KR20160135061A - Synchronized motion method of pld motion control module - Google Patents
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Abstract
본 발명의 일 실시예에 따른 PLC 모션 제어 모듈의 동기 운전 제어 방법은 동기 마스터가 외부 장치로부터 위치 데이터를 수신하는 단계, 상기 동기 마스터가 상기 위치 데이터를 이용하여 상기 외부 장치로부터 다음에 입력될 위치 데이터를 예측하는 단계, 상기 동기 마스터가 상기 예측된 위치 데이터를 이용하여 동기 슬레이브에게 전송될 위치 데이터를 연산하는 단계 및 상기 동기 슬레이브가 상기 동기 마스터로부터 수신된 위치 데이터를 이용하여 위치 제어를 수행하는 단계를 포함한다. 따라서, 본 발명은 PLC에서 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터를 주축으로 하는 동기운전을 수행할 때 다음에 외부 장치로부터 수신될 위치 데이터를 예측하여 종축으로 설정된 동기 슬레이브에게 전송할 위치 데이터를 연산하여 제공함으로써 주축과 종축간의 시점을 일치시킬 수 있다는 장점이 있다.A synchronous operation control method of a PLC motion control module according to an embodiment of the present invention includes a step of receiving position data from an external device by a synchronous master, The method comprising the steps of: predicting data; calculating position data to be transmitted to the synchronous slave by the synchronous master using the predicted position data; and performing the positional control using the position data received from the synchronous master . Therefore, when performing synchronous operation with the main data of the position data received from the external device in the PLC, the position data to be received next from the external device is predicted and the position data to be transmitted to the synchronous slave set on the vertical axis is calculated and provided There is an advantage that the viewpoint between the main axis and the vertical axis can be matched.
Description
본 발명의 실시예들은 PLC 모션 제어 모듈의 동기 운전 제어 방법에 관한 것이다.
Embodiments of the present invention relate to a synchronous operation control method of a PLC motion control module.
최근, 각종 전자, 통신 및 기계기술의 발달로 인하여 산업현장에서는 적은 인력으로 많은 생산량을 얻기 위한 자동화 시스템이 이용되고 있으며, 이를 위한 기술로 PLC(Programmable Logic Controller)가 많은 분야에 도입되고 있다.2. Description of the Related Art In recent years, automation systems for obtaining a large amount of production with a small manpower have been used in industrial fields due to development of various electronic, communication, and mechanical technologies. PLC (Programmable Logic Controller) has been introduced in many fields as technology for this purpose.
PLC는 종래에 사용하던 시스템의 제어반 내에 구비된 릴레이, 타이머, 카운터 등의 기능을 IC, 트랜지스터 등의 반도체 소자로 대체시켜 기본적인 시퀀스 제어 기능에 수치 연산 기능을 추가하여 프로그램 제어가 가능하도록 한 자율성이 높은 제어장치이다. The PLC has the autonomy to replace the functions of relays, timers, and counters in the control panel of the conventional system with semiconductor devices such as ICs and transistors so that the program can be controlled by adding numerical calculation functions to the basic sequence control functions. It is a high control device.
도 1은 일반적인 PLC를 이용한 제어 시스템을 설명하기 위한 개념도이다. 도 1을 참조하면, PLC 제어기(110)는 엔코더(140)로부터 인버터(180)로 구동되는 컨베이어 벨트(160)의 동작을 위한 명령을 입력 받는다. 그런 다음, PLC 제어기(110)는 전송 선로(130)를 통하여 서보 드라이브(120a, 120b, 120c)에 위치 제어 명령을 전송한다. 1 is a conceptual diagram for explaining a control system using a general PLC. 1, the
서보 드라이브(120a, 120b, 120c)는 PLC 제어기(110)로부터 수신된 위치 제어 명령에 따라 위치 제어를 실행한다. 예를 들어, 서보 드라이브(120a, 120b, 120c)는 위치 제어를 수행한 결과로 로봇(170)을 동작시켜 컨베이어 벨트(160) 위의 작업물(150)에 대한 동작을 수행한다.The servo drives 120a, 120b, and 120c perform position control according to the position control command received from the
도 2는 일반적인 동기 운전의 수행 과정을 설명하기 위한 타이밍도이다. 도 2를 참조하면, 일반적으로 PLC 시스템에서 여러 개의 서보 드라이브 중 하나의 서보 드라이브를 제어하기 위해 PLC 제어기를 동기 마스터(200)로 설정하고 복수의 서보 드라이브를 동기 슬레이브(201_1, 201_2, 201_3)로 설정한다. 이때, 동기 슬레이브(201_1, 201_2, 201_3) 중 일부는 주축(201_1)으로, 일부는 종축(201-2, 201_3)으로 설정된다.2 is a timing chart for explaining a general synchronization operation. 2, in order to control one servo drive among a plurality of servo drives in a PLC system, a PLC controller is set as a synchronization master 200 and a plurality of servo drives are connected to the synchronization slaves 201_1, 201_2 and 201_3 Setting. At this time, some of the synchronous slaves 201_1, 201_2, and 201_3 are set as the main axis 201_1 and some of them are set as the vertical axes 201-2 and 201_3.
