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KR20170113001A - 평가 장치 및 평가 방법 - Google Patents

평가 장치 및 평가 방법 Download PDF

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KR20170113001A
KR20170113001A KR1020167031108A KR20167031108A KR20170113001A KR 20170113001 A KR20170113001 A KR 20170113001A KR 1020167031108 A KR1020167031108 A KR 1020167031108A KR 20167031108 A KR20167031108 A KR 20167031108A KR 20170113001 A KR20170113001 A KR 20170113001A
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KR
South Korea
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bucket
data
display screen
excavation
evaluation
Prior art date
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Withdrawn
Application number
KR1020167031108A
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English (en)
Inventor
스스무 고즈미
히데미 다카하시
아키 다바타
Original Assignee
가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 filed Critical 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
Publication of KR20170113001A publication Critical patent/KR20170113001A/ko
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Abstract

평가 장치는, 작업기의 버킷의 촬영 데이터를 취득하는 검출 데이터 취득부와, 촬영 데이터를 표시 장치의 표시 화면에 표시시키는 제1 표시 제어부와, 버킷을 측방으로부터 보았을 때의, 버킷의 윤곽 중 적어도 일부를 나타내는 도형을 표시 화면에 표시시키고, 입력 장치의 조작에 의해 도형을 표시 화면에 있어서 이동시키는 제2 표시 제어부와, 버킷에 위치맞춤시킨 도형에 기초하여, 표시 화면에서의 버킷과 버킷의 개구단부로부터 나와 있는 굴삭물을 구별하는 식별부를 구비한다.

Description

평가 장치 및 평가 방법{ASSESMENT DEVICE AND ASSESSMENT METHOD}
본 발명은, 평가 장치 및 평가 방법에 관한 것이다.
시공 현장에서의 굴삭 작업에 있어서, 특허 문헌 1에 개시되어 있는 것과 같은 버킷(bucket)을 가지는 작업 차량(work vehicle)이 사용된다. 조작자가 작업 차량을 조작하여 시공하는 경우, 시공 효율의 향상의 관점에서 버킷에 의한 1회의 굴삭 동작으로 굴삭물을 효율적으로 퍼올릴(scoop) 수 있는 것이 요구된다. 효율적인 굴삭 동작을 행하기 위해서는, 조작자의 기량이 요구된다.
일본 공개특허 제2008―241300호 공보
조작자의 기량이 객관적으로 평가되고, 조작의 개선점이 명확해져, 조작자에게 있어서, 더욱 기량을 향상시키고자 하는 의욕의 동기가 부여된다. 그러므로, 버킷의 굴삭량을 검출하여 조작자의 기량을 간편하게 평가할 수 있는 기술이 요망된다.
본 발명의 태양(態樣)은, 작업 차량의 조작자의 기량을 간편하게 평가할 수 있는 평가 장치 및 평가 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 제1 태양에 따르면, 작업기(work equipment)의 버킷의 촬영 데이터를 취득하는 검출 데이터 취득부와, 상기 촬영 데이터를 표시 장치의 표시 화면에 표시시키는 제1 표시 제어부와, 상기 버킷을 측방으로부터 보았을 때의, 상기 버킷의 윤곽 중 적어도 일부를 나타내는 도형(graphic)을 상기 표시 화면에 표시시키고, 입력 장치의 조작에 의해 상기 도형을 상기 표시 화면에 있어서 이동시키는 제2 표시 제어부와, 상기 버킷에 위치맞춤시킨 상기 도형에 기초하여, 상기 표시 화면에서의 상기 버킷과 상기 버킷의 상기 개구단부(開口端部)로부터 나와 있는 굴삭물을 구별하는 식별부를 구비하는 평가 장치가 제공된다.
본 발명의 제2 태양에 따르면, 작업기의 버킷의 촬영 데이터를 취득하는 것과, 상기 촬영 데이터를 표시 장치의 표시 화면에 표시시키는 것과, 상기 버킷을 측방으로부터 보았을 때의, 상기 버킷의 윤곽 중 적어도 일부를 나타내는 도형을 상기 표시 화면에 표시시키는 것과, 입력 장치의 조작에 의해 생성된 입력 데이터에 기초하여 상기 도형을 상기 표시 화면에 있어서 이동시키는 것과, 상기 버킷에 위치맞춤시킨 상기 도형에 기초하여, 상기 표시 화면에서의 상기 버킷과 상기 버킷의 상기 개구단부로부터 나와 있는 굴삭물을 구별하는 것을 포함하는 평가 방법이 제공된다.
본 발명의 태양에 의하면, 작업 차량의 조작자의 기량을 간편하게 평가할 수 있는 평가 장치 및 평가 방법이 제공된다.
도 1은, 본 실시형태에 관한 평가 시스템의 일례를 모식적으로 나타낸 도면이다.
도 2는, 본 실시형태에 관한 유압 셔블(hydraulic shovel)의 일례를 나타낸 측면도이다.
도 3은, 제1 실시형태에 관한 유압 셔블의 일례를 나타낸 평면도이다.
도 4는, 본 실시형태에 관한 조작 장치의 일례를 모식적으로 나타낸 도면이다.
도 5는, 본 실시형태에 관한 평가 시스템의 하드웨어 구성의 일례를 모식적으로 나타낸 도면이다.
도 6은, 본 실시형태에 관한 휴대 기기(機器)의 일례를 나타낸 기능 블록도이다.
도 7은, 본 실시형태에 관한 평가 방법의 일례를 나타낸 플로우차트이다.
도 8은, 본 실시형태에 관한 촬영 준비 방법의 일례를 나타낸 플로우차트이다.
도 9는, 본 실시형태에 관한 촬영 위치 결정 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은, 본 실시형태에 관한 상부 선회체(旋回體)의 위치 특정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은, 본 실시형태에 관한 작업기의 위치 특정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는, 본 실시형태에 관한 평가 방법의 일례를 나타낸 플로우차트이다.
도 13은, 본 실시형태에 관한 굴삭량의 산출 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 14는, 본 실시형태에 관한 개구단부의 지정 방법의 일례를 모식적으로 나타낸 도면이다.
도 15는, 본 실시형태에 관한 개구단부의 지정 방법의 일례를 모식적으로 나타낸 도면이다.
도 16은, 본 실시형태에 관한 도형의 일례를 모식적으로 나타낸 도면이다.
도 17은, 본 실시형태에 관한 도형의 일례를 모식적으로 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명에 관한 실시형태에 대하여 도면을 참조하면서 설명하지만, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 이하에서 설명하는 각각의 실시형태의 구성 요소는 적절히 조합시키는 것이 가능하다. 또한, 일부의 구성 요소를 이용하지 않는 경우도 있다.
<평가 시스템>
도 1은, 본 실시형태에 관한 평가 시스템(1)의 일례를 모식적으로 나타낸 도면이다. 시공 현장(2)에 있어서 작업 차량(3)이 가동(稼動)한다. 작업 차량(3)은, 그 작업 차량(3)에 탑승한 조작자 Ma에 의해 조작된다. 평가 시스템(1)은, 작업 차량(3)의 동작의 평가, 및 작업 차량(3)을 조작하는 조작자 Ma의 기량의 평가의 한쪽 또는 양쪽을 실시한다. 조작자 Ma는, 작업 차량(3)을 조작하여 시공 현장을 시공한다. 시공 현장(2)에 있어서는 조작자 Ma와는 다른 작업자 Mb가 작업을 실시한다. 작업자 Mb는, 예를 들면, 시공 현장(2)에서 보조 작업을 실시한다.
평가 시스템(1)은, 컴퓨터 시스템을 포함하는 관리 장치(4)와, 컴퓨터 시스템을 포함하는 휴대 기기(6)를 구비한다. 관리 장치(4)는, 서버로서 기능한다. 관리 장치(4)는, 작업 차량(3)의 사용자 또는 휴대 기기(6)의 사용자를 포함하는 클라이언트에게 서비스를 제공한다. 클라이언트는, 조작자 Ma, 작업자 Mb, 작업 차량(3)의 보유자, 및 작업 차량(3)이 렌탈되는 계약자 중 하나 이상을 포함한다.
휴대 기기(6)는, 조작자 Ma 및 작업자 Mb 중 적어도 한쪽에 소지된다. 휴대 기기(6)는, 스마트 폰 또는 태블릿형(tablet type) 퍼스널 컴퓨터와 같은 휴대형 컴퓨터를 포함한다.
관리 장치(4)는, 복수의 휴대 기기(6)와 데이터 통신 가능하다.
<작업 차량>
다음에, 본 실시형태에 관한 작업 차량(3)에 대하여 설명한다. 본 실시형태에 있어서는, 작업 차량(3)이 유압 셔블인 예에 대하여 설명한다. 도 2는, 본 실시형태에 관한 유압 셔블(3)의 일례를 나타낸 측면도이다. 도 3은, 본 실시형태에 관한 유압 셔블(3)의 일례를 나타낸 평면도이다. 그리고, 도 3은, 도 2와 같은 작업기(10)의 자세에 있어서, 유압 셔블(3)을 위쪽으로부터 보았을 때의 평면도를 나타내고 있다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 유압 셔블(3)은, 유압(油壓)에 의해 작동하는 작업기(10)와, 작업기(10)를 지지하는 차량 본체(20)를 구비한다. 차량 본체(20)는, 상부 선회체(21)와, 상부 선회체(21)를 지지하는 하부 주행체(22)를 포함한다.
상부 선회체(21)는, 캡(cab)(23)과, 기계실(24)과, 카운터웨이트(counterweight)(24C)를 가진다. 캡(23)은, 운전실을 포함한다. 운전실에는, 조작자 Ma가 착석하는 운전석(7)과, 조작자 Ma에 의해 조작되는 조작 장치(8)가 배치된다. 조작 장치(8)는, 작업기(10) 및 상부 선회체(21)를 조작하기 위한 작업 레버, 및 하부 주행체(22)를 조작하기 위한 주행 레버를 포함한다. 작업기(10)는, 조작 장치(8)를 통하여 조작자 Ma에 의해 조작된다. 상부 선회체(21) 및 하부 주행체(22)는, 조작 장치(8)를 통하여 조작자 Ma에 의해 조작된다. 조작자 Ma는, 운전석(7)에 착석한 상태에서 조작 장치(8)를 조작 가능하다.
