KR20160043299A - Vehicle outrun traveling support device based vehicle-to-vehicle communication, and method of thereof - Google Patents
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Abstract
본 발명의 일 측면에 따르면, 추월대상차량 및 추월차선이동차량의 위치정보를 GPS모튤을 이용하여 확인하는 차량위치감지부; 상기 추월대상차량, 추월차선이동차량 주행속도를 확인하는 차량주행상태부; 상기 차량위치감지부 및 차량주행상태부에서 확인한 차량의 위치정보 및속도를 송수신하는 V2V통신부; 상기 차량위치감지부 및 차량주행상태부에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 기초로 하여 추월대상차량이 운전차량의 전방에 위치하고, 운전차량의 속도, 제동상태 및 턴시그널 실행여부에 따라 추월의사여부를 판단하는 추월의사판단부;상기 차량위치감지부 및 차량주행상태부에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 기초로 하여 추월차선이동차량의 존재여부와 속도, 운전차량의 속도를 고려하여 운전차량이 추월대상차량을 추월할 수 있는 지 여부를 알려주는 추월가능여부알림부; 및 추월가능여부에 따라 차량의 가속, 제동 또는 조향을 제어하는 차량제어부를 포함하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicular navigation system comprising: a vehicle position sensing unit for confirming positional information of an overtaking vehicle and an overtaking lane moving vehicle using a GPS module; A vehicle running state unit for confirming the traveling speed of the overtaking target vehicle and the passing lane moving vehicle; A V2V communication unit for transmitting and receiving the position information and the speed of the vehicle identified by the vehicle position sensing unit and the vehicle driving state unit; The overtaking target vehicle is located in front of the driving vehicle on the basis of the position information and the speed of the vehicle detected by the vehicle position sensing unit and the vehicle traveling state unit, The lane departure determination unit determines the presence or absence of the forward lane moving vehicle based on the position information and the speed of the vehicle determined by the vehicle position sensing unit and the vehicle driving state unit, An overtaking possibility notification unit informing whether or not the overtaking vehicle can be passed; And a vehicle control unit for controlling the acceleration, braking or steering of the vehicle in accordance with whether or not the vehicle can pass the vehicle, and an overtaking support apparatus for a V2V communication-based vehicle including the vehicle control unit.
Description
본 발명은 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원장치 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an overtaking support apparatus and method for a V2V communication-based vehicle.
차량간의 무선 통신 기술이 발달됨에 따라, 다양한 운전 지원시스템으로 확대 적용 되어지고 있다. 이에 따라 차량 주행 위험 상황으로부터 능동적으로 대처하는 스마트한 주행 기능들이 운전자가 인지할 수 있도록 제공되고있고, 운전자는 보다 안전한 경로를 따라서 목적지까지 이동할 수 있게 되었다.As the wireless communication technology between vehicles has been developed, it has been widely applied to various driving support systems. Accordingly, smart driving functions that actively cope with the risk of running the vehicle are provided to the driver so that the driver can move to the destination along a safer route.
그러나, 주행 중에 다른 차량을 추월하는 경우는 사고 위험이 상당히 높다. 일반적으로 차량을 추월하는 과정을 살펴보면, 내 차량 뿐만아니라 추월 대상 차량, 주변 차량들의 이동상태를 확인하여야 한다. 그러나 주변차량의 이동상태는 수시로 변할 수 있기 때문에, 운전자가 이러한 상태를 모두 파악하는 것은 곤란하며, 따라서, 추월로 인한 잠재된 사고 위험은 운전자가 순간적으로 생각하는 것보다 더 위험하다. 따라서, 운전자의 주행능력에 의존한 추월로는 안전에 한계가 있다. However, if you pass other vehicles while driving, the risk of accidents is considerably high. In general, when looking at a process of passing a vehicle, it is necessary to confirm the movement state of the vehicle, the vehicle to be passed, and the surrounding vehicles as well as the vehicle. However, it is difficult for the driver to grasp all of these conditions because the moving state of nearby vehicles can change from time to time, and therefore the risk of potential accident due to overtaking is more dangerous than the driver instantaneously thinks. Therefore, there is a limit to safety due to overtaking depending on the driving ability of the driver.
현재, 다양한 운전 지원시스템들이 차량에 존재하지만, 이러한 지원시스템은 다양한 센서가 필요로 하여 센서의 종류와 성능에 따라 운전 지원 적용 방법 이 달라진다. At present, various operation support systems exist in the vehicle, but such support system requires various sensors, and the operation support application method is changed according to the type and performance of the sensor.
또한, 현실적으로, 센서의 개발정도에 따라 기능의 신뢰성이 보장하기 때문에, 다양한 주행환경에서 적용하기가 쉽지 않으며, 센서 추가에 따른 비용적인 문제도 발생한다. 뿐만 아니라, 성능 좋은 레이더 같은 고가 장비를 다양한 차량에 적용하기까지 현실적으로 어려움이 있다. Further, in reality, since the reliability of the function is guaranteed according to the development degree of the sensor, it is not easy to apply in various driving environments, and a cost problem arises due to the addition of the sensor. In addition, there is a real difficulty in applying high-value equipment such as high-performance radar to various vehicles.
따라서, 센서를 추가하지 않으면서도, 단순히 경고 뿐만 아니라 안전하게 주행을 할 수 있도록 도와주는 지원장치가 필요하다.
Therefore, there is a need for a support device that not only adds a sensor but also helps to drive safely as well as warning.
