KR20160081504A

KR20160081504A - Remote controlled multifunctional mini-fork lift

Info

Publication number: KR20160081504A
Application number: KR1020140195436A
Authority: KR
Inventors: 송동건; 김덕환
Original assignee: 영산대학교산학협력단; 주식회사 이노테스
Priority date: 2014-12-31
Filing date: 2014-12-31
Publication date: 2016-07-08

Abstract

외부의 컨트롤러에 의해서 무인으로 동작하는 무선조정 다목적 소형굴삭기에 있어서, 양측으로 주행가능한 무한궤도가 구비되고, 상기 무한궤도 사이에는 동력원을 제공하는 전기모터가 장착되고 바디부와; 상기 바디부의 상측에 구비되고, 중심축을 중심으로 소정의 각도만큼 회전이 가능하며, 일측에는 단부가 힌지결합되고 붐용 유압실린더로 작동하는 붐과; 상기 붐의 단부에 힌지결합되어 아암용 유압실린더로 작동하는 아암과; 상기 아암의 단부에 구비되어, 아암의 외측에 구비된 버킷용 유압실린더로 작동하는 버킷과; 상기 회전몸체에는, 컨트롤러로 부터 수신된 신호를 수신하고, 수신된 신호에 따라 동작하도록 제어하는 제어부가 구비되고,
상기 회전몸체의 일측에는, 회전동력을 제공하고, 상기 제어부의 제어신호에 따라서, 소정의 회전토크와 회전수를 제공하는 제어모터부와; 상기 제어모터부에 소정의 전기를 제공하고, 외부 전원으로부터 충전가능한 충전모듈과; 상기 아암의 상측 일부에는, 상기 버킷의 작업 공간에 빛을 조사하는 라이트부와; 상기 바디부의 일측에 구비되고, 전방의 진행방향 및 작업환경의 상태를 촬영하는 카메라부와; 상기 바디부의 일측에 구비되고, 소정의 전기적 신호를 송.수신하는 안테나부와; 상기 카메라부를 통해 촬영된 영상을 무선통신을 통하여 작업상태를 확인하면서, 상기 제어부로 무선통신을 통하여, 구비된 조작버튼을 조작하여 굴착기를 제어하는 컨트롤러와; 상기 아암의 내부에는 천공용 유압모터가 설치되고, 아암의 단부에는 드릴이 설치되는 드릴장착부;가 구비되고, 상기 아암의 일측에는, 상기 라이트부가 전방으로 빛을 조사할 수 있도로 한개이상이 구비되어 있고, 상기 카메라부가 작업상태를 촬영할 수 있도록 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 무선조정 다목적 소형굴삭기를 제공한다.A wireless-controlled multipurpose small-sized excavator that operates unattended by an external controller, comprising: a body portion having an endless track capable of traveling on both sides thereof, and an electric motor for providing a power source between the endless tracks; A boom provided at an upper side of the body and capable of rotating by a predetermined angle around a central axis, hinged to an end of the boom at one side thereof and operating as a hydraulic cylinder for a boom; An arm hinged to the end of the boom to act as a hydraulic cylinder for the arm; A bucket provided at an end of the arm and operated by a hydraulic cylinder for a bucket provided outside the arm; The rotary body is provided with a control unit for receiving a signal received from the controller and controlling the operation according to the received signal,
A control motor unit for providing a rotational power and providing a predetermined rotational torque and a rotational speed in accordance with a control signal of the control unit; A charging module that supplies predetermined electricity to the control motor unit and is chargeable from an external power source; A light part for irradiating a light to the work space of the bucket is provided at an upper part of the arm; A camera unit provided at one side of the body and photographing a forward direction and a state of a working environment; An antenna unit provided at one side of the body unit for transmitting and receiving a predetermined electric signal; A controller for controlling an excavator by operating an operation button provided on the controller through wireless communication with the control unit while confirming the operation state of the image photographed through the camera unit through wireless communication; And a drill mounting part for mounting a drill on an end of the arm, wherein one side of the arm is provided with at least one light source for irradiating light forward And the camera unit is provided so as to photograph the operation state of the camera unit.

Description

Remote controlled multifunctional mini-fork lift

본 발명은, 무선으로 제어되는 무선조정 다목적 소형굴삭기에 관한 것이다.
The present invention relates to a radio controlled multipurpose miniature excavator that is wirelessly controlled.

일반적으로 광산·탄광의 갱도 끝에 있는 채굴이나 굴진 작업장 등의 극한 환경 속에 노동자(작업자)들이 들어가 다양한 수 공구를 이용하여 채굴이나 굴진 작업을 하고 있다.In general, workers (workers) enter the extreme environments such as mining and drilling workshops at the end of a mine or coal mine, and they are mined or drilled using various tools.

이러한 채굴이나 굴진 작업장 등과 같은 극한 환경 속에서 일을 하는 노동자들은 열악한 환경 속에 노출되어 있음으로써 다양한 위험요소에 노출되어 있다.Workers working in extreme environments such as mining or plowing workplaces are exposed to various hazards by exposure to harsh environments.

