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KR20160067503A - Method and apparatus for camera for vehicle - Google Patents

Method and apparatus for camera for vehicle Download PDF

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KR20160067503A
KR20160067503A KR1020140172989A KR20140172989A KR20160067503A KR 20160067503 A KR20160067503 A KR 20160067503A KR 1020140172989 A KR1020140172989 A KR 1020140172989A KR 20140172989 A KR20140172989 A KR 20140172989A KR 20160067503 A KR20160067503 A KR 20160067503A
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KR
South Korea
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vehicle
camera
angle
camera sensor
unit
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Application number
KR1020140172989A
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Korean (ko)
Inventor
이준영
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020140172989A priority Critical patent/KR20160067503A/en
Publication of KR20160067503A publication Critical patent/KR20160067503A/en
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Abstract

본 발명은 차량 일방에 초음파를 방사하여 물체를 감지하는 물체감지부, 상기 차량 일방의 영상을 출력하는 카메라센서, 상기 차량 일방 영상에 상기 물체감지부가 감지한 물체가 존재하는지 판단하는 물체존재판단부 및 상기 차량 일방 영상에 감지된 물체가 없을 때 상기 물체가 존재하는 방향으로 상기 카메라센서를 회동시키는 카메라제어부를 포함하는 차량용 촬영 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for detecting an object, comprising an object detecting unit for detecting an object by radiating an ultrasonic wave to one side of a vehicle, a camera sensor for outputting an image of one side of the vehicle, And a camera controller for rotating the camera sensor in a direction in which the object exists when there is no object sensed in the one-sided image of the vehicle.

Description

차량용 촬영 장치 및 차량용 촬영 방법 {Method and apparatus for camera for vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 차량용 촬영 장치 및 차량용 촬영 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 일방에 초음파를 방사하여 차량과 가장 가까운 물체를 감지하고 차량 일방 영상에 감지한 물체가 없을 때 감지된 물체의 각도 및 카메라센서의 화각 차이 만큼 물체가 존재하는 방향으로 카메라센서를 회동 시키는 차량용 촬영 장치 및 차량용 촬영 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle photographing apparatus and a photographing method for a vehicle. More particularly, the present invention relates to a vehicle photographing apparatus and a vehicle photographing method which radiate an ultrasonic wave to one side of a vehicle to detect an object closest to the vehicle, The present invention relates to a vehicle photographing apparatus and a vehicle photographing method that rotate a camera sensor in a direction in which an object exists as much as the angle of view angle of a sensor.

PAS(Parking Assistance System)은 차량의 주차를 자동으로 지원하는 시스템이다. PAS를 통해 차량 일방의 물체에 대한 정보를 획득하는 것이 가능하다.PAS (Parking Assistance System) is a system that automatically supports parking of a vehicle. It is possible to acquire information about an object of one vehicle through the PAS.

차량의 일방을 촬영하는 카메라센서는 PAS뿐만 아니라 각종 증강 현실 기법에 이용된다. 그런데 차량의 일방을 촬영하는 카메라센서의 화각은 어느 정도 한계가 있으므로 더 많은 카메라센서를 설치하는 것이 요구되나, 이 경우 비용이 증가된다.Camera sensors that capture one side of a vehicle are used for various augmented reality techniques as well as for PAS. However, since the angle of view of the camera sensor for photographing one side of the vehicle is limited to some extent, it is required to install more camera sensors, but in this case, the cost increases.