본 발명의 실시 예들은, 차량위치감지부에서 추월대상차량 및 추월차선이동차량의 위치정보를 GPS모튤을 이용하여 획득하고, 차량주행상태부에서 추월대상차량, 추월차선이동차량 주행속도를 획득하며, V2V통신부에서 상기 차량위치감지부 및 차량주행상태부에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 송수신하며 차량의 위치정보 및 속도정보를 획득한 후, 이를 기초로, 추월의사판단부에서 추월대상차량이 운전차량의 전방에 위치하고, 운전차량의 속도, 제동상태 및 턴시그널 실행여부에 따라 추월의사여부를 판단하고, 추월가능여부알림부에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 기초로 하여 추월차선이동차량의 존재여부와 속도, 운전차량의 속도를 고려하여 운전차량이 추월대상차량을 추월할 수 있는 지 여부를 판단하여, 추월가능여부에 따라 차량제어부에서 차량의 가속, 제동 또는 조향을 제어하여, 비젼관련 장치나 레이터 같은 센서 장치 없이도, V2V 통신으로 추월 가능여부를 판단하여 추월 위험상황인 경우 자동적으로 제동장치와 조향장치를 제어하여 위험지역 진입을 억제하고, 추월가능한 경우 자동적으로 가속장치와 조향장치를 제어하여 추월이 신속하게 이루어질 수 있도록 하고자 한다.
In the embodiments of the present invention, the vehicle position detection unit obtains the position information of the overtaking target vehicle and the overtaking lane moving vehicle using the GPS module, obtains the overtaking target vehicle and the forward lane moving vehicle traveling speed in the vehicle running state unit The V2V communication unit transmits and receives the position information and the speed of the vehicle identified by the vehicle position sensing unit and the vehicle driving state unit, acquires the position information and the speed information of the vehicle, The lane departure determination unit determines whether the lane departure determination unit determines that the vehicle should pass by the speed of the driving vehicle, whether the braking state or the turn signal is executed, It is determined whether or not the driver's vehicle can pass the overtaking vehicle in consideration of the presence and speed and the speed of the driver's vehicle, The control unit controls the acceleration, braking or steering of the vehicle to determine whether it can be passed by V2V communication without the need for a sensor device such as a vision-related device or a lighter. In case of overtaking, the braking device and the steering device are automatically controlled, It is desired to control the accelerator and the steering device automatically so that the overtaking can be performed quickly.
본 발명의 일 측면에 따르면, 추월대상차량 및 추월차선이동차량의 위치정보를 GPS모튤을 이용하여 확인하는 차량위치감지부; 상기 추월대상차량, 추월차선이동차량 주행속도를 확인하는 차량주행상태부; 상기 차량위치감지부 및 차량주행상태부에서 확인한 차량의 위치정보 및속도를 송수신하는 V2V통신부; 상기 차량위치감지부 및 차량주행상태부에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 기초로 하여 추월대상차량이 운전차량의 전방에 위치하고, 운전차량의 속도, 제동상태 및 턴시그널 실행여부에 따라 추월의사여부를 판단하는 추월의사판단부;상기 차량위치감지부 및 차량주행상태부에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 기초로 하여 추월차선이동차량의 존재여부와 속도, 운전차량의 속도를 고려하여 운전차량이 추월대상차량을 추월할 수 있는 지 여부를 알려주는 추월가능여부알림부; 및 추월가능여부에 따라 차량의 가속, 제동 또는 조향을 제어하는 차량제어부를 포함하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicular navigation system comprising: a vehicle position sensing unit for confirming positional information of an overtaking vehicle and an overtaking lane moving vehicle using a GPS module; A vehicle running state unit for confirming the traveling speed of the overtaking target vehicle and the passing lane moving vehicle; A V2V communication unit for transmitting and receiving the position information and the speed of the vehicle identified by the vehicle position sensing unit and the vehicle driving state unit; The overtaking target vehicle is located in front of the driving vehicle on the basis of the position information and the speed of the vehicle detected by the vehicle position sensing unit and the vehicle traveling state unit, The lane departure determination unit determines the presence or absence of the forward lane moving vehicle based on the position information and the speed of the vehicle determined by the vehicle position sensing unit and the vehicle driving state unit, An overtaking possibility notification unit informing whether or not the overtaking vehicle can be passed; And a vehicle control unit for controlling the acceleration, braking or steering of the vehicle in accordance with whether or not the vehicle can pass the vehicle, and an overtaking support apparatus for a V2V communication-based vehicle including the vehicle control unit.
또한,상기 추월의사판단부는 상기 운전차량의 속도가 설정된 속도이상이며 운전차량과 상기 추월대상차량의 속도 차이를 비교하여 설정된 시간 내 운전차량이 추월대상차량을 앞지를 수 있는 경우 추월의사가 있는 경우로 판단할 수 있다. If the speed of the driving vehicle is equal to or higher than the set speed and the speed difference between the driving vehicle and the overtaking vehicle is compared and the driving vehicle within the set time is able to overtake the overtaking vehicle, It can be judged.
또한, 상기 추월의사판단부는 상기 운전차량의 속도가 설정된 속도이상이며 운전차량이 제동을 실행하지 않고 좌측 턴시그널을 실행하는 경우 추월의사가 있는 경우로 판단할 수 있다. The overtaking determination unit may determine that the driver wishes to overtake if the speed of the driving vehicle is equal to or higher than the set speed and the driving vehicle executes the left turn signal without braking.
또한, 상기 설정된 시간은 5초인 것을 특징으로 할 수 있다. The set time may be 5 seconds.
또한, 상기 설정된 운전차량의 속도는 40km/h 인 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the speed of the set driving vehicle may be 40 km / h.
또한, 상기 추월가능여부알림부는 추월차선이동차량이 존재하는 경우, 상기 운전차량과 상기 추월차선이동차량의 속도 차이를 비교하여, 상기 운전차량과 추월차선이동차량의 시간간격이 설정된 시간 이내인 경우, 추월위험상태로 판단하여 추월위험상태로 표시할 수 있다.The overtaking possibility notifying unit may compare the speed difference between the driving vehicle and the overtaking lane moving vehicle when an overtaking lane moving vehicle exists and if the time interval between the driving vehicle and the overtaking lane moving vehicle is within a set time , It can be determined that it is an overtaking risk state and can be displayed as an overtaking risk state.
