KR20180002980A

KR20180002980A - Magnetic roller drive device

Info

Publication number: KR20180002980A
Application number: KR1020160082175A
Authority: KR
Inventors: 정찬우; 강병무; 이승준
Original assignee: (주)화담알앤알
Priority date: 2016-06-30
Filing date: 2016-06-30
Publication date: 2018-01-09
Anticipated expiration: 2036-06-30
Also published as: KR101849186B1

Abstract

본 발명은 이동형 로봇에 편리하게 장착할 수 있으며, 조향 기능을 수용 가능하고, 구조가 간단하여 유지보수 역시 편리한 마그네틱 롤러 구동 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 이동형 로봇에 장착되어 구동부 역할을 하는 마그네틱 롤러 구동 장치에 있어서, 이동형 로봇 몸체에 결합하는 베이스; 상기 베이스 상단에 구동축이 상기 베이스 길이방향으로 배치되도록 수직으로 결합하는 구동모터; 상기 베이스에 수평으로 회전결합하는 상단회전축; 상기 상단회전축에 대하여 하방향으로 일정거리 이격되어 상기 베이스에 회전결합하는 하단회전축; 상기 베이스에 부착되어 상기 하단회전축의 일단에 연결되어 상기 하단회전축을 구동하는 회전액추에이터; 상기 하단회전축의 외면에 고정되는 마그넷셋; 내부에 형성된 공간에 상기 마그넷셋을 수용하며, 상기 하단회전축에 회전결합하고 측면에 형성된 휠기어를 포함하는 휠셋; 및 상기 구동모터의 구동력을 상기 휠셋으로 전달하는 기어모듈;을 포함하는 것을 특징으로 한다.An object of the present invention is to provide a magnetic roller drive device which can be conveniently mounted on a mobile robot, can receive a steering function, is simple in structure, and is easy to maintain.
According to an aspect of the present invention, there is provided a magnetic roller driving apparatus mounted on a mobile robot and acting as a driving unit, the apparatus comprising: a base coupled to a mobile robot body; A drive motor coupled vertically to the base so that the drive shaft is disposed in the longitudinal direction of the base; An upper rotation shaft rotatably coupled to the base horizontally; A lower rotation shaft spaced apart from the upper rotation shaft by a predetermined distance in a downward direction and rotatably coupled to the base; A rotary actuator attached to the base and connected to one end of the lower rotary shaft to drive the lower rotary shaft; A magnet set fixed to the outer surface of the lower rotation shaft; A wheel set accommodating the magnet set in a space formed therein and including a wheel gear rotatably coupled to the lower rotation shaft and formed on a side surface thereof; And a gear module for transmitting the driving force of the driving motor to the wheel set.

Description

Magnetic roller drive device

본 발명은 마그네틱 롤러 구동 장치에 관한 것으로 더욱 상세하게는 일체형으로 구성되는 마그네틱 롤러 구동 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a magnetic roller driving apparatus, and more particularly, to a magnetic roller driving apparatus constructed integrally.

일반적으로 산업용에 적용되고 있는 이동용 로봇은 별도의 구동부를 포함하고 있으며, 상기 구동부의 조절에 의하여 로봇의 위치를 제어한다.In general, a mobile robot, which is applied to industrial applications, includes a separate driving unit, and controls the position of the robot by adjusting the driving unit.

특히 철판 또는 파이프 등과 같은 작업 환경하에서는 철판 및 파이프에 부착되어 이동하는 로봇 시스템이 제안되어 사용되고 있다.Particularly, in a working environment such as an iron plate or a pipe, a robotic system moving and attached to an iron plate and a pipe has been proposed and used.

대표적으로 파이프 절단 로봇 시스템을 들 수 있으며, 상기 로봇 시스템은 소형으로 제작하여 파이프 외면을 따라 이동하면서, 파이프를 절단하는 구성으로, 로봇의 이동과 절단 동작을 동시에 수행하여 대형의 파이프도 절단할 수 있는 장점을 제공한다.Typically, a pipe cutting robot system is exemplified. The robot system is manufactured in a small size and moves along the outer surface of the pipe to cut the pipe. The robot can move and cut simultaneously, Provides the advantages of.

