중력 방향이 될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 짐벌 장치(500)는 각속도 센서(512)를 이용하여 획득한 3개 축의 검출 값의 축 할당 및 복수의 모터들(513a, 513b, 513c) 각각의 설정 정보를 짐벌 장치(500)의 작동 모드(또는 상태)에 따라 결정하거나 변경할 수 있다. 예를 들면, 제1 세로 모드에서의 짐벌 장치(500)는 각속도 센서(512)로부터 획득한 각각의 제1 방향(D1)의 반대 방향의 검출 값을 요, 제2 방향(D2)의 검출 값을 피치, 제3 방향(D3)의 검출 값을 롤 축으로 할당(또는, 매칭)할 수 있다. 따라서, 제1 방향(D1)의 반대 방향의 검출 값은 요 축의 회전 움직임 양으로 결정되며, 제2 방향(D2)의 검출 값은 피치 축의 회전 움직임 양으로 결정될 수 있다.,
본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 짐벌 장치(500)는 각속도 센서(512)의 검출 값에 대한 축 할당 정보를 결정 또는 변경함에 따라 복수의 모터들(513a, 513b, 513d)의 설정 정보도 결정 또는 변경할 수 있다. 예를 들면, 제1 세로 모드에서의 제1 모터(513a)는 요 축으로 역 방향 회전하도록 설정되고, 제2 모터(513b)는 롤 축으로 정 방향 회전하도록 설정되며, 제3 모터(513c)는 피치 축으로 역 방향 회전하도록 설정 될 수 있다. 다만 실시 예가 이에 국한되는 것은 아니며 복수의 모터들 및 각속도 센서의 위치, 각도에 따라 임의의 적절한 설정 정보들을 가질 수 있다.
도 5 c를 참조하면, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치(500)는 제2 세로 모드(또는, 제3 상태)로 작동할 수 있다. 예를 들면, 관절부(530)가 한 방향(예: -x 축 방향)으로 회전하여 손잡이부(520)를 기준으로 짐벌부(510)의 사잇각이 270도가 될 수 있다. 또는, 사용자가 거치된 전자 장치의 디스플레이를 바라보았을 때, 손잡이부(520)를 기준으로 짐벌부(510)가 상대적으로 오른쪽에 위치할 수 있다. 이 때, 다른 전자 장치(540)는 가로 방향으로 거치부(511)에 장착되더라도 영상 촬영 장치(541)가 하단에 배치되어 세로로 긴 영상을 촬영할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 거치부(511)에 배치된 각속도 센서(512)는 제1 방향(D1)(또는 y 축 방향), 제2 방향(D2)(또는 -x 축 방향) 및 제3 방향(D3)(또는 z방향)의 회전 움직임 양을 검출할 수 있다. 여기에서 각속도 센서(512)의 제1 방향(D1)의 반대 방향이 중력 방향이 될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 짐벌 장치(500)는 각속도 센서(512)의 검출 값에 대한 축 할당 정보 및 복수의 모터들(513a, 513b, 513c) 각각의 설정 정보을 짐벌 장치(500)의 작동 모드(또는 상태)에 따라 결정하거나 변경 할 수 있다. 예를 들면, 제2 세로 모드에서의 짐벌 장치(500)는 각속도 센서(512) 각각의 제1 방향(D1)의 검출 값을 요, 제2 방향(D2)의 반대 방향의 검출 값을 피치, 제3 방향(D3)의 검출 값을 롤 축으로 할당할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 짐벌 장치(500)는 각속도 센서(512)의 검출 값에 대한 변경된 축 할당 정보에 기반하여 복수의 모터들(513a, 513b, 513d)의 설정 정보도 결정 또는 변경할 수 있다. 예를 들면, 제2 세로 모드에서의 제1 모터(513a)는 요 축으로 정 방향 회전하도록 설정되고, 제2 모터(513b)는 롤 축으로 정 방향 회전하도록 설정되며, 제3 모터(513c)는 피치 축으로 정 방향 회전하도록 설정 될 수 있다. 다만 실시 예가 이에 국한되는 것은 아니며 복수의 모터들 및 각속도 센서의 위치, 각도에 따라 임의의 적절한 설정 정보들을 가질 수 있다.
도 5b 및 도 5c를 참조하면, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치(500)는 사용자가 손잡이부(520)를 파지하는 손에 따른 적절한 사용 예를 제공할 수 있다. 예를 들면, 사용자는 오른손으로 제1 세로 모드의 짐벌 장치(500)의 손잡이부(520)를 파지하고, 왼손으로 다른 전자 장치를 조작할 수 있다. 이때 다른 전자 장치는 상대적으로 손잡이부(520)의 왼쪽에 위치하여 사용자에게 향상된 조작 편의성이 제공될 수 있다. 제1 세로 모드에서 짐벌 장치(500)는, 각속도 센서(512)의 제1 방향(D1)의 검출 값은 피치, 제2 방향(D2)의 검출 값은 요, 제3 방향(D3)의 검출 값은 롤 축으로 할당할 수 있다. 다른 예를 들면, 사용자는 왼손으로 제2 세로 모드의 짐벌 장치(500)를 파지하고, 오른손으로 다른 전자 장치를 조작할 수 있다. 이때, 다른 전자 장치는 상대적으로 손잡이부(520)의 오른쪽에 위치하여 사용자에게 향상된 조작 편의성이 제공될 수 있다. 제2 세로 모드에서 짐벌 장치(500)는, 각속도 센서(512)의 제1 방향(D1)의 반대방향의 검출 값은 요, 제2 방향(D2)의 검출 값은 피치, 제3 방향(D3)의 검출 값은 롤 축으로 할당하여 축 정보를 변경할 수 있다.
도 6은 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 작동 흐름의 예를 도시한다. 짐벌 장치는 도 1 및 도2의 짐벌 장치(100)일 수 있다.