하부 주행체(21)는, 스프로켓(sprocket)이라는 구동륜(25)과, 아이들러(idler)라는 유동륜(遊動輪)(26)과, 구동륜(25) 및 유동륜(26)에 지지되는 크롤러 트랙(crawler track)(27)을 가진다. 구동륜(25)은, 예를 들면, 유압 모터와 같은 구동원이 발생하는 동력에 의해 작동한다. 구동륜(25)은, 조작 장치(8)의 주행 레버를 조작함으로써 회전한다. 구동륜(25)은, 회전축 DX1을 회전 중심으로 하여 회전한다. 유동륜(26)은, 회전축 DX2를 회전 중심으로 하여 회전한다. 회전축 DX1과 회전축 DX2와는 평행이다. 구동륜(25)이 회전하여 크롤러 트랙(27)이 회전함으로써 유압 셔블(3)이 전후로 주행 또는 선회(旋回)한다.
상부 선회체(21)는, 하부 주행체(22)에 지지된 상태에서 선회축(旋回軸) RX를 중심으로 선회 가능하다.
작업기(10)는, 차량 본체(20)의 상부 선회체(21)에 지지된다. 작업기(10)는, 상부 선회체(21)에 연결되는 붐(boom)(11)과, 붐(11)에 연결되는 암(arm)(12)과, 암(12)에 연결되는 버킷(13)을 가진다. 버킷(13)은, 볼록형상의 복수의 날을 가진다. 날의 선단부인 날끝(blade tip)(13B)은 복수 설치된다. 그리고, 버킷(13)의 날끝(13B)은, 예를 들면, 버킷(13)에 설치된 스트레이트 형상의 날의 선단부라도 된다.
상부 선회체(21)와 붐(11)은 붐 핀(boom pin)(11P)을 통하여 연결된다. 붐(11)은, 회전축 AX1을 지점(支点)으로 하여 동작 가능하게 상부 선회체(21)에 지지된다. 붐(11)과 암(12)은 암 핀(arm pin)(12P)을 통하여 연결된다. 암(12)은, 회전축 AX2를 지점으로 하여 동작 가능하게 붐(11)에 지지된다. 암(12)과 버킷(13)은 버킷 핀(bucket pin)(13P)을 통하여 연결된다. 버킷(13)은, 회전축 AX3를 지점으로 하여 동작 가능하게 암(12)에 지지된다. 회전축 AX1과 회전축 AX2와 회전축 AX3와는 전후 방향으로 평행이다. 전후 방향의 정의에 대해서는 후술한다.
이하의 설명에 있어서는, 회전축 AX1,AX2, AX3의 축이 연장되는 방향을 적절히, 상부 선회체(21)의 차폭 방향이라고 하고, 선회축 RX의 축이 연장되는 방향을 적절히, 상부 선회체(21)의 상하 방향이라고 하고, 회전축 AX1,AX2, AX3 및 선회축 RX의 양쪽과 직교하는 방향을 적절히, 상부 선회체(21)의 전후 방향이라고 한다.
본 실시형태에 있어서는, 운전석(7)에 착석한 조작자 Ma를 기준으로 하여, 버킷(13)을 포함하는 작업기(10)가 존재하는 방향이 전방이며 전방의 역방향이 후방이다. 차폭 방향의 한쪽이 우측이며 우측의 역방향, 즉 캡(23)이 있는 편이 좌측이다. 버킷(13)은, 상부 선회체(21)보다 전방에 배치된다. 버킷(13)의 복수의 날끝(13B)은, 차폭 방향으로 배치된다. 상부 선회체(21)는, 하부 주행체(22)의 위쪽에 배치된다.
작업기(10)는, 유압 실린더에 의해 작동한다. 유압 셔블(3)은, 붐(11)을 동작시키기 위한 붐 실린더(14)와, 암(12)을 동작시키기 위한 암 실린더(15)와, 버킷(13)을 동작시키기 위한 버킷 실린더(16)를 가진다. 붐 실린더(14)가 신축(伸縮) 동작하면, 붐(11)이 회전축 AX1을 지점으로 동작하여, 붐(11)의 선단부가 상하 방향으로 이동한다. 암 실린더(15)가 신축 동작하면, 암(12)이 회전축 AX2를 지점으로 동작하여, 암(12)의 선단부가 상하 방향 또는 전후 방향으로 이동한다. 버킷 실린더(16)가 신축 동작하면, 버킷(13)이 회전축 AX3를 지점으로 동작하여, 버킷(13)의 날끝(13B)이 상하 방향 또는 전후 방향으로 이동한다. 붐 실린더(14), 암 실린더(15), 및 버킷 실린더(16)를 포함하는 작업기(10)의 유압 실린더는, 조작 장치(8)의 작업 레버에 의해 조작된다. 작업기(10)의 유압 실린더가 신축 동작함으로써, 작업기(10)의 자세가 변화한다.
<조작 장치>
다음에, 본 실시형태에 관한 조작 장치(8)에 대하여 설명한다. 도 4는, 본 실시형태에 관한 조작 장치(8)의 일례를 모식적으로 나타낸 도면이다. 조작 장치(8)의 작업 레버는, 차폭 방향에 있어서 운전석(7)의 중심보다 우측에 배치되는 우측 작업 레버(8WR)와, 차폭 방향에 있어서 운전석(7)의 중심보다 좌측 방향에 배치되는 좌측 작업 레버(8WL)를 포함한다. 조작 장치(8)의 주행 레버는, 차폭 방향에 있어서 운전석(7)의 중심보다 우측에 배치되는 우측 주행 레버(8MR)와, 차폭 방향에 있어서 운전석(7)의 중심보다 좌측 방향에 배치되는 좌측 주행 레버(8ML)를 포함한다.
중립 위치에 있는 우측 작업 레버(8WR)를 전방으로 밀면 붐(11)이 하강 동작하고 후방으로 밀면 붐(11)이 상승 동작을 한다. 중립 위치에 있는 우측 작업 레버(8WR)를 우측으로 밀면 버킷(13)이 덤프 동작하고 좌측 방향으로 밀면 버킷(13)이 파내는 동작(raking operation)을 한다.
중립 위치에 있는 좌측 작업 레버(8WL)를 우측으로 밀면 상부 선회체(21)가 우측 선회하고 좌측 방향으로 밀면 상부 선회체(21)가 좌측 선회한다. 중립 위치에 있는 좌측 작업 레버(8WL)를 후방으로 밀면 암(12)이 파내는 동작을 하고 전방으로 밀면 암(12)이 신장 동작을 한다.
중립 위치에 있는 우측 주행 레버(8MR)를 전방으로 밀면 우측의 크롤러(crawler)(27)가 전진 동작하고 후방으로 밀면 우측의 크롤러(27)가 후진 동작을 한다. 중립 위치에 있는 좌측 주행 레버(8ML)를 전방으로 밀면 좌측의 크롤러(27)가 전진 동작하고 후방으로 밀면 좌측의 크롤러(27)가 후진 동작을 한다.
그리고, 우측 작업 레버(8WR) 및 좌측 작업 레버(8WL)의 기울어 넘어짐 방향과 작업기(10) 또는 상부 선회체(21)의 선회 방향의 동작 관계에 대한 조작 패턴은, 전술한 관계가 아니어도 된다.
<하드웨어 구성>
다음에, 본 실시형태에 관한 평가 시스템(1)의 하드웨어 구성에 대하여 설명한다. 도 5는, 본 실시형태에 관한 평가 시스템(1)의 하드웨어 구성의 일례를 모식적으로 나타낸 도면이다.
휴대 기기(6)는, 컴퓨터 시스템을 포함한다. 휴대 기기(6)는, 연산 처리 장치(60)와, 기억 장치(61)와, 휴대 기기(6)의 위치를 검출하는 위치 검출 장치(62)와, 촬영 장치(63)와, 표시 장치(64)와, 입력 장치(65)와, 입출력 인터페이스 장치(66)와, 통신 장치(67)를 가진다.
연산 처리 장치(60)는, CPU(Central Processing Unit)와 같은 마이크로 프로세서를 포함한다. 기억 장치(61)는, ROM(Read Only Memory) 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 메모리 및 스토리지를 포함한다. 연산 처리 장치(60)는, 기억 장치(61)에 기억되어 있는 컴퓨터 프로그램에 따라 연산 처리를 실시한다.
위치 검출 장치(62)는, 전지구 측위 시스템(Global Navigation Satellite System: GNSS)에 의해, 글로벌 좌표계에서의 휴대 기기(6)의 위치를 나타내는 절대 위치를 검출한다.
촬영 장치(63)는, 피사체의 동영상 데이터를 취득 가능한 비디오 카메라 기능, 및 피사체의 정지화상 데이터를 취득 가능한 스틸 카메라 기능을 가진다. 촬영 장치(63)는, 광학계와, 광학계를 통하여 피사체의 촬영 데이터를 취득하는 촬상(撮像) 소자를 가진다. 촬상 소자는, CCD(Charge Coupled Device) 이미지 센서 또는 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 이미지 센서를 포함한다.
촬영 장치(63)는, 유압 셔블(3)을 촬영 가능하다. 촬영 장치(63)는, 유압 셔블(3)의 작업기(10)의 동작 데이터를 검출하는 검출 장치로서 기능한다. 촬영 장치(63)는, 작업기(10)의 촬영 데이터를 취득하여, 작업기(10)의 이동 궤적, 이동 속도, 및 이동 시간 중 하나 이상을 포함하는 작업기(10)의 이동 데이터를 취득 가능하다. 작업기(10)의 촬영 데이터는, 작업기(10)의 동영상 데이터 및 정지화상 데이터의 한쪽 또는 양쪽을 포함한다.