예를 들면, 등록특허 제1455854호에는 파이프의 외면에 부착되어 파이프의 원주 방향으로 이동하여 파이프를 절단하는 파이프 절단기에 있어서, 내부에 공간이 형성되고, 하단에는 구동용 모터를 포함하는 몸체; 내부에 자석을 포함하고, 상기 몸체를 상기 파이프 외면에 부착시키고, 상기 구동용 모터에 의하여 상기 몸체를 파이프 원주 방향으로 이동시키는 복수의 회전롤; 상기 파이프의 길이 방향으로 배치되며, 길이가 조절되며, 상기 몸체에 부착되는 암; 상기 암의 끝단에 부착되어 상기 파이프를 절단하는 토오치; 상기 암이 설치된 반대 위치의 몸체에 설치되어 몸체와 파이프 표면의 높이를 감지하는 센서 수단; 및 상기 센서 수단의 출력을 이용하여 몸체와 상기 파이프 중심축과의 어긋난 각도를 산정하여 산정된 각도를 기초로 암의 길이를 보정하는 제어장치를 포함하는 구성이 개시되어 있다.For example, Japanese Patent No. 1455854 discloses a pipe cutter attached to an outer surface of a pipe to cut the pipe by moving in a circumferential direction of the pipe, comprising: a body having a space formed therein and a drive motor; A plurality of rotating rolls including a magnet inside, attaching the body to the outer surface of the pipe, and moving the body in the circumferential direction of the pipe by the driving motor; An arm disposed in the longitudinal direction of the pipe, the length of which is adjusted, and is attached to the body; A soil attached to an end of the arm to cut the pipe; A sensor means installed on a body at an opposite position where the arm is installed to sense a height of a body and a pipe surface; And a control device for correcting the length of the arm based on the calculated angle by calculating an angle of deviation between the body and the pipe center shaft using the output of the sensor means.

또한, 등록특허 제1420807호에는 파이프 절단 장치에 부착되어 파이프와 파이프 절단 장치의 접촉력을 증가시키는 파이프 절단 장치의 구동 안정 장치에 있어서, 상기 구동 안정 장치는 프레임과 파이프에 부착 회전하는 마그넷 롤러를 포함하며, 상기 마그넷 롤러는 파이프 절단 장치에 부착된 롤러와 동일한 직경이며, 상기 롤러와 연결수단에 의하여 동일하게 회전하는 것을 특징으로 하는 구성이 개시되어 있다.In addition, Japanese Patent No. 1420807 discloses a drive stabilizing device for a pipe cutting device attached to a pipe cutting device to increase the contact force between the pipe and the pipe cutting device, wherein the drive stabilizing device includes a magnet roller And the magnet roller is the same diameter as the roller attached to the pipe cutting device and is rotated by the roller and the connecting means in the same manner.

상기한 바와 같이, 파이프 절단 로봇은 파이프에 몸체를 부착시키고, 이동하는 마그네틱 롤러를 구비하고 있으며, 상기 마그네틱 롤러는 별도의 단일 구동원에 의하여 동작하며, 상기 구동원은 제어장치에 의하여 제어된다.As described above, the pipe cutting robot includes a moving magnetic roller that attaches a body to a pipe, and the magnetic roller operates by a separate single driving source, and the driving source is controlled by a controller.

이때 상기 마그네틱 롤러는 단일 구동원과 일정 거리 이격되어 설치되어, 상기 구동원과 마그네틱 롤러는 체인 등과 같은 전동장치를 통하여 동력이 전달되는 형태로 구현되어, 구조가 복잡하고, 또한 롤러 고장에 따라 교체 시 교체가 복잡하며, 조향 기능을 수용하지 못하는 단점이 있다.In this case, the magnetic roller is installed at a distance from a single drive source, and the drive source and the magnetic roller are implemented in a form in which the power is transmitted through a transmission device such as a chain, and the structure is complicated. And the steering function can not be accommodated.