즉, 채굴이나 굴진 작업장 등과 같은 극한 환경은 밀폐된 장소인 동시에 공기 중에 다량의 먼지 및 습기가 많아 오염된 공기 중에 노출된 상태에서 노동자들일 작업을 함으로써 건강을 해치게 된다. 최근에는 노동자의 안전을 위하여 다양한 호흡을 돕는 장치들이 개발되고 있지만 이것만으로 모두 해결할 수는 없다.In other words, the extreme environments such as mining and drilling workshops are hermetically sealed, and there is a large amount of dust and moisture in the air, which is harmful to workers by working in exposed air. Recently, a variety of breathing devices have been developed for the safety of workers, but not all of them can be solved.

또한, 종종 갱도가 붕괴되어 노동자가 매몰되는 안전사고의 발생으로 많은 인명피해를 가져오는 문제점이 있다.In addition, there is a problem that safety accident that worker is buried often collapses the tunnel, causing damage to many people.

이러한 열악한 환경적 요인에 의하여 노동자들을 건강과 안전에 많은 위협을 받고 있다.These harsh environmental factors are threatening workers' health and safety.

그러므로 노동자들의 안전을 위하여 이를 대신할 수 있는 장비가 제공되어야 하는 실정이다.Therefore, it is necessary to provide equipments that can be substituted for the safety of workers.

이처럼 굴삭기에 철거 기구를 장착하여 수행하는 작업은 폭발물에 의한 위험성 배제와 주거 밀집과 같은 공간 제약을 덜 받는 반면, 작업자가 굴삭기를 직접 조정하여야만 하기 때문에 항상 위험에 노출되어 있는 문제점이 있다.In this way, the operation of installing the demolition device on the excavator is always exposed to the risk because the operator must adjust the excavator manually while receiving the space restriction such as the exclusion of the danger due to the explosive and the densification of the dwelling.

또한, 원자로나 용광로 내화물 등의 해체 및 보수, 대형 하수구의 내부 청소 등과 같이 유해한 장소에는 작업자가 직접 투입되지 못하여 작업이 이루어지지 못하는 문제점이 있다.In addition, there is a problem that the work can not be performed because the worker can not directly input into the harmful places such as the dismantling and repair of the reactor or the blast furnace refractory and the inside cleaning of the large sewer.

최근에는 무인조정으로 자동차, 건설장비와 같은 기계장치를 조정하여 작동시키는 기술 등이 다양하게 제공되고 있으나, 광산·탄광의 갱도 끝에 있는 채굴이나 굴진 작업장 등의 극한 환경 속에서의 사용이 불가능한 실정이다.
In recent years, a variety of technologies have been provided to adjust and operate machinery such as automobiles and construction equipment by unmanned control, but it is impossible to use them in extreme environments such as mining at mine or coal mining workshops .

특히, 군사용에서와 같이 위험한 물질을 취급하거나 제거하는 작업 등에서 멀리 떨어진 안전한 곳에서 무선으로 작업환경을 직접 화면 등을 통해서 확인하면서 작업을 수행할 수 있는 장비의 필요성이 대두되고 있다.
Particularly, there is a need for a device capable of performing work while confirming the work environment directly on the screen by wirelessly from a safe place far away from the dangerous material handling or removal such as military use.

따라서 본 고안은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 고안된 것으로 본 발명에 의하면, 외부의 컨트롤러에 의해서 무인으로 동작하는 무선조정 다목적 소형굴삭기에 있어서, 양측으로 주행가능한 무한궤도가 구비되고, 상기 무한궤도 사이에는 동력원을 제공하는 전기모터가 장착되고 바디부와; 상기 바디부의 상측에 구비되고, 중심축을 중심으로 소정의 각도만큼 회전이 가능하며, 일측에는 단부가 힌지결합되고 붐용 유압실린더로 작동하는 붐과; 상기 붐의 단부에 힌지결합되어 아암용 유압실린더로 작동하는 아암과; 상기 아암의 단부에 구비되어, 아암의 외측에 구비된 버킷용 유압실린더로 작동하는 버킷과; 상기 회전몸체에는, 컨트롤러로 부터 수신된 신호를 수신하고, 수신된 신호에 따라 동작하도록 제어하는 제어부가 구비되고,Therefore, the present invention is conceived to solve the above-mentioned problems. According to the present invention, there is provided a radio controlled multi-purpose mini excavator which operates unattended by an external controller, wherein an infinite track capable of traveling on both sides is provided, An electric motor provided with a power source; A boom provided at an upper side of the body and capable of rotating by a predetermined angle around a center axis, hinged at one end thereof and operated as a hydraulic cylinder for a boom; An arm hinged to the end of the boom to act as a hydraulic cylinder for the arm; A bucket provided at an end of the arm and operated by a hydraulic cylinder for a bucket provided outside the arm; The rotary body is provided with a control unit for receiving a signal received from the controller and controlling the operation according to the received signal,