표시 장치(64)는, 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 또는 유기 EL 디스플레이(Organic Electroluminescence Display: OELD)와 같은 평판 디스플레이를 포함한다. 입력 장치(65)는, 조작됨으로써 입력 데이터를 생성한다. 본 실시형태에 있어서, 입력 장치(65)는, 표시 장치(64)의 표시 화면에 설치된 터치 센서를 포함한다. 표시 장치(64)는, 터치 패널을 포함한다.
입출력 인터페이스 장치(66)는, 연산 처리 장치(60)와 기억 장치(61)와 위치 검출 장치(62)와 촬영 장치(63)와 표시 장치(64)와 입력 장치(65)와 통신 장치(67)와의 사이에서 데이터 통신한다.
통신 장치(67)는, 관리 장치(4)와 무선으로 데이터 통신한다. 통신 장치(67)는, 휴대 전화기 통신망 또는 인터넷 회선을 사용하여 관리 장치(4)와 데이터 통신한다.
관리 장치(4)는, 컴퓨터 시스템을 포함한다. 관리 장치(4)는, 연산 처리 장치(40)와, 기억 장치(41)와, 출력 장치(42)와, 입력 장치(43)와, 입출력 인터페이스 장치(44)와, 통신 장치(45)를 가진다.
연산 처리 장치(40)는, CPU와 같은 마이크로 프로세서를 포함한다. 기억 장치(41)는, ROM 또는 RAM와 같은 메모리 및 스토리지를 포함한다.
출력 장치(42)는, 평판 디스플레이와 같은 표시 장치를 포함한다. 그리고, 출력 장치(42)는, 프린트 데이터를 출력하는 인쇄 장치를 포함해도 된다. 입력 장치(43)는, 조작됨으로써 입력 데이터를 생성한다. 입력 장치(43)는, 키보드 및 마우스 중 적어도 한쪽을 포함한다. 그리고, 입력 장치(43)가 표시 장치의 표시 화면에 설치된 터치 센서를 포함해도 된다.
입출력 인터페이스 장치(44)는, 연산 처리 장치(40)와 기억 장치(41)와 출력 장치(42)와 입력 장치(43)와 통신 장치(45)와의 사이에서 데이터 통신한다.
통신 장치(45)는, 휴대 기기(6)와 무선으로 데이터 통신한다. 통신 장치(45)는, 휴대 전화기 통신망 또는 인터넷 회선을 사용하여 휴대 기기(6)와 데이터 통신한다.
<휴대 기기>
다음에, 본 실시형태에 관한 휴대 기기(6)에 대하여 설명한다. 도 6은, 본 실시형태에 관한 휴대 기기(6)의 일례를 나타낸 기능 블록도이다. 휴대 기기(6)는, 유압 셔블(3)의 동작의 평가, 및 유압 셔블(3)을 조작하는 조작자 Ma의 기량의 평가의 한쪽 또는 양쪽을 실시하는 평가 장치(600)로서 기능한다. 평가 장치(600)의 기능은, 연산 처리 장치(60) 및 기억 장치(61)에 의해 발휘된다.
평가 장치(600)는, 촬영 장치(63)에 의해 촬영된 촬영 데이터를 취득하는 검출 데이터 취득부(601)와, 촬영 장치(63)에 의해 촬영된 촬영 데이터에 기초하여 작업기(10)의 위치 데이터를 산출하는 위치 데이터 산출부(602)와, 작업기(10)의 목표 굴삭량을 나타내는 목표 데이터를 취득하는 목표 데이터 취득부(611)와, 입력 장치(65)의 조작에 의해 생성된 입력 데이터를 취득하는 입력 데이터 취득부(612)와, 촬영 데이터에 기초하여 버킷(13)에 의한 1회의 굴삭 동작의 굴삭 시간을 산출하는 굴삭 시간 산출부(613)과, 촬영 데이터에 기초하여 버킷(13)의 굴삭량 등의 굴삭 효율을 산출하는 굴삭량 산출부(614)와, 조작자 Ma의 평가 데이터를 생성하는 평가 데이터 생성부(604)와, 촬영 데이터를 표시 장치(64)의 표시 화면에 표시시키는 제1 표시 제어부(605A)와, 버킷(13)의 윤곽 중 적어도 일부를 나타내는 도형을 표시 장치(64)의 표시 화면에 표시시키는 제2 표시 제어부(605B)와, 치수 및 위치가 고정된 가이드 선을 표시 장치(64)의 표시 화면에 표시시키는 제3 표시 제어부(605C)와, 기억부(608)를 가진다. 평가 장치(600)는, 입출력부(610)를 통하여 데이터 통신한다.
촬영 장치(63)는, 조작자 Ma에 의해 조작 장치(8)를 통하여 조작된 작업기(10)의 촬영 데이터를 촬영한다.
검출 데이터 취득부(601)는, 촬영 장치(63)에 의해 촬영된 작업기(10)의 버킷(13)의 촬영 데이터를 취득한다.
위치 데이터 취득부(602)는, 촬영 장치(63)에 의해 촬영된 작업기(10)의 촬영 데이터로부터 작업기(10)의 위치 데이터를 산출한다. 위치 데이터 취득부(602)는, 예를 들면, 패턴 매칭법을 이용하여, 작업기(10)의 촬영 데이터로부터 작업기(10)의 위치 데이터를 산출한다.
목표 데이터 취득부(611)는, 버킷(13)의 목표 굴삭량을 나타내는 목표 데이터를 취득한다.
입력 데이터 취득부(612)는, 입력 장치(65)의 조작에 의해 생성된 입력 데이터를 취득한다. 입력 데이터는, 버킷(13)의 개구단부를 지정하는 지정 데이터를 포함한다.
굴삭 시간 산출부(613)는, 촬영 장치(63)에 의해 촬영된 버킷(13)의 촬영 데이터를 화상 처리하여, 버킷(13)에 의한 1회의 굴삭 동작의 굴삭 시간을 산출한다.
굴삭량 산출부(614)는, 촬영 장치(63)에 의해 촬영된 버킷(13)의 촬영 데이터를 화상 처리한다. 본 실시형태에 있어서, 굴삭량 산출부(614)는, 버킷(13)의 굴삭 동작에서의 굴삭 효율을 산출하는 것으로서, 버킷(13)의 개구단부로부터 나와 있는 굴삭물의 면적으로부터 버킷(13)의 굴삭량이나 만배율(fill factor)이라는 굴삭 효율을 산출한다.
굴삭량 산출부(614)는, 촬영 장치(63)에 의해 촬영된 버킷(13)의 촬영 데이터를 화상 처리하여, 버킷(13)과 버킷(13)의 개구단부로부터 나와 있는 굴삭물을 구별하는 식별부(614A)를 포함한다.
평가 데이터 생성부(604)는, 굴삭량 산출부(614)에서 산출된 버킷(13)의 굴삭량을 나타내는 제1 검출 데이터 및 굴삭 시간 산출부(613)에서 산출된 버킷(13)의 굴삭 시간을 나타내는 제2 검출 데이터에 기초하여, 조작자 Ma의 평가 데이터를 생성한다. 제1 검출 데이터는, 굴삭량 대신에, 또는 굴삭량과 함께 후술하는 만배율을 나타낸 것이라도 된다. 또한, 평가 데이터 생성부(604)는, 굴삭량 산출부(614)에서 산출된 제1 검출 데이터와 목표 데이터 취득부(611)에 의해 취득된 목표 데이터와의 차분에 기초하여, 조작자 Ma의 평가 데이터를 생성한다.
제1 표시 제어부(605A)는, 촬영 장치(63)에 의해 촬영된 유압 셔블(3)의 촬영 데이터로부터 표시 데이터를 생성하여, 표시 장치(64)의 표시 화면에 표시하게 한다. 또한, 제1 표시 제어부(605A)는, 평가 데이터로부터 표시 데이터를 생성하여 표시 장치(64)에 표시하게 한다.
제2 표시 제어부(605B)는, 버킷(13)을 측방으로부터 보았을 때의, 버킷(13)의 윤곽 중 적어도 일부를 나타내는 도형을 표시 장치(64)의 표시 화면에 표시시키고, 입력 장치(65)의 조작에 의해 도형을 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서 이동시킨다. 제2 표시 제어부(605B)에 의해 표시 장치(64)의 표시 화면에 표시되는 도형의 치수는 고정되어 있다.
제3 표시 제어부(605C)는, 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서 치수 및 위치가 고정된 가이드 선을 표시 장치(64)의 표시 화면에 표시하게 한다. 제3 표시 제어부(605C)는, 유압 셔블(3)의 치수 및 작업기(10)의 가동(可動) 범위를 포함하는 작업 차량 데이터에 기초하여 표시 장치(64)의 표시 화면에 가이드 선을 표시하게 한다.
기억부(608)는, 각종 데이터를 기억한다. 본 실시형태에 있어서, 기억부(608)는, 유압 셔블(3)의 치수 및 작업기(10)의 가동 범위를 포함하는 작업 차량 데이터를 유지한다. 또한, 기억부(608)는, 본 실시형태에 관한 평가 방법을 실시하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기억한다.
<평가 방법>
다음에, 본 실시형태에 관한 조작자 Ma의 평가 방법에 대하여 설명한다. 도 7은, 본 실시형태에 관한 평가 방법의 일례를 나타낸 플로우차트이다.
본 실시형태에 있어서, 평가 방법은, 촬영 장치(63)에 의한 유압 셔블(3)의 촬영 준비를 실시하는 스텝(S200)과, 촬영 장치(63)를 사용하여 유압 셔블(3)을 촬영하고 조작자 Ma를 평가하는 스텝(S300)을 포함한다.