본 발명은 상기와 같은 단점을 극복하기 위하여 안출된 것으로, 이동형 로봇에 편리하게 장착할 수 있으며, 조향 기능을 수용 가능하고, 구조가 간단하여 유지보수 역시 편리한 마그네틱 롤러 구동 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a magnetic roller driving apparatus that can be conveniently mounted on a mobile robot, can receive a steering function, is simple in structure and is easy to maintain, .

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 이동형 로봇에 장착되어 구동부 역할을 하는 마그네틱 롤러 구동 장치에 있어서, 이동형 로봇 몸체에 결합하는 베이스; 상기 베이스 상단에 구동축이 상기 베이스 길이방향으로 배치되도록 수직으로 결합하는 구동모터; 상기 베이스에 수평으로 회전결합하는 상단회전축; 상기 상단회전축에 대하여 하방향으로 일정거리 이격되어 상기 베이스에 회전결합하는 하단회전축; 상기 베이스에 부착되어 상기 하단회전축의 일단에 연결되어 상기 하단회전축을 구동하는 회전액추에이터; 상기 하단회전축의 외면에 고정되는 마그넷셋; 내부에 형성된 공간에 상기 마그넷셋을 수용하며, 상기 하단회전축에 회전결합하고 측면에 형성된 휠기어를 포함하는 휠셋; 및 상기 구동모터의 구동력을 상기 휠셋으로 전달하는 기어모듈;을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a magnetic roller driving apparatus mounted on a mobile robot and acting as a driving unit, the apparatus comprising: a base coupled to a mobile robot body; A drive motor coupled vertically to the base so that the drive shaft is disposed in the longitudinal direction of the base; An upper rotation shaft rotatably coupled to the base horizontally; A lower rotation shaft spaced apart from the upper rotation shaft by a predetermined distance in a downward direction and rotatably coupled to the base; A rotary actuator attached to the base and connected to one end of the lower rotary shaft to drive the lower rotary shaft; A magnet set fixed to the outer surface of the lower rotation shaft; A wheel set accommodating the magnet set in a space formed therein and including a wheel gear rotatably coupled to the lower rotation shaft and formed on a side surface thereof; And a gear module for transmitting the driving force of the driving motor to the wheel set.

바람직하게는, 상기 기어모듈은: 상기 구동모터 구동축에 의하여 회전하는 구동베벨기어; 상기 구동베벨기어와 치합하여 상기 상단회전축에 동력을 전달하는 종동베벨기어; 및 상기 상단회전축에 결합하고 상기 휠셋에 형성된 휠기어와 치합하는 종동스퍼어기어;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the gear module comprises: a drive bevel gear rotated by the drive motor drive shaft; A driven bevel gear which meshes with the driven bevel gear and transmits power to the upper rotating shaft; And a driven spur gear coupled to the upper rotating shaft and meshing with a wheel gear formed on the wheel set.

더욱 바람직하게는, 상기 휠셋은 상기 하단회전축에 회전결합하며, 상기 마그넷셋을 수용하는 원통형상의 원통휠을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.More preferably, the wheel set further comprises a cylindrical cylindrical wheel rotatably coupled to the lower rotation shaft, and accommodating the magnet set.

더욱 바람직하게는, 상기 휠셋은 상기 하단회전축에 회전결합하고, 상기 원통휠과 결합하는 측면고정판을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.More preferably, the wheel set further includes a side fixing plate rotatably coupled to the lower rotation shaft and engaged with the cylindrical wheel.