이에 최근에는 하나의 카메라센서에 설정된 화각 범위를 넘는 범위의 영상을 획득하는 기술이 연구 중에 있다.Recently, a technique of acquiring an image in a range exceeding the range of the angle of view set for one camera sensor is being studied.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량 일방에 초음파를 방사하여 차량과 가장 가까운 물체를 감지하고 차량 일방 영상에 감지한 물체가 없을 때 감지된 물체의 각도 및 카메라센서의 화각 차이 만큼 물체가 존재하는 방향으로 카메라센서를 회동 시키는 차량용 촬영 장치 및 차량용 촬영 방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to radiate an ultrasonic wave to one side of a vehicle to detect an object closest to the vehicle and to detect a direction in which an object is present by an angle of an object detected when there is no object sensed by the one- And a method of photographing a vehicle.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시례에 따른 차량용 촬영 장치는, 차량 일방에 초음파를 방사하여 물체를 감지하는 물체감지부, 상기 차량 일방의 영상을 출력하는 카메라센서, 상기 차량 일방 영상에 상기 물체감지부가 감지한 물체가 존재하는지 판단하는 물체존재판단부 및 상기 차량 일방 영상에 감지된 물체가 없을 때 상기 물체가 존재하는 방향으로 상기 카메라센서를 회동시키는 카메라제어부를 포함한다.In order to achieve the above object, a vehicle image pickup apparatus according to an embodiment of the present invention includes an object detecting section for detecting an object by radiating an ultrasonic wave to one side of a vehicle, a camera sensor for outputting an image of one side of the vehicle, An object presence determining unit for determining whether an object sensed by the object sensing unit exists, and a camera controller for rotating the camera sensor in a direction in which the object exists when no object is detected in the one-sided image.

상기 물체는 상기 차량과 가장 가까운 곳에 위치한 것을 특징으로 한다.And the object is located closest to the vehicle.

상기 물체감지부 및 상기 물체존재판단부 중 적어도 어느 하나는 좌표를 설정하여 상기 물체의 위치를 판단한다.At least one of the object detecting unit and the object presence determining unit determines coordinates of the object by setting coordinates.

상기 카메라제어부는 상기 감지된 물체의 각도 및 상기 카메라센서의 설정된 화각의 차이를 고려하여 회동한다.The camera controller rotates in consideration of the angle of the sensed object and the difference in angle of view of the camera sensor.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시례에 따른 차량용 촬영 방법은, 차량 일방의 영상을 출력하는 단계, 상기 차량 일방에 초음파를 방사하여 물체를 감지하는 단계, 상기 차량 일방 영상에 상기 감지된 물체가 존재하는지 판단하는 단계 및 상기 차량 일방 영상에 감지된 물체가 없을 때 상기 물체가 존재하는 방향으로 카메라센서를 회동시키는 단계를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a method for photographing a vehicle, comprising the steps of outputting an image of one of the vehicles, detecting an object by radiating an ultrasonic wave to one of the vehicles, Determining whether an object exists, and rotating the camera sensor in a direction in which the object exists when there is no object detected in the one-sided image of the vehicle.

상기 물체는 상기 차량과 가장 가까운 곳에 위치한 것을 특징으로 한다.And the object is located closest to the vehicle.

상기 물체 감지 단계 및 상기 물체 존재 판단 단계 중 적어도 어느 하나는 좌표를 설정하여 상기 물체의 위치를 판단한다.At least one of the object sensing step and the object existence determining step determines coordinates of the object by setting coordinates.

상기 카메라 회동 단계는 상기 감지된 물체의 각도 및 상기 카메라의 설정된 화각의 차이를 고려하여 회동한다.The camera rotation step rotates in consideration of the angle of the sensed object and the difference in the set angle of view of the camera.

기타 실시례들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 차량용 촬영 장치 및 차량용 촬영 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the vehicular photographing apparatus and the vehicular photographing method of the present invention, one or more of the following effects can be obtained.

첫째,　차량 일방 영상에 감지된 물체가 없을 때 물체가 존재하는 방향으로 카메라센서를 회동시킴으로써 차량의 이동 없이 차량 일방 영상을 획득하는 장점이 있다.First, when there is no object detected in the one-way image of the vehicle, there is an advantage that the one-way image of the vehicle is obtained without moving the vehicle by rotating the camera sensor in the direction in which the object exists.