도 6을 참조하면, 610 단계에서, 짐벌 장치(100)는 관절부(130)의 회전 상태를 확인할 수 있다. 짐벌 장치(100)의 관절부(130)는 짐벌부(110) 및 손잡이부(120)를 회전 가능하도록 결합할 수 있으며, 사용자는 힘을 가하여 짐벌부(110)를 손잡이부(120)에 대하여 특정 방향으로 꺾어 다양하게 사용할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 관절부(130)는 센서 모듈(230), 예를 들면 광학 또는 자석 등을 이용한 위치 센서를 포함할 수 있다. 따라서, 짐벌 장치(100)는 위치 센서를 이용하여 관절부(130)의 회전 상태 또는 회전 각도를 자동으로 검출할 수 있다. 예를 들면, 짐벌 장치(100)는 위치 센서를 이용하여 관절부(130)가 회전하지 않은 상태에서 짐벌부(110)와 손잡이부(120)가 실질적으로 일직선 상태를 구성하는지 자동으로 확인할 수 있다. 이 경우, 짐벌 장치(100)가 가로 모드로 작동함을 확인할 수 있다. 다른 예를 들면, 관절부(130)가 특정 방향으로 회전하여 짐벌부(110)와 손잡이부(120)가 90도의 사잇각을 가지는 상태로 구성되는지 확인할 수 있다. 이 경우, 짐벌 장치(100)가 제1 세로 모드로 작동함을 확인할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 관절부(130)가 상기 특정 방향의 반대 방향으로 회전하여 짐벌부(110)와 손잡이부(120)가 270도의 사잇각을 가지는 상태로 구성되는지 확인할 수 있다. 이 경우, 짐벌 장치(100)가 제2 세로 모드로 작동함을 확인할 수 있다. 다시 말하면, 610 단계에서 짐벌 장치(100)는 관절부(130)를 포함하는 구성요소들이 어떤 상태로 작동하는지 확인 할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 짐벌 장치(100)는 입력 수단(예: 조작 모듈(250))을 통한 사용자의 수동 입력에 따라 현재 관절부(130)의 회전 상태 또는 회전 각도를 확인할 수 있다. 예를 들면, 사용자가 조작 모듈(250)의 다이얼 키를 이용하여 가로모드의 정보를 입력하면, 짐벌 장치(100)는 입력된 정보를 기반으로 작동 모드를 가로 모드로 작동 모드를 결정할 수 있다.
620 단계에서, 짐벌 장치(100)는 확인된 회전 상태에 기반하여 각속도 센서의 검출 값에 대한 축 할당 정보 및 모터들의 설정 정보를 결정할 수 있다. 다시 말하면, 짐벌 장치(100)의 메인 프로세서 유닛(예: 도2의 프로세서(200))은 확인된 회전 상태 및/또는 결정된 작동 모드 중 적어도 하나에 따라 자동으로 각속도 센서를 이용하여 획득한 각 축의 검출 값에 피치, 요, 롤 축을 할당하고 각 모터들의 역할과 회전 방향을 결정할 수 있다.
예를 들면, 관절부(130)가 회전하지 않은 상태(또는, 짐벌 장치(100)가 가로 모드)로 확인된 경우, 짐벌 장치(100)는 각속도 센서(113)의 제1 방향(D1)의 검출 값을 피치, 제2 방향(D2)의 검출 값을 요, 제3 방향(D3)의 검출 값을 롤 축으로 결정할 수 있다. 또한 제1 모터(112a)는 피치 축으로 정 방향 회전하도록 설정하며, 제2 모터(112b)는 롤 축으로 정 방향 회전하도록 설정하며, 제3 모터(112c)는 요 축으로 정 방향 회전하도록 설정할 수 있다.
다른 예를 들면, 관절부(130)가 특정 방향으로 90도 회전된 상태(또는, 짐벌 장치(100)가 제1 세로 모드)로 확인된 경우, 짐벌 장치(100)는 각속도 센서(113)의 제1 방향(D1)의 반대 방향의 검출 값을 요, 제2 방향(D2)의 검출 값을 피치, 제3 방향(D3)의 검출 값을 롤 축으로 결정할 수 있다. 또한, 제1 모터(112a)는 요 축으로 역 방향 회전하도록 설정되며, 제2 모터(112b)는 롤 축으로 정 방향 회전하도록 설정되며, 제3 모터(112c)는 피치 축으로 역 방향 회전하도록 설정될 수 있다.
또 다른 예를 들면, 관절부(130)가 상기 특정 방향의 반대 방향으로 90도 회전된 상태(또는, 짐벌 장치(100)가 제2 세로 모드)로 확인된 경우, 짐벌 장치(100)는 각속도 센서(113)의 제1 방향(D1)의 검출 값을 요, 제2 방향(D2)의 반대 방향의 검출 값을 피치, 제3 방향(D3)의 검출 값을 롤 축으로 할당할 수 있다. 또한, 제1 모터(112a)는 요 축으로 정 방향 회전하도록 설정되며, 제2 모터(112b)는 롤 축으로 정 방향 회전하도록 설정되며, 제3 모터(112c)는 피치 축으로 정 방향 회전하도록 설정될 수 있다.
630 단계에서, 짐벌 장치(100)는 각속도 센서의 축 할당 정보 및 각 모터들의 설정 정보에 기반하여 작동할 수 있다. 본 개시의 다양한 실시 예에 따르는, 짐벌 장치(100)는 각속도 센서에서 감지되는 거치부(111) 및 거치부(111)에 장착된 다른 전자 장치(140)의 회전 움직임 양을 검출하고, 검출된 회전 움직임 양이 보상되도록 복수의 모터들(112a, 112b, 112c)를 제어하도록 작동할 수 있다. 본 개시의 다양한 실시 예에서, 프로세서(200)는 센서 모듈(230)의 위치 센서를 이용하여 검출된 회전 움직임 양을 수신하여 관절부(130)의 회전 상태를 확인할 수 있다. 또는, 프로세서(200)는 조작 모듈(250)로부터 사용자가 입력한 짐벌 장치(100)의 동작 모드 정보를 수신하고 이를 확인할 수 있다. 프로세서(200)는 확인된 회전 상태 또는 동작 모드에 기반하여 각속도 센서의 검출 값에 대한 축 할당 정보 및 복수의 모터들(112a, 112b, 112c)의 설정 정보를 결정할 수 있다. 프로세서(200)는 결정된 각속도 센서의 검출 값에 대한 축 할당 정보 및 복수의 모터들(112a, 112b, 112c)의 설정 정보에 기반하여, 각속도 센서로부터 수신한 거치부(111)의 회전 움직임 양 정보를 분석하고, 이를 보상토록 복수의 모터들(112a, 112b, 112c)를 구동하도록 제어 모듈(210)에 제어 명령 정보를 송신할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 짐벌 장치(100)는 확인된 회전 상태 또는 동작 모드에 기반하여 각속도 센서를 이용하여 획득한 3개 축의 검출 값 각각에 축 정보(피치, 요, 롤)를 할당하고 이에 기반하여 모터의 설정 정보를 결정하는 동작(단계620)은 하기의 표1과 같이 운용할 수 있다. 각속도 센서는 가로 모드를 기준으로 x축 방향을 제1 방향, y축 방향을 제2 방향, 및 z축 방향을 제3 방향으로 기준방향을 포함할 수 있다. 또한, 하기 표1 에서 제1 방향은 D1, 제2 방향은 D2. 제3 방향은 D3로 표시될 수 있다.