바람직하게는, 상기 베이스는 원통형상의 상단베이스와 평판이 결합된 형태의 하단베이스를 포함하여 구성되며, 상기 상단베이스가 상기 이동형 로봇 몸체에 회전결합하고, 상기 상단베이스에 조향을 위한 풀리를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the base includes a lower base in the form of a cylindrical upper base and a flat plate coupled to each other, the upper base is rotatably coupled to the mobile robot body, and the upper base further includes a pulley for steering .

바람직하게는, 상기 종동스퍼어기어의 외경은 상기 원통휠의 외경보다 작은 것을 특징으로 한다.Preferably, the outer diameter of the driven spur gear is smaller than the outer diameter of the cylindrical wheel.

본 발명에 따른 마그네틱 롤러 구동 장치는 수직으로 배치되는 구동모터와 상기 구동모터와 연결되는 기어 모듈과 상기 기어 모듈과 치합하는 휠셋을 포함하여 구성되며, 또한 로봇 몸체에 회전결합하는 것을 특징으로 하여, 조향 기능을 수용할 수 있으며, 구동원과 휠셋이 기어 모듈에 의하여 직결 연결되어 구조가 간단하며, 교체 시에는 전체 모듈을 바로 교체할 수 있어, 유지 보수가 매우 편리한 효과를 제공한다.The magnetic roller driving apparatus according to the present invention includes a driving motor disposed vertically, a gear module connected to the driving motor, and a wheel set meshing with the gear module, and is further coupled to the robot body. The steering wheel and the wheel are connected directly by the gear module, so that the structure is simple and the entire module can be directly replaced at the time of replacement, thereby providing a very convenient maintenance effect.

도 1은 본 발명에 따른 마그네틱 롤러 구동 장치의 구성도이며,
도 2는 도 1에 도시된 베이스의 구성도이며,
도 3은 도 1에 도시된 하단 베이스에 결합하는 부재들의 구성이며,
도 4는 도 1에 도시된 휠셋의 구성도이며,
도 5는 도 1에 도시된 기어모듈의 구성도이다.1 is a configuration diagram of a magnetic roller driving apparatus according to the present invention,
Fig. 2 is a configuration diagram of the base shown in Fig. 1,
Fig. 3 is a configuration of members coupled to the lower base shown in Fig. 1,
Fig. 4 is a configuration diagram of the wheel set shown in Fig. 1,
5 is a configuration diagram of the gear module shown in FIG.

이하 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 마그네틱 롤러 구동 장치(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 이동형 로봇 몸체(1)에 회전 결합하는 베이스(10), 상기 베이스(10) 상단에 구동축이 수직 방향으로 배치도는 구동모터(20), 상기 베이스(10) 하단에 수평으로 결합하여 회전하는 상단회전축(30), 상기 상단회전축(30)과 동일한 방향으로 일정거리 이격되어 상기 베이스(10)에 결합하는 하단회전축(40), 상기 하단회전축(40) 외면에 부착되는 마그넷셋(50), 상기 하단회전축(40)을 회전시키는 회전액추에이터(60), 상기 하단회전축(40) 외면에 회전 결합하는 휠셋(70) 및 상기 구동모터(20)의 회전축의 회전을 상기 휠셋(70)으로 전달하여 횔셋(70)을 회전하도록 하는 기어모듈(80)을 포함하여 구성된다.1, a magnetic roller driving apparatus 100 according to the present invention includes a base 10 rotatably coupled to a mobile robot body 1, a drive shaft 10 disposed at an upper end of the base 10, A rotary shaft 30 rotatably connected to the lower end of the base 10 by rotation and a lower rotary shaft 40 coupled to the base 10 by a predetermined distance in the same direction as the upper rotary shaft 30; A magnet set 50 attached to the outer surface of the lower rotary shaft 40, a rotary actuator 60 for rotating the lower rotary shaft 40, a wheel set 70 rotatably coupled to the outer surface of the lower rotary shaft 40, And a gear module 80 for transmitting the rotation of the rotation shaft of the drive motor 20 to the wheel set 70 to rotate the set 70.