둘째,　가장 가까운 곳에 위치한 물체를 감지하여 차량 일방 영상에서 존재 유무를 판단함으로써 가장 넓은 폭에서 물체의 존재 유무를 판단하여 카메라센서를 회동시키는 장점도 있다.Second, it is also possible to detect the object located closest to the camera and judge the presence or absence of the object in the one-sided image of the vehicle, thereby determining whether the object is present in the widest width and rotating the camera sensor.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 차량용 촬영 장치의 구성을 도시한 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시한 구성에 의한 차량용 촬영 방법의 제어 흐름을 도시한 제어흐름도이다.1 is a configuration diagram showing a configuration of a vehicle image pickup apparatus according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a control flowchart showing the control flow of the vehicle shooting method according to the configuration shown in Fig.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시례들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시례들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시례들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Brief Description of the Drawings The advantages and features of the present invention, and how to accomplish them, will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 본 발명의 실시례들에 의하여 차량용 촬영 장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining a vehicle photographing apparatus according to embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 차량용 촬영 장치의 구성을 도시한 구성도이다. 본 발명의 일실시례에 따른 차량용 촬영 장치는 물체감지부(100), 카메라센서(200), 물체존재판단부(300) 및 카메라제어부(400)를 포함한다.1 is a configuration diagram showing a configuration of a vehicle image pickup apparatus according to an embodiment of the present invention. The vehicle photographing apparatus according to one embodiment of the present invention includes an object detecting unit 100, a camera sensor 200, an object presence determining unit 300, and a camera controlling unit 400.

물체감지부(100)는 차량 일방에 초음파를 방사하여 물체를 감지한다. 물체감지부(100)는 차량 일방에 초음파를 방사하여 차량과 가장 가까운 곳에 위치한 물체를 감지한다. 물체감지부(100)는 차량과 물체 간의 거리를 산출한다. 물체감지부(100)는 차량 일방에 초음파를 방사하여 물체를 감지함과 동시에 영상 센서를 이용하여 차량 일방의 영상을 출력하여 물체를 감지할 수도 있다. 물체감지부(100)의 영상 센서는 카메라센서(200)의 화각 범위보다 큰 것이어야 한다. The water sensor 100 senses an object by radiating ultrasonic waves to one side of the vehicle. The water sensor unit 100 emits an ultrasonic wave to one side of the vehicle and senses an object located closest to the vehicle. The water detecting unit 100 calculates the distance between the vehicle and the object. The water sensor 100 may detect an object by emitting ultrasound waves to one side of the vehicle, and may also detect an object by outputting an image of one side of the vehicle using an image sensor. The image sensor of the object detecting unit 100 should be larger than the angle of view of the camera sensor 200. [

물체감지부(100)는 좌표를 설정하여 차량과 가장 가까운 곳에 위치한 물체의 위치를 판단한다. 물체감지부(100)는 차량 일방의 주차 공간을 구획하는 가상의 격자를 생성한다. 물체감지부(100)는 생성된 각 격자 별로 물체의 존재 여부를 확률적으로 계산한다. 물체감지부(100)는 생성된 가상의 격자에서 좌표를 설정할 수 있다. 일실시례에 따른 물체감지부(100)는 차량 중심을 포함하는 차량 진행 방향을 y축으로, 차량 진행 방향에 수직인 방향을 x축으로 설정할 수 있다. 물체감지부(100)는 차량 중심을 포함하는 차량 진행 방향을 x축으로, 차량 진행 방향에 수직인 방향을 y축으로 설정할 수 있다. 물체감지부(100)가 설정하는 가상의 격자는 소정의 설정된 격자범위를 가지게 생성될 수 있다.The object detecting unit 100 sets coordinates and determines the position of an object located closest to the vehicle. The water detecting unit 100 generates a virtual lattice for partitioning a parking space on one side of the vehicle. The object detecting unit 100 stochastically calculates the presence or absence of an object for each generated grid. The water detecting unit 100 can set coordinates in the generated virtual lattice. According to one embodiment, the object detection unit 100 can set the y axis of the vehicle traveling direction including the center of the vehicle and the x axis of the direction perpendicular to the vehicle traveling direction. The object detecting unit 100 can set the vehicle traveling direction including the center of the vehicle as the x axis and the direction perpendicular to the vehicle traveling direction as the y axis. The virtual lattice set by the object detecting unit 100 may be generated to have a predetermined lattice range.

물체감지부(100)는 차량의 바퀴 속도, 조향각을 이용할 수도 있다. 물체감지부(100)는 차량과 물체와의 거리를 산출한다. 물체감지부(100)는 물체가 존재하는 격자 및 차량과 물체와의 거리를 이용하여 물체가 존재하는 각도를 산출한다.The water sensor 100 may use the wheel speed and the steering angle of the vehicle. The water detecting unit 100 calculates the distance between the vehicle and the object. The object detecting unit 100 calculates the angle at which an object exists by using the distance between the vehicle and the object and the lattice in which the object exists.