동기 마스터(200)는 참조번호(210)과 같이 위치 데이터를 수신하면 위치 데이터를 이용하여 위치 제어를 실행한 다음, 참조번호(220)과 같이 위치 데이터를 연산하여 주축으로 설정된 동기 슬레이브(201_1) 및 종축으로 설정된 동기 슬레이브(201_2, 201_3)에 동시에 전송한다. When the synchronization master 200 receives the position data as shown by
이에 따라 주축으로 설정된 동기 슬레이브(201_1) 및 종축으로 설정된 동기 슬레이브(201_2, 201_3) 각각은 참조번호(230a, 230b, 230c)와 같이 위치 데이터를 이용하여 위치 제어를 실행한다. Thus, the synchronous slave 201_1 set to the main axis and the synchronous slaves 201_2 and 201_3 set to the vertical axis perform position control using the position data, such as the
그러면, 주축으로 설정된 동기 슬레이브(201_1) 및 종축으로 설정된 동기 슬레이브(201_2, 201_3)는 참조번호(230a, 230b, 230c)와 같이 동시에 위치 제어를 실행하기 때문에 동기 슬레이브(201_1, 201_2, 201_3) 각각의 위치 사이의 오차가 발생하지 않는다. Since the synchronous slave 201_1 set to the main axis and the synchronous slaves 201_2 and 201_3 set to the vertical axis perform position control simultaneously with the
하지만, PLC 시스템에서 PLC 제어기가 외부 장치로부터 위치 데이터를 수신하는 경우 동기 마스터(200)의 위치를 직접적으로 제어하지 않게 된다. 이하에서는 도 3을 참조하여 PLC 시스템에서 PLC 제어기가 외부 장치로부터 위치 데이터를 수신하는 경우 동기 마스터와 동기 슬레이브 사이의 동기화를 수행하는 과정을 설명하기로 한다.However, when the PLC controller receives position data from an external device in the PLC system, the position of the synchronization master 200 is not directly controlled. Hereinafter, a process of synchronizing the synchronization master and the synchronization slave when the PLC controller receives position data from an external device in the PLC system will be described with reference to FIG.
도 3은 외부 장치를 주축으로 하는 동기 운전의 수행 과정을 설명하기 위한 타이밍도이다. 도 3의 실시예에서는 동기운전의 주축이 외부 장치의 엔코더 값으로 설정되고, 동기 슬레이브(301_1, 301_2, 301_3)는 모두 종축으로 설정된다.3 is a timing chart for explaining a process of performing a synchronous operation using an external device as a main axis. In the embodiment of FIG. 3, the main axis of the synchronous operation is set to the encoder value of the external device, and the synchronous slaves 301_1, 301_2, and 301_3 are all set to the vertical axis.
동기 마스터(300)는 참조번호(310)과 같이 외부 장치로부터 위치 데이터를 수신하면 위치 데이터를 이용하여 위치 제어를 실행한 다음, 참조번호(320)과 같이 종축으로 설정된 동기 슬레이브(301_1, 301_2, 301_3)에 전송될 위치 데이터를 연산하여 동기 슬레이브(301_1, 301_2, 301_3) 각각에 전송한다. When the synchronization master 300 receives position data from an external device such as a
그러면, 종축으로 설정된 동기 슬레이브(301_1, 301_2, 301_3)는 참조번호(330a, 330b, 330c)와 같이 동기 마스터(300)로부터 각각 위치 데이터를 수신하고, 수신된 위치 데이터에 기초하여 각자의 위치를 제어한다.The synchronous slaves 301_1, 301_2 and 301_3 set on the vertical axis respectively receive the position data from the synchronous master 300 as indicated by
이와 같은 경우, 참조번호(340)과 같이 동기 마스터(300)가 외부 장치로부터 위치 데이터를 수신하는 시점(310)과 위치 데이터를 연산하여 동기 슬레이브(301_1, 301_2, 301_3)에 전송하는 시점 사이(340)의 오차가 발생하게 되어 동기 마스터(200)의 실제 위치와 동기 슬레이브(301_1, 301_2, 301_3)의 실제 위치 사이의 오차가 발생하게 된다. In this case, a
도 2와 같이, 동기 슬레이브(201_1, 201_2, 201_3)를 주축 및 종축으로 설정하여 동기 운전을 실행하는 경우 동기 마스터(200)가 외부 장치로부터 위치 데이터를 수신하여 주축으로 설정된 동기 슬레이브(201_1) 및 종축으로 설정된 동기 슬레이브(201_2, 201_3)에 각각에 전송될 위치 데이터를 연산하고(220), 주축으로 설정된 동기 슬레이브(201_1) 및 종축으로 설정된 동기 슬레이브(201_2, 201_3) 각각에 동시에 위치 데이터를 전송하기 때문에 주축과 종축 사이의 동기가 유지된다.2, when synchronous operation is performed by setting the synchronous slaves 201_1, 201_2 and 201_3 as the main axis and the subordinate axis, the synchronous master 200 receives the position data from the external device and outputs the synchronous slave 201_1, The position data to be transmitted to each of the synchronous slaves 201_2 and 201_3 set to the vertical axis is calculated 220 and the position data is simultaneously transmitted to the synchronous slave 201_1 set to the main axis and the synchronous slaves 201_2 and 201_3 set to the vertical axis The synchronization between the main axis and the subordinate axis is maintained.
하지만, 도 3과 같이 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터를 주축으로 설정하고 동기 슬레이브(301_1, 301_2, 301_3)를 종축으로 설정하여 동기 운전을 실행하는 경우, 동기 마스터(300)가 외부 장치로부터 위치 데이터를 수신(310)하는 시점과 종축으로 설정된 동기 슬레이브(301_1, 301_2, 301_3)에 전송될 위치 데이터를 연산(320)하는 시점 사이의 오차가 발생하게 되어 동기 마스터(300)의 실제 위치와 동기 슬레이브(301_1, 301_2, 301_3)의 실제 위치 사이에 오차가 발생하게 된다. However, when the synchronous operation is executed by setting the position data received from the external device as the main axis and setting the synchronous slaves 301_1, 301_2 and 301_3 as the vertical axes as shown in FIG. 3, An error occurs between the time of receiving 310 of the synchronization master 300 and the time of computing 320 the position data to be transmitted to the synchronization slaves 301_1, 301_2 and 301_3 set to the vertical axis, An error occurs between the actual positions of the first and second optical fibers 301_1, 301_2, and 301_3.