가로 모드
(제1 상태)		 제1 세로 모드
(제2 상태)		 제2 세로모드
(제3 상태)
각속도 센서
할당		 중력방향 -D2 -D1 D1
회전축 피치: D1
요: D2
롤: D3		 피치: D2
요: -D1
롤: D3		 피치: -D2
요: D1
롤: D3
모터
설정		 축별 모터 할당 피치: 제1 모터
요: 제3 모터
롤: 제2 모터		 피치: 제3 모터
요: 제1 모터
롤: 제2 모터		 피치: 제3 모터
요: 제1 모터
롤: 제2 모터
모터 회전 방향 제1 모터: 정
제2 모터: 정
제3 모터: 정		 제1 모터: 역
제2 모터: 정
제3 모터: 역		 제1 모터: 정
제2 모터: 정
제3 모터: 정
도 7은 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치에 있어서, 제2 각속도 센서를 더 포함하는 예를 도시한다. 도 7에 개시된 짐벌 장치(700)는 도 3a 및 도3b에 개시된 짐벌 장치(300)와 유사한 또는 동일한 장치 일 수 있다. 도 7을 참조하여, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치가 또 다른 각속도 센서를 포함하는 실시 예를 설명한다.
도 7을 참조하면, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치(700)는 짐벌부(710), 손잡이부(720) 및 짐벌부(710) 및 손잡이부(720)를 회전 가능하도록 결합하는 관절부(730)를 포함할 수 있다. 짐벌부(710)는 거치부(711) 및 거치부(711)에 배치되는 제1 각속도 센서(712)를 포함할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 손잡이부(720)는 제2 각속도 센서(721)를 포함할 수 있다. 제1 각속도 센서(712)는 거치부(711)의 위치 및 각도 정보를 검출할 수 있으며, 제2 각속도 센서(721)는 손잡이부(720)의 위치 및 각도 정보를 검출할 수 있다. 짐벌 장치(700)는 손잡이부(720)에 포함된 제2 각속도 센서(721)를 이용하여 사용자가 손잡이부(720)를 파지하는 각도를 검출하고, 검출된 각도 정보를 이용하여 제1 각속도 센서(712)의 각 축을 피치, 요, 롤 축으로 할당하고 이에 기반하여 복수의 모터들의 설정 정보를 결정할 수 있다.
도 8a 및 도8b는 본 개시의 다양한 실시 예에 따라 제2 각속도 센서를 더 포함하는 짐벌 장치의 제1 각속도 센서의 축 할당 정보 및 복수의 모터들의 설정 정보를 도시한다. 일 사용 예에서의 제1 각속도 센서의 설정 정보를 도시한다. 도 8a 및 도 8b에 개시된 짐벌 장치(800)는 도 7에 개시된 짐벌 장치(700)의 유사한 또는 동일한 장치일 수 있다. 도 8a 및 8b를 참조하여, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치가 다양한 모드(또는 상태)에서 각속도 센서의 각 축을 피치, 요, 롤 축으로 할당하고 및 복수의 모터들의 설정 정보를 결정하는 동작을 설명한다.
도 8 a를 참조하면, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치(800)는 사용자가 손잡이부(820)를 가로 방향(x 축 방향)로 파지하여 사용될 수 있다. 손잡이부(820)가 가로 방향으로 파지하여 사용되는 경우, 관절부(830)가 회전하지 않은 상태에서도 세로로 긴 배율의 영상을 촬영할 수 있다. 즉, 손잡이부(820)가 가로 방향으로 파지되는 경우, 관절부(830)가 회전하지 않은 상태에서도 사용자는 세로로 긴 영상을 촬영할 수 있다. 다시 말하면, 다른 전자 장치가 가로방향으로 장착되되 관절부(830)가 회전하지 않고, 사용자가 손잡이부(820)를 수평으로 파지하여 사용자에게 세로방향의 영상을 촬영할 수 있으며 이러한 일 사용 예를 수평-세로 모드 또는 제4 상태로 지칭할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 짐벌 장치(800)가 제2 각속도 센서(821)를 이용하여 수평-세로 모드로 작동됨을 확인할 수 있다. 예를 들면, 짐벌 장치(800)는 제2 각속도 센서(821)가 검출한 손잡이부(820)의 각도를 이용하여 손잡이부(820)가 수평으로 파지됨을 확인할 수 있다. 또한, 짐벌 장치(800)는 관절부(830)가 회전하지 않은 상태(또는, 손잡이부(820)와 짐벌부(810) 사이의 각도가 180도)임을 확인할 수 있다. 짐벌 장치(800)는 확인된 손잡이부(820)의 수평 파지 상태 및 관절부(830)의 회전되지 않은 상태를 기반하여 수평-세로 모드로 작동함을 결정할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 짐벌 장치(800)가 도 8a와 같이 수평-세로 모드로 동작하는 경우, 제1 각속도 센서(812)를 이용하여 획득한 제1 방향(D1)이 검출 값은 중력 방향으로 결정될 수 있으며, 제2 방향(D2)의 검출 값은 피치, 제1 방향(D1)의 반대방향의 검출 값은 요, 제3 방향(D3)은 롤 축으로 각각 할당될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 짐벌 장치(800)는 각속도 센서(812)를 이용하여 획득한 검출 값의 축 할당 정보를 결정함에 따라 복수의 모터들(813a, 813b, 813c)의 설정 정보도 변경할 수 있다. 예를 들면, 가로 모드에서의 제1 모터(513a)는 요 축으로 정 방향 회전하도록 설정되고, 제2 모터(513b)는 롤 축으로 정 방향 회전하도록 설정되며, 제3 모터(513c)는 피치 축으로 정 방향 회전하도록 설정 될 수 있다. 다만 실시 예가 이에 국한되는 것은 아니며 복수의 모터들 및 각속도 센서의 위치, 각도에 따라 임의의 적절한 설정 정보들을 가질 수 있다.