또한, 상기 추월가능여부알림부는 추월차선이동차량이 존재하지 않거나, 존재하더라도, 상기 운전차량과 상기 추월차선이동차량의 속도 차이를 비교하여, 상기 운전차량과 추월차선이동차량의 시간간격이 설정된 시간을 넘어서는 경우 추월가능상태로 판단하여 추월가능상태로 표시할 수 있다.The overtaking possibility notifying unit compares the speed difference between the driving vehicle and the overtaking lane moving vehicle even if there is no upcoming lane moving vehicle or if the time interval of the driving lane moving vehicle exceeds the set time It can be determined that it is in the overtaking state and can be displayed in the overtaking state.
또한, 설정된 시간은 7초인 것을 특징으로 할 수 있다.The set time may be 7 seconds.
또한, 상기 차량제어부는 추월이 가능한 경우, 운전차량의 가속능력을 증가시키고, 조향을 소프트(soft)하게 설정하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the vehicle control unit may increase the acceleration capability of the driving vehicle and set the steering to be soft when the vehicle can pass.
또한, 상기 차량제어부는 추월이 위험한 경우, 운전차량에 제동명령을 실행하고, 조향을 하드(hard)하게 설정하는 것을 특징으로 할 수 있다.Further, the vehicle control unit may be configured to execute a braking command to the driving vehicle and set the steering to be hard when the overtaking is dangerous.
본 발명의 다른 측면에 의하면, 차량위치감지부에서 추월대상차량 및 추월차선이동차량의 위치정보를 GPS모튤을 이용하여 획득하고, 차량주행상태부에서 추월대상차량, 추월차선이동차량 주행속도를 획득하며, V2V통신부에서 상기 차량위치감지부 및 차량주행상태부에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 송수신하며 차량의 위치정보 및 속도정보를 획득하는 차량정보수집단계;상기 차량정보수집단계에서 획득한 정보를 기초로 하여 추월의사판단부 에서 추월대상차량이 운전차량의 전방에 위치하고, 운전차량의 속도, 제동상태 및 턴시그널 실행여부에 따라 추월의사여부를 판단하는 추월의사판단단계;상기 차량정보수집단계에서 획득한 정보를 기초로 하여 추월가능여부알림부에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 기초로 하여 추월차선이동차량의 존재여부와 속도, 운전차량의 속도를 고려하여 운전차량이 추월대상차량을 추월할 수 있는 지 여부를 알려주는 추월가능판단단계; 및 추월가능여부에 따라 차량제어부에서 차량의 가속, 제동 또는 조향을 제어하는 차량제어단계를 포함하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원방법이 제공될 수 있다. According to another aspect of the present invention, the vehicle position detecting unit obtains the positional information of the overtaking target vehicle and the overtaking lane moving vehicle using the GPS module, acquires the overtaking target vehicle, the overtaking lane moving vehicle traveling speed in the vehicle running state unit A vehicle information collecting step of transmitting and receiving the position information and the speed of the vehicle identified by the vehicle position sensing unit and the vehicle driving state unit in the V2V communication unit and acquiring position information and speed information of the vehicle, An overtaking decision step in which the overtaking determination unit determines whether the overtaking vehicle is located in front of the driving vehicle and whether or not the overtaking vehicle is to be passed in accordance with the speed, the braking state, and the turn signal execution of the driving vehicle, Based on the information obtained in the overtaking possibility notification unit, Consider the presence and speed, the speed of the vehicle to inform of the amount of whether to overtake the target vehicle is overtaking vehicle is overtaking can determination step; And a vehicle control step of controlling acceleration, braking, or steering of the vehicle in the vehicle control section in accordance with whether or not the vehicle can be passed over.
또한,상기 추월의사판단단계는 상기 운전차량의 속도가 설정된 속도이상이며 운전차량과 상기 추월대상차량의 속도 차이를 비교하여 설정된 시간 내 운전차량이 추월대상차량을 앞지를 수 있는 경우 추월의사가 있는 경우로 판단할 수 있다.If the speed of the driving vehicle is equal to or higher than the predetermined speed and the speed difference between the driving vehicle and the overtaking vehicle is compared and the driving vehicle within the set time can advance the overtaking vehicle, .
또한,상기 추월의사판단단계는 상기 운전차량의 속도가 설정된 속도이상이며 운전차량이 제동을 실행하지 않고 좌측 턴시그널을 실행하는 경우 추월의사가 있는 경우로 판단할 수 있다.Also, the overtaking decision step may be determined to be a case where the speed of the driving vehicle is equal to or higher than the set speed and the driver of the driving vehicle executes the left turn signal without executing the braking operation.
또한, 상기 설정된 시간은 5초인 것을 특징으로 할 수 있다.The set time may be 5 seconds.
또한, 상기 설정된 운전차량의 속도는 40km/h 인 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the speed of the set driving vehicle may be 40 km / h.
또한,상기 추월가능판단단계는 추월차선이동차량이 존재하는 경우, 상기 운전차량과 상기 추월차선이동차량의 속도 차이를 비교하여, 상기 운전차량과 추월차선이동차량의 시간간격이 설정된 시간 이내인 경우, 추월위험상태로 판단하여 추월위험상태로 표시할 수 있다.The overtaking possibility determining step compares the speed difference between the driving vehicle and the overtaking lane moving vehicle when an overtaking lane moving vehicle exists and if the time interval between the driving vehicle and the overtaking lane moving vehicle is within a set time , It can be determined that it is an overtaking risk state and can be displayed as an overtaking risk state.
또한, 상기 추월가능판단단계는 추월차선이동차량이 존재하지 않거나, 존재하더라도, 상기 운전차량과 상기 추월차선이동차량의 속도 차이를 비교하여, 상기 운전차량과 추월차선이동차량의 시간간격이 설정된 시간을 넘어서는 경우 추월가능상태로 판단하여 추월가능상태로 표시할 수 있다.The overtaking possibility determining step compares the speed difference between the driving vehicle and the overtaking lane moving vehicle even if the overtaking lane moving vehicle does not exist or exists, It can be determined that it is in the overtaking state and can be displayed in the overtaking state.
또한, 설정된 시간은 7초인 것을 특징으로 할 수 있다.The set time may be 7 seconds.