예를 들어, 도 3에서 동기 마스터(300)가 외부 장치로부터 위치 데이터를 수신하는 시점과 동기 슬레이브(301_1, 301_2, 301_3)에게 전송될 위치 데이터를 연산하여 전송하는 시점 사이에 차이(340)가 발생한다. 이로 인해 PLC 시스템에서 PLC 제어기가 직접 제어하지 않는 주축과 종축간의 동기가 유지되지 않아 동기 운전의 정확도가 떨어지는 문제가 발생하게 된다.
For example, in FIG. 3, a
본 발명은 PLC 시스템에서 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터를 주축으로 하는 동기운전을 수행할 때 다음에 외부 장치로부터 수신될 위치 데이터를 예측하여 종축으로 설정된 동기 슬레이브에게 전송할 위치 데이터를 연산하여 제공함으로써 주축과 종축간의 시점을 일치시켜 동기운전의 정확도가 향상되어 정밀하게 위치제어를 실행할 수 있도록 하는 PLC 모션 제어 모듈의 동기 운전 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention proposes position data to be received from an external device next when the synchronous operation is performed with the position data received from an external device as a main axis in the PLC system and calculates and supplies position data to be transmitted to the synchronous slave set in the vertical axis, And synchronizing operation of the PLC motion control module is performed so that the accuracy of the synchronous operation is improved and the position control can be performed precisely.
또한, 본 발명은 신뢰 있는 예측 데이터를 생성할 수 있을 정도의 샘플 데이터가 존재할 때에만 동기 슬레이브에게 전송할 위치 데이터를 산출하여 전송함으로써 시간 지연과 동작 오차를 최소화하고 실시간 제어를 통하여 정확하고 정밀한 제어를 수행할 수 있도록 하는 PLC 모션 제어 모듈의 동기 운전 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, the present invention calculates and transmits position data to be transmitted to a synchronous slave only when there is enough sample data to generate reliable predicted data, thereby minimizing time delay and operation error, and performing accurate and precise control through real time control And to provide a synchronous operation control method for a PLC motion control module that enables the execution of a PLC motion control module.
또한, 본 발명은 예측 데이터를 생성하기 위한 최소샘플 데이터가 존재하면 샘플 데이터의 속도 변화뿐만 아니라 가속도 변화까지 고려하여 샘플 데이터가 신뢰할만한 데이터인지 확인한 후에만 해당 데이터를 활용하여 예측 데이터를 생성하기 때문에 예측 데이터의 정확성을 높일 수 있도록 하는 PLC 모션 제어 모듈의 동기 운전 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
Further, in the present invention, if there is minimum sample data for generating predictive data, prediction data is generated by utilizing the data only after confirming whether the sample data is reliable data in consideration of the speed change of the sample data as well as the acceleration variation And it is an object of the present invention to provide a synchronous operation control method of a PLC motion control module which can improve the accuracy of prediction data.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problem (s), and another problem (s) not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
실시예들 중에서, PLC 모션 제어 모듈의 동기 운전 제어 방법은 동기 마스터가 외부 장치로부터 위치 데이터를 수신하는 단계, 상기 동기 마스터가 상기 위치 데이터를 이용하여 상기 외부 장치로부터 다음에 입력될 위치 데이터를 예측하는 단계, 상기 동기 마스터가 상기 예측된 위치 데이터를 이용하여 동기 슬레이브에게 전송될 위치 데이터를 연산하는 단계 및 상기 동기 슬레이브가 상기 동기 마스터로부터 수신된 위치 데이터를 이용하여 위치 제어를 수행하는 단계를 포함한다.Among the embodiments, a synchronous operation control method of a PLC motion control module includes: a step in which a synchronous master receives position data from an external device, and the synchronous master predicts position data to be input next from the external device using the position data Calculating the position data to be transmitted to the synchronous slave using the predicted position data, and performing the position control using the position data received from the synchronous master by the synchronous master do.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 첨부 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and the accompanying drawings.
본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 유사 참조 부호는 유사 구성요소를 지칭한다.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and / or features of the present invention, and how to accomplish them, will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. It should be understood, however, that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but is capable of many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.
본 발명에 따르면, PLC 시스템에서 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터를 주축으로 하는 동기운전을 수행할 때 다음에 외부 장치로부터 수신될 위치 데이터를 예측하여 종축으로 설정된 동기 슬레이브에게 전송할 위치 데이터를 연산하여 제공함으로써 주축과 종축간의 시점을 일치시켜 동기운전의 정확도가 향상되어 정밀하게 위치제어를 실행할 수 있다는 장점이 있다.According to the present invention, when performing synchronous operation with the main data of the position data received from the external device in the PLC system, the position data to be received next from the external device is predicted and the position data to be transmitted to the synchronous slave set on the vertical axis is calculated So that the timing of the main axis coincides with the time axis of the vertical axis, thereby improving the accuracy of the synchronous operation and precisely controlling the position.