도 8 b를 참조하면, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치(800)는 사용자가 손잡이부(820)를 가로 방향(x 축 방향)로 파지하여 사용될 수 있다. 손잡이부(820)가 가로 방향으로 파지하여 사용되는 경우, 관절부(830)가 90도 회전하여 거치부(811)에 장착된 다른 전자 장치 역시 가로 방향으로 장착될 수 있다. 즉, 손잡이부(820)가 가로 방향으로 파지되는 경우에도 관절부(830)가 90도 회전하여 사용자는 가로로 긴 배율의 영상을 촬영할 수 있다. 이러한 사용 예를 수평-가로 모드 또는 제5상태로 지칭할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 짐벌 장치(800)가 제2 각속도 센서(821)를 이용하여 수평-세로 모드로 작동됨을 확인할 수 있다. 예를 들면, 짐벌 장치(800)는 제2 각속도 센서(821)가 검출한 손잡이부(820)의 각도를 이용하여 손잡이부(820)가 수평으로 파지됨을 확인할 수 있다. 또한, 짐벌 장치(800)는 관절부(830)가 90도 회전한 상태(또는, 손잡이부(820)와 짐벌부(810) 사이의 각도가 90도)임을 확인할 수 있다. 짐벌 장치(800)는 확인된 손잡이부(820)의 수평 파지 상태 및 관절부(830)의 회전된 상태를 기반으로 수평-가로 모드로 작동함을 결정할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 짐벌 장치(800)가 도 8b와 같이 수평-가로 모드로 동작되는 경우, 제1 각속도 센서(812)를 이용하여 획득한 제2 방향(D2)의 검출 값은 중력 방향으로 결정될 수 있으며, 제1 방향(D1)의 반대방향의 검출 값은 피치, 제2 방향(D2)의 반대방향의 검출 값은 요, 제3 방향(D3)의 검출 값은 롤 축으로 각각 할당될 수 있다.
각속도 센서(812)의 검출 값 각각에 대한 축 할당 정보가 변경됨에 따라 복수의 모터들(813a, 813b, 813d)의 설정 정보도 변경될 수 있다. 예를 들면, 가로 모드에서의 제1 모터(513a)는 피치 축으로 역 방향 회전하도록 설정되고, 제2 모터(513b)는 롤 축으로 정 방향 회전하도록 설정되며, 제3 모터(513c)는 요 축으로 역 방향 회전하도록 설정 될 수 있다. 다만 실시 예가 이에 국한되는 것은 아니며 복수의 모터들 및 각속도 센서의 위치, 각도에 따라 임의의 적절한 설정 정보들을 가질 수 있다.
도 9는 본 개시의 다양한 실시 예에 따라 제2 각속도 센서를 더 포함하는 짐벌 장치의 작동 흐름의 예를 도시한다. 짐벌 장치는 도 7의 짐벌 장치(700)일 수 있다.
도 9를 참조하면, 910 단계에서, 짐벌 장치(700)는 관절부(730)의 회전 상태를 확인할 수 있다. 짐벌 장치(700)의 관절부(730)는 짐벌부(710) 및 손잡이부(720)를 회전 가능하도록 결합할 수 있으며, 사용자는 힘을 가하여 짐벌부(710)를 손잡이부(720)에 대하여 특정 방향으로 꺾어 다양하게 사용할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 관절부(730)는 센서 모듈(예: 도2의 230), 예를 들면 광학 또는 자석 등을 이용한 위치 센서를 포함할 수 있다. 따라서, 짐벌 장치(700)는 위치 센서를 이용하여 관절부(730)의 회전 상태 또는 회전 각도를 자동으로 검출할 수 있다. 예를 들면, 짐벌 장치(700)는 위치 센서를 이용하여 관절부(730)가 회전하지 않아 짐벌부(710)와 손잡이부(720)가 실질적으로 일직선 상태를 구성하는지 확인할 수 있다. 이 경우, 짐벌 장치(700)가 가로 모드로 작동함을 확인할 수 있다. 다른 예를 들면, 관절부(730)가 특정 방향으로 회전하여 짐벌부(710)와 손잡이부(720)가 90도의 사잇각을 가지는 상태로 구성되는지 확인할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 관절부(130)가 상기 특정 방향의 반대 방향으로 회전하여 짐벌부(110)와 손잡이부(120)가 270도의 사잇각을 가지는 상태로 구성되는지 확인할 수 있다. 또 다른 실시 예에 따르면, 짐벌 장치(700)는 입력 수단(예 도2의 250)을 통한 사용자의 수동 입력에 따라 현재 관절부(730)의 회전 상태 또는 회전 각도를 확인할 수 있다. 예를 들면, 사용자가 다이얼 키를 이용하여 회전 상태 정보를 입력하면, 짐벌 장치(700)는 입력된 정보를 관절부(730)의 회전 상태로 결정할 수 있다.
920단계에서, 짐벌 장치(700)는 손잡이부(720)의 파지 상태를 확인할 수 있다. 본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 짐벌 장치(700)는 손잡이부(720)에 배치된 제2 각속도 센서(721)를 이용하여 손잡이부(720)의 파지 상태를 확인할 수 있다. 예를 들면, 제2 각속도 센서(721)는 손잡이부(720)를 사용자가 수평 방향으로 파지하는지, 수직 방향으로 파지하는지를 실시간으로 검출할 수 있다.
930단계에서, 짐벌 장치(700)는 910단계 및 920단계에서 각각 확인된 관절부(730)의 회전 상태 및 손잡이부(720)의 파지 상태에 기반하여, 제1 각속도 센서(712)의 검출 값에 대한 축 할당 정보 및 복수의 모터들 각각의 설정 정보를 결정할 수 있다. 다시 말하면, 짐벌 장치(100)의 메인 프로세서 유닛은 확인된 회전 상태에 기반하여, 각속도 센서를 이용하여 획득한 각 축의 검출 값에 피치, 요, 롤 축을 할당하고 각 모터들의 역할과 회전 방향을 결정할 수 있다. 예를 들면, 짐벌 장치(700)는 관절부(730)가 회전하지 않은 상태에서 손잡이부(720)가 수평 방향으로 파지된 것으로 확인된 경우, 수평-세로 모드로 동작함을 확인할 수 있다. 이 경우, 짐벌 장치(700)는 제1 각속도 센서(712)의 제1 방향(D1)의 반대 방향을 요, 제2 방향(D2)을 피치, 제3 방향(D3)을 롤 축으로 할당 할 수 있다. 또한 제1 모터(713a)는 요 축으로 정 방향 회전하도록 설정되며, 제2 모터(712b)는 롤 축으로 정 방향 회전하도록 설정되며, 제3 모터(712c)는 피치 축으로 정 방향 회전하도록 설정될 수 있다.
짐벌 장치(700)는 관절부(730)의 확인된 회전 상태 및 손잡이부(720)의 파지 상태에 기반하여 각속도 센서를 이용하여 획득한 3개 축의 검출 값 각각에 축 정보(피치, 요, 롤)를 할당하고 이에 기반하여 모터의 설정 정보를 결정하는 동작(단계930)은 하기의 표 2과 같이 운용할 수 있다. 각속도 센서는 손잡이부(720)를 수직으로 파지하고, 거치부(711)가 가로 방향인 경우를 기준으로 x축 방향을 제1 방향, y축 방향을 제2 방향, 및 z축 방향을 제3 방향으로 기준방향을 포함할 수 있다. 또한, 하기 표1 에서 제1 방향은 D1, 제2 방향은 D2. 제3 방향은 D3로 표시될 수 있다. 작동 모드는 손잡이부 파지 상태-관절부 회전상태로 표시될 수 있다. 예를 들면, 손잡이를 '수평'으로 파지하고, 관절부가 회전하여 거치부가 손잡이부에 대하여 '세로'로 위치한 경우를 '수평-세로(또는, 제2 상태)'로 표시될 수 있다.