또한, 상기 차량제어단계는 추월이 가능한 경우, 운전차량의 가속능력을 증가시키고, 조향을 소프트(soft)하게 설정할 수 있다.In addition, the vehicle control step may increase the acceleration capability of the driving vehicle and softly set the steering when it is possible to overtake.
또한, 상기 차량제어단계는 추월이 위험한 경우, 운전차량에 제동명령을 실행하고, 조향을 하드(hard)하게 설정할 수 있다.
In addition, the vehicle control step may execute a braking command to the driving vehicle and set the steering to be hard when the overtaking is dangerous.
본 발명의 실시 예들은, 차량위치감지부에서 추월대상차량 및 추월차선이동차량의 위치정보를 GPS모튤을 이용하여 획득하고, 차량주행상태부에서 추월대상차량, 추월차선이동차량 주행속도를 획득하며, V2V통신부에서 상기 차량위치감지부 및 차량주행상태부에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 송수신하며 차량의 위치정보 및 속도정보를 획득한 후, 이를 기초로, 추월의사판단부에서 추월대상차량이 운전차량의 전방에 위치하고, 운전차량의 속도, 제동상태 및 턴시그널 실행여부에 따라 추월의사여부를 판단하고, 추월가능여부알림부에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 기초로 하여 추월차선이동차량의 존재여부와 속도, 운전차량의 속도를 고려하여 운전차량이 추월대상차량을 추월할 수 있는 지 여부를 판단하여, 추월가능여부에 따라 차량제어부에서 차량의 가속, 제동 또는 조향을 제어하여, 비젼관련 장치나 레이터 같은 센서 장치 없이도, V2V 통신으로 추월 가능여부를 판단하여 추월 위험상황인 경우 자동적으로 제동장치와 조향장치를 제어하여 위험지역 진입을 억제하고, 추월가능한 경우 자동적으로 가속장치와 조향장치를 제어하여 추월이 신속하게 이루어질 수 있도록 할 수 있다.
In the embodiments of the present invention, the vehicle position detection unit obtains the position information of the overtaking target vehicle and the overtaking lane moving vehicle using the GPS module, obtains the overtaking target vehicle and the forward lane moving vehicle traveling speed in the vehicle running state unit The V2V communication unit transmits and receives the position information and the speed of the vehicle identified by the vehicle position sensing unit and the vehicle driving state unit, acquires the position information and the speed information of the vehicle, The lane departure determination unit determines whether the lane departure determination unit determines that the vehicle should pass by the speed of the driving vehicle, whether the braking state or the turn signal is executed, It is determined whether or not the driver's vehicle can pass the overtaking vehicle in consideration of the presence and speed and the speed of the driver's vehicle, The control unit controls the acceleration, braking or steering of the vehicle to determine whether it can be passed by V2V communication without the need for a sensor device such as a vision-related device or a lighter. In case of overtaking, the braking device and the steering device are automatically controlled, It is possible to suppress the entry and control the accelerator and the steering device automatically when overtaking is possible so that the overtaking can be performed quickly.
도 1은 추월상태를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원장치의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원방법의 흐름도이다. 1 shows the overtaking state.
2 is a configuration diagram of an overtaking travel support apparatus for a V2V communication-based vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a method of supporting overtaking of a V2V communication-based vehicle according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면에 도시된 특정 실시 예들에 의해 본 발명의 다양한 실시 예들을 설명한다. 후술되는 본 발명의 실시 예들에 차이는 상호 배타적이지 않은 사항으로 이해되어야 한다. 즉 본 발명의 기술 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서, 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은, 일 실시 예에 관련하여 다른 실시 예로 구현될 수 있으며, 각각의 개시된 실시 예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 변경될 수 있음이 이해되어야 하며, 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭하며, 길이 및 면적, 두께 등과 그 형태는 편의를 위하여 과장되어 표현될 수도 있다.Various embodiments of the present invention will now be described by way of specific embodiments shown in the accompanying drawings. The differences between the embodiments of the present invention described below are to be understood as mutually exclusive. That is, the specific shapes, structures, and characteristics described may be embodied in other embodiments in accordance with one embodiment without departing from the spirit and scope of the present invention, It is to be understood that the arrangements may be altered, where like reference numerals refer to like or similar features throughout the several views, and length and area, thickness, and the like may be exaggerated for convenience.