(촬영 준비)
조작자 Ma의 개인 데이터가 등록된 후, 촬영 장치(63)에 의한 유압 셔블(3)의 촬영 준비가 실시된다(스텝 S200). 도 8은, 본 실시형태에 관한 촬영 준비 방법의 일례를 나타낸 플로우차트이다.
본 실시형태에 있어서, 촬영 준비 방법은, 유압 셔블(3)에 대한 촬영 장치(63)의 촬영 위치를 결정하는 스텝(S210)과, 상부 선회체(21)의 위치를 특정하는 스텝(S220)과, 붐(11)의 위치를 특정하는 스텝(S230)과, 암(12)의 위치를 특정하는 스텝(S240)과, 버킷(13)의 위치를 특정하는 스텝(S250)을 포함한다.
유압 셔블(3)의 촬영 조건을 일정하게 하기 위해, 유압 셔블(3)과 그 유압 셔블(3)을 촬영하는 촬영 장치(63)와의 상대(相對) 위치를 결정하는 처리가 실시된다(스텝 S210).
도 9는, 본 실시형태에 관한 촬영 위치 결정 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 조작자 Ma 또는 작업자 Mb에 의해 휴대 기기(6)의 입력 장치(65)가 조작됨으로써, 기억부(608)에 기억되어 있는 컴퓨터 프로그램이 기동한다. 컴퓨터 프로그램의 기동에 의해, 휴대 기기(6)는, 촬영 준비 모드로 천이한다. 촬영 준비 모드에 있어서는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 제3 표시 제어부(605C)는, 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서 치수 및 위치가 고정된 가이드 선(70)을 작업 차량 데이터에 기초하여 표시 장치(64)의 표시 화면에 표시하게 한다.
또한, 촬영 준비 모드에 있어서는, 촬영 장치(63)의 광학계의 줌 기능이 제한된다. 유압 셔블(3)은, 고정된 규정 촬영 배율의 촬영 장치(63)에 의해 촬영된다. 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서 차량 본체(20)의 윤곽과 가이드 선(70)이 일치하는 촬영 장치(63)의 위치가 촬영 위치로 결정된다.
촬영 위치가 결정된 후, 상부 선회체(21)의 위치를 특정하는 처리가 실시된다(스텝 S220). 위치 데이터 산출부(602)는, 패턴 매칭법을 이용하여, 상부 선회체(21)의 위치를 특정한다.
도 10은, 본 실시형태에 관한 상부 선회체(21)의 위치 특정 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 10에 나타낸 바와 같이, 촬영 장치(63)는, 유압 셔블(3)을 포함하는 서치 영역(73)의 촬영 데이터를 취득한다. 위치 데이터 산출부(602)는, 촬영 장치(63)에 의해 촬영된 서치 영역(73)의 촬영 데이터에 기초하여, 작업기(10)의 위치 데이터를 산출한다. 위치 데이터 산출부(602)는, 표시 장치(62)의 표시 화면에 있어서, 서치 영역(73)에 대하여, 상부 선회체(21)의 템플레이트(template)인 상부 선회체 템플레이트(21T)를 스캔 이동하여, 차량 본체(20)의 위치 데이터를 산출한다. 위치 데이터 산출부(602)는, 차량 본체(20)의 촬영 데이터와 상부 선회체 템플레이트(21T)와의 상관값에 기초하여, 차량 본체(20)의 위치 데이터를 산출한다.
차량 본체(20)의 위치 데이터가 산출되는 것에 의해, 상부 선회체(21)의 위치가 특정된다. 상부 선회체(21)의 위치가 특정되는 것에 의해, 붐 핀(11P)의 위치가 특정된다.
또한, 위치 데이터 산출부(602)는, 서치 영역(73)의 촬영 데이터에 기초하여, 차량 본체(20)의 치수를 나타내는 치수 데이터를 산출한다. 본 실시형태에 있어서, 위치 데이터 산출부(602)는, 상부 선회체(21)를 좌측편으로부터 보았을 때의, 표시 장치(64)의 표시 화면에서의 전후 방향의 상부 선회체(21)의 치수 L을 산출한다.
상부 선회체(21)의 위치 데이터가 산출된 후, 붐(11)의 위치를 특정하는 처리가 실시된다(스텝 S230). 위치 데이터 산출부(602)는, 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서, 서치 영역(73)에 대하여, 붐(11)의 템플레이트인 붐 템플레이트(11T)를 이동시켜, 붐(11)의 위치 데이터를 산출한다. 위치 데이터 산출부(602)는, 붐(11)의 촬영 데이터와 붐 템플레이트(11T)와의 상관값에 기초하여, 붐(11)의 위치 데이터를 산출한다.
도 11은, 본 실시형태에 관한 붐(11)의 위치 특정 방법을 설명하기 위한 도면이다. 붐(11)은 상부 선회체(21)에 대하여 회전축 AX1을 중심으로 회전 가능하다. 그러므로, 회전축 AX1을 중심으로 하는 회전 방향에서의 붐(11)의 각도에 따라서는, 서치 영역(73)에 대하여 붐 템플레이트(11T)를 스캔 이동시킨 것만으로는, 붐(11)의 촬영 데이터와 붐 템플레이트(11T)가 일치하지 않을 가능성이 있다.
전술한 바와 같이, 상부 선회체(21)의 위치가 특정되는 것에 의해, 붐 핀(11P)의 위치가 특정된다. 본 실시형태에 있어서는, 도 13에 나타낸 바와 같이, 위치 데이터 산출부(602)는, 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서, 스텝 S220에 의해 특정된 붐(11)의 붐 핀(11P)의 위치와 붐 템플레이트(11T)의 붐 핀의 위치를 일치시킨다. 붐(11)의 붐 핀(11P)의 위치와 붐 템플레이트(11T)의 붐 핀의 위치를 일치시킨 후, 위치 데이터 산출부(602)는, 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서 붐(11)과 붐 템플레이트(11T)가 일치하도록, 붐 템플레이트(11T)를 회전 이동시켜, 붐(11)의 위치 데이터를 산출한다. 위치 데이터 산출부(602)는, 붐(11)의 촬영 데이터와 붐 템플레이트(11T)와의 상관값에 기초하여, 붐(11)의 위치 데이터를 산출한다.
붐(11)의 위치 데이터가 산출되는 것에 의해, 붐(11)의 위치가 특정된다. 붐(11)의 위치가 특정되는 것에 의해, 암 핀(12P)의 위치가 특정된다.
붐(11)의 위치가 산출된 후, 암(12)의 위치를 특정하는 처리가 실시된다(스텝 S240). 위치 데이터 산출부(602)는, 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서, 서치 영역(73)에 대하여, 암(12)의 템플레이트인 암 템플레이트를 이동시켜, 암(12)의 위치 데이터를 산출한다. 위치 데이터 산출부(602)는, 암(12)의 촬영 데이터와 암 템플레이트와의 상관값에 기초하여, 암(12)의 위치 데이터를 산출한다.
암(12)은 붐(11)에 대하여 회전축 AX2를 중심으로 회전 가능하다. 그러므로, 회전축 AX2를 중심으로 하는 회전 방향에서의 암(12)의 각도에 따라서는, 서치 영역(73)에 대하여 암 템플레이트를 스캔 이동시킨 것만으로는, 암(12)의 촬영 데이터와 암 템플레이트가 일치하지 않을 가능성이 있다.
전술한 바와 같이, 붐(11)의 위치가 특정되는 것에 의해, 암 핀(12P)의 위치가 특정된다. 본 실시형태에 있어서는, 위치 데이터 산출부(602)는, 붐(11)의 위치를 특정한 수순과 동일한 수순으로, 암(12)의 위치를 특정한다. 위치 데이터 산출부(602)는, 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서, 스텝 S230에서 특정된 암(12)의 암 핀(12P)과 암 템플레이트의 암 핀의 위치를 일치시킨다. 암(12)의 암 핀(12P)의 위치와 암 템플레이트의 암 핀의 위치를 일치시킨 후, 위치 데이터 산출부(602)는, 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서 암(12)과 암 템플레이트가 일치하도록, 암 템플레이트를 회전 이동시켜, 암(12)의 위치 데이터를 산출한다. 위치 데이터 산출부(602)는, 암(12)의 촬영 데이터와 암 템플레이트와의 상관값에 기초하여, 암(12)의 위치 데이터를 산출한다.
암(12)의 위치 데이터가 산출되는 것에 의해, 암(12)의 위치가 특정된다. 암(12)의 위치가 특정되는 것에 의해, 버킷 핀(13P)의 위치가 특정된다.
암(12)의 위치가 산출된 후, 버킷(13)의 위치를 특정하는 처리가 실시된다(스텝 S250). 위치 데이터 산출부(602)는, 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서, 서치 영역(73)에 대하여, 버킷(13)의 템플레이트인 버킷 템플레이트를 이동시켜, 버킷(13)의 위치 데이터를 산출한다. 위치 데이터 산출부(602)는, 버킷(13)의 촬영 데이터와 버킷 템플레이트와의 상관값에 기초하여, 버킷(13)의 위치 데이터를 산출한다.
버킷(13)은 암(12)에 대하여 회전축 AX3를 중심으로 회전 가능하다. 그러므로, 회전축 AX3를 중심으로 하는 회전 방향에서의 버킷(13)의 각도에 따라서는, 서치 영역(73)에 대하여 버킷 템플레이트를 스캔 이동시킨 것만으로는, 버킷(13)의 촬영 데이터와 버킷 템플레이트가 일치하지 않을 가능성이 있다.