또한 본 발명에 따르면, 신뢰 있는 예측 데이터를 생성할 수 있을 정도의 샘플 데이터가 존재할 때에만 동기 슬레이브에게 전송할 위치 데이터를 산출하여 전송함으로써 시간 지연과 동작 오차를 최소화하고 실시간 제어를 통하여 정확하고 정밀한 제어를 수행할 수 있다는 장점이 있다.According to the present invention, only when there is enough sample data to generate reliable predicted data, the position data to be transmitted to the synchronous slave is calculated and transmitted, thereby minimizing the time delay and operation error, and realizing accurate and precise control Can be performed.
또한 본 발명에 따르면, 예측 데이터를 생성하기 위한 최소샘플 데이터가 존재하면 샘플 데이터의 속도 변화뿐만 아니라 가속도 변화까지 고려하여 샘플 데이터가 신뢰할만한 데이터인지 확인한 후에만 해당 데이터를 활용하여 예측 데이터를 생성하기 때문에 예측 데이터의 정확성을 높일 수 있다는 장점이 있다.
According to the present invention, if there is minimum sample data for generating predictive data, not only the velocity change of the sample data but also the acceleration change are taken into account to confirm that the sample data is reliable data, Therefore, the accuracy of prediction data can be improved.
도 1은 일반적인 PLC를 이용한 제어 시스템을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 일반적인 동기 운전의 수행 과정을 설명하기 위한 타이밍도이다.
도 3은 외부 장치를 주축으로 하는 동기 운전의 수행 과정을 설명하기 위한 타이밍도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 PLC 모션 제어 모듈의 동기 운전 제어 방법을 설명하기 위한 타이밍도이다.
도 5는 본 발명에 따른 PLC 모션 제어 모듈 동기 운전 제어 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명에 따른 동기 마스터가 외부 장치로부터 다음에 입력될 위치 데이터를 예측하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a conceptual diagram for explaining a control system using a general PLC.
2 is a timing chart for explaining a general synchronization operation.
3 is a timing chart for explaining a process of performing a synchronous operation using an external device as a main axis.
4 is a timing chart for explaining a synchronous operation control method of a PLC motion control module according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a PLC motion control module synchronous operation control method according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart for explaining a process of predicting location data to be input next from an external device according to the present invention.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 PLC 모션 제어 모듈의 동기 운전 제어 방법을 설명하기 위한 타이밍도이다. 도 4의 실시예에서는 동기운전의 주축이 외부 장치의 엔코더 값으로 설정되고, 동기 슬레이브(401_1, 401_2, 401_3)는 모두 종축으로 설정된다.4 is a timing chart for explaining a synchronous operation control method of a PLC motion control module according to an embodiment of the present invention. In the embodiment of FIG. 4, the main axis of the synchronous operation is set to the encoder value of the external device, and the synchronous slaves 401_1, 401_2, and 401_3 are all set to the vertical axis.
일반적으로, 동기 마스터(400)가 외부 장치로부터 위치 데이터를 수신하는 시점과 종축으로 설정된 동기 슬레이브(401_1, 401_2, 401_3)에 전송될 위치 데이터를 연산하는 시점 사이의 오차가 발생하게 되어 동기 마스터의 실제 위치와 동기 슬레이브의 실제 위치 사이에 오차가 발생하게 된다. Generally, an error occurs between the time at which the synchronization master 400 receives the position data from the external device and the time at which the position data to be transmitted to the synchronization slaves 401_1, 401_2 and 401_3 set at the vertical axis are calculated, An error occurs between the actual position and the actual position of the synchronous slave.
이러한 문제점을 해결하기 위해서, 동기 마스터(400)는 참조번호(410)과 같이 외부 장치로부터 위치 데이터를 수신하면, 참조번호(420)과 같이 위치 데이터를 이용하여 외부 장치로부터 다음에 입력될 위치 데이터를 예측한다. 동기 마스터(400)가 외부 장치로부터 다음에 입력될 위치 데이터를 예측하는 과정은 이하의 도 6을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.In order to solve such a problem, when the synchronization master 400 receives the position data from the external device such as the
그런 다음, 동기 마스터(400)는 참조번호(430)과 같이 예측된 위치 데이터를 이용하여 종축으로 설정된 동기 슬레이브(401_1, 401_2, 401_3)에 전송될 위치 데이터를 연산하여 동기 슬레이브(401_1, 401_2, 401_3) 각각에 전송한다.The synchronization master 400 then calculates the position data to be transmitted to the synchronization slaves 401_1, 401_2 and 401_3 set to the vertical axis using the predicted position data such as the
그러면, 종축으로 설정된 동기 슬레이브(401_1, 401_2, 401_3)는 참조번호(440a, 440b, 440c)와 같이 동기 마스터(400)로부터 각각 위치 데이터를 수신하고, 수신된 위치 데이터에 기초하여 각자의 위치를 제어한다. The synchronous slaves 401_1, 401_2 and 401_3 set on the vertical axis respectively receive the position data from the synchronous master 400 as indicated by
이와 같이, 동기 마스터(400)가 외부 장치로부터 다음에 입력될 위치 데이터를 예측하고, 예측된 위치 데이터를 이용하여 종축으로 설정된 동기 슬레이브(401_1, 401_2, 401_3)에 전송될 위치 데이터를 산출하여 전송하는 경우, 주축과 종축간의 차이는 참조번호(450)에서와 같이 줄어들 수 있다.