도 1은 추월상태를 도시한 것이다. 도 1을 참조하면, 일반적으로 운전차량(10)이 전방의 추월대상차량(20)을 추월하기 위해서는 운전차량(10)과 추월대상차량(20) 사이의 거리와 속도를 고려해야할 뿐만 아니라, 추월차선에서 운전차량(10)과 반대방향으로 이동하는 추월차선이동차량(30)의 속도와 거리 역시 고려하여야 한다. 1 shows the overtaking state. 1, in general, in order for the
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원장치의 구성도이다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 측면에 따른V2V 통신기반 차량의 추월주행지원장치는 추월대상차량(20) 및 추월차선이동차량(30)의 위치정보를 GPS모튤을 이용하여 확인하는 차량위치감지부(100); 상기 추월대상차량(20), 추월차선이동차량(30) 주행속도를 확인하는 차량주행상태부(200); 상기 차량위치감지부(100) 및 차량주행상태부(200)에서 확인한 차량의 위치정보 및속도를 송수신하는 V2V통신부(300); 상기 차량위치감지부(100) 및 차량주행상태부(200)에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 기초로 하여 추월대상차량(20)이 운전차량(10)의 전방에 위치하고, 운전차량(10)의 속도, 제동상태 및 턴시그널 실행여부에 따라 추월의사여부를 판단하는 추월의사판단부(400);상기 차량위치감지부(100) 및 차량주행상태부(200)에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 기초로 하여 추월차선이동차량(30)의 존재여부와 속도, 운전차량(10)의 속도를 고려하여 운전차량(10)이 추월대상차량(20)을 추월할 수 있는 지 여부를 알려주는 추월가능여부알림부(500); 및 추월가능여부에 따라 차량의 가속, 제동 또는 조향을 제어하는 차량제어부(600)를 포함한다. 2 is a configuration diagram of an overtaking travel support apparatus for a V2V communication-based vehicle according to an embodiment of the present invention. 2, an overtaking support apparatus for a V2V communication-based vehicle according to an aspect of the present invention includes a vehicle position confirmation unit for checking the position information of the overtaking
차량위치감지부(100)는 추월대상차량(20) 및 추월차선이동차량(30)의 위치정보를 GPS모튤을 이용하여 확인한다. 추월에 관여하는 추월대상차량(20)과 추월차선이동차량(30)의 위치를 정확히 확인하여, 운전차량(10)과의 거리관계를 확인할 수 있게 된다. The vehicle
차량주행상태부(200)는 추월대상차량(20), 추월차선이동차량(30) 주행속도를 확인한다. 차량위치감지부(100)를 통하여 거리관계를 확인하였기에, 추월대상차량(20) 및 추월차선이동차량(30)의 속도를 확인할 수 있으면, 추월시간 등을 알 수 있게 된다. 차량의 주행상태는 CAN통신 등으로 확인할 수 있다. The vehicle running
V2V통신부(300)는 차량위치감지부(100) 및 차량주행상태부(200)에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 송수신하여 각각의 차량의 정보를 전달할 수 있게된다. The
추월의사판단부(400)는 운전차량(10) 전방에 추월대상차량(20)이 존재하는 경우, 운전차량(10)과 추월대상차량(20)의 정보를 이용하여 추월의사가 있는 지 여부를 판단한다. 따라서, 운전차량(10)의 속도가 지나치게 낮은 경우, 추월의사가 있다고 판단하기 곤란하므로 일정 속도 이상인 경우만을 추월의사가 있는 것으로 판단하며, 일반적으로 운전차량(10)의 속도가 40km/h 이상인 경우 추월이 가능한 속도이므로 40km/h 이상인 경우 추월의사 여부를 판단하는 기준속도가 될 수 있다. When the overtaking
또한 운전차량(10)의 속도가 설정된 속도이상이라고 하더라도, 운전차량(10)보다 추월대상차량(20)이 빠르게 달리는 경우, 추월이 불가능하므로, 양자의 속도 차이를 비교하여 설정된 시간 내 운전차량(10)이 추월대상차량(20)을 앞지를 수 있는 경우만을 추월의사가 있는 경우로 판단하게 되며, 이 경우 설정된 시간을 5초로 할 수 있다. Even when the speed of the
또한, 운전차량(10)이 제동을 실행하지 않고 반대방향으로 이동하는 차선으로 가기 위하여 좌측 턴시그널을 실행하는 경우 추월의사가 있는 경우로 판단하게 된다.In addition, when the left turn signal is executed to go to the lane where the driving
추월가능여부알림부(500)는 추월차선이동차량(30)의 존재여부와 속도, 운전차량(10)의 속도를 고려하여 운전차량(10)이 추월대상차량(20)을 추월할 수 있는 지 여부를 알려준다. The overtaking
추월차선이동차량(30)이 존재하는 경우, 운전차량(10)이 추월과정에서 추월차선차선이동차량과 충돌할 수 있으므로, 운전차량(10)과 추월차선이동차량(30)의 속도 차이를 비교하여, 운전차량(10)과 추월차선이동차량(30)의 시간간격이 설정된 시간 이내로 ?아 충돌할 가능성이 있는 경우, 추월위험상태로 판단하여 추월위험상태로 표시할 수 있다.The speed difference between the
그러나, 추월차선이동차량(30)이 존재하지 않거나, 존재하더라도, 운전차량(10)과 상기 추월차선이동차량(30)의 속도 차이를 비교하여, 운전차량(10)과 추월차선이동차량(30)의 시간간격이 설정된 시간을 넘어서는 경우 운전차량(10)과 추월차선이동차량(30)이 충돌할 가능성이 낮으므로 추월가능상태로 판단하여 추월가능상태로 표시할 수 있다.However, even if the overtaking
이때, 설정된 시간은 7초로 할 수 있다. At this time, the set time can be set to 7 seconds.
차량제어부(600)는 추월가능여부에 따라 차량의 가속, 제동 또는 조향을 제어한다. The
추월이 가능한 경우, 운전차량(10)이 빠르게 추월을 완료할 수 있도록 차량제어부(600)는 운전차량(10)의 가속능력을 증가시키고, 조향을 소프트(soft)하게 설정하여 좌, 우측으로 원활하게 조향이 가능하도록 한다. The
또한, 추월이 위험한 경우, 운전차량(10)이 위험지역으로 이동하지 않도록 운전차량(10)에 제동명령을 실행하고, 조향을 하드(hard)하게 설정하여 쉽게 위험지역으로 이동할 수 없도록 한다. In addition, when the overtaking is dangerous, the braking command is executed on the driving
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원방법의 흐름도이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 다른 측면에 의한 포함하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원방법은 차량위치감지부(100)에서 추월대상차량(20) 및 추월차선이동차량(30)의 위치정보를 GPS모튤을 이용하여 획득하고, 차량주행상태부(200)에서 추월대상차량(20), 추월차선이동차량(30) 주행속도를 획득하며, V2V통신부(300)에서 상기 차량위치감지부(100) 및 차량주행상태부(200)에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 송수신하며 차량의 위치정보 및 속도정보를 획득하는 차량정보수집단계(S100);상기 차량정보수집단계에서 획득한 정보를 기초로 하여 추월의사판단부(400)에서 추월대상차량(20)이 운전차량(10)의 전방에 위치하고, 운전차량(10)의 속도, 제동상태 및 턴시그널 실행여부에 따라 추월의사여부를 판단하는 추월의사판단단계(S200);상기 차량정보수집단계에서 획득한 정보를 기초로 하여 추월가능여부알림부(500)에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 기초로 하여 추월차선이동차량(30)의 존재여부와 속도, 운전차량(10)의 속도를 고려하여 운전차량(10)이 추월대상차량(20)을 추월할 수 있는 지 여부를 알려주는 추월가능판단단계(S300); 및 추월가능여부에 따라 차량제어부(600)에서 차량의 가속, 제동 또는 조향을 제어하는 차량제어단계(S400)를 포함한다. 3 is a flowchart of a method of supporting overtaking of a V2V communication-based vehicle according to an embodiment of the present invention. 3, the overtaking travel support method of the included V2V communication-based vehicle according to another aspect of the present invention includes the step of detecting the positional information of the overtaking vehicle 20 and the overtaking lane moving vehicle 30 in the vehicle position detecting unit 100, And acquires the traveling speed of the overtaking target vehicle 20 and the passing lane traveling vehicle 30 in the vehicle traveling state unit 200 and acquires the running speed of the passing lane traveling vehicle 30 in the V2V communication unit 300 using the GPS position sensor 100 (S100) for transmitting and receiving the position information and the speed of the vehicle, which are identified by the vehicle running state determining unit 200 and acquiring the position information and the speed information of the vehicle, based on the information acquired in the vehicle information collecting step The overtaking determination unit 400 determines whether the overtaking vehicle 20 is located ahead of the driving vehicle 10 and determines whether or not to pass the driving vehicle 10 according to the speed, In the decision-making step S200, Based on the obtained information, based on the position information and the speed of the vehicle checked by the overtaking possibility notifying unit 500, considering the presence of the overtaking lane moving vehicle 30, the speed, and the speed of the driving vehicle 10 An overtaking possibility judgment step (S300) of notifying whether the driving vehicle (10) can pass the overtaking vehicle (20); And a vehicle control step S400 for controlling acceleration, braking or steering of the vehicle in the vehicle control unit 600 in accordance with whether or not the vehicle can be passed.