전술한 바와 같이, 암(12)의 위치가 특정되는 것에 의해, 버킷 핀(13P)의 위치가 특정된다. 본 실시형태에 있어서는, 위치 데이터 산출부(602)는, 붐(11)의 위치를 특정한 수순 및 암(12)의 위치를 특정한 수순과 동일한 수순으로, 버킷(13)의 위치를 특정한다. 위치 데이터 산출부(602)는, 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서, 스텝 S240에서 특정된 버킷(13)의 버킷 핀(13P)과 버킷 템플레이트의 버킷 핀의 위치를 일치시킨다. 버킷(13)의 버킷 핀(13P)의 위치와 버킷 템플레이트의 버킷 핀의 위치를 일치시킨 후, 위치 데이터 산출부(602)는, 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서 버킷(13)과 버킷 템플레이트가 일치하도록, 버킷 템플레이트를 회전 이동시켜, 버킷(13)의 위치 데이터를 산출한다. 위치 데이터 산출부(602)는, 버킷(13)의 촬영 데이터와 버킷 템플레이트와의 상관값에 기초하여, 버킷(13)의 위치 데이터를 산출한다.
버킷(13)의 위치 데이터가 산출되는 것에 의해, 버킷(13)의 위치가 특정된다. 버킷(13)의 위치가 특정되는 것에 의해, 버킷(13)의 날끝(13B)의 위치가 특정된다.
(촬영 및 평가)
작업기(10)의 위치가 특정되면, 휴대 기기(6)는, 촬영 및 평가 모드로 천이한다. 촬영 및 평가 모드에 있어서도, 촬영 장치(63)의 광학계의 줌 기능이 제한된다. 유압 셔블(3)은, 고정된 규정 촬영 배율의 촬영 장치(63)에 의해 촬영된다. 촬영 준비 모드에서의 규정 촬영 배율과, 촬영 및 평가 모드에서의 규정 촬영 배율은 동일하다.
도 12는, 본 실시형태에 관한 촬영 및 평가 방법의 일례를 나타낸 플로우차트이다. 본 실시형태에 관한 촬영 및 평가 방법은, 작업기(10)의 목표 굴삭량을 나타내는 목표 데이터를 취득하는 스텝(S305B)과, 작업기(10)의 이동 개시 위치를 특정하는 스텝(S310B)과, 이동하는 작업기(10)의 촬영 데이터를 취득하는 스텝(S320B)과, 작업기(10)의 이동 종료 위치를 특정하는 스텝(S330B)과, 버킷(13)의 굴삭 시간을 산출하는 스텝(S332B)과, 촬영 장치(63)에 의해 촬영된 버킷(13)의 촬영 데이터에 기초하여 버킷(13)의 개구단부가 특정 가능한지의 여부를 판정하는 스텝(S335B)과, 촬영 데이터에 기초하여 버킷(13)의 개구단부를 특정할 수 없는 경우에 버킷(13)의 개구단부의 위치를 지정하는 스텝(S345B)과, 버킷(13)의 굴삭량을 산출하는 스텝(S348B)과, 조작자 Ma의 평가 데이터를 생성하는 스텝(S350B)과, 표시 장치(64)에 평가 데이터를 표시하는 스텝(S360B)을 포함한다.
작업기(10)의 목표 굴삭량을 나타내는 목표 데이터를 취득하는 처리가 실시된다(스텝 S305B). 조작자 Ma는, 자신이 굴삭하도록 할 목표 굴삭량을 선언하고, 입력 장치(65)를 통하여 목표 굴삭량을 평가 장치(600)에 입력한다. 목표 데이터 취득부(611)는, 버킷(13)의 목표 굴삭량을 나타내는 목표 데이터를 취득한다.
목표 굴삭량은, 굴삭량으로서 굴삭물의 토량(土量; soil volume)으로 지정되어도 되고, 버킷(13)의 개구단부로부터 규정 용적의 굴삭물이 나온 상태를 기준으로 한 만배율로 지정되어도 된다. 즉, 조작자 Ma는, 자신이 행하는 굴삭 작업의 굴삭 효율을 선언한다. 본 실시형태에 있어서는, 목표 굴삭량이 만배율로 지정되는 것으로 한다. 만배율이란, 산적 용량(heaped capacity)의 일종이며, 본 실시형태에 있어서는, 버킷(13)의 개구단부(상부 에지)로부터 1:1의 구배(勾配)로 굴삭물을 산적할 때, 0.8[m3]의 굴삭물이 버킷(13)에 퍼올려지고 있는 상태를 만배율 1.0으로 한다.
다음에, 작업기(10)의 버킷(13)의 이동 개시 위치 및 이동 개시 시점(時点)을 특정하는 처리가 실시된다(스텝 S310B).
본 실시형태에 있어서, 버킷(13)의 이동 개시 위치는, 조작자 Ma에 의해 임의로 결정된다. 본 실시형태에 있어서는, 버킷(13)의 날끝(13B)이 정지하고 있는 시간이 규정 시간 이상이며 그 정지 상태의 버킷(13)이 이동을 개시한 위치가 이동 개시 위치로 결정된다. 또한, 정지 상태의 버킷(13)이 이동을 개시한 시점이 이동 개시 시점으로 결정된다. 환언하면, 정지 상태의 버킷(13)이 동작을 개시한 위치가 이동 개시 위치이며, 동작을 개시한 시점이 이동 개시 시점이다.
위치 데이터 산출부(602)는, 촬영 장치(63)의 촬영 데이터에 기초하여, 버킷(13)이 정지하고 있는 시간이 규정 시간 이상인 것으로 판정한 경우, 그 버킷(13)의 위치를 버킷(13)의 이동 개시 위치로 결정한다.
정지 상태의 버킷(13)이 조작자 Ma의 조작에 의해 이동을 개시한 경우, 위치 데이터 산출부(602)는, 촬영 데이터에 기초하여, 버킷(13)의 이동이 개시된 것을 검출한다. 위치 데이터 산출부(602)는, 정지 상태의 버킷(13)이 이동을 개시한 시점을 버킷(13)의 이동 개시 시점으로 결정한다.
버킷(13)의 이동이 개시되면, 버킷(13)의 동작 데이터를 취득하는 처리가 실시된다(스텝 S320B). 버킷(10)의 동작 데이터는, 이동 개시 위치에 있어서 정지 상태의 작업기(10)가 이동을 개시하여 굴삭 동작을 행하고, 굴삭 동작이 종료되어 이동 종료 위치에 있어서 이동을 종료할 때까지의 버킷(13)의 촬영 데이터를 포함한다.
이동 상태의 버킷(13)이 조작자 Ma의 조작에 의해 이동을 정지한 경우, 작업기(10)의 버킷(13)의 이동 종료 위치 및 이동 종료 시점을 특정하는 처리가 실시된다(스텝 S330B).
본 실시형태에 있어서, 버킷(13)의 이동 종료 위치는, 조작자 Ma에 의해 임의로 결정된다. 본 실시형태에 있어서는, 이동 상태의 버킷(13)의 날끝(13B)이 이동을 정지하고 그 정지하고 있는 시간이 규정 시간 이상이면 판정된 버킷(13)의 위치가 이동 종료 위치로 결정된다. 또한, 이동을 종료한 시점이 이동 종료 시점으로 결정된다. 환언하면, 이동 상태의 버킷(13)이 정지한 위치가 이동 종료 위치이며, 정지한 시점이 이동 종료 시점이다.
이동 상태의 버킷(13)이 조작자 Ma의 조작에 의해 이동을 정지한 경우, 위치 데이터 산출부(602)는, 촬영 데이터에 기초하여, 버킷(13)의 이동이 정지된 것을 검출한다. 위치 데이터 산출부(602)는, 이동 상태의 버킷(13)이 이동을 정지한 위치를 버킷(13)의 이동 종료 위치로 결정한다. 또한, 위치 데이터 산출부(602)는, 이동 상태의 버킷(13)이 이동을 정지한 시점을 버킷(13)의 이동 종료 시점으로 결정한다. 위치 데이터 산출부(602)는, 이동 상태의 버킷(13)이 이동을 정지하고, 그 버킷(13)이 정지하고 있는 시간이 규정 시간 이상인 것으로 판정한 경우, 그 버킷(13)의 위치를 버킷(13)의 이동 종료 위치로 결정한다.
굴삭 시간 산출부(613)는, 촬영 데이터에 기초하여, 굴삭 시간을 산출한다(스텝 S332B). 굴삭 시간은, 버킷(13)의 이동 개시 시점에서 이동 종료 시점까지의 시간이다.
다음에, 굴삭량 산출부(614)는, 촬영 장치(63)에 의해 촬영된 버킷(13)의 촬영 데이터에 기초하여 버킷(13)의 개구단부(13K)가 특정 가능한지의 여부를 판정한다(S335B).
도 13은, 본 실시형태에 관한 굴삭량의 산출 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 그리고, 도 13은, 굴삭 동작이 종료되었을 때 버킷(13)을 좌측편으로부터 본 상태를 나타내고 있다. 도 13에 나타낸 바와 같이, 굴삭 동작이 종료됨으로써, 버킷(13)에 굴삭물이 수용된다. 굴삭 동작에 의해, 보다 많은 굴삭물을 건져 올렸다면, 버킷(13)을 측방으로부터 보면, 도 13에 나타낸 바와 같이, 굴삭물이 버킷(13)의 개구단부(13K)로부터 위쪽으로 나온다. 굴삭 동작에 의해, 버킷(13)의 내용적을 만족시키지 않도록 한 굴삭였다면, 버킷(13)을 측방에서 볼 때도, 굴삭물이 버킷(13)의 개구단부(13K)로부터 위쪽으로는 나오지 않는다. 굴삭량 산출부(614)는, 촬영 장치(63)에 의해 좌측편으로부터 촬영된 버킷(13)의 촬영 데이터를 화상 처리하여, 버킷(13)과 굴삭물과의 경계인 버킷(13)의 개구단부(13K)를 특정한다. 버킷(13)과 굴삭물과의 휘도의 차, 명도의 차, 및 색도의 차 중 하나 이상을 포함하는 콘트라스트 데이터에 의해, 굴삭량 산출부(614)는, 버킷(13)의 개구단부(13K)를 특정할 수 있다.