상기 회전몸체의 일측에는, 회전동력을 제공하고, 상기 제어부의 제어신호에 따라서, 소정의 회전토크와 회전수를 제공하는 제어모터부와; 상기 제어모터부에 소정의 전기를 제공하고, 외부 전원으로부터 충전가능한 충전모듈과; 상기 아암의 상측 일부에는, 상기 버킷의 작업 공간에 빛을 조사하는 라이트부와; 상기 바디부의 일측에 구비되고, 전방의 진행방향 및 작업환경의 상태를 촬영하는 카메라부와; 상기 바디부의 일측에 구비되고, 소정의 전기적 신호를 송.수신하는 안테나부와; 상기 카메라부를 통해 촬영된 영상을 무선통신을 통하여 작업상태를 확인하면서, 상기 제어부로 무선통신을 통하여, 구비된 조작버튼을 조작하여 굴착기를 제어하는 컨트롤러와; 상기 아암의 내부에는 천공용 유압모터가 설치되고, 아암의 단부에는 드릴이 설치되는 드릴장착부;가 구비되고, 상기 아암의 일측에는, 상기 라이트부가 전방으로 빛을 조사할 수 있도로 한개이상이 구비되어 있고, 상기 카메라부가 작업상태를 촬영할 수 있도록 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 무선조정 다목적 소형굴삭기를 제공함에 있다.
A control motor unit for providing a rotational power and providing a predetermined rotational torque and a rotational speed in accordance with a control signal of the control unit; A charging module that supplies predetermined electricity to the control motor unit and is chargeable from an external power source; A light part for irradiating a light to the work space of the bucket is provided at an upper part of the arm; A camera unit provided at one side of the body and photographing a forward direction and a state of a working environment; An antenna unit provided at one side of the body unit for transmitting and receiving a predetermined electric signal; A controller for controlling an excavator by operating an operation button provided on the controller through wireless communication with the control unit while confirming the operation state of the image photographed through the camera unit through wireless communication; And a drill mounting part for mounting a drill on an end of the arm, wherein one side of the arm is provided with at least one light source for irradiating light forward And the camera unit is provided so as to photograph an operation state of the camera.

상기와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 의하면, 외부의 컨트롤러에 의해서 무인으로 동작하는 무선조정 다목적 소형굴삭기에 있어서, 양측으로 주행가능한 무한궤도가 구비되고, 상기 무한궤도 사이에는 동력원을 제공하는 전기모터가 장착되고 바디부와; 상기 바디부의 상측에 구비되고, 중심축을 중심으로 소정의 각도만큼 회전이 가능하며, 일측에는 단부가 힌지결합되고 붐용 유압실린더로 작동하는 붐과; 상기 붐의 단부에 힌지결합되어 아암용 유압실린더로 작동하는 아암과; 상기 아암의 단부에 구비되어, 아암의 외측에 구비된 버킷용 유압실린더로 작동하는 버킷과; 상기 회전몸체에는, 컨트롤러로 부터 수신된 신호를 수신하고, 수신된 신호에 따라 동작하도록 제어하는 제어부가 구비되고, 상기 회전몸체의 일측에는, 회전동력을 제공하고, 상기 제어부의 제어신호에 따라서, 소정의 회전토크와 회전수를 제공하는 제어모터부와; 상기 제어모터부에 소정의 전기를 제공하고, 외부 전원으로부터 충전가능한 충전모듈과; 상기 아암의 상측 일부에는, 상기 버킷의 작업 공간에 빛을 조사하는 라이트부와; 상기 바디부의 일측에 구비되고, 전방의 진행방향 및 작업환경의 상태를 촬영하는 카메라부와; 상기 바디부의 일측에 구비되고, 소정의 전기적 신호를 송.수신하는 안테나부와; 상기 카메라부를 통해 촬영된 영상을 무선통신을 통하여 작업상태를 확인하면서, 상기 제어부로 무선통신을 통하여, 구비된 조작버튼을 조작하여 굴착기를 제어하는 컨트롤러와; 상기 아암의 내부에는 천공용 유압모터가 설치되고, 아암의 단부에는 드릴이 설치되는 드릴장착부;가 구비되고, 상기 아암의 일측에는, 상기 라이트부가 전방으로 빛을 조사할 수 있도로 한개이상이 구비되어 있고, 상기 카메라부가 작업상태를 촬영할 수 있도록 구비되어 있는 것을 특징으로 한다.
According to the present invention, there is provided a wireless-controlled multipurpose small-sized excavator that operates unattended by an external controller, comprising: an infinite orbit capable of traveling to both sides; and an electric motor A motor-mounted body part; A boom provided at an upper side of the body and capable of rotating by a predetermined angle around a central axis, hinged to an end of the boom at one side thereof and operating as a hydraulic cylinder for a boom; An arm hinged to the end of the boom to act as a hydraulic cylinder for the arm; A bucket provided at an end of the arm and operated by a hydraulic cylinder for a bucket provided outside the arm; The rotary body is provided with a control unit for receiving a signal received from a controller and controlling operation according to a received signal, and a rotary power is provided to one side of the rotary body, and in accordance with a control signal of the control unit, A control motor portion for providing a predetermined rotation torque and a rotation speed; A charging module that supplies predetermined electricity to the control motor unit and is chargeable from an external power source; A light part for irradiating a light to the work space of the bucket is provided at an upper part of the arm; A camera unit provided at one side of the body and photographing a forward direction and a state of a working environment; An antenna unit provided at one side of the body unit for transmitting and receiving a predetermined electric signal; A controller for controlling an excavator by operating an operation button provided on the controller through wireless communication with the control unit while confirming the operation state of the image photographed through the camera unit through wireless communication; And a drill mounting part for mounting a drill on an end of the arm, wherein one side of the arm is provided with at least one light source for irradiating light forward And the camera unit is provided so as to be able to photograph a working state.