차량정보수집단계(S100)는 차량의 정보를 수집하는 단계로서, 차량위치감지부(100)에서 추월대상차량(20) 및 추월차선이동차량(30)의 위치정보를 GPS모튤을 이용하여 확인한다. 추월에 관여하는 추월대상차량(20)과 추월차선이동차량(30)의 위치를 정확히 확인하여, 운전차량(10)과의 거리관계를 확인할 수 있게 된다. The vehicle information collection step S100 is a step of collecting vehicle information and the vehicle
또한, 차량주행상태부(200)에서는 추월대상차량(20), 추월차선이동차량(30) 주행속도를 확인한다. 차량위치감지부(100)를 통하여 거리관계를 확인하였기에, 추월대상차량(20) 및 추월차선이동차량(30)의 속도를 확인할 수 있으면, 추월시간 등을 알 수 있게 된다. 차량의 주행상태는 CAN통신 등으로 확인할 수 있다. In addition, the vehicle running
또한, V2V통신부(300)에서는 차량위치감지부(100) 및 차량주행상태부(200)에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 송수신하여 각각의 차량의 정보를 전달할 수 있게 된다. In addition, the
추월의사판단단계(S200)는 운전차량(10) 전방에 추월대상차량(20)이 존재하는 경우, 운전차량(10)과 추월대상차량(20)의 정보를 이용하여 추월의사가 있는 지 여부를 판단한다. 따라서, 운전차량(10)의 속도가 지나치게 낮은 경우, 추월의사가 있다고 판단하기 곤란하므로 일정 속도 이상인 경우만을 추월의사가 있는 것으로 판단하며, 일반적으로 운전차량(10)의 속도가 40km/h 이상인 경우 추월이 가능한 속도이므로 40km/h 이상인 경우 추월의사 여부를 판단하는 기준속도가 될 수 있다. If the overtaking
또한 운전차량(10)의 속도가 설정된 속도이상이라고 하더라도, 운전차량(10)보다 추월대상차량(20)이 빠르게 달리는 경우, 추월이 불가능하므로, 양자의 속도 차이를 비교하여 설정된 시간 내 운전차량(10)이 추월대상차량(20)을 앞지를 수 있는 경우만을 추월의사가 있는 경우로 판단하게 되며, 이 경우 설정된 시간을 5초로 할 수 있다. Even when the speed of the driving
또한, 운전차량(10)이 제동을 실행하지 않고 반대방향으로 이동하는 차선으로 가기 위하여 좌측 턴시그널을 실행하는 경우 추월의사가 있는 경우로 판단하게 된다.In addition, when the left turn signal is executed to go to the lane where the driving
추월가능판단단계(S300)는 추월차선이동차량(30)의 존재여부와 속도, 운전차량(10)의 속도를 고려하여 운전차량(10)이 추월대상차량(20)을 추월할 수 있는 지 여부를 판단하여 알려준다. The overtaking possibility determining step S300 determines whether or not the
추월차선이동차량(30)이 존재하는 경우, 운전차량(10)이 추월과정에서 추월차선차선이동차량과 충돌할 수 있으므로, 운전차량(10)과 추월차선이동차량(30)의 속도 차이를 비교하여, 운전차량(10)과 추월차선이동차량(30)의 시간간격이 설정된 시간 이내로 짧아 충돌할 가능성이 있는 경우, 추월위험상태로 판단하여 추월위험상태로 표시할 수 있다.The speed difference between the driving
그러나, 추월차선이동차량(30)이 존재하지 않거나, 존재하더라도, 운전차량(10)과 상기 추월차선이동차량(30)의 속도 차이를 비교하여, 운전차량(10)과 추월차선이동차량(30)의 시간간격이 설정된 시간을 넘어서는 경우 운전차량(10)과 추월차선이동차량(30)이 충돌할 가능성이 낮으므로 추월가능상태로 판단하여 추월가능상태로 표시할 수 있다.However, even if the overtaking
이때, 설정된 시간은 7초로 할 수 있다. At this time, the set time can be set to 7 seconds.
차량제어단계(S400)는 추월가능여부에 따라 차량의 가속, 제동 또는 조향을 제어한다. The vehicle control step (S400) controls acceleration, braking, or steering of the vehicle according to whether the vehicle can be passed.