In this manner, the synchronization master 400 predicts position data to be input next from the external device, calculates position data to be transmitted to the synchronization slaves 401_1, 401_2, and 401_3 set on the vertical axis by using the predicted position data, The difference between the major axis and the major axis may be reduced as shown at
도 5는 본 발명에 따른 PLC 모션 제어 모듈 동기 운전 제어 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a PLC motion control module synchronous operation control method according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 동기 마스터는 외부 장치로부터 위치 데이터를 수신한다(단계 S510). 동기 마스터는 위치 데이터를 이용하여 외부 장치로부터 다음에 입력될 위치 데이터를 예측한다(단계 S520). 일반적으로, 동기 마스터가 외부 장치로부터 위치 데이터를 수신하는 시점과 종축으로 설정된 동기 슬레이브에 전송될 위치 데이터를 연산하는 시점 사이의 오차가 발생하게 되어 동기 마스터의 실제 위치와 동기 슬레이브의 실제 위치 사이에 오차가 발생하게 된다. 이러한 문제점을 해결하기 위해서, 동기 마스터는 외부 장치로부터 다음에 입력될 위치 데이터를 예측하고, 예측된 위치 데이터를 이용하여 동기 슬레이브에게 전송될 위치 데이터를 연산하여, 동기 슬레이브에 제공한다(단계 S530). Referring to FIG. 5, the synchronization master receives position data from an external device (step S510). The synchronization master predicts position data to be input next from an external device using the position data (step S520). Generally, an error occurs between the time at which the synchronous master receives the position data from the external device and the time at which the synchronous master sets the position data to be transmitted to the synchronous slave set to the vertical axis, so that the actual position of the synchronous master and the actual position of the synchronous slave An error will occur. To solve this problem, the synchronization master predicts position data to be input next from an external device, calculates position data to be transmitted to the synchronous slave using the predicted position data, and provides the position data to the synchronous slave (step S530) .
이와 같이, 동기 마스터가 외부 장치로부터 다음에 입력될 위치 데이터를 예측하고, 예측된 위치 데이터를 이용하여 동기 슬레이브에게 전송될 위치 데이터를 연산하여 제공하면, 동기 슬레이브는 동기 마스터로부터 수신된 위치 데이터를 이용하여 위치 제어를 수행한다(단계 S540). 이에 따라, 주축과 종축간의 시점을 일치시킬 수 있다.In this manner, when the synchronization master predicts position data to be input next from the external device and calculates and provides position data to be transmitted to the synchronization slave using the predicted position data, the synchronization slave acquires the position data received from the synchronization master To perform position control (step S540). This makes it possible to match the viewpoints between the main axis and the vertical axis.
그러면 이하에서는, 도 6을 참조하여 동기 마스터가 위치 데이터를 이용하여 외부 장치로부터 다음에 입력될 위치 데이터를 예측하는 과정을 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
Hereinafter, referring to FIG. 6, a process of predicting location data to be input next from an external device using the location data will be described in more detail.
도 6은 본 발명에 따른 동기 마스터가 외부 장치로부터 다음에 입력될 위치 데이터를 예측하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.6 is a flowchart for explaining a process of predicting location data to be input next from an external device according to the present invention.
도 6을 참조하면, 동기 마스터는 외부 장치로부터 위치 데이터를 수신하면 이전에 예측된 위치 데이터가 존재하는지 여부를 확인한다(단계 S610). 동기 마스터는 이전에 예측된 위치 데이터가 존재하면(단계 S610), 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터와 이전에 예측된 위치 데이터를 비교하여 예측이 성공하였는지 여부를 판단한다(단계 S611). Referring to FIG. 6, when the synchronization master receives position data from an external device, it checks whether previously predicted position data exists (step S610). If there is previously predicted position data (step S610), the synchronization master compares the position data received from the external device with previously predicted position data to determine whether the prediction is successful (step S611).
단계 S611에 대한 일 실시예에서, 동기 마스터는 이전에 예측된 위치 데이터의 변화 값을 이용하여 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터의 값이 예측되면 예측이 성공하였다고 판단할 수 있다. 예를 들어, 이전에 예측된 위치 데이터가 1, 2, 3, 4, 5일 경우 변화 값이 1이기 때문에 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터의 값이 6일 경우 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터와 이전에 예측된 위치 데이터가 유사하기 때문에 예측이 성공하였다고 판단할 수 있다. 하지만, 변화 값이 1이지만 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터의 값이 10이면 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터와 이전에 예측된 위치 데이터가 유사하지 않기 때문에 예측이 실패하였다고 판단할 수 있다.In one embodiment of the step S611, the synchronization master may determine that the prediction is successful if the value of the position data received from the external device is predicted using the previously estimated change value of the position data. For example, when the previously predicted position data is 1, 2, 3, 4, or 5, the change value is 1. Therefore, when the value of the position data received from the external device is 6, It can be determined that the prediction is successful because the predicted position data is similar. However, if the value of the positional data received from the external device is 10 while the value of the change is 1, it can be determined that the prediction failed because the positional data received from the external device is not similar to the previously predicted positional data.
동기 마스터는 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터와 이전에 예측된 위치 데이터가 유사하지 않으면(단계 S611), 기 저장된 위치 데이터를 삭제하고(단계 S650) 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터를 출력한다(단계 S660).If the position data received from the external device is not similar to the previously predicted position data (step S611), the synchronous master deletes the previously stored position data (step S650) and outputs the position data received from the external device (step S660 ).
반면, 동기 마스터는 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터와 이전에 예측된 위치 데이터가 유사하면(단계 S611), 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터를 저장한다(단계 S620). On the other hand, if the position data received from the external device is similar to the previously predicted position data (step S611), the synchronous master stores the position data received from the external device (step S620).