그리고, 작업자는 상기 카메라부를 통해서 촬영되어 송신되는 작업환경을 상기 컨트롤러에 구비된 화면을 통해서 확인하면서 작업수행이 가능하고, 상기 버킷과 드릴을 선택적으로 장착하여 필요한 작업을 수행할 수 있는 것을 특징으로 한다.
The operator can perform an operation while confirming the work environment photographed and transmitted through the camera unit through the screen provided on the controller, and can perform the necessary work by selectively mounting the bucket and the drill do.

그리고, 상기 카메라부가 촬영한 데이터를 상기 안테나부를 통해서 송신되는 신호는, 외부에 구비된 와이파이 네트워크를 이용해서 작업자의 스마트폰으로 전송되어 작업상태의 확인이 가능한 것을 특징으로 한다.
The signal transmitted by the camera through the antenna unit is transmitted to a smartphone of an operator using an externally provided Wi-Fi network, so that a work status can be confirmed.

한편, 상기 컨트롤러와 안테나부간의 통신은 와이파이(wi-fi)가 되는 지역에서는 와이파이 통신을 이용하고, 그외 지역에서는 3G통신을 이용하여 송수신하거나, 또는 상기 제어부와 상기 컨트롤러간에 유선으로 연결하여 송수신하는 것을 특징으로 한다.
Meanwhile, the communication between the controller and the antenna unit uses Wi-Fi communication in a wi-fi area and transmits / receives using 3G communication in other areas, or transmits / receives the wired connection between the controller and the controller .

상기와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 의하면, 상기와 같은 무선조정 다목적 소형굴삭기를 제공함으로써, 기존의 포크레인으로 작업을 수행할 수 없는 환경 예를 들어, 하수구와 같은 지하의 작업환경이나, 폭발물이나 위험물 제거 등과 같은 민간 및 군사용 목적과 같이 다목적으로 활용할 수 있다는 이점이 있다.
According to the present invention, it is possible to provide an environment in which an operation can not be performed with a conventional crane, for example, an underground working environment such as a sewer, And for civilian and military purposes such as the removal of dangerous goods.

상기와 같은 무선조정 다목적 소형굴삭기를 제공함으로써, 위험한 작업환경으로부터 작업자를 보호할 수 있다는 점에서 안전성을 담보함과 더불어, 비용적인 면에서도 효율적이라는 이점을 도모할 수 있다.
By providing the above-described radio controlled multi-purpose mini excavator, it is possible to protect the operator from a dangerous work environment, thereby securing the safety and being advantageous in terms of cost.

그리고, 부착된 카메라로 전송되는 작업환경을 저장할 수 있어서, 향후 유사한 작업환경조건에 대한 데이터로 삼을 수 있어서 작업을 보다 효율적으로 할 수 있다는 이점도 고려할 수 있다.
In addition, since the work environment transmitted to the attached camera can be stored, it is possible to use data for similar work environment conditions in the future so that the work can be more efficiently performed.