물체감지부(100)는 물체가 존재하는 각도 산출 시 차량에 존재하는 PAS(Parking Assistance System)을 이용할 수 있다.The object detecting unit 100 can use a PAS (Parking Assistance System) existing in the vehicle when calculating the angle at which an object exists.

카메라센서(200)는 차량 일방의 영상을 물체존재판단부(300)에 출력한다. 카메라센서(200)는 차량의 일방을 방해 없이 촬영할 수 있는 차량 내부 및 외부 중 적어도 어느 하나에 설치될 수 있다.. 카메라센서(200)는 물체감지부(100)에 포함된 영상 센서보다 화각 범위가 작은 것일 수 있다. 카메라센서(200)는 카메라제어부(400)에 포함된 서보모터에 설치된다.The camera sensor 200 outputs an image of one side of the vehicle to the object existence determining unit 300. [ The camera sensor 200 may be installed in at least one of the inside and the outside of the vehicle which can photograph the one side of the vehicle without interfering with the camera. May be small. The camera sensor 200 is installed in a servo motor included in the camera control unit 400.

물체존재판단부(300)는 차량 일방 영상에 물체감지부(100)가 감지한 물체가 존재하는지 판단한다. 물체존재판단부(300)는 좌표를 설정하여 차량과 가장 가까운 곳에 위치한 물체의 위치를 판단한다.The object existence determination unit 300 determines whether an object detected by the object detection unit 100 exists in the one-sided image of the vehicle. The object presence determination unit 300 determines the position of an object located closest to the vehicle by setting coordinates.

물체존재판단부(300)는 차량 일방 영상에 관심 영역을 설정한다. 물체존재판단부(300)는 관심 영역에서 물체가 존재하는지 판단한다. 물체존재판단부(300)는 차량과 가장 가까운 곳에 위치한 관심 영역에서 물체가 존재하는지 판단한다.The object existence determination unit 300 sets a region of interest in the one-way image of the vehicle. The object presence determination unit 300 determines whether an object exists in the region of interest. The object presence determination unit 300 determines whether an object exists in the region of interest located closest to the vehicle.

물체존재판단부(300)는 차량 일방 영상에 물체가 감지되지 않으면 반복적으로 관심 영역을 설정하여 물체가 존재하는지 판단한다.The object presence determination unit 300 repeatedly sets the region of interest to determine whether an object exists if no object is detected in the one-sided image of the vehicle.

카메라제어부(400)는 차량 일방 영상에 감지된 물체가 없을 때 물체가 존재하는 방향으로 카메라센서(200)를 회동시킨다. 카메라제어부(400)는 차량과 가장 가까운 곳에 위치한 물체가 존재하는 방향으로 카메라센서(200)를 회동시킨다.The camera control unit 400 rotates the camera sensor 200 in the direction in which the object exists when there is no object detected in the one-sided image of the vehicle. The camera control unit 400 rotates the camera sensor 200 in a direction in which an object located closest to the vehicle exists.

카메라제어부(400)는 감지된 물체의 각도 및 카메라센서(200)의 설정된 화각의 차이를 고려하여 회동한다. 카메라제어부(400)는 감지된 물체의 각도와 카메라센서(200)의 설정된 화각의 차이만큼 카메라센서(200)가 회동하도록 제어한다. 카메라제어부(400)에는 서보모터가 포함될 수 있다. 카메라제어부(400)에 포함된 서보모터에 카메라센서(200)가 설치 된다.The camera control unit 400 rotates in consideration of the angle of the sensed object and the difference in angle of view of the camera sensor 200. The camera control unit 400 controls the camera sensor 200 to rotate by the difference between the angle of the sensed object and the set angle of view of the camera sensor 200. The camera control unit 400 may include a servo motor. A camera sensor 200 is installed in the servo motor included in the camera control unit 400.

카메라제어부(400)는 카메라센서(200)의 설정된 화각의 2분의 1에서 감지된 물체의 각도를 감산하여 산출된 값만큼 서보모터가 회동하도록 제어한다.The camera control unit 400 controls the servo motor to rotate by a value calculated by subtracting the angle of the object detected at one half of the set angle of view of the camera sensor 200. [

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량용 촬영 방법의 작용을 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, the operation of the image pickup method according to the present invention will be described.