그런 다음, 동기 마스터는 기 저장된 위치 데이터의 개수가 특정 개수 이상인지 여부를 확인한다(단계 S630). 여기에서, 기 저장된 위치 데이터의 개수는 예측 데이터를 생성하기 위한 최소샘플 개수를 의미한다. 동기 마스터가 기 저장된 위치 데이터의 개수를 확인하는 이유는 예측 데이터를 생성할 때 적은 개수의 샘플을 이용하면 기 저장된 위치 데이터를 활용하더라도 신뢰할만한 예측 데이터를 생성할 수 없기 때문이다. Then, the synchronization master checks whether the number of previously stored position data is equal to or greater than a specific number (step S630). Here, the number of pre-stored position data means the minimum number of samples for generating predictive data. The reason why the synchronous master confirms the number of pre-stored position data is that reliable prediction data can not be generated even if pre-stored position data is used by using a small number of samples when generating the predicted data.
즉, 기 저장된 위치 데이터의 개수는 외부 데이터의 예측에 성공한 횟수에 따라 결정되기 때문에 해당 위치 데이터를 활용하여 예측 데이터를 생성하여도 될지 여부를 결정하기 위해서 저장된 위치 데이터의 개수를 확인한다. That is, since the number of pre-stored position data is determined according to the number of times of successful prediction of external data, the number of stored position data is checked to determine whether to generate predictive data using the position data.
기 저장된 위치 데이터의 개수가 적다는 것은 외부 데이터의 예측에 성공한 횟수가 적어 해당 데이터를 활용하더라도 신뢰 있는 예측 데이터를 생성할 수 없다는 것을 의미한다. 이와 같은 경우, 동기 마스터가 기 저장된 위치 데이터를 활용하여 위치 데이터를 예측하더라도 예측된 위치 데이터는 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터와 유사하지 않을 확률이 크다. 따라서, 본 발명에서는 기 저장된 위치 데이터의 개수가 특정 개수 이하이면 기 저장된 위치 데이터를 삭제하고 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터를 출력하도록 한다. The fact that the number of pre-stored location data is small means that the number of times of successful prediction of external data is small and reliable prediction data can not be generated even if the corresponding data is utilized. In this case, even if the synchronization master predicts the position data using the pre-stored position data, there is a high probability that the predicted position data is not similar to the position data received from the external device. Accordingly, in the present invention, if the number of pre-stored position data is less than a specific number, pre-stored position data is deleted and position data received from an external device is output.
한편, 기 저장된 위치 데이터의 개수가 많다는 것은 외부 데이터의 예측에 성공한 횟수가 많아 해당 데이터를 활용하더라도 신뢰 있는 예측 데이터를 생성할 수 있다는 것을 의미한다. 이와 같은 경우, 동기 마스터가 기 저장된 위치 데이터를 활용하여 위치 데이터를 예측하면 예측된 위치 데이터는 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터와 일치할 확률이 상대적으로 확률이 크다. 따라서, 본 발명에서는 기 저장된 위치 데이터의 개수가 특정 개수 이상일 때에만 기 저장된 위치 데이터를 활용하도록 한다.On the other hand, the fact that the number of pre-stored positional data is large means that reliable prediction data can be generated even when the corresponding data is used because the number of times of successful prediction of the external data is large. In this case, when the synchronization master predicts the position data using the pre-stored position data, the probability that the predicted position data coincides with the position data received from the external device is relatively high. Therefore, in the present invention, pre-stored position data is utilized only when the number of pre-stored position data is more than a specific number.
이를 위해, 동기 마스터는 기 저장된 위치 데이터의 개수가 특정 개수 이상인지 여부를 확인한다(단계 S630). 동기 마스터는 기 저장된 위치 데이터의 개수가 특정 개수 이상이면, 기 저장된 위치 데이터에 대한 외부입력 속도를 산출하고(단계 S631), 외부입력 속도를 이용하여 기 저장된 위치 데이터에 대한 외부입력 가속도를 산출한다(단계 S632). 이와 같이, 동기 마스터가 기 저장된 위치 데이터에 대한 외부입력 가속도를 산출하는 이유는 기 저장된 위치 데이터에 대한 외부입력 속도 변화를 산출하기 위해서이다. 또한, 동기 마스터는 외부입력 가속도의 변화를 산출한다(단계 S633).To this end, the synchronization master checks whether the number of previously stored position data is equal to or greater than a specific number (step S630). If the number of pre-stored position data is equal to or more than the predetermined number, the synchronization master calculates an external input speed for the pre-stored position data (step S631), and calculates the external input acceleration for the pre-stored position data using the external input speed (Step S632). The reason why the synchronous master calculates the external input acceleration for the pre-stored position data is to calculate the external input speed change with respect to the pre-stored position data. Further, the synchronization master calculates a change in the external input acceleration (step S633).
동기 마스터는 기 저장된 위치 데이터에 대한 외부입력 가속도가 일정한지 여부를 판단한다(단계 S640). 이때, 동기 마스터가 기 저장된 위치 데이터에 대한 가속도가 일정한지 여부를 판단하는 이유는 기 저장된 위치 데이터에 대한 속도 변화가 일정한지 여부를 판단하기 위해서이다. The synchronization master determines whether the external input acceleration for the pre-stored position data is constant (step S640). At this time, the reason why the synchronous master judges whether or not the acceleration of the pre-stored position data is constant is to judge whether or not the velocity change with respect to the pre-stored position data is constant.