도 1 은 본 발명의 실시 예에 따른 무선조정 다목적 소형굴삭기의 전체 구성을 나타내는 측면도이다.
도 2 는 본 발명의 실시 예에 따른 무선조정 다목적 소형굴삭기의 일부 구성을 나타내는 상측면도이다.
도 3 은 본 발명의 실시 예에 따른 무선조정 다목적 소형굴삭기의 전체 구성을 나타내는 측면도이다.
도 4 는 본 발명의 실시 예에 따른 실시 예에 따른 무선조정 다목적 소형굴삭기의 컨트롤러의 구성을 나타낸 도면이다.
도 5 는 본 발명의 실시 예에 따른 실시 예에 따른 무선조정 다목적 소형굴삭기의 컨트롤러의 회로구성을 나타낸 도면이다.
도 6 은 본 발명의 실시 예에 따른 실시 예에 따른 무선조정 다목적 소형굴삭기의 버킷의 구성을 나타낸 도면이다.
도 7 은 본 발명의 실시 예에 따른 실시 예에 따른 무선조정 다목적 소형굴삭기의 드릴의 구성을 나타낸 도면이다.1 is a side view showing the overall configuration of a wireless control multipurpose mini excavator according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is an upper side view showing a part of the configuration of a wireless control multipurpose mini excavator according to an embodiment of the present invention.
Fig. 3 is a side view showing the entire configuration of a wireless adjusting multipurpose mini excavator according to an embodiment of the present invention. Fig.
4 is a block diagram of a controller of a wireless control multipurpose mini excavator according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram showing a circuit configuration of a controller of a wireless control multipurpose small excavator according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing a configuration of a bucket of a wireless control multipurpose small excavator according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a view showing the construction of a drill of a radio-controlled multi-purpose mini excavator according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다. 그러나, 본 발명의 사상이 제시되는 실시 예에 제한된다고 할 수 없으며,또 다른 구성요소의 추가, 변경, 삭제 등에 의해서, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있다.
Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. It should be understood, however, that there is no intention to limit the scope of the present invention to the embodiment shown, and that other embodiments falling within the scope of the present invention may be easily devised by adding, Can be proposed.

도 1 은 본 발명의 실시 예에 따른 무선조정 다목적 소형굴삭기의 전체 구성을 나타내는 측면도이다.1 is a side view showing the overall configuration of a wireless control multipurpose mini excavator according to an embodiment of the present invention.

도 2 는 본 발명의 실시 예에 따른 무선조정 다목적 소형굴삭기의 일부 구성을 나타내는 상측면도이다.Fig. 2 is an upper side view showing a part of the configuration of a wireless control multipurpose mini excavator according to an embodiment of the present invention.

도 3 은 본 발명의 실시 예에 따른 무선조정 다목적 소형굴삭기의 전체 구성을 나타내는 측면도이다.Fig. 3 is a side view showing the entire configuration of a wireless adjusting multipurpose mini excavator according to an embodiment of the present invention. Fig.

살펴보면, 본 발명의 실시 예에 라는 무선조정 다목적 소형굴삭기(10)는, 외부의 컨트롤러(1100)에 의해서 무인으로 동작하는 무선조정 다목적 소형굴삭기(10)에 있어서, 양측으로 주행가능한 무한궤도가 구비되고, 상기 무한궤도 사이에는 동력원을 제공하는 전기모터가 장착되고 바디부(100)와, 상기 바디부(100)의 상측에 구비되고, 중심축을 중심으로 소정의 각도만큼 회전이 가능하며, 일측에는 단부가 힌지결합되고 붐용 유압실린더(210)로 작동하는 붐(200)과, 상기 붐(200)의 단부에 힌지결합되어 아암용 유압실린더(310)로 작동하는 아암(300)과, 상기 아암(300)의 단부에 구비되어, 아암(300)의 외측에 구비된 버킷용 유압실린더로 작동하는 버킷(400)과, 상기 회전몸체에는, 컨트롤러(1100)로 부터 수신된 신호를 수신하고, 수신된 신호에 따라 동작하도록 제어하는 제어부(500)가 구비되고,상기 회전몸체의 일측에는, 회전동력을 제공하고, 상기 제어부(500)의 제어신호에 따라서, 소정의 회전토크와 회전수를 제공하는 제어모터부(600)와, 상기 제어모터부(600)에 소정의 전기를 제공하고, 외부 전원으로부터 충전가능한 충전모듈(700,미도시)과, 상기 아암(300)의 상측 일부에는, 상기 버킷(400)의 작업 공간에 빛을 조사하는 라이트부(800)와, 상기 바디부(100)의 일측에 구비되고, 전방의 진행방향 및 작업환경의 상태를 촬영하는 카메라부(900)와, 상기 바디부(100)의 일측에 구비되고, 소정의 전기적 신호를 송.수신하는 안테나부(1000)와, 상기 카메라부(900)를 통해 촬영된 영상을 무선통신을 통하여 작업상태를 확인하면서, 상기 제어부(500)로 무선통신을 통하여, 구비된 조작버튼을 조작하여 굴착기를 제어하는 컨트롤러(1100)와, 상기 아암(300)의 내부에는 천공용 유압모터가 설치되고, 아암(300)의 단부에는 드릴이 설치되는 드릴장착부(1200)를 포함해서 구성된다.The wireless adjusting multipurpose small excavator 10 according to the embodiment of the present invention is a wireless adjusting multipurpose small excavator 10 that operates unattended by an external controller 1100 and has an endless track capable of traveling on both sides An electric motor for providing a power source is provided between the endless track, and a body 100, which is provided on the upper side of the body 100, is rotatable about a central axis by a predetermined angle, An arm 300 hinged to an end of the boom 200 and operating as a hydraulic cylinder 210 for the boom and hinged to an end of the boom 200 and operated as a hydraulic cylinder 310 for the arm; A bucket 400 provided at an end of the arm 300 and operated by a hydraulic cylinder for a bucket provided outside the arm 300; and a rotating body, which receives signals received from the controller 1100, Control to operate according to the signal A control motor unit 600 for providing a rotational power and providing a predetermined rotational torque and a rotational speed in accordance with a control signal of the control unit 500, A charging module 700 (not shown) that supplies a predetermined electric power to the control motor unit 600 and can be charged from an external power source, A camera unit 900 provided at one side of the body unit 100 for photographing a forward direction and a state of a working environment; And an antenna unit 1000 for transmitting and receiving a predetermined electrical signal to the control unit 500. The control unit 500 controls the operation of the wireless communication unit A controller 1100 for controlling the excavator by operating the provided operation buttons, , And has a drilling installation of hydraulic motor inside of the arm 300, the end portion of the arm 300, is configured to include a drill mounting portion 1200, the drill is installed.