추월이 가능한 경우, 운전차량(10)이 빠르게 추월을 완료할 수 있도록 차량제어부(600)는 운전차량(10)의 가속능력을 증가시키고, 조향을 소프트(soft)하게 설정하여 좌, 우측으로 원활하게 조향이 가능하도록 한다. The
또한, 추월이 위험한 경우, 운전차량(10)이 위험지역으로 이동하지 않도록 운전차량(10)에 제동명령을 실행하고, 조향을 하드(hard)하게 설정하여 쉽게 위험지역으로 이동할 수 없도록 한다.
In addition, when the overtaking is dangerous, the braking command is executed on the driving
10 : 운전차량
20 : 추월대상차량
30 : 추월차선이동차량
100 : 차량위치감지부
200 : 차량주행상태부
300 : V2V통신부
400 : 추월의사판단부
500 : 추월가능여부알림부
600 : 차량제어부10: Driving vehicle
20: Vehicle to be passed
30: passing lane moving vehicle
100: Vehicle position sensing unit
200: Vehicle running state part
300: V2V communication unit
400: Overdetermination decision section
500: Notification of overtaking possibility
600:
Claims (20)
상기 추월대상차량, 추월차선이동차량 주행속도를 확인하는 차량주행상태부;
상기 차량위치감지부 및 차량주행상태부에서 확인한 차량의 위치정보 및속도를 송수신하는 V2V통신부;
상기 차량위치감지부 및 차량주행상태부에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 기초로 하여 추월대상차량이 운전차량의 전방에 위치하고, 운전차량의 속도, 제동상태 및 턴시그널 실행여부에 따라 추월의사여부를 판단하는 추월의사 판단부
상기 차량위치감지부 및 차량주행상태부에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 기초로 하여 추월차선이동차량의 존재여부와 속도, 운전차량의 속도를 고려하여 운전차량이 추월대상차량을 추월할 수 있는 지 여부를 알려주는 추월가능여부알림부
추월가능여부에 따라 차량의 가속, 제동 또는 조향을 제어하는 차량제어부를 포함하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원장치.
A vehicle position sensing unit for confirming the position information of the overtaking target vehicle and the forward lane moving vehicle using a GPS module;
A vehicle running state unit for confirming the traveling speed of the overtaking target vehicle and the passing lane moving vehicle;
A V2V communication unit for transmitting and receiving the position information and the speed of the vehicle identified by the vehicle position sensing unit and the vehicle driving state unit;
The overtaking target vehicle is located in front of the driving vehicle on the basis of the position information and the speed of the vehicle detected by the vehicle position sensing unit and the vehicle traveling state unit, The overtaking decision unit
The driving vehicle may overtake the overtaking vehicle in consideration of the presence and speed of the overtaking lane moving vehicle and the speed of the driving vehicle based on the position information and the speed of the vehicle determined by the vehicle position sensing unit and the vehicle driving state unit Notification of whether or not to allow passing
And a vehicle control unit for controlling acceleration, braking or steering of the vehicle in accordance with whether or not the vehicle can pass the vehicle.
상기 추월의사판단부는 상기 운전차량의 속도가 설정된 속도이상이며 운전차량과 상기 추월대상차량의 속도 차이를 비교하여 설정된 시간 내 운전차량이 추월대상차량을 앞지를 수 있는 경우 추월의사가 있는 경우로 판단하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원장치.
The method according to claim 1,
The overtaking determination unit compares the speed difference of the driving vehicle with the speed difference between the driving vehicle and the overtaking vehicle and determines that there is an overtaking wish when the driving vehicle in the set time is able to overtake the overtaking vehicle V2V communication based vehicle.
상기 추월의사판단부는 상기 운전차량의 속도가 설정된 속도이상이며 운전차량이 제동을 실행하지 않고 좌측 턴시그널을 실행하는 경우 추월의사가 있는 경우로 판단하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원장치.
The method according to claim 1,
Wherein the overtaking determination unit determines that the driver is willing to overtake if the speed of the driving vehicle is equal to or higher than the set speed and the driving vehicle executes the left turn signal without executing the braking.
상기 설정된 시간은 5초인 것을 특징으로 하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the set time is 5 seconds.
상기 설정된 운전차량의 속도는 40km/h 인 것을 특징으로 하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원장치.
The method according to claim 2 or 3,
Wherein the speed of the set driving vehicle is 40 km / h.
상기 추월가능여부알림부는 추월차선이동차량이 존재하는 경우, 상기 운전차량과 상기 추월차선이동차량의 속도 차이를 비교하여, 상기 운전차량과 추월차선이동차량의 시간간격이 설정된 시간 이내인 경우, 추월위험상태로 판단하여 추월위험상태로 표시하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원장치.
The method according to claim 1,
The overtaking possibility notifying unit compares the speed difference between the driving vehicle and the overtaking lane moving vehicle when there is an overtaking lane moving vehicle, and if the time interval between the driving vehicle and the overtaking lane moving vehicle is within the set time, An overtaking support device for a V2V communication based vehicle that is determined to be in a dangerous state and is marked as an overtravel hazard.
상기 추월가능여부알림부는 추월차선이동차량이 존재하지 않거나, 존재하더라도, 상기 운전차량과 상기 추월차선이동차량의 속도 차이를 비교하여, 상기 운전차량과 추월차선이동차량의 시간간격이 설정된 시간을 넘어서는 경우 추월가능상태로 판단하여 추월가능상태로 표시하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원장치.
The method according to claim 1,
The overtaking possibility notifying unit compares the speed difference between the driving vehicle and the overtaking lane moving vehicle, even if there is no upcoming lane moving vehicle, or if the time interval between the driving vehicle and the overtaking lane moving vehicle exceeds the set time The overtaking travel support device of the V2V communication-based vehicle judging the overtaking possible state and displaying the overtaking possible state.
설정된 시간은 7초인 것을 특징으로 하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원장치.
8. The method according to claim 6 or 7,
And the set time is 7 seconds.
상기 차량제어부는 추월이 가능한 경우, 운전차량의 가속능력을 증가시키고, 조향을 소프트(soft)하게 설정하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원장치.