동기 마스터는 기 저장된 위치 데이터에 대한 외부입력 가속도가 일정하면 외부입력 속도 및 외부입력 가속도를 이용하여 다음에 입력될 위치 데이터를 예측하고(단계 S680), 예측된 위치 데이터를 출력한다(단계 S690). 예를 들어, 동기 마스터는 위치 데이터의 속도 변화가 1분으로 일정하면 다음에 입력될 위치 데이터도 1분 후에 수신될 것으로 예측할 수 있다. The synchronization master predicts position data to be input next by using the external input speed and the external input acceleration when the external input acceleration for the pre-stored position data is constant (step S680), and outputs the predicted position data (step S690) . For example, the synchronous master can predict that the position data to be input next will be received after one minute if the speed change of the position data is constant for one minute.
이와 같이, 동기 마스터는 기 저장된 위치 데이터의 개수가 예측 데이터를 생성하기 위한 최소샘플 개수 이상일 때에만 기 저장된 위치 데이터의 속도 변화를 이용하여 다음에 입력될 위치 데이터를 예측하기 때문에 신뢰 있는 위치 데이터를 생성할 수 있다. As described above, since the synchronous master predicts the position data to be inputted next by using the velocity change of the pre-stored position data only when the number of pre-stored position data is equal to or larger than the minimum number of samples for generating the predicted data, Can be generated.
반면, 동기 마스터는 외부입력 가속도가 일정하지 않으면(단계 S641), 외부입력 가속도의 변화가 일정한지 여부를 확인한다(단계 S641). 동기 마스터는 외부입력 가속도의 변화가 일정하면(단계 S641), 외부입력 가속도의 변화를 이용하여 외부입력 가속도를 예측한다(단계 S670). 동기 마스터는 외부입력 속도 및 예측된 외부입력 가속도를 이용하여 다음에 입력될 위치 데이터를 예측하고(단계 S680), 예측된 위치 데이터를 출력한다(단계 S690). 이와 같이, 본 발명은 기 저장된 위치 데이터의 속도 변화뿐만 아니라 가속도 변화까지 고려하여 기 저장된 위치 데이터가 신뢰할만한 데이터인지 확인한 후에만 해당 데이터를 활용하여 예측 데이터를 생성하기 때문에 예측 데이터의 정확성을 높일 수 있다.On the other hand, if the external input acceleration is not constant (step S641), the synchronous master checks whether the change of the external input acceleration is constant (step S641). If the change of the external input acceleration is constant (step S641), the synchronization master predicts the external input acceleration using the change of the external input acceleration (step S670). The synchronization master predicts position data to be input next (step S680) using the external input speed and the predicted external input acceleration (step S680), and outputs the predicted position data (step S690). As described above, since the present invention takes into consideration not only the velocity change of pre-stored position data but also the acceleration change, the predicted data is generated by utilizing the data only after confirming whether the previously stored position data is reliable data, have.
동기 마스터는 외부입력 가속도의 변화가 일정하지 않으면(단계 S641), 기 저장된 위치 데이터를 삭제하고(단계 S650) 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터를 출력한다(단계 S660). If the change in the external input acceleration is not constant (step S641), the synchronization master deletes the previously stored position data (step S650) and outputs the position data received from the external device (step S660).
이와 같이, 본 발명은 기 저장된 위치 데이터의 속도 변화가 일정하지 않으면 가속도 변화가 일정한지 여부를 확인하고 가속도 변화가 일정하지 않으면 기 저장된 위치 데이터가 신뢰할만한 데이터가 아니라고 판단하여 기 저장된 위치 데이터를 삭제함으로써 다음에 예측 데이터를 생성 시 신뢰성이 떨어지는 데이터를 활용하여 정확하지 않은 예측 데이터를 생성하는 것을 사전에 예방할 수 있다.
As described above, according to the present invention, if the velocity change of pre-stored position data is not constant, it is checked whether the acceleration change is constant. If the acceleration change is not constant, the pre-stored position data is judged not to be reliable data, It is possible to prevent in advance the generation of inaccurate prediction data by utilizing data that is not reliable when generating predictive data next.
지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined by the scope of the appended claims and equivalents thereof.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, Modification is possible. Accordingly, the spirit of the present invention should be understood only in accordance with the following claims, and all equivalents or equivalent variations thereof are included in the scope of the present invention.
Claims (7)
동기 마스터가 외부 장치로부터 위치 데이터를 수신하는 단계;
상기 동기 마스터가 상기 위치 데이터를 이용하여 상기 외부 장치로부터 다음에 입력될 위치 데이터를 예측하는 단계;
상기 동기 마스터가 상기 예측된 위치 데이터를 이용하여 동기 슬레이브에게 전송될 위치 데이터를 연산하는 단계; 및
상기 동기 슬레이브가 상기 동기 마스터로부터 수신된 위치 데이터를 이용하여 위치 제어를 수행하는 단계를 포함하는
PLC 모션 제어 모듈의 동기 운전 제어 방법.
A synchronous operation control method for a PLC motion control module having a main axis of position data of an external device,
The synchronization master receiving position data from an external device;
Predicting position data to be input next from the external device using the position data;
Calculating position data to be transmitted to the synchronous slave using the predicted position data; And
And the synchronous slave performing position control using position data received from the synchronous master
Synchronous operation control method of PLC motion control module.
상기 외부 장치로부터 다음에 입력될 위치 데이터를 예측하는 단계는
상기 동기 마스터가 이전에 예측된 위치 데이터가 존재하는지 여부를 확인하는 단계;
상기 확인 결과 이전에 예측된 위치 데이터가 존재하면 상기 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터와 상기 이전에 예측된 위치 데이터를 비교하여 예측이 성공하였는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 확인 결과 이전에 예측된 위치 데이터가 존재하지 않으면 상기 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
PLC 모션 제어 모듈의 동기 운전 제어 방법.