도 2는 도 1에 도시한 구성에 의한 차량용 촬영 방법의 제어 흐름을 도시한 제어흐름도이다.Fig. 2 is a control flowchart showing the control flow of the vehicle shooting method according to the configuration shown in Fig.

카메라센서(200)는 차량 일방의 영상을 출력한다(S100). 카메라센서(200)는 차량의 일방을 방해 없이 촬영할 수 있는 차량 내부 및 외부 중 적어도 어느 하나에 설치된다. 카메라센서(200)는 물체감지부(100)에 포함된 영상 센서보다 화각 범위가 작은 것일 수 있다. 카메라센서(200)는 카메라제어부(400)에 포함된 서보모터에 설치된다.The camera sensor 200 outputs one image of the vehicle (S100). The camera sensor 200 is installed in at least one of the inside and outside of the vehicle which can photograph one side of the vehicle without interfering with it. The camera sensor 200 may have a smaller angle of view than the image sensor included in the object detection unit 100. [ The camera sensor 200 is installed in a servo motor included in the camera control unit 400.

물체감지부(100)는 차량 일방에 초음파를 방사하여 물체를 감지한다(S110). 물체감지부(100)는 차량 일방에 초음파를 방사하여 차량과 가장 가까운 곳에 위치한 물체를 감지한다(S110). 물체감지부(100)는 차량과 물체 간의 거리를 산출한다. 물체감지부(100)는 차량 일방에 초음파를 방사하여 물체를 감지함과 동시에 영상 센서를 이용하여 차량 일방의 영상을 출력하여 물체를 감지할 수도 있다. 물체감지부(100)의 영상 센서는 카메라센서(200)의 화각 범위보다 큰 것이어야 한다. The water sensor 100 senses an object by radiating an ultrasonic wave to one side of the vehicle (S110). The water sensor 100 senses an object located closest to the vehicle by irradiating ultrasonic waves to one side of the vehicle (S110). The water detecting unit 100 calculates the distance between the vehicle and the object. The water sensor 100 may detect an object by emitting ultrasound waves to one side of the vehicle, and may also detect an object by outputting an image of one side of the vehicle using an image sensor. The image sensor of the object detecting unit 100 should be larger than the angle of view of the camera sensor 200. [

물체감지부(100)는 좌표를 설정하여 차량과 가장 가까운 곳에 위치한 물체의 위치를 판단한다. 물체감지부(100)는 차량 일방의 주차 공간을 구획하는 가상의 격자를 생성한다. 물체감지부(100)는 생성된 각 격자 별로 물체의 존재 여부를 확률적으로 계산한다. 물체감지부(100)는 생성된 가상의 격자에서 좌표를 설정할 수 있다. 일실시례에 따른 물체감지부(100)는 차량 중심을 포함하는 차량 진행 방향을 y축으로, 차량 진행 방향에 수직인 방향을 x축으로 설정할 수 있다. 물체감지부(100)는 차량 중심을 포함하는 차량 진행 방향을 x축으로, 차량 진행 방향에 수직인 방향을 y축으로 설정할 수 있다. 물체감지부(100)가 설정하는 가상의 격자는 소정의 설정된 격자범위를 가지게 생성될 수 있다.The object detecting unit 100 sets coordinates and determines the position of an object located closest to the vehicle. The water detecting unit 100 generates a virtual lattice for partitioning a parking space on one side of the vehicle. The object detecting unit 100 stochastically calculates the presence or absence of an object for each generated grid. The water detecting unit 100 can set coordinates in the generated virtual lattice. According to one embodiment, the object detection unit 100 can set the y axis of the vehicle traveling direction including the center of the vehicle and the x axis of the direction perpendicular to the vehicle traveling direction. The object detecting unit 100 can set the vehicle traveling direction including the center of the vehicle as the x axis and the direction perpendicular to the vehicle traveling direction as the y axis. The virtual lattice set by the object detecting unit 100 may be generated to have a predetermined lattice range.

물체감지부(100)는 차량의 바퀴 속도, 조향각을 이용할 수도 있다. 물체감지부(100)는 차량과 물체와의 거리를 산출한다. 물체감지부(100)는 물체가 존재하는 격자 및 차량과 물체와의 거리를 이용하여 물체가 존재하는 각도를 산출한다.The water sensor 100 may use the wheel speed and the steering angle of the vehicle. The water detecting unit 100 calculates the distance between the vehicle and the object. The object detecting unit 100 calculates the angle at which an object exists by using the distance between the vehicle and the object and the lattice in which the object exists.