The method according to claim 1,
Wherein the vehicle control unit increases the acceleration capability of the driving vehicle and sets the steering to soft when the vehicle control unit can pass the vehicle.
상기 차량제어부는 추월이 위험한 경우, 운전차량에 제동명령을 실행하고, 조향을 하드(hard)하게 설정하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원장치.
The method according to claim 1,
Wherein the vehicle control unit executes a braking command to the driving vehicle and sets the steering to be hard when the overtaking is dangerous.
상기 차량정보수집단계에서 획득한 정보를 기초로 하여 추월의사판단부 에서 추월대상차량이 운전차량의 전방에 위치하고, 운전차량의 속도, 제동상태 및 턴시그널 실행여부에 따라 추월의사여부를 판단하는 추월의사판단단계
상기 차량정보수집단계에서 획득한 정보를 기초로 하여 추월가능여부알림부에서 확인한 차량의 위치정보 및 속도를 기초로 하여 추월차선이동차량의 존재여부와 속도, 운전차량의 속도를 고려하여 운전차량이 추월대상차량을 추월할 수 있는 지 여부를 알려주는 추월가능판단단계;
추월가능여부에 따라 차량제어부에서 차량의 가속, 제동 또는 조향을 제어하는 차량제어단계를 포함하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원방법.
The vehicle position detection unit obtains the position information of the overtaking target vehicle and the overtaking lane moving vehicle using the GPS module and obtains the overtaking target vehicle and the forward lane moving vehicle traveling speed in the vehicle traveling state unit, A vehicle information collection step of transmitting and receiving the position information and the speed of the vehicle identified by the sensing unit and the vehicle driving state unit and acquiring the position information and the speed information of the vehicle
Wherein the overtaking determination unit determines that the overtaking target vehicle is located in front of the driving vehicle based on the information acquired in the vehicle information collection step and determines whether the overtaking target is to be passed according to the speed of the driving vehicle, Decision step
Based on the position information and the speed of the vehicle determined by the overtaking possibility notification unit based on the information obtained in the vehicle information collection step, An overtaking determination step of indicating whether or not the overtaking vehicle can be passed;
And a vehicle control step of controlling acceleration, braking, or steering of the vehicle in a vehicle control section according to whether or not the vehicle can overtake.
상기 추월의사판단단계는 상기 운전차량의 속도가 설정된 속도이상이며 운전차량과 상기 추월대상차량의 속도 차이를 비교하여 설정된 시간 내 운전차량이 추월대상차량을 앞지를 수 있는 경우 추월의사가 있는 경우로 판단하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원방법.
12. The method of claim 11,
If the speed of the driving vehicle is equal to or higher than the predetermined speed and the speed difference between the driving vehicle and the overtaking vehicle is compared and the driving vehicle within the set time can advance the vehicle to be passed, A method for supporting overtaking of a V2V communication based vehicle.
상기 추월의사판단단계는 상기 운전차량의 속도가 설정된 속도이상이며 운전차량이 제동을 실행하지 않고 좌측 턴시그널을 실행하는 경우 추월의사가 있는 경우로 판단하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원방법.
12. The method of claim 11,
Wherein the overtaking decision step determines that the driver is willing to overtake if the speed of the driving vehicle is equal to or higher than the set speed and the driving vehicle executes the left turn signal without executing the braking.
상기 설정된 시간은 5초인 것을 특징으로 하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원방법.
13. The method of claim 12,
Wherein the set time is 5 seconds.
상기 설정된 운전차량의 속도는 40km/h 인 것을 특징으로 하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원방법.
The method according to claim 12 or 13,
Wherein the speed of the set driving vehicle is 40 km / h.
상기 추월가능판단단계는 추월차선이동차량이 존재하는 경우, 상기 운전차량과 상기 추월차선이동차량의 속도 차이를 비교하여, 상기 운전차량과 추월차선이동차량의 시간간격이 설정된 시간 이내인 경우, 추월위험상태로 판단하여 추월위험상태로 표시하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원방법.
12. The method of claim 11,
The overtaking possibility determining step compares the speed difference between the driving vehicle and the overtaking lane moving vehicle when an overtaking lane moving vehicle exists and if the time interval between the driving vehicle and the overtaking lane moving vehicle is within a set time, A method of supporting overtaking of a V2V communication based vehicle that is determined to be in a dangerous state and is marked as an overtravel hazard.
상기 상기 추월가능판단단계는 추월차선이동차량이 존재하지 않거나, 존재하더라도, 상기 운전차량과 상기 추월차선이동차량의 속도 차이를 비교하여, 상기 운전차량과 추월차선이동차량의 시간간격이 설정된 시간을 넘어서는 경우 추월가능상태로 판단하여 추월가능상태로 표시하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원방법.
12. The method of claim 11,
The overtaking possibility determining step compares the speed difference between the driving vehicle and the overtaking lane moving vehicle, even if the vehicle does not exist or exists, so that the time interval between the driving vehicle and the overtaking lane moving vehicle corresponds to a set time Based vehicle is determined to be in the overtaking possible state and is displayed in the overtaking state.
18. The method as claimed in claim 16 or 17, wherein the set time is 7 seconds.
상기 차량제어단계는 추월이 가능한 경우, 운전차량의 가속능력을 증가시키고, 조향을 소프트(soft)하게 설정하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원방법.
12. The method of claim 11,
Wherein the vehicle control step increases the acceleration capability of the driving vehicle and softens the steering when the vehicle is able to overtake.
상기 차량제어단계는 추월이 위험한 경우, 운전차량에 제동명령을 실행하고, 조향을 하드(hard)하게 설정하는 V2V 통신기반 차량의 추월주행지원방법.
12. The method of claim 11,
Wherein the vehicle control step executes a braking command to the driving vehicle and sets the steering to be hard when the overtaking is dangerous.
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| KR1020140137463A KR20160043299A (en) | 2014-10-13 | 2014-10-13 | Vehicle outrun traveling support device based vehicle-to-vehicle communication, and method of thereof |
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