상세히, 상기 바디부(100)에는, 주행동력을 제공하는 제어모터부(600)가 내부에 장착되고, 하부에는 상기 제어모터부(600)에서 전달되는 회전동력을 구동력으로 하여 상기 바디부(100)는 전후좌우로 주행하도록 하는 무한궤도가 구비된다. 상기 무한궤도 외에도 4륜 이상의 바퀴도 적용가능하다.The body 100 is provided with a control motor unit 600 for providing driving power and a rotating power transmitted from the control motor unit 600 to a lower portion of the body 100, Is provided with an infinite orbit for traveling back and forth, right and left. In addition to the endless track, four or more wheels are also applicable.

그리고, 상기 바디부(100)는, 상기 제어모터부(600)뿐만 아니라, 상기 제어모터부(600)가 구동할 수 있도록 에너지원을 공급하는 충전모듈(700,미도시)이 구비된다. 상기 충전모듈(700,미도시)을 외부 전원으로부터 전기에너지를 공급받아서 충전가능하고, 충전된 전기에너지가 소모되어 방전되면 다시 재충전하여 사용할 수 있다.The body 100 is provided with a charging module 700 (not shown) for supplying an energy source for driving the control motor unit 600 as well as the control motor unit 600. The charging module 700 (not shown) can be charged by receiving electric energy from an external power source. When the charged electric energy is consumed and discharged, it can be recharged again.

상기 제어모터부(600)는, 상기 바디부(100)를 구동시키는 것 뿐만 아니라, 상기 붐(200)과 아암(300)을 구동시키는 유압실린더에 유압을 제공하는 유압펌프(110)를 구동시킨다.The control motor unit 600 drives not only the body 100 but also the hydraulic pump 110 that supplies the hydraulic pressure to the hydraulic cylinder driving the boom 200 and the arm 300 .

상기 유압펌프(110)는 상기 바디부(100)에 구비되어, 상기 제어모터부(600) 및 유압실린더와 기계적으로 결합되어 구비된다. 상기 바디부(100)의 외면에는, 상기 제어모터부(600)와 유압펌프(110) 등에서 발생하는 열을 외부로 발산하는 통풍구가 구비되어 있는 것이 일반적이다.The hydraulic pump 110 is provided in the body part 100 and is mechanically coupled to the control motor part 600 and the hydraulic cylinder. Generally, the outer surface of the body part 100 is provided with ventilation holes for radiating heat generated from the control motor part 600 and the hydraulic pump 110 to the outside.

상기 바디부(100)에는, 상기 바디부(100)의 상측에 구비되고, 중심축을 중심으로 소정의 각도만큼 회전이 가능하며, 일측에는 단부가 힌지결합되고 붐용 유압실린더(210)로 작동하는 붐(200)과, 상기 붐(200)의 단부에 힌지결합되어 아암용 유압실린더(310)로 작동하는 아암(300)과, 상기 아암(300)의 단부에 구비되어, 아암(300)의 외측에 구비된 버킷용 유압실린더로 작동하는 버킷(400)이 구비된다.The boom 100 is provided on the upper side of the body 100 and is rotatable about a central axis by a predetermined angle. The boom 100 is hinged to an end of the body 100, An arm 300 hinged to the end of the boom 200 to act as a hydraulic cylinder 310 for the arm and a second arm 300 provided at an end of the arm 300 and connected to the outer side of the arm 300, A bucket 400 operated by a hydraulic cylinder for a bucket is provided.

상기 붐용 유압실린더(210)와 아암용 유압실린더(310)는, 상기 유압펌프(110)에서 발생되는 유압력으로 인하여 작동한다.The hydraulic cylinder 210 for the boom and the hydraulic cylinder 310 for the arm operate due to the oil pressure generated in the hydraulic pump 110.

상기 붐(200)의 일단에는 아암(300)이 힌지결합된다. 한편, 상기 아암(300)에는 상기 붐용 유압실린더(210)의 단부 또한 힌지 결합된다.The arm 300 is hinged to one end of the boom 200. The end of the boom hydraulic cylinder 210 is also hinged to the arm 300.