관절부 회전상태 회전하지 않은 상태(180도) 회전한 상태(90도)
손잡이부 파지 상태 수평 수직 수평 수직
작동 모드 수평-가로
(제1 상태)		 수직-가로
(제4 상태)		 수평-세로
(제2 상태)		 수직-세로
(제5 상태)
각속도 센서
할당		 중력방향 -D2 D1 -D1 D2
회전축 피치: D1
요: D2
롤: D3		 피치: D2
요: -D1
롤: D3		 피치: D2
요: -D1
롤: D3		 피치: -D1
요: -D2
롤: D3
모터
설정		 축별 모터 할당 피치: 제1 모터
요: 제3 모터
롤: 제2 모터		 피치: 제3 모터
요: 제1 모터
롤: 제2 모터		 피치: 제3 모터
요: 제1 모터
롤: 제2 모터		 피치: 제1모터
요: 제3 모터
롤: 제2 모터
모터 회전 방향 제1 모터: 정
제2 모터: 정
제3 모터: 정		 제1 모터: 정
제2 모터: 정
제3 모터: 정		 제1 모터: 역
제2 모터: 정
제3 모터: 역		 제1 모터: 역
제2 모터: 정
제3 모터: 역
940 단계에서, 짐벌 장치(700)는 각 축들에 할당된 각속도 센서의 검출 값(예: 회전 움직임 양) 및 모터들의 설정 정보에 기반하여 작동할 수 있다. 본 개시의 다양한 실시 예에 따르는, 짐벌 장치(700)는 제1 각속도 센서(712)에서 감지되는 거치부(711) 및 거치부(711)에 장착된 다른 전자 장치의 회전 움직임 양을 검출하고, 검출된 회전 움직임 양이 보상되도록 복수의 모터들(713a, 713b, 713c)를 제어하도록 작동할 수 있다.
도 10a은 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 측면도 및 확대 단면도를 도시한다.
도 10a를 참조하면, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치(1000)는 짐벌부(1010), 손잡이부(1020) 및 짐벌부(1010)와 손잡이부(1030)를 서로 회전 가능하도록 결합하는 관절부(1030)를 포함할 수 있다. 도 10a의 확대 단면도를 참조하면, 다양한 실시 예에 따르면, 관절부(1030)는 외관을 담당하는 전면 하우징 (1090)(또는, 스프링 고정부) 및 배면 하우징(1040)을 포함할 수 있다. 전면 및 배면 하우징(1090, 1040)의 내부 공간에는, 손잡이부(1020)와 짐벌부(1010)를 서로 회전하게 할 수 있는 관절 구조 및 회전 상태를 고정할 수 있는 단속(lock) 구조를 포함할 수 있다.
도 10b및 도 10c는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 손잡이부의 조립상태를 나타내는 사시도이다. 도 10b 및 도 10c를 참조하여 다양한 실시 예에 따르는 관절부(1030)의 관절 구조를 설명하기로 한다. 관절부(1030)는 기둥부(1040) 및 힌지프레임(1050)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 돌출부(1040)는 손잡이부(1020)에서 돌출 형성될 수 있다. 또는, 기둥부(1040)는 별도로 형성되어 손잡이부(1020)의 일 단에 부착 결합할 수 있다. 기둥부(1040)는 일 단에 회전돌기(1041)를 포함할 수 있다. 힌지프레임(1050)은 짐벌부(1010)의 일 단, 예를 들면 제3 모터(1011)와 고정 결합 할 수 있다.
손잡이부(1020)에 고정 결합된 기둥부(1040)와, 짐벌부(1010)의 제3 모터(1011)에 고정 결합된 힌지프레임(1050)은 서로 회전하도록 결합할 수 있다. 예를 들면, 기둥부(1040)는 회전돌기(1041)가 힌지프레임(1050)의 중앙부에 형성되는 힌지 홀(1052)에 삽입되는 형식으로 힌지프레임(1050)과 회전 결합할 수 있다. 즉, 짐벌 장치(1000)는 상기 회전돌기(1041)를 중심으로 회전하는 기둥부(1040) 및 힌지프레임(1050)에 각각 고정된 짐벌부(1010)와 손잡이부(1020)가 서로 회전하게 할 수 있다.
도 10c내지 도10e를 참조하여, 다양한 실시 예에 따르는 관절부(1030)의 단속 구조를 설명하기로 한다 도 10c를 참조하면, 손잡이부(1020)는 가이드 레일들(1021a, 1021b)을 포함할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 손잡이 부(1020)는 기둥부(1040)를 기준으로 양 쪽으로 형성된 제1 가이드 레일(1021a) 및 제2 가이드 레일(1021b)을 포함할 수 있다. 가이드 레일들(1021a, 1021b)은 안쪽으로 돌출된 후크 형상을 가질 수 있다. 도10d를 참조하면, 관절부(1030)는 상기 가이드 레일들(1021a, 1021b)에 의해 가이드되어 일정한 방향으로 슬라이드 이동 가능한 레버(1060)를 포함할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 레버(1060)는 베이스부(1061)의 양 측에 상기 가이드 레일들(1021a, 1021b)에 의하여 가이드 받는 제1 단차부(1061a) 및 제2 단차부(1061b)를 포함할 수 있다. 레버(1060)는 가이드 레일들(1061a, 1061b)에 수직하는 다른 양 측면에 에 위 방향으로 돌출된 제1 단부(1062), 및 제1 단부(1062)에 반대 방향의 제2 단부(1063)를 포함할 수 있다. 제1 단부(1062)는 양 쪽으로 돌출된 스프링 결합부(1062a) 및 레버 돌출부(1062b)를 포함할 수 있다. 스프링 결합부(1062a)는 전면 하우징(1090)과 일 단에서 결합된 스프링(1020)의 타 단을 수용할 수 있다. 스프링(1020)은 레버(1060)가 슬라이딩 운동하는 방향으로 탄성력을 인가할 수 있다. 제 2단부(1063)는 버튼 결합 홀(1063a)을 포함할 수 있다. 버튼(1070)은, 레버(1060)의 버튼 결합 홀(1063a)이 버튼(1070)의 돌출부를 수용하여 방식으로 레버(1060)와 고정 결합할 수 있다.