물체감지부(100)는 물체가 존재하는 각도 산출 시 차량에 존재하는 PAS(Parking Assistance System)을 이용할 수 있다.The object detecting unit 100 can use a PAS (Parking Assistance System) existing in the vehicle when calculating the angle at which an object exists.

물체존재판단부(300)는 차량 일방 영상에 물체감지부(100)가 감지한 물체가 존재하는지 판단한다(S120). 물체존재판단부(300)는 좌표를 설정하여 차량과 가장 가까운 곳에 위치한 물체의 위치를 판단한다(S120).The object existence determination unit 300 determines whether an object detected by the object detection unit 100 exists in the one-sided image of the vehicle (S120). The object existence determination unit 300 determines the position of an object located closest to the vehicle by setting coordinates (S120).

물체존재판단부(300)는 차량 일방 영상에 물체감지부(100)가 감지한 물체가 존재하는지 판단한다. 물체존재판단부(300)는 좌표를 설정하여 차량과 가장 가까운 곳에 위치한 물체의 위치를 판단한다.The object existence determination unit 300 determines whether an object detected by the object detection unit 100 exists in the one-sided image of the vehicle. The object presence determination unit 300 determines the position of an object located closest to the vehicle by setting coordinates.

물체존재판단부(300)는 차량 일방 영상에 관심 영역을 설정한다. 물체존재판단부(300)는 관심 영역에서 물체가 존재하는지 판단한다. 물체존재판단부(300)는 차량과 가장 가까운 곳에 위치한 관심 영역에서 물체가 존재하는지 판단한다.The object existence determination unit 300 sets a region of interest in the one-way image of the vehicle. The object presence determination unit 300 determines whether an object exists in the region of interest. The object presence determination unit 300 determines whether an object exists in the region of interest located closest to the vehicle.

물체존재판단부(300)는 차량 일방 영상에 물체가 감지되지 않으면 반복적으로 관심 영역을 설정하여 물체가 존재하는지 판단한다.The object presence determination unit 300 repeatedly sets the region of interest to determine whether an object exists if no object is detected in the one-sided image of the vehicle.

카메라제어부(400)는 감지된 물체의 각도 및 카메라센서(200)의 설정된 화각의 차이를 고려한다(S130). 카메라제어부(400)는 감지된 물체의 각도와 카메라센서(200)의 설정된 화각의 차이만큼 카메라센서(200)가 회동하도록 제어한다(S130).The camera controller 400 considers the difference between the angle of the sensed object and the set angle of view of the camera sensor 200 (S130). The camera controller 400 controls the camera sensor 200 to rotate by the difference between the angle of the sensed object and the set angle of view of the camera sensor 200 at step S130.

카메라제어부(400)는 차량 일방 영상에 감지된 물체가 없을 때 물체가 존재하는 방향으로 카메라센서(200)를 회동시킨다(S140). 카메라제어부(400)는 차량과 가장 가까운 곳에 위치한 물체가 존재하는 방향으로 카메라센서(200)를 회동시킨다(S140). 카메라제어부(400)는 감지된 물체의 각도 및 카메라센서(200)의 설정된 화각의 차이를 고려하여 회동한다. 카메라제어부(400)는 감지된 물체의 각도와 카메라센서(200)의 설정된 화각의 차이만큼 카메라센서(200)가 회동하도록 제어한다. 카메라제어부(400)에는 서보 모터가 포함될 수 있다. 카메라제어부(400)에 포함된 서보모터에 카메라센서(200)가 설치 된다.The camera controller 400 rotates the camera sensor 200 in the direction in which the object is present when there is no object detected in the one-sided image of the vehicle (S140). The camera control unit 400 rotates the camera sensor 200 in a direction in which an object located closest to the vehicle exists (S140). The camera control unit 400 rotates in consideration of the angle of the sensed object and the difference in angle of view of the camera sensor 200. The camera control unit 400 controls the camera sensor 200 to rotate by the difference between the angle of the sensed object and the set angle of view of the camera sensor 200. The camera control unit 400 may include a servo motor. A camera sensor 200 is installed in the servo motor included in the camera control unit 400.