상기 아암(300)의 단부에는, 작업을 위한 버킷(400)이나 드릴 또는 집게와 같은 작업도구가 장착된다. 상기 작업도구와 상기 아암(300)의 단부는 힌지결합되어 있고, 상기 작업도구는 상기 유압실린더과 결합되어 있어서, 상기 유압실린더에서 전달되는 유압력을 이용하여 상기 작업도구의 동작을 제어하게 된다.To the end of the arm 300, a work tool such as a bucket 400 for work or a drill or a forceps is mounted. The working tool and the end of the arm 300 are hinged to each other and the working tool is coupled to the hydraulic cylinder so that the operation of the working tool is controlled using the hydraulic pressure delivered from the hydraulic cylinder.

작업자가 상,하수도관 등과 같이 사람이 직접 들어가서 작업할 수 없는 환경에 본 발명의 실시 예에 따른 상기 무선조정 다목적 소형굴삭기(10)를 이용하여, 퇴적된 토사나 이물 등을 제거하는 작업에 있어서, 상기 붐(200)에 장착된 라이트부(800)에서 전방의 작업할 공간을 밝히면, 작업자는 상기 카메라부(900)를 통해서 전송되는 작업환경을 파악한 후에 상기 컨트롤러(1100)를 이용해서 필요한 작업을 수행하게 된다.In the operation of removing the accumulated soil or foreign matter by using the radio-controlled multi-purpose mini excavator 10 according to the embodiment of the present invention in an environment where a worker can not enter and work directly with a person such as an office or a sewer pipe The worker may grasp the work environment transmitted through the camera unit 900 and then perform a necessary operation using the controller 1100. In this case, .

한편, 상기 무선조정 다목적 소형굴삭기(10)를 이용해서, 상기 아암(300)의 단부에 상기 집게를 장착하고, 사람이 취급할 수 없는 독성의 화합물을 담은 용기나, 군사용 목적 예를 들어 지뢰나 폭약 등과 같은 사림이 직접 제거하기 힘든 위험물 등을 취급함에 있어서, 작업자는 상기 카메라부(900)를 통해서 전송되는 작업상태를 확인하고, 상기 컨트롤러(1100)를 이용해서 해당 작업물을 파지하고, 그 상태로 안전한 곳으로 이동한 후에 처리할 수 있도록 함으로써 안전성과 안정성을 동시에 담보할 수 있게 된다.Meanwhile, it is also possible to mount the clamp on the end of the arm 300 using the above-described radio controlled multi-purpose mini excavator 10, to carry a container containing a toxic compound that can not be handled by a person, The operator checks the operation state transmitted through the camera unit 900 and grasps the workpiece using the controller 1100. In this case, It is possible to secure safety and stability at the same time.

도 4 는 본 발명의 실시 예에 따른 실시 예에 따른 무선조정 다목적 소형굴삭기의 컨트롤러(1100)의 구성을 나타낸 도면이다.FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration of a controller 1100 of a wireless-controlled multipurpose small excavator according to an embodiment of the present invention.

도 5 는 본 발명의 실시 예에 따른 실시 예에 따른 무선조정 다목적 소형굴삭기의 컨트롤러(1100)의 회로구성을 나타낸 도면이다.5 is a diagram showing a circuit configuration of a controller 1100 of a wireless-controlled multipurpose small excavator according to an embodiment of the present invention.

한편, 상기 컨트롤러(1100)는, 해당 작업신호를 송출하는 전송부(1110)와, 상기 무선조정 다목적 소형굴삭기(10)의 동작을 제어하는 조작부1(1120)과 조작부2(1130)가 구비된다.The controller 1100 includes a transmission unit 1110 for transmitting the corresponding operation signal and an operation unit 1 1120 and an operation unit 2 1130 for controlling the operation of the wireless adjustment multipurpose small excavator 10 .

한편, 상기 카메라부(900)에서 촬영된 영상은 와이파이망을 이용해서 스마트폰(1140)에서 작업환경을 영상을 통해서 확인가능하다. 상기 스마트폰(1140)을 통해서 영상확인 하는 구성은, 상기 컨트롤러(1100)에 디스플레이장치와 영상신호 수신장치를 구비해서 활용도 가능할 것이다.Meanwhile, the image photographed by the camera unit 900 can be visually confirmed through the smartphone 1140 using a Wi-Fi network. The controller 1100 may be provided with a display device and a video signal receiving device so as to be able to confirm the image through the smartphone 1140.

한편 상기 조작부1(1120)과, 조작부2(1130)을 작업자가 조정하여, 상기 바디부(100)의 이동 및 이동방향, 상기 붐(200)과 아암(300)의 동작, 상기 작업도구의 동작 등을 제어하게 된다.On the other hand, an operator adjusts the operation portion 1 (1120) and the operation portion 2 (1130) to adjust the movement and movement direction of the body portion 100, the operation of the boom 200 and the arm 300, And so on.