먼저 상기 베이스(10)는 도 2에 도시된 바와 같이, 원통형상의 상단베이스(11)와 평판이 결합된 하단베이스(15)를 포함하여 구성되며, 상기 상단베이스(11)가 이동형 로봇 몸체(1)에 베어링을 매개로 결합한다.2, the base 10 includes a cylindrical upper base 11 and a lower base 15 coupled to a flat plate. The upper base 11 is fixed to the mobile robot body 1 ) Through the bearing.

또한 상기 상단베이스(11) 외면에는 조향을 위한 풀리(12)가 결합하며, 상기 풀리(12)는 조향부와 벨트 결합하여 조향부의 동작에 의하여 상기 베이스(10)를 회전하는 역할을 한다.A pulley 12 for steering is coupled to the outer surface of the upper base 11 and the pulley 12 is engaged with the steering unit to rotate the base 10 by the operation of the steering unit.

또한 상기 상단베이스(11)의 끝단에는 플랜지부(13)가 형성되어 있으며, 상기 플랜지부(13)에 구동모터(20)가 결합하며, 상기 상단베이스(11)의 중공부에 구동모터(20)의 구동축(21)이 위치하며, 상기 구동축(21)은 상기 중공부에 안착된 연결축(22)과 결합한다.A flange portion 13 is formed at an end of the upper base 11. A driving motor 20 is coupled to the flange portion 13 and a driving motor 20 And the driving shaft 21 engages with the connecting shaft 22 which is seated on the hollow portion.

상기 연결축(22)의 구동축(21)의 길이를 연장하는 역할을 하는 것으로, 구동축(21) 자체가 길게 형성되어 있는 경우, 생략 가능하다.And extends the length of the driving shaft 21 of the connecting shaft 22. In the case where the driving shaft 21 itself is long, it can be omitted.

상기 하단베이스(15)는 2개의 측면평판(17)과 하나의 하단평판(16)을 포함하여 구성되며, 상기 측면평판(17) 사이에 상단회전축(30), 하단회전축(40), 마그넷셋(50), 휠셋(70) 및 기어모듈(80)이 위치한다.The lower base 15 includes two side plates 17 and a lower plate 16. The upper and lower rotating shafts 30 and 40, (50), the wheel set (70), and the gear module (80).

한편, 상기 상단회전축(30)은 도 3에 도시된 바와 같이 하단베이스(15)의 측면평판(17)에 베어링을 매개로 양단이 결합하여, 자유롭게 회전한다.3, both ends of the upper rotary shaft 30 are coupled to the side plate 17 of the lower base 15 via bearings, and are freely rotated.

그리고 상기 하단회전축(40) 역시 상기 도 3에 도시된 바와 같이, 측면평판(17)에 베어링을 매개로 결합하며, 일끝단은 회전액추에이터(60)와 결합한다.3, the lower rotary shaft 40 is coupled to the side plate 17 via a bearing, and one end of the lower rotary shaft 40 is engaged with the rotary actuator 60. As shown in FIG.

따라서 상기 하단회전축(40)은 상기 회전액추에이터(60)의 동작에 따라 회전하나, 상기 회전은 상기 회전액추에이터(60)의 회전범위에 의하여 범위가 결정된다. 본 발명에 따른 상기 회전액추에이터(60)는 180범위에서 회전 구동하도록 설정한다.Accordingly, the lower rotary shaft 40 rotates according to the operation of the rotary actuator 60, and the rotation is determined by the rotation range of the rotary actuator 60. The rotary actuator (60) according to the present invention is set to rotate in the range of 180 degrees.

그리고 상기 하단회전축(40)의 중앙부 외면에는 마그넷셋(50)이 위치하며, 바닥과 분리를 위해서는 상단에 위치하고, 바닥과 부착을 위해서는 하단에 위치하도록 상기 회전액추에이터(60)에 의하여 위치가 조절된다.The magnet set 50 is positioned on the outer surface of the central portion of the lower rotary shaft 40. The magnet set 50 is positioned at the upper end for separating from the floor and the rotary actuator 60 is disposed at the lower end for attachment to the floor .