한편, 버킷(13)의 표면은 굴삭물과의 접촉에 의해 오염되거나, 버킷(13)의 표면에 도포된 도장이 벗겨지거나 할 가능성이 있으므로, 버킷(13)과 굴삭물과의 명확한 콘트라스트 데이터가 얻어지지 않을 가능성이 있다. 그 결과, 버킷(13)과 굴삭물과의 경계가 불명확하게 되어, 굴삭량 산출부(614)는, 촬영 장치(63)의 촬영 데이터로부터 버킷(13)의 개구단부(13K)를 특정하는 것이 곤란해질 가능성이 있다.
그러므로, 굴삭량 산출부(614)는, 촬영 장치(63)에 의해 촬영된 버킷(13)의 촬영 데이터에 기초하여 버킷(13)의 개구단부(13K)를 특정할 수 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S335B).
스텝 S335B에 있어서, 버킷(13)의 개구단부(13K)를 특정할 수 있는 것으로 판정된 경우(스텝 S335: Yes), 굴삭량 산출부(614)는, 버킷(13)의 개구단부(13K)의 위치를 특정하고, 촬영 장치(63)에 의해 촬영된 버킷(13)의 촬영 데이터를 화상 처리하여 버킷(13)의 개구단부(13K)로부터 나와 있는 굴삭물의 면적을 산출한다.
굴삭량 산출부(614)는, 개구단부(13K)로부터 나와 있는 굴삭물의 면적으로부터, 버킷(13)의 굴삭 동작에서의 굴삭량을 산출한다. 개구단부(13K)로부터 나와 있는 굴삭물의 면적으로부터, 버킷(13)에 의한 대략적인 굴삭량이 추정된다(스텝 S348B). 굴삭물의 면적에 기초한 굴삭량의 산출의 구체적인 방법은 후술하지만, 굴삭물의 면적이 구해지면, 다음과 같이 하여 굴삭량을 추정할 수 있다. 예를 들면, 버킷(13)의 폭[도 13에 나타낸 버킷(13)의 지면(紙面)에 수직인 방향]을 기억부(608)에 기억시켜 두거나, 버킷(13)의 폭을 입력 장치(65)로부터 입력한다. 그리고, 개구단부(13K)로부터 나와 있는 굴삭물의 면적과 버킷(13)의 폭을 곱함으로써, 개구단부(13K)로부터 나와 있는 굴삭물의 토량을 구할 수 있다. 그리고, 단지, 개구단부(13K)로부터 나와 있는 굴삭물의 면적의 크기를 굴삭량의 대소(大小)로서 사용해도 된다.
스텝 S335B에 있어서, 버킷(13)의 개구단부(13K)를 특정할 수 없는 것으로 판정된 경우(스텝 S335: No), 휴대 기기(6)는, 개구단부 지정 모드로 천이한다.
도 14 및 도 15는, 본 실시형태에 관한 개구단부(13K)의 지정 방법의 일례를 모식적으로 나타낸 도면이다. 개구단부 지정 모드로 천이하면, 도 14에 나타낸 바와 같이, 제1 표시 제어부(605A)는, 버킷(13)을 포함하는 유압 셔블(3)의 촬영 데이터를 표시 장치(64)의 표시 화면에 표시하게 한다. 또한, 제2 표시 제어부(605B)는, 버킷(13)의 윤곽 중 적어도 일부를 나타내는 도형을 표시 장치(64)의 표시 화면에 표시하게 한다.
도 14에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에 있어서, 버킷(13)의 윤곽 중 적어도 일부를 나타내는 도형은, 버킷(13)을 모방한 아이콘 CB이다. 아이콘 CB는, 버킷(13)의 개구단부(13K)를 나타낸 라인 CBK를 포함한다. 아이콘 CB는, 좌측편으로부터 본 버킷(13)의 윤곽을 나타내는다. 아이콘 CB의 형상 및 치수는 고정되어 있다. 아이콘 CB는, 표시 장치(64)의 표시 화면의 주위 에지 영역에 표시된다.
작업자 Mb는, 아이콘 CB를 사용하여, 버킷(13)의 개구단부(13K)의 위치를 지정한다(스텝 S345B). 구체적으로는, 도 15에 나타낸 바와 같이, 작업자 Mb는, 터치 센서를 포함하는 입력 장치(65)가 배치된 표시 장치(64)의 표시 화면을 조작하여, 아이콘 CB를 표시 화면에 있어서 이동시킨다. 작업자 Mb는, 아이콘 CB를 손가락으로 가압하면서 손가락을 좌우 상하 중 어느 하나로 슬라이딩시켜, 제1 표시 제어부(605A)에 의해 표시 장치(64)의 표시 화면에 표시되어 있는 버킷(13)의 개구단부(13K)와 제2 표시 제어부(605B)에 의해 표시 장치(64)의 표시 화면에 표시되어 있는 아이콘 CB의 라인 CBK가 표시 화면에 있어서 위치맞춤되도록, 아이콘 CB를 슬라이딩한다.
제2 표시 제어부(605B)는, 입력 장치(65)의 조작에 기초하여, 도형인 아이콘 CB를 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서 이동시킨다. 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서 버킷(13)의 개구단부(13K)와 아이콘 CB의 라인 CBK가 위치맞춤되는 것에 의해, 버킷(13)의 개구단부(13K)의 위치가 지정된다.
표시 장치(64)의 표시 화면은, 복수의 화소를 포함하고, 이들 복수 화소의 각각에는 어드레스가 부여되어 있다. 그 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서 아이콘 CB가 지정되는 것에 의해, 위치 데이터 산출부(602)는, 아이콘 CB의 위치와 화소의 어드레스에 기초하여, 버킷(13)의 위치를 특정할 수 있다.
식별부(614A)는, 버킷(13)의 촬영 데이터를 화상 처리하여, 버킷(13)의 개구단부(13K)에 위치맞춤된 아이콘 CB의 라인 CBK에 기초하여, 표시 장치(64)의 표시 화면에서의 버킷(13)과 버킷(13)의 개구단부(13K)로부터 나와 있는 굴삭물을 구별한다. 굴삭량 산출부(614)에 포함되는 식별부(614A)는, 버킷(13)과 버킷(13)의 개구단부(13K)로부터 나와 있는 굴삭물을 구별하여, 개구단부(13K)로부터 나와 있는 굴삭물의 면적을 산출한다(스텝 S348B). 예를 들면, 굴삭물을 표시하는 화소의 수에 기초하여, 개구단부(13K)로부터 나와 있는 굴삭물의 면적이 산출된다. 이로써, 굴삭량 산출부(614)는, 버킷(13)의 굴삭량을 산출할 수 있다(스텝 S348B).
이와 같이, 본 실시형태에 있어서는, 도 8의 플로우차트를 참조하여 설명한 바와 같이, 패턴 매칭법에 의해 상부 선회체(21)의 위치, 붐(11)의 위치, 및 암(12)의 위치가 순차적으로 특정된다. 암(12)의 위치가 특정된 후, 패턴 매칭법을 포함하는 촬영 데이터의 화상 처리에 기초하여 버킷(13)의 위치를 특정할 수 없는 경우, 위치 데이터 산출부(602)는, 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서 버킷(13)과 위치맞춤된 아이콘 CB에 기초하여, 상부 선회체(21)에 대한 버킷(13)의 위치를 산출할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 있어서는, 도 9를 참조하여 설명한 바와 같이, 가이드 선(70)을 사용하여 촬영 장치(63)가 유압 셔블(3)로부터 규정 거리만큼 이격되도록 촬영 위치가 정해진다. 굴삭량 산출부(614)는, 유압 셔블(3)로부터 규정 거리만큼 이격된 촬영 장치(63)에 의해 촬영된 버킷(13)과 위치맞춤된 아이콘 CB에 기초하여, 버킷(13)의 굴삭량을 산출한다.
평가 데이터 생성부(604)는, 스텝 S348B에서 산출된 버킷(13)의 굴삭량을 나타내는 제1 검출 데이터와, 스텝 S332B에서 산출된 버킷(13)의 굴삭 시간을 나타내는 제2 검출 데이터에 기초하여, 조작자 Ma의 평가 데이터를 생성한다.
평가 데이터 생성부(604)는, 버킷(13)의 굴삭량을 나타내는 제1 검출 데이터와, 스텝 S305B에서 취득된 버킷(13)의 목표 굴삭량을 나타내는 목표 데이터와의 차분에 기초하여, 조작자 Ma의 평가 데이터를 생성한다. 제1 검출 데이터와 목표 데이터와의 차분이 작을수록, 조작자 Ma의 기량은 우수한 것으로 평가된다. 한편, 제1 검출 데이터와 목표 데이터와의 차분이 클수록, 조작자 Ma의 기량은 뒤떨어져 있는 것으로 평가된다. 또한, 굴삭 시간이 짧을수록 조작자 Ma의 기량이 높은 것으로 판정되고, 굴삭 시간이 길수록 조작자 Ma의 기량이 낮은 것으로 판정된다.
평가 데이터가 생성된 후, 그 평가 데이터를 표시 장치(64)에 표시시키는 처리가 실시된다(스텝 S360B). 제1 표시 제어부(605A)는, 평가 데이터로부터 표시 데이터를 생성하여 표시 장치(64)에 표시하게 한다. 그리고, 평가 데이터는, 휴대 기기(6)에 구비된 표시 장치(64)가 아니고, 다른 표시 장치나 인쇄 장치 등에 평가 데이터를 무선 또는 유선에 의해 송신하고 출력하도록 해도 된다. 제1 표시 제어부(605A)는, 예를 들면, 개인 데이터인 조작자 Ma의 성명을 표시 장치(64)에 표시하게 한다. 또한, 제1 표시 제어부(605A)는, 평가 데이터로서, 이동 개시 위치로부터 이동 종료 위치까지의 버킷(13)의 이동 시간을 나타내는 「굴삭 시간」, 및 목표 굴삭량과 실제의 굴삭량과의 차분을 나타내는 「굴삭량 차」의 각각의 항목을 표시 장치(64)에 표시하게 한다. 또한, 제1 표시 제어부(605A)는, 「굴삭 시간」및 「굴삭량 차」의 각각의 항목의 수치 데이터를 평가 데이터로서 표시 장치(64)에 표시하게 한다. 또한, 제1 표시 제어부(605A)는, 조작자 Ma의 기량의 득점(得点)을 평가 데이터로서 표시 장치(64)에 표시하게 한다. 기억부(608)에는, 기량에 대한 레퍼런스 데이터가 기억되어 있다. 레퍼런스 데이터는, 예를 들면, 표준적인 기량을 가지는 조작자에 대한 평가 데이터이며, 통계적 또는 경험적으로 구해진다. 조작자 Ma의 기량의 득점은, 그 레퍼런스 데이터를 기준으로 산출된다.