상기 조작부1(1120)과 조작부2(1130)가 제어하게 되는 동작과 구성은, 당업자의 편의에 따라서 그 조합이 다양하게 조합될 수 있을 것이다.The operation and configuration of the operation unit 1 (1120) and the operation unit 2 (1130) to be controlled may be variously combined according to the convenience of those skilled in the art.

도 5 는, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 컨트롤러(1100)의 회로 구성도를 나타낸 도면이다.5 is a circuit diagram of the controller 1100 according to the embodiment of the present invention.

살펴보면, 상기 회로도에서는, 상기 붐(200)의 상하 조작, 상기 아암(300)의 전후 조작, 상기 버킷(400)의 전후를 상기 제어모터부(600)와 유압펌프(110) 등을 구동시켜서 제어할 수 있도록 구성되어 있음을 알 수 있다.In the circuit diagram, the control motor unit 600, the hydraulic pump 110, and the like are driven to operate the boom 200 up and down, the arm 300 forward and backward, As shown in FIG.

도 6 은 본 발명의 실시 예에 따른 실시 예에 따른 무선조정 다목적 소형굴삭기의 버킷(400)의 구성을 나타낸 도면이다. 도 7 은 본 발명의 실시 예에 따른 실시 예에 따른 무선조정 다목적 소형굴삭기의 드릴의 구성을 나타낸 도면이다.
FIG. 6 is a view showing a configuration of a bucket 400 of a radio controlled multipurpose small excavator according to an embodiment of the present invention. FIG. 7 is a view showing the construction of a drill of a radio-controlled multi-purpose mini excavator according to an embodiment of the present invention.

한편, 상기 컨트롤러와 안테나부간의 통신은 와이파이(wi-fi)가 되는 지역에서는 와이파이 통신을 이용하고, 그외 지역에서는 3G통신을 이용하여 송수신하거나, 또는 상기 제어부와 상기 컨트롤러간에 유선으로 연결하여 송수신이 가능하다.
Meanwhile, the communication between the controller and the antenna unit uses Wi-Fi communication in a wi-fi area and transmits / receives using 3G communication in other areas, or wired between the controller and the controller to transmit / It is possible.

10 무선조정 다목적 소형굴삭기 100 바디부
200 붐 300 아암
400 버킷 500 제어부
600 제어모터부 700 충전모듈
800 라이트부 900 카메라부
1000 안테나부 1100 컨트롤러
1200 드릴장착부 10 Wireless adjustable multi-purpose mini excavator 100 Body part
200 boom 300 arm
400 bucket 500 control unit
600 control motor part 700 charging module
800 light unit 900 camera unit
1000 antenna part 1100 controller
1200 drill mounting part

Claims

1. A wireless control multi-purpose mini excavator which operates unattended by an external controller,
An endless track capable of traveling on both sides is provided, and an electric motor for providing a power source is provided between the endless tracks;
A boom provided at an upper side of the body and capable of rotating by a predetermined angle around a central axis, hinged to an end of the boom at one side thereof and operating as a hydraulic cylinder for a boom;
An arm hinged to the end of the boom to act as a hydraulic cylinder for the arm;
A bucket provided at an end of the arm and operated by a hydraulic cylinder for a bucket provided outside the arm;
The rotary body is provided with a control unit for receiving a signal received from the controller and controlling the operation according to the received signal,
A control motor unit for providing a rotational power and providing a predetermined rotational torque and a rotational speed in accordance with a control signal of the control unit;
A charging module that supplies predetermined electricity to the control motor unit and is chargeable from an external power source;
A light part for irradiating a light to the work space of the bucket is provided at an upper part of the arm;
A camera unit provided at one side of the body and photographing a forward direction and a state of a working environment;
An antenna unit provided at one side of the body unit for transmitting and receiving a predetermined electric signal;
A controller for controlling an excavator by operating an operation button provided on the controller through wireless communication with the control unit while confirming the operation state of the image photographed through the camera unit through wireless communication;
And a drill mounting portion for mounting a drill is provided at an end of the arm,
Wherein at least one of the arms is provided at one side of the arm so that the light unit irradiates light forward, and the camera unit is provided so as to photograph an operation state of the arm.

The method according to claim 1,
An operator can perform an operation while confirming a work environment photographed and transmitted through the camera unit through a screen provided on the controller,
Wherein the bucket and the drill are selectively mounted to perform a necessary operation.

The method according to claim 1,
Wherein the signal transmitted through the antenna unit of the camera taken by the camera unit is transmitted to a smartphone of an operator using an externally provided Wi-Fi network to confirm the working state.

The method according to claim 1,
The communication between the controller and the antenna unit uses Wi-Fi communication in a Wi-Fi area, and transmits / receives data using 3G communication in other areas, or transmits and receives a wired connection between the controller and the controller. Wireless adjustable multipurpose mini excavator.