즉, 고정을 위해서는 상기 마그넷셋(50)이 하단에 위치하도록 상기 회전액추에이터(60)를 구동하고, 이동 시에는 반대로 마그넷셋(50)이 상단에 위치하도록 구동한다.That is, in order to fix the magnet assembly 50, the rotary actuator 60 is driven so that the magnet set 50 is located at the lower end, and the magnet set 50 is driven to be positioned at the upper end when the magnet set 50 is moved.

한편, 상기 휠셋(70)은 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 하단회전축(40) 외면과 회전 결합한다.4, the wheel set 70 is rotatably engaged with the outer surface of the lower rotation shaft 40. As shown in FIG.

상기 휠셋(70)은 내부에 공간이 형성되고, 상기 공간을 통하여 상기 마그넷셋(50)이 수용되는 원통휠(71)과 상기 원통휠(71)의 강성을 증가시키기 위한 우측면에 결합하고, 상기 하단회전축(40)에 회전결합하는 측면고정판(72), 그리고 원통횔(71) 좌측에서 결합하며, 상기 하단회전축(40)에 회전결합하는 휠기어(73)를 포함하여 구성된다.The wheel set 70 has a space formed therein and is coupled to the right side for increasing the rigidity of the cylindrical wheel 71 and the cylindrical wheel 71 accommodating the magnet set 50 through the space, And a wheel gear 73 which is coupled to the left side of the cylinder bobbin 71 and rotatably coupled to the lower rotation shaft 40. The side fixed plate 72 is rotatably coupled to the lower rotation shaft 40,

이때 상기 원통휠(71)의 강성이 충분한 경우 상기 측면고정판(72)은 생략 가능하고, 상기 측면고정판(72)과 휠기어(73)는 원통휠(72)의 직경보다 적은 크기로 설정하여 지면과의 간섭을 방지하도록 구성한다.When the rigidity of the cylindrical wheel 71 is sufficient, the side surface fixing plate 72 may be omitted and the side surface fixing plate 72 and the wheel gear 73 may be set smaller than the diameter of the cylindrical wheel 72, So as to prevent interference.

모든 휠셋(70)의 부재들은 상기 하단회전축(40)과 회전결합 시 베어링을 매개로 결합하여 회전 마찰을 최소화하도록 구성하는 것이 바람직하다.It is preferable that all the members of the wheel set 70 are constructed so as to minimize rotational friction by engaging with the lower rotation shaft 40 via a bearing when rotating.

한편, 상기 기어모듈(80)은 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 구동모터(20)의 구동축(21)의 회전을 상기 원통휠(71)로 전달하기 위한 구성으로, 열결축(22) 끝단에 결합하는 구동베벨기어(81), 상기 상단회전축(30)과 결합하고, 상기 구동베벨기어(81)와 치합하는 종동베벨기어(82), 상기 상단회전축(30)에 결합하고 휠기어(73)와 치합하는 종동스퍼어기어(83)를 포함하여 구성된다.5, the gear module 80 is configured to transmit the rotation of the drive shaft 21 of the drive motor 20 to the cylindrical wheel 71, A driven bevel gear 82 coupled with the upper rotating shaft 30 and engaged with the driving bevel gear 81, a driven bevel gear 82 coupled to the upper rotating shaft 30, And a driven spur gear 83 which meshes with the driven spur gear 83.

따라서 구동모터(20)에 의하여 발생하는 구동력은 구동축(21), 연결축(21), 구동베벨기어(81), 종동베벨기어(82), 상단회전축(30), 종동스퍼어기어(83), 휠기어(73) 및 원통휠(71) 순으로 전달된다.Therefore, the driving force generated by the driving motor 20 is transmitted to the driving shaft 21 via the driving shaft 21, the connecting shaft 21, the driving bevel gear 81, the driven bevel gear 82, the upper rotating shaft 30, the driven spur gear 83, , The wheel gear (73) and the cylindrical wheel (71).