<작용 및 효과>
이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 의하면, 조작자 Ma의 평가에 있어서 조작자 Ma에게 실제로 굴삭 동작을 실시시켜, 작업기(10)의 굴삭량을 나타내는 제1 검출 데이터와 작업기(10)의 굴삭 시간을 나타내는 제2 검출 데이터를 취득하고, 그 제1 검출 데이터 및 제2 검출 데이터에 기초하여 조작자 Ma의 평가 데이터를 생성하도록 했으므로, 실제의 굴삭 동작에 관한 조작자 Ma의 기량을 평가할 수 있다. 또한, 유압 셔블(3)의 조작자 Ma의 기량이 객관적 및 정량적(定量的)으로 평가되고, 그 평가 데이터가 제공되는 것에 의해, 기량 향상을 위한 조작자 Ma의 의욕은 향상된다. 또한, 조작자 Ma는, 평가 데이터에 기초하여, 자체의 조작을 개선할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 의하면, 평가 장치(600)는, 입력 장치(65)의 조작에 의해 생성된 입력 데이터를 취득하는 입력 데이터 취득부(612)를 구비한다. 전술한 바와 같이, 버킷(13)의 표면은, 굴삭물로 오염될 가능성이 높고, 명확한 콘트라스트 데이터가 얻어지지 않아, 촬영 장치(63)에 의해 촬영된 버킷(13)의 촬영 데이터로부터에서는 개구단부(13K)를 특정할 수 없을 가능성이 있다. 또한, 버킷(13)의 표면의 도장이 벗겨진 경우에도, 명확한 콘트라스트 데이터가 얻어지지 않을 가능성이 있다. 또한, 촬영되는 버킷(13)의 배경이 토사산(土砂山)인 경우에도, 명확한 콘트라스트 데이터가 얻어지지 않을 가능성이 있다. 촬영 데이터로부터에서는 개구단부(13K)를 특정할 수 없는 경우, 입력 데이터로서, 버킷(13)의 개구단부(13K)를 지정하는 지정 데이터가 입력됨으로써, 버킷(13)과 버킷(13)의 개구단부(13K)로부터 나와 있는 굴삭물을 구별할 수 있다. 버킷(13)과 버킷(13)의 개구단부(13K)로부터 나와 있는 굴삭물을 구별할 수 있으므로, 식별부(614A)를 포함하는 굴삭량 산출부(614)는, 지정 데이터에 기초하여 개구단부(13K)로부터 나와 있는 굴삭물의 면적을 산출하여, 버킷(13)의 굴삭량을 산출할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 의하면, 평가 장치(600)는, 버킷(13)의 촬영 데이터를 표시 장치(64)의 표시 화면에 표시시키는 제1 표시 제어부(605A)와, 버킷(13)의 윤곽을 나타내는 아이콘 CB를 표시 장치(64)의 표시 화면에 표시시키는 제2 표시 제어부(605B)를 구비한다. 그러므로, 작업자 Mb 또는 조작자 Ma는, 입력 장치(65)를 조작하여, 아이콘 CB를 이동시켜, 표시 장치(64)의 표시 화면에 표시되어 있는 버킷(13)의 개구단부(13K)와 아이콘 CB의 라인 CBK를 위치맞춤시키는 것만으로, 버킷(13)의 개구단부(13K)를 지정할 수 있다. 제2 표시 제어부(605B)는, 입력 장치(65)의 조작에 기초하여 아이콘 CB를 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서 이동시킨다. 굴삭량 산출부(614)는, 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서 버킷(13)의 개구단부(13K)의 촬영 데이터와 아이콘 CB의 라인 CBK가 위치맞춤됨으로써, 개구단부(13K)의 위치를 특정할 수 있다. 굴삭량 산출부(614)의 식별부(614A)는, 버킷(13)의 개구단부(13K)의 촬영 데이터와 위치맞춤된 아이콘 CB에 기초하여 버킷(13)과 개구단부(13K)로부터 나와 있는 굴삭물을 구별하여, 개구단부(13K)로부터 나와 있는 굴삭물의 면적을 산출할 수 있다. 이로써, 버킷(13)의 표면이 오염되어 있거나, 버킷(13)의 표면의 도장이 벗겨져 있거나 하여 촬영 데이터로부터에서는 개구단부(13K)를 특정할 수 없는 경우라도, 버킷(13)의 개구단부(13K)가 간단하게 지정되고, 굴삭물과 버킷(13)과의 경계가 구별되고, 굴삭량 산출부(614)는, 개구단부(13K)로부터 나와 있는 굴삭물의 면적을 산출하여, 버킷(13)의 굴삭량을 산출할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 있어서는, 표시 장치(64)는 터치 패널을 포함하고, 입력 장치(65)는 표시 장치(64)의 표시 화면에 설치된 터치 센서를 포함한다. 그러므로, 작업자 Mb 또는 조작자 Ma는, 표시 장치(64)의 표시 화면을 조작하여, 아이콘 CB를 슬라이딩하여, 표시 장치(64)의 표시 화면에 표시되어 있는 버킷(13)의 개구단부(13K)와 아이콘 CB의 라인 CBK를 위치맞춤시키는 것만으로, 버킷(13)의 개구단부(13K)를 지정할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 의하면, 위치 데이터 산출부(604)는, 서치 영역(73)에 대하여 상부 선회체 템플레이트(21T)를 스캔 이동하여 상부 선회체(21)의 촬영 데이터와 상부 선회체 템플레이트(21T)와의 상관값에 기초하여 상부 선회체(21)의 위치 데이터를 산출한 후, 서치 영역(73)에 대하여 붐 템플레이트(11T)를 이동시켜 붐(11)의 촬영 데이터와 붐 템플레이트(11T)와의 상관값에 기초하여 붐(11)의 위치 데이터를 산출한다. 이로써, 차량 본체(20)에 대하여 이동하는 작업기(10)가 존재하는 특징적인 구조를 가지는 유압 셔블(3)에 있어서도, 작업기(10)의 위치를 특정할 수 있다. 본 실시형태에 있어서는, 패턴 매칭법에 의해 붐 핀(11P)을 포함하는 상부 선회체(21)의 위치가 특정된 후, 붐 핀(11P)을 기준으로 하여 붐(11)의 위치가 특정되는 것에 의해, 붐(11)의 위치가 정확하게 특정된다. 붐(11)의 위치가 특정된 후, 암 핀(12P)을 기준으로 하여 암(12)의 위치가 특정되어 암(12)의 위치가 특정된 후, 버킷 핀(13P)을 기준으로 하여 버킷(13)의 위치가 특정되는 것에 의해, 특징적인 구조를 가지는 유압 셔블(3)에 있어서도, 버킷(13)의 날끝(13B)의 위치를 정확하게 특정할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 의하면, 제3 표시 제어부(605C)는, 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서 차량 본체(20)와 가이드 선(70)이 위치결정되었을 때, 촬영 장치(63)가 유압 셔블(3)로부터 규정 거리만큼 이격되도록, 가이드 선(70)을 표시시키고, 굴삭량 산출부(614)는, 유압 셔블(3)로부터 규정 거리만큼 이격된 촬영 장치(63)에 의해 촬영된 버킷(13)과 위치맞춤된 아이콘 CB에 기초하여, 버킷(13)의 굴삭량을 산출한다. 이로써, 항상 동일한 평가 조건 하에서 버킷(13)의 굴삭량이 산출된다. 또한, 유압 셔블(3)과 촬영 장치(63)가 규정 거리만큼 이격되도록 촬영 위치가 설정되므로, 촬영자인 작업자 Mb의 안전성이 확보된다.
또한, 본 실시형태에 의하면, 평가 장치(600)는, 버킷(13)의 목표 굴삭량을 나타내는 목표 데이터를 취득하는 목표 데이터 취득부(611)를 구비하고, 평가 데이터 생성부(604)는, 제1 검출 데이터와 목표 데이터와의 차분에 기초하여 평가 데이터를 생성한다. 이로써, 임의의 목표 굴삭량을 지정하여, 실제의 굴삭 동작에서의 굴삭량에 대하여, 조작자 Ma의 기량을 평가할 수 있다. 예를 들면, 유압 셔블(3)을 사용하여 덤프 트럭의 짐받이에 굴삭물을 쌓는 것과 같은 굴삭 적입(excavation loading) 작업을 실행하는 경우, 조작자 Ma는, 적정한 적재량으로 되도록 버킷(13)에 의한 굴삭량을 미세 조정할 필요가 있다. 본 실시형태에 의하면, 목표 굴삭량이 지정되고, 그 목표 굴삭량에 가까운 굴삭 동작을 조작자 Ma가 실행할 수 있는 기량을 가지는지의 여부의 점에 대하여 조작자 Ma의 기량이 정량적으로 평가되는 것에 의해, 조작자 Ma의 실제의 굴삭 적입 작업의 기량을 평가할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 의하면, 버킷(13)의 개구단부(13K)가 특정되었을 경우, 버킷(13)의 굴삭량은, 촬영 장치(63)에 의해 촬영된 버킷(13)의 촬영 데이터를 화상 처리하여 버킷(13)의 개구단부(13K)로부터 나와 있는 굴삭물의 면적으로부터 산출된다. 이로써, 번거로운 처리를 행하지 않고, 버킷(13)의 굴삭량을 간단하게 구할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 의하면, 평가 데이터와 유압 셔블(3)의 촬영 위치를 나타내는 촬영 장치(63)의 위치 데이터를 관련시킨 링크 데이터를 생성하는 링크 처리부(606)와, 링크 데이터를 출력하는 링크 데이터 출력부(607)가 설치된다. 링크 데이터가 출력됨으로써, 관리 장치(4)는, 그 링크 데이터를 유효 활용하여, 전국 각지의 조작자 Ma의 기량 향상을 위한 조치를 강구할 수 있다.