카메라제어부(400)는 카메라센서(200)의 설정된 화각의 2분의 1에서 감지된 물체의 각도를 감산하여 산출된 값만큼 서보모터가 회동하도록 제어한다.The camera control unit 400 controls the servo motor to rotate by a value calculated by subtracting the angle of the object detected at one half of the set angle of view of the camera sensor 200. [

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시례에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시례에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It should be understood that various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the present invention.

100 : 물체감지부
200 : 카메라센서
300 : 물체존재판단부
400 : 카메라제어부100: water bacterium
200: Camera sensor
300: object existence judging unit
400: camera control unit

Claims (8)

차량 일방에 초음파를 방사하여 물체를 감지하는 물체감지부;
상기 차량 일방의 영상을 출력하는 카메라센서;
상기 차량 일방 영상에 상기 물체감지부가 감지한 물체가 존재하는지 판단하는 물체존재판단부; 및
상기 차량 일방 영상에 감지된 물체가 없을 때 상기 물체가 존재하는 방향으로 상기 카메라센서를 회동시키는 카메라제어부; 를 포함하는 차량용 촬영 장치.An object sensing unit for sensing an object by radiating an ultrasonic wave to one side of the vehicle;
A camera sensor for outputting a video of one of the vehicles;
An object existence determination unit for determining whether the object sensed by the object sensing unit exists in the one-way image of the vehicle; And
A camera controller for rotating the camera sensor in a direction in which the object is present when there is no object detected in the one-way image of the vehicle; And a control unit for controlling the vehicle. 제 1 항에 있어서
상기 물체는 상기 차량과 가장 가까운 곳에 위치한 것을 특징으로 하는 차량용 촬영 장치.The method of claim 1, wherein
Wherein the object is located closest to the vehicle. 제 1 항에 있어서
상기 물체감지부 및 상기 물체존재판단부 중 적어도 어느 하나는 좌표를 설정하여 상기 물체의 위치를 판단하는 차량용 촬영 장치.The method of claim 1, wherein
Wherein at least one of the object detecting unit and the object presence determining unit determines coordinates of the object by determining coordinates. 제 1 항에 있어서
상기 카메라제어부는 상기 감지된 물체의 각도 및 상기 카메라센서의 설정된 화각의 차이를 고려하여 회동하는 차량용 촬영 장치.The method of claim 1, wherein
Wherein the camera control unit rotates in consideration of an angle of the sensed object and a difference in a set angle of view of the camera sensor. 차량 일방의 영상을 출력하는 단계;
상기 차량 일방에 초음파를 방사하여 물체를 감지하는 단계;
상기 차량 일방 영상에 상기 감지된 물체가 존재하는지 판단하는 단계; 및
상기 차량 일방 영상에 감지된 물체가 없을 때 상기 물체가 존재하는 방향으로 카메라센서를 회동시키는 단계; 를 포함하는 차량용 촬영 방법.Outputting a video of one of the vehicles;
Emitting ultrasound waves to one side of the vehicle to detect an object;
Determining whether the sensed object exists in the one-way image of the vehicle; And
Rotating the camera sensor in a direction in which the object exists when there is no object detected in the one-sided image of the vehicle; And a vehicle. 제 5 항에 있어서
상기 물체는 상기 차량과 가장 가까운 곳에 위치한 것을 특징으로 하는 차량용 촬영 방법.The method of claim 5, wherein
Wherein the object is located closest to the vehicle. 제 5 항에 있어서
상기 물체 감지 단계 및 상기 물체 존재 판단 단계 중 적어도 어느 하나는 좌표를 설정하여 상기 물체의 위치를 판단하는 차량용 촬영 방법.The method of claim 5, wherein
Wherein at least one of the object sensing step and the object presence determining step determines a position of the object by setting coordinates. 제 5 항에 있어서
상기 카메라 회동 단계는 상기 감지된 물체의 각도 및 상기 카메라의 설정된 화각의 차이를 고려하여 회동하는 차량용 촬영 방법.The method of claim 5, wherein
Wherein the camera rotation is performed in consideration of a difference between an angle of the sensed object and a set angle of view of the camera.
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