도 10e는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 손잡이부의 힌지프레임을 일 예를 나타내는 사시도이다. 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 힌지프레임(1050)은 중앙에 관절부(1030)의 회전 축으로 구성되는 힌지 홀(1052)을 포함할 수 있다. 힌지 프레임의 일 단(1054)은 짐벌부(1010)와 연결될 수 있다. 예를 들면, 힌지프레임(1050)의 일 단(1054)은 짐벌부(1010)의 제3 모터(1011)와 고정 결합할 수 있다. 힌지프레임(1050)은 힌지 홀(1052)을 중심으로 하는 원의 형상을 포함할 수 있다. 힌지프레임(1050)은 짐벌부(1010)와 결합하는 일 단(1054)의 반대 방향에는 제1 레버홀(1053a)을 포함할 수 있다. 또한, 힌지프레임(1050)은 제1 레버홀(1053a)의 위치에서 힌지 홀(1052)을 중심으로 90도 회전한 위치에 제2 레버홀(1053b)을 포함할 수 있다. 제1 레버홀(1053a) 및 제2 레버홀(1053b)은 레버(1060)의 레버 돌출부(1062b)가 삽입될 수 있다. 제1, 2레버홀(1053a, 1053b) 및 레버 돌출부(1062b)는 서로 간의 삽입 또는 인출 동작에 의하여 짐벌부(1010)와 손잡이부(1020)의 회전 상태를 유지 시킬 수 있다.
도 11는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 손잡이부의 힌지프레임의 다른 예를 나타내는 사시도이다. 도11의 힌지프레임은 도10e의 힌지프레임(1050)과 유사한 또는 동일한 장치일 수 있다.
도 11을 참조하면, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 힌지프레임(1150)은 제3 레버홀(1153c)을 더 포함할 수 있다. 제3 레버홀(1153c)은 힌지 홀을 중심으로 제1 레버홀(1153a)에 대하여 90도 회전한 위치에 배치될 수 있다. 또는 힌지 홀을 중심으로 제2 레버홀(1153b)의 반대 위치에 배치될 수 있다. 3개의 레버홀을 가지는 힌지프레임(1150)을 포함하는 짐벌 장치는 예를 들면, 가로모드, 제1 세로모드, 제2 세로모드의 사용 예를 제공할 수 있다.
도 12는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 관절부의 동작 흐름을 도시한다.
도 12(a)는 레버 돌출부(1261)가 힌지프레임(1250)의 제1 레버홀(1251)에 삽입되어 있는 상태를 도시한다. 이 때 짐벌 장치는 짐벌부와 손잡이부가 일직선을 이루는 상태, 또는 가로모드의 사용 예를 제공할 수 있다.
도12(b)를 참조하면, 사용자가 버튼(1270)을 누르게 되면, 버튼(1270)에 물리적으로 결합된 레버(1260)가 슬라이드 이동하여, 레버 돌출부(1261)는 제1 레버홀(1251)에서 인출될 수 있다
도 12(c)를 참조하면, 버튼(1270)이 눌려진 상태에서, 짐벌부와 결합된 힌지프레임(1250)은 힌지 축(1252)을 기준으로 회전할 수 있다. 예를 들면, 힌지프레임(1250)은 시계방향으로 90도 회전할 수 있다. 따라서 기존의 제1 레버홀(1251) 대신 힌지 축(1252)을 기준으로 90도 회전된 위치에 배치된 제2 레버홀(1253)이 레버 돌출부(1261)에 대응하는 위치에 배치될 수 있다.
도 12(d)를 참조하면, 버튼(1270)을 릴리즈하게 되면 스프링(미도시)의 탄성력에 의하여 반대 방향으로 레버(1260) 및 버튼(1270)이 슬라이드 이동할 수 있다. 따라서 레버 돌출부(1261)가 제2 레버홀(1253)에 삽입될 수 있다. 즉, 레버 돌출부(1261)에 의해 힌지프레임(1250)의 회전이 제한되어 관절부의 회전상태를 고정할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌(gimbal) 장치는 손잡이부; 짐벌부, -상기 짐벌부는 카메라를 포함하는 전자 장치를 거치하도록 구성된 거치부; 상기 거치부에 배치되며 상기 거치부의 움직임을 검출하도록 구성된 각속도 센서를 포함하며,상기 거치부와 결합하고, 상기 검출된 움직임에 따라 상기 거치부를 피치(pitch), 롤(roll), 요(yaw) 방향으로 회전시키도록 구성된 복수의 모터들을 포함-; 및 상기 짐벌부의 일 단과 상기 손잡이부를 회전 가능하게(pivotably) 연결하는 관절부를 포함할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치는 적어도 하나의 프로세서를 더 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 관절부의 회전 상태를 확인하고, 확인된 회전 상태에 기반하여 상기 각속도 센서를 이용하여 획득한 3개 축의 검출 값 각각에 할당되는 축 정보를 변경하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 변경된 축 정보에 기반하여 상기 복수의 모터들 각각의 설정 정보를 변경하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치는 상기 관절부에 배치되며, 상기 관절부의 회전 각도를 검출하는 적어도 하나의 센서를 더 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 검출된 상기 관절부의 회전 각도를 이용하여 상기 관절부의 회전 상태를 확인하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 상기 적어도 하나의 프로세서는:
확인된 회전 상태가 상기 각속도 센서의 제2 방향의 반대 방향이 중력 방향인 제1 상태 인 경우, 상기 각속도 센서의 제1 방향은 피치(pitch), 상기 제2 방향은 요(yaw), 제3 방향은 롤(roll) 축으로 각각 할당되며; 확인된 회전 상태가 상기 각속도 센서의 제 방향의 반대 방향이 중력 방향인 제2 상태 인 경우, 상기 각속도 센서를 이용하여 획득한 상기 제1 방향의 반대방향의 검출 값은 요(yaw), 상기 제2 방향의 검출 값은 피치(pitch), 상기 제3 방향의 검출 값은 롤(roll) 축으로 할당되도록 구성될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 상기 적어도 하나의 프로세서는,
확인된 회전 상태가 상기 각속도 센서의 상기 제1 방향이 중력 방향인 제3 상태 인 경우, 상기 각속도 센서를 이용하여 획득한 상기 제1 방향의 검출 값은 요(yaw), 상기 제2 방향의 반대 방향의 검출 값은 피치(pitch), 상가 제3 방향의 검출 값은 롤(roll) 축으로 할당되도록 구성될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 상기 적어도 하나의 프로세서는:
확인된 회전 상태가 제1 상태 인 경우, 제1 모터가 피치 축으로 정 방향 회전하도록 결정되며, 제2 모터가 롤 축으로 정방향 회전하도록 결정되며, 제3 모터가 요 축으로 정 방향 회전하게 결정되며; 확인된 회전 상태가 제2 상태 인 경우, 제1 모터가 요 축으로 역 방향 회전하도록 결정되며, 제2 모터가 롤 축으로 정방향 회전하도록 결정되며, 제3 모터가 요 축으로 정 방향 회전하게 결정되도록 구성되 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 상기 적어도 하나의 프로세서는:
확인된 회전 상태가 제3 상태 인 경우, 제1 모터가 요 축으로 정 방향 회전하도록 결정되며, 제2 모터가 롤 축으로 정방향 회전하도록 결정되며, 제3 모터가 피치 축으로 정 방향 회전하게 결정 되도록 구성될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치는 상기 손잡이부에 배치되는 제2 각속도 센서를 더 포함할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치는 적어도 하나의 프로세서를 더 포함하며, 상기 프로세서는 상기 제2 각속도 센서를 이용하여 상기 손잡이부의 각도를 검출하고, 검출된 손잡이부의 각도에 기반하여 상기 각속도 센서를 이용하여 획득한 3개 축의 검출 값 각각에 할당되는 축 정보를 변경하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 관절부의 회전 상태를 확인하고, 확인된 회전 상태 및 검출된 상기 손잡이부의 각도 중 적어도 어느 하나에 기반하여 상기 각속도 센서를 이용하여 획득한 3개 축의 검출 값 각각에 할당되는 축 정보를 변경하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 변경된 축 정보에 기반하여 상기 복수의 모터들 각각의 설정 정보를 각각 변경하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 상기 관절부는 제1 상태에서 요 축으로 회전하는 제3 모터의 아래와 손잡이부의 일 단 사이에 배치될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치는 상기 손잡이부는 입력 수단을 더 포함하고, 상기 손잡이부의 각도 및 상기 관절부의 회전 상태는 사용자의 상기 입력 수단에 대한 수동 입력에 기반하여 결정될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 상기 관절부는 상기 회전 상태가 제1상태 또는 제2 상태로 유지되도록 고정하는 단속 구조를 더 포함할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치는 손잡이부; 짐벌부; 상기 짐벌부의 일 단과 상기 손잡이부를 회전 가능하게(pivotably) 연결하는 관절부를 포함하되, 상기 관절부는 상기 짐벌부와 상기 손잡이부의 사잇각이 일정 각도를 유지하도록 고정하는 단속(lock) 구조를 포함할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치이 상기 관절부는: 상기 짐벌부의 일 단과 고정 결합하는 힌지프레임; 상기 손잡이부의 상면에서 상기 짐벌부를 향하여 연장 형성되는 기둥부를 포함하되, 상기 기둥부에 형성되는 회전돌기가 상기 힌지프레임의 중앙 영역에 형성된 힌지 홀에 삽입되어 회전 가능하도록 결합할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 상기 힌지프레임은 상기 힌지 홀을 중심으로 일정 사잇각을 가지는 적어도 두 개의 레버홀들, 및 상기 적어도 두 개의 레버홀 중 어느 하나에 삽입 또는 인출되도록 구성된 레버 돌출부를 포함하는 레버를 더 포함하며, 상기 레버 돌출부가 상기 적어도 두 개의 레버홀 중 어느 하나에 삽입되는 경우, 상기 힌지프레임이 상기 기둥부에 대하여 회전하지 않고, 인출되는 경우, 상기 힌지프레임이 상기 기둥부에 대하여 회전하게 구성될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 상기 레버는 상기 레버 돌출부가 삽입 또는 인출되는 방향으로 상기 손잡이부의 상기 상면에 대하여 슬라이드 이동가능하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치는 상기 레버홀에 상기 레버 돌출부가 삽입되는 방향으로 탄성력을 인가하는 탄성 수단; 및 상기 레버에 결합되며 사용자의 물리적 압력에 의해 상기 레버를 슬라이드 이동하게하는 단속 버튼을 더 포함할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 짐벌 장치의 상기 단속 구조는, 사용자가 단속 버튼을 누르고 있는 상태에서, 상기 적어도 두 개의 레버홀 중 어느 하나에서 상기 레버 돌출부가 인출되어 상기 힌지프레임과 연결된 상기 짐벌부가 상기 손잡이부에 대하여 회전하도록 구성되고, 사용자가 단속 버튼을 누르지 않는 상태에서, 상기 적어도 두 개의 레버홀 중 어느 하나에 상기 탄성 수단에 의하여 상기 레버 돌출부가 삽입되어 상기 힌지프레임과 연결된 상기 짐벌부가 상기 손잡이부에 대하여 회전이 제한되도록 구성될 수 있다.
본 개시에 따른 모듈 또는 프로그래밍 모듈은 전술한 구성요소들 중 적어도 하나 이상을 포함하거나, 일부가 생략되거나, 또는 추가적인 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다. 본 개시에 따른 모듈, 프로그래밍 모듈 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱(heuristic)한 방법으로 실행될 수 있다. 또한, 일부 동작은 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.
그리고, 본 명세서와 도면에 개시된 본 개시의 다양한 실시 예들은 본 개시의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 개시의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 개시의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 따라서 본 개시의 범위는 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 개시의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 개시의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (20)

  1. 짐벌(gimbal) 장치에 있어서,
    손잡이부;
    짐벌부 - 상기 짐벌부는,
    카메라를 포함하는 전자 장치를 거치하도록 구성된 거치부;
    상기 거치부에 배치되며 상기 거치부의 움직임을 검출하도록 구성된 각속도 센서; 및
    상기 거치부와 결합하고, 상기 검출된 움직임에 따라 상기 거치부를 피치(pitch), 롤(roll), 요(yaw) 방향으로 회전시키도록 구성된 복수의 모터들을 포함 -;
    상기 짐벌부의 일 단과 상기 손잡이부를 회전 가능하게(pivotably) 연결하는 관절부; 및
    적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 관절부의 회전 상태를 확인하고, 확인된 회전 상태에 기반하여 상기 각속도 센서를 이용하여 획득한 3개 축의 검출 값 각각에 할당된 축 정보를 변경하도록 구성된 짐벌 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 변경된 축 정보에 기반하여 상기 복수의 모터들 각각의 설정 정보를 변경하도록 구성된 짐벌 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 관절부에 배치되며, 상기 관절부의 회전 각도를 검출하는 적어도 하나의 센서를 더 포함하며,
    상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 검출된 상기 관절부의 회전 각도를 이용하여 상기 관절부의 회전 상태를 확인하도록 구성된 짐벌 장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는:
    확인된 회전 상태가 상기 각속도 센서의 제2 방향의 반대 방향이 중력 방향인 제1 상태 인 경우, 상기 각속도 센서를 이용하여 획득한 제1 방향의 검출 값은 피치(pitch), 상기 제2 방향의 검출 값은 요(yaw), 제3 방향의 검출 값은 롤(roll) 축으로 각각 할당되며;
    확인된 회전 상태가 상기 각속도 센서의 제 방향의 반대 방향이 중력 방향인 제2 상태 인 경우, 상기 제1 방향의 반대방향의 검출 값은 요(yaw), 상기 제2 방향의 검출 값은 피치(pitch), 상기 제3 방향의 검출 값은 롤(roll) 축으로 할당되도록 구성된 짐벌 장치.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    확인된 회전 상태가 상기 각속도 센서의 상기 제1 방향이 중력 방향인 제3 상태 인 경우, 상기 각속도 센서를 이용하여 획득한 상기 제1 방향의 검출 값은 요(yaw), 상기 제2 방향의 반대 방향의 검출 값은 피치(pitch), 상기 제3 방향의 검출 값은 롤(roll) 축으로 할당되도록 구성된 짐벌 장치.