즉, 상기 구동모터(30)의 회전을 조절하면, 상기 원통휠(71)의 회전에 조절되어 최종적으로 이동형 로봇의 이동 거리가 조절된다.That is, when the rotation of the driving motor 30 is adjusted, the rotation of the cylindrical wheel 71 is adjusted to finally adjust the moving distance of the mobile robot.

상기 구성은 구동부와 휠이 하나의 모듈로 구성되어 장착이 편리하고, 보수 시에도 하나의 모듈을 교체하는 것만으로 수리가 완료되므로, 유지보수가 매우 편리한 효과를 제공한다.In this configuration, since the driving unit and the wheel are formed of a single module, the mounting is convenient and the repair is completed only by replacing one module at the time of maintenance. Therefore, maintenance is very convenient.

이상에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 이러한 실시예에 한정되지 않으며, 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위내에서 실시할 수 있는 다양한 형태의 실시예들을 모두 포함한다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, And all of the various forms of embodiments that can be practiced without departing from the technical spirit.

1: 로봇 몸체 10: 베이스
11: 상단베이스 12: 풀리
13: 플랜지부 15: 하단베이스
16: 하단평판 17: 측면평판
20: 구동모터 21: 구동축
22: 연결축 30: 상단회전축
40: 하단회전축 50: 마그넷셋
70: 휠셋 71: 원통휠
72: 측면고정판 73: 휠기어
80: 기어모듈 81: 구동베벨기어
82: 종동베벨기어 83: 종동스퍼어기어
100: 마그네틱 구동 롤러 장치1: Robot body 10: Base
11: upper base 12: pulley
13: flange portion 15: bottom base
16: lower flat plate 17: side flat plate
20: drive motor 21: drive shaft
22: connecting shaft 30: upper rotating shaft
40: Lower rotary shaft 50: Magnet set
70: Wheel 71: Cylinder wheel
72: side fixing plate 73: wheel gear
80: gear module 81: driven bevel gear
82: Follower bevel gear 83: Follower spur gear
100: Magnetic drive roller device

Claims

1. A magnetic roller driving apparatus mounted on a mobile robot and acting as a driving unit,
A base coupled to the mobile robot body;
A drive motor coupled vertically to the base so that the drive shaft is disposed in the longitudinal direction of the base;
An upper rotation shaft rotatably coupled to the base horizontally;
A lower rotation shaft spaced apart from the upper rotation shaft by a predetermined distance in a downward direction and rotatably coupled to the base;
A rotary actuator attached to the base and connected to one end of the lower rotary shaft to drive the lower rotary shaft;
A magnet set fixed to the outer surface of the lower rotation shaft;
A wheel set accommodating the magnet set in a space formed therein and including a wheel gear rotatably coupled to the lower rotation shaft and formed on a side surface thereof; And
And a gear module for transmitting the driving force of the driving motor to the wheel set.

The gear module according to claim 1, wherein the gear module comprises:
A drive bevel gear rotated by the drive motor drive shaft;
A driven bevel gear which meshes with the driven bevel gear and transmits power to the upper rotating shaft; And
And a driven spur gear coupled to the upper rotational shaft and meshing with a wheel gear formed on the wheel set.

3. The apparatus of claim 2, wherein the wheel set further comprises a cylindrical cylindrical wheel rotatably coupled to the lower rotational shaft and receiving the magnet set.

4. The apparatus as set forth in claim 3, wherein the wheel set further includes a side fixing plate coupled to the lower rotation shaft and coupled with the cylindrical wheel.

[2] The apparatus of claim 1, wherein the base includes a cylindrical lower base and a lower base coupled to a flat plate, the upper base rotatably coupled to the mobile robot body, and a pulley for steering And the magnetic roller driving device.

4. The magnetic roller drive device according to claim 3, wherein an outer diameter of the driven spur gear is smaller than an outer diameter of the cylindrical wheel.