The method according to claim 1,
The step of predicting location data to be input next from the external apparatus
Confirming whether the synchronization master has previously predicted position data;
Comparing the position data received from the external device with the previously predicted position data to determine whether the prediction is successful, if the previously predicted position data exists as a result of the checking; And
And storing the position data received from the external device if the previously predicted position data does not exist as a result of the checking
Synchronous operation control method of PLC motion control module.
상기 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터와 상기 이전에 예측된 위치 데이터를 비교하여 예측이 성공하였는지 여부를 판단하는 단계는
상기 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터와 상기 이전에 예측된 위치 데이터가 유사하면 상기 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터를 저장하는 단계; 및
상기 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터와 상기 이전에 예측된 위치 데이터가 유사하지 않으면 기 저장된 위치 데이터를 삭제하고 상기 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터를 출력하는 단계를 포함하는 특징으로 하는
PLC 모션 제어 모듈의 동기 운전 제어 방법.
3. The method of claim 2,
Wherein the step of comparing the position data received from the external device with the previously predicted position data to determine whether the prediction is successful
Storing location data received from the external device if the location data received from the external device is similar to the previously predicted location data; And
If the position data received from the external device is not similar to the previously predicted position data, deleting the previously stored position data and outputting the position data received from the external device
Synchronous operation control method of PLC motion control module.
상기 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터를 저장하는 단계는
기 저장된 위치 데이터의 개수가 특정 개수 이상인지 여부를 확인하는 단계;
상기 기 저장된 위치 데이터의 개수가 특정 개수 이하이면 기 저장된 위치 데이터를 삭제하고 상기 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터를 출력하는 단계; 및
상기 기 저장된 위치 데이터의 개수가 특정 개수 이상이면 상기 기 저장된 위치 데이터에 대한 외부입력 속도, 외부입력 가속도 및 외부입력 가속도의 변화를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
PLC 모션 제어 모듈의 동기 운전 제어 방법.
3. The method of claim 2,
The step of storing location data received from the external device
Checking whether the number of previously stored position data is equal to or greater than a specific number;
Deleting previously stored position data and outputting position data received from the external device when the number of previously stored position data is less than a specific number; And
And calculating a change in an external input speed, an external input acceleration, and an external input acceleration with respect to the pre-stored position data if the number of pre-stored position data is a predetermined number or more
Synchronous operation control method of PLC motion control module.
상기 기 저장된 위치 데이터에 대한 외부입력 속도, 외부입력 가속도 및 외부입력 가속도의 변화를 산출하는 단계는
상기 외부입력 가속도가 일정한 경우 상기 외부입력 속도 및 상기 외부입력 가속도를 이용하여 다음에 입력될 위치 데이터를 예측하는 단계; 및
상기 외부입력 가속도가 일정하지 않으면 상기 외부입력 가속도의 변화가 일정한지 여부를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
PLC 모션 제어 모듈의 동기 운전 제어 방법.
5. The method of claim 4,
The step of calculating the change of the external input speed, the external input acceleration, and the external input acceleration with respect to the previously stored position data
Estimating location data to be input next using the external input speed and the external input acceleration when the external input acceleration is constant; And
And determining whether the change in the external input acceleration is constant if the external input acceleration is not constant
Synchronous operation control method of PLC motion control module.
상기 외부입력 가속도의 변화가 일정한지 여부를 확인하는 단계는
상기 확인 결과 상기 외부입력 가속도의 변화가 일정하면 상기 외부입력 가속도의 변화를 이용하여 외부입력 가속도를 예측하는 단계;
상기 외부입력 속도 및 상기 예측된 외부입력 가속도를 이용하여 다음에 입력될 위치 데이터를 예측하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
PLC 모션 제어 모듈의 동기 운전 제어 방법.
6. The method of claim 5,
The step of checking whether the change of the external input acceleration is constant
Estimating an external input acceleration using a change in the external input acceleration when the change in the external input acceleration is constant;
And predicting location data to be input next using the external input speed and the predicted external input acceleration
Synchronous operation control method of PLC motion control module.
상기 외부입력 가속도의 변화의 일정 여부를 확인하는 단계는
상기 확인 결과 상기 외부입력 가속도의 변화가 일정하지 않으면 상기 기 저장된 위치 데이터를 삭제하는 단계; 및
상기 외부 장치로부터 수신된 위치 데이터를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
PLC 모션 제어 모듈의 동기 운전 제어 방법.6. The method of claim 5,
The step of checking whether the change of the external input acceleration is constant
Deleting the pre-stored position data if the change in the external input acceleration is not constant; And
And outputting the position data received from the external device
Synchronous operation control method of PLC motion control module.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020150068125A KR20160135061A (en) | 2015-05-15 | 2015-05-15 | Synchronized motion method of pld motion control module |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020150068125A KR20160135061A (en) | 2015-05-15 | 2015-05-15 | Synchronized motion method of pld motion control module |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20160135061A true KR20160135061A (en) | 2016-11-24 |
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ID=57705556
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| KR1020150068125A Withdrawn KR20160135061A (en) | 2015-05-15 | 2015-05-15 | Synchronized motion method of pld motion control module |
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|---|---|
| KR (1) | KR20160135061A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10571885B2 (en) | 2018-05-03 | 2020-02-25 | Lsis Co., Ltd. | Method for controlling motor driving by PLC |
-
2015
- 2015-05-15 KR KR1020150068125A patent/KR20160135061A/en not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10571885B2 (en) | 2018-05-03 | 2020-02-25 | Lsis Co., Ltd. | Method for controlling motor driving by PLC |
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