  6. 제4 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는:
    확인된 회전 상태가 제1 상태 인 경우, 제1 모터가 피치 축으로 정 방향 회전하도록 결정되며, 제2 모터가 롤 축으로 정방향 회전하도록 결정되며, 제3 모터가 요 축으로 정 방향 회전하게 결정되며;
    확인된 회전 상태가 제2 상태 인 경우, 제1 모터가 요 축으로 역 방향 회전하도록 결정되며, 제2 모터가 롤 축으로 정방향 회전하도록 결정되며, 제3 모터가 요 축으로 정 방향 회전하게 결정되도록 구성된 짐벌 장치.
  7. 제5 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는:
    확인된 회전 상태가 제3 상태 인 경우, 제1 모터가 요 축으로 정 방향 회전하도록 결정되며, 제2 모터가 롤 축으로 정방향 회전하도록 결정되며, 제3 모터가 피치 축으로 정 방향 회전하게 결정 되도록 구성된 짐벌 장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 손잡이부에 배치되는 제2 각속도 센서를 더 포함하는 짐벌 장치.
  9. 제8 항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서를 더 포함하며, 상기 프로세서는 상기 제2 각속도 센서를 이용하여 상기 손잡이부의 각도를 검출하고, 검출된 손잡이부의 각도에 기반하여 상기 각속도 센서를 이용하여 획득한 3개 축의 검출 값 각각에 할당된 축 정보를 변경하도록 구성된 짐벌 장치.
  10. 제9 항에 있어서
    상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 관절부의 회전 상태를 확인하고, 확인된 회전 상태 및 검출된 상기 손잡이부의 각도 중 적어도 어느 하나에 기반하여 상기 각속도 센서를 이용하여 획득한 3개 축의 검출 값 각각에 할당된 축 정보를 변경하도록 구성된 짐벌 장치.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 변경된 축 정보에 기반하여 상기 복수의 모터들 각각의 설정 정보를 각각 변경하도록 구성된 짐벌 장치.
  12. 제6 항에 있어서,
    상기 관절부는 제1 상태에서 요 축으로 회전하는 제3 모터의 아래와 손잡이부의 일 단 사이에 배치되는 짐벌 장치
  13. 제8 항에 있어서,
    상기 손잡이부는 입력 수단을 더 포함하고,
    상기 손잡이부의 각도 및 상기 관절부의 회전 상태는 사용자의 상기 입력 수단에 대한 수동 입력에 기반하여 결정되는 짐벌 장치.
  14. 제4 항에 있어서,
    상기 관절부는 상기 회전 상태가 제1상태 또는 제2 상태로 유지되도록 고정하는 단속 구조를 더 포함하는 짐벌 장치.
  15. 짐벌(gimbal) 장치에 있어서,
    손잡이부;
    짐벌부;
    상기 짐벌부의 일 단과 상기 손잡이부를 회전 가능하게(pivotably) 연결하는 관절부를 포함하되,
    상기 관절부는 상기 짐벌부와 상기 손잡이부의 사잇각이 일정 각도를 유지하도록 고정하는 단속(lock) 구조를 포함하는 짐벌 장치
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 관절부는,
    상기 짐벌부의 일 단과 고정 결합하는 힌지프레임;
    상기 손잡이부의 상면에서 상기 짐벌부를 향하여 연장 형성되는 기둥부를 포함하되,
    상기 기둥부에 형성되는 회전돌기가 상기 힌지프레임의 중앙 영역에 형성된 힌지 홀에 삽입되어 회전 가능하도록 결합하는 짐벌 장치.
  17. 제16 항에 있어서,
    상기 힌지프레임은 상기 힌지 홀을 중심으로 일정 사잇각을 가지는 적어도 두 개의 레버홀들, 및 상기 적어도 두 개의 레버홀 중 어느 하나에 삽입 또는 인출되도록 구성된 레버 돌출부를 포함하는 레버를 더 포함하며,
    상기 레버 돌출부가 상기 적어도 두 개의 레버홀 중 어느 하나에 삽입되는 경우, 상기 힌지프레임이 상기 기둥부에 대하여 회전하지 않고, 인출되는 경우, 상기 힌지프레임이 상기 기둥부에 대하여 회전하게 구성되는 짐벌 장치.
  18. 제17 항에 있어서,
    상기 레버는 상기 레버 돌출부가 삽입 또는 인출되는 방향으로 상기 손잡이부의 상기 상면에 대하여 슬라이드 이동가능하도록 구성되는 짐벌 장치.
  19. 제17 항에 있어서
    상기 레버홀에 상기 레버 돌출부가 삽입되는 방향으로 탄성력을 인가하는 탄성 수단; 및
    상기 레버에 결합되며 사용자의 물리적 압력에 의해 상기 레버를 슬라이드 이동하게하는 단속 버튼을 더 포함하는 짐벌 장치.
  20. 제19 항에 있어서, 상기 단속 구조는,
    사용자가 단속 버튼을 누르고 있는 상태에서, 상기 적어도 두 개의 레버홀 중 어느 하나에서 상기 레버 돌출부가 인출되어 상기 힌지프레임과 연결된 상기 짐벌부가 상기 손잡이부에 대하여 회전하도록 구성되고,
    사용자가 단속 버튼을 누르지 않는 상태에서, 상기 적어도 두 개의 레버홀 중 어느 하나에 상기 탄성 수단에 의하여 상기 레버 돌출부가 삽입되어 상기 힌지프레임과 연결된 상기 짐벌부가 상기 손잡이부에 대하여 회전이 제한되도록 구성되는 짐벌 장치.

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