도 16 및 도 17은, 본 실시형태에 관한 아이콘 CB의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 16 및 도 17은, 버킷(13)을 좌측편으로부터 보았을 때의 버킷(13)의 외형을 나타내는 윤곽의 일부를 나타낸 아이콘 CB이다. 전술한 실시형태에 있어서는, 도 14에 나타낸 바와 같이, 아이콘 CB는 버킷(13)을 측방으로부터 보았을 때의 형상을 모방한 도형이며, 버킷(13) 전체의 윤곽을 포함하는 것으로 하였다. 도 16에 나타낸 바와 같이, 아이콘 CB는, 버킷(13)의 하부(배면부)의 윤곽만을 나타낸 도형이라도 된다. 도 17에 나타낸 바와 같이, 아이콘 CB는, 버킷(13)의 상부(개구단부)의 윤곽만을 나타낸 도형이라도 된다. 아이콘 CB가 버킷(13)의 외형을 나타내는 윤곽의 일부를 나타내는 도형이라도, 그 아이콘 CB와 버킷(13)이 표시 장치(64)의 표시 화면에 있어서 위치 결정되는 것에 의해, 버킷(13)의 위치를 특정하여, 버킷(13)과 굴삭물을 구별할 수 있다. 그리고, 도 14, 도 16, 도 17에 나타낸 바와 같은 버킷(13)의 외형을 나타내는 윤곽을 나타내는 아이콘 CB는, 버킷(13)의 형상이나 크기에 따라, 예를 들면, 기억부(608)에 복수 종류의 아이콘 CB의 데이터를 준비해 두고, 조작자 Ma가 조작하는 유압 셔블(3)의 작업기(10)에 장착된 버킷(13)에 따라, 작업자 Mb가 입력 장치(65)를 조작함으로써, 어느 하나의 아이콘 CB를 선택하도록 해도 된다.
<그 외의 실시형태>
그리고, 전술한 실시형태에 있어서는, 촬영 데이터로부터에서는 버킷(13)의 개구단부(13K)를 특정할 수 없는 것으로 판정된 경우, 컴퓨터 프로그램의 처리에 따라, 휴대 기기(6)가 개구단부 지정 모드로 천이한다. 작업자 Mb가 입력 장치(65)를 조작함으로써 개구단부 지정 모드로 천이해도 된다. 또한, 무선 기기를 사용하여 유압 셔블(3)로부터 휴대 기기(6)에 버킷(13)의 외형을 나타내는 윤곽을 나타내는 윤곽 데이터가 송신되고, 휴대 기기(6)가 그 윤곽 데이터를 수신함으로써 개구단부 지정 모드로 천이해도 된다.
그리고, 전술한 실시형태에 있어서, 평가 장치(600)의 기능의 일부 또는 전부를 관리 장치(4)가 가져도 된다. 검출 장치(63)에 의해 검출된 유압 셔블(3)의 동작 데이터가 통신 장치(67)를 통하여 관리 장치(4)에 송신되는 것에 의해, 관리 장치(4)는, 유압 셔블(3)의 동작 데이터에 기초하여 조작자 Ma의 기량을 평가할 수 있다. 관리 장치(4)는, 연산 처리 장치(40) 및 본 실시형태에 관한 평가 방법을 실시하는 컴퓨터 프로그램을 기억 가능한 기억 장치(41)를 가지므로, 평가 장치(600)의 기능을 발휘할 수 있다.
그리고, 전술한 실시형태에 있어서는, 작업기(10)의 동작 데이터에 기초하여, 조작자 Ma의 기량이 평가되는 것으로 하였다. 작업기(10)의 동작 데이터에 기초하여, 작업기(10)의 작동 상태가 평가되어도 된다. 예를 들면, 작업기(10)의 동작 데이터에 기초하여, 작업기(10)의 작동 상태가 정상인지의 여부를 판정하는 점검 처리가 실시되어도 된다.
그리고, 전술한 실시형태에 있어서는, 작업 차량(3)이 유압 셔블(3)인 것으로 하였다. 작업 차량(3)은, 백호 로더(backhoe loader) 및 휠 로더(wheel loader) 등, 굴삭물을 퍼올릴 수 있는 작업기나 부속품(attachment)을 가지는 작업 차량이면 된다.
1: 평가 시스템, 2: 시공 현장, 3: 유압 셔블(작업 차량), 3C: 유압 셔블(작업 차량), 4: 관리 장치(서버), 6: 휴대 기기, 7: 운전석, 8: 조작 장치, 8WR: 우측 작업 레버, 8WL: 좌측 작업 레버, 8MR: 우측 주행 레버, 8ML: 좌측 주행 레버, 10: 작업기, 11: 붐, 11P: 붐 핀, 12: 암, 12P: 암 핀, 13: 버킷, 13B: 날끝, 13K: 개구단부, 13P: 버킷 핀, 14: 붐 실린더, 15: 암 실린더, 16: 버킷 실린더, 20: 차량 본체, 21: 상부 선회체, 22: 하부 주행체, 23: 캡, 24: 카운터웨이트, 25: 구동륜, 26: 유동륜, 27: 크롤러, 40: 연산 처리 장치, 41: 기억 장치, 42: 출력 장치, 43: 입력 장치, 44: 입출력 인터페이스 장치, 45: 통신 장치, 60: 연산 처리 장치(평가 장치), 61: 기억 장치, 62: 위치 검출 장치, 63: 촬영 장치, 63C: 검출 장치, 64: 표시 장치, 65: 입력 장치, 66: 입출력 인터페이스 장치, 67: 통신 장치, 70: 가이드 선, 73: 서치 영역, 600: 평가 장치, 601: 검출 데이터 취득부, 602: 위치 데이터 산출부, 603: 목표 데이터 생성부, 604: 평가 데이터 생성부, 605: 표시 제어부, 605A: 제1 표시 제어부, 605B: 제2 표시 제어부, 606: 링크 처리부, 607: 링크 데이터 출력부, 608: 기억부, 611: 목표 데이터 취득부, 612: 입력 데이터 취득부, 613: 굴삭 시간 산출부, 614: 굴삭량 산출부, 614A: 식별부, AX1: 회전축, AX2: 회전축, AX3: 회전축, CA: 아이콘, CB: 아이콘, DX1: 회전축, DX2: 회전축, Ma: 조작자, Mb: 작업자, RX: 선회축.

Claims (7)

  1. 작업기의 버킷의 촬영 데이터를 취득하는 검출 데이터 취득부;
    상기 촬영 데이터를 표시 장치의 표시 화면에 표시시키는 제1 표시 제어부;
    상기 버킷을 측방으로부터 보았을 때의, 상기 버킷의 윤곽 중 적어도 일부를 나타내는 도형을 상기 표시 화면에 표시시키고, 입력 장치의 조작에 의해 상기 도형을 상기 표시 화면에 있어서 이동시키는 제2 표시 제어부; 및
    상기 버킷에 위치맞춤시킨 상기 도형에 기초하여, 상기 표시 화면에서의 상기 버킷과 상기 버킷의 개구단부로부터 나와 있는 굴삭물을 구별하는 식별부;
    를 포함하는 평가 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 버킷의 개구단부로부터 나와 있는 상기 굴삭물의 면적으로부터, 상기 버킷의 굴삭 동작에서의 굴삭 효율을 산출하는 굴삭량 산출부를 더 포함하는, 평가 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 도형은, 상기 버킷의 상기 개구단부를 나타내는 라인을 포함하는, 평가 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 입력 장치는, 상기 표시 화면에 설치된 입력 장치를 포함하는, 평가 장치.
  5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작업기는, 조작 장치를 통하여 조작자에 의해 조작됨으로써 굴삭 동작하고,
    상기 굴삭량 산출부에 의해 산출된 상기 굴삭량을 나타내는 제1 검출 데이터 및 굴삭 시간을 나타내는 제2 검출 데이터에 기초하여, 굴삭 동작에 관한 상기 조작자의 평가 데이터를 생성하는 평가 데이터 생성부를 포함하는, 평가 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 버킷의 목표 굴삭량을 나타내는 목표 데이터를 취득하는 목표 데이터 취득부를 더 포함하고,
    상기 평가 데이터 생성부는, 상기 제1 검출 데이터와 상기 목표 데이터와의 차분에 기초하여 상기 평가 데이터를 생성하는, 평가 장치.
  7. 작업기의 버킷의 촬영 데이터를 취득하는 단계;
    상기 촬영 데이터를 표시 장치의 표시 화면에 표시시키는 단계;
    상기 버킷을 측방으로부터 보았을 때의, 상기 버킷의 윤곽 중 적어도 일부를 나타내는 도형을 상기 표시 화면에 표시시키는 단계;
    입력 장치의 조작에 의해 생성된 입력 데이터에 기초하여 상기 도형을 상기 표시 화면에 있어서 이동시키는 단계; 및
    상기 버킷에 위치맞춤시킨 상기 도형에 기초하여, 상기 표시 화면에서의 상기 버킷과 상기 버킷의 개구단부로부터 나와 있는 굴삭물을 구별하는 단계;
    를 포함하는 평가 방법.
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