KR20160039281A - 감속 과정 중에 내연기관을 연결하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 파워 트레인에 구동 모터(2)를 연결하기 위한 방법에 관한 것으로, 상기 방법은 - 클러치(4)의 입력측과 출력측 사이의 회전수 차(n_diff)를 결정하는 단계와, - 상기 회전수 차(n_diff)에 따라 전달할 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})를 사전 설정함으로써 클러치(4)를 제어하는 단계를 포함한다.

Description

감속 과정 중에 내연기관을 연결하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR COUPLING AN INTERNAL COMBUSTION ENGINE DURING DECELERATION}

본 발명은 일반적으로 구동 시스템의 분야에 관한 것이며, 특히 자동차의 파워 트레인에서 연결 과정들을 작동하기 위한 방법에 관한 것이다.

점차 증가하고 있는 자동차의 여러 기능들의 자동화의 범주에서, 클러치를 이용하여 파워 트레인에 내연기관을 연결하는 기능도 자동 제어 방식으로 수행될 수 있다. 이는 특히 자동차에서 자동 변속기 또는 부분 자동화 변속기의 경우에 해당한다.

차량이 세일링 모드(sailing mode)에 있는 경우, 다시 말해 차량이 내연기관이 분리된 조건에서 주행 중인 경우, 임의의 기능을 통한, 예컨대 운전자 보조 기능을 통한 상응하는 트리거 시 내연기관이 다시 파워 트레인과 연결되어야 한다. 차량의 세일링 모드에서는 클러치가 개방되고, 내연기관의 엔진 회전수는 변속기 입력 속도와 무관하며, 일반적으로 변속기 입력 속도와 상이하다. 내연기관이 연결됨에 따라 클러치가 체결되고, 엔진 회전수는 변속기 입력 속도에 상응한다.

내연기관의 연결의 트리거링은 예컨대 운전자에 의한 브레이크 페달의 작동 후에, 또는 운전자 보조 시스템 등에 의한 제동 과정의 요구를 기반으로 수행될 수 있는데, 그 이유는 코스팅 모드(coasting mode)에서 예컨대 제동 과정의 보조를 위해 파워 트레인의 체결 및 후속하는 내연기관의 공동 회전(jointing rotation) 또는 결합 운동(coupled motion)이 의도될 수 있기 때문이다. 또한, 내연기관은 요구에 상응하게 연결될 수 있고 추가 에너지가 배터리의 충전을 위해 공급될 수 있다.

그 밖에도, 브레이크 부스터 등을 위한 부압의 형성을 위해 추가 구동 토크가 필요하게 됨으로써, 내연기관의 연결이 요구될 수 있다.

파워 트레인으로의 내연기관의 연결은, 최적의 폐회로 제어가 아닌 경우 운전자에 의해 저킹(jerking)으로 느껴지게 되며, 이는 일반적으로 주행 안락성의 악화를 의미한다.

예컨대 자동화 클러치 장치를 장착한 자동차를 위한 제어 방법이 제공될 수 있다. 자동차의 세일링 모드에서의 연결은, 클러치를 체결하기 전에 세일링 모드를 종료하기 위해 변속기의 출력 샤프트의 회전수가 검출되고, 엔진 회전수는 상기 두 회전수가 일치하거나 상호 조정되도록 제어됨으로써 수행된다.

독일 공보 DE 10 2010 003 673 A1호로부터 공지된 자동차 구동 방법에서는, 프리휠링 모드에서 권장 기어단이 제공되고, 구동 모터의 현재 회전수가 자동차의 현재 속도 상황에서 권장 기어단에 상응하는 권장 회전수로 가속된다.

그 밖에도, 세일링 상태에서 파워 트레인에 내연기관을 연결하기 위해, 대개 운전자에 의해 사전 설정된 구동 에너지 거동에 따라 내연기관의 출력 샤프트의 회전수를 증가시킬 수 있다.

본 발명에 따라, 청구항 제1항에 청구된, 파워 트레인에 구동 모터, 특히 내연기관을 연결하기 위한 방법뿐만 아니라, 대등의 청구항들에 따른 장치, 구동 시스템, 및 컴퓨터 프로그램도 제공된다.

본 발명의 추가의 바람직한 구현예들은 종속 청구항들에 명시되어 있다.

제1 양태에 따라서, 파워 트레인에 구동 모터를 연결하기 위한 방법이 제공되며, 이 방법은 하기 단계들, 즉:

- 클러치의 입력측과 출력측 사이의 회전수 차를 결정하는 단계, 및

- 상기 회전수 차에 따라 전달할 설정 클러치 토크를 사전 설정함으로써 클러치를 제어하는 단계를 포함한다.

내연기관(구동 모터)의 연결 시, 내연기관이 클러치에 의해 드래그되어 공회전 속도로부터 가속됨으로써, 엔진 회전수가 변속기 입력 속도에 부합하게 조정된다. 인가된 클러치 토크는 운전자에게 자동차의 감속으로서 감지될 수 있다. 그러므로 안락감의 이유에서 한편으로 클러치 토크는 너무 높지 않아야 하고, 다른 한편으로는 갑작스런 토크 변동이 있어서는 안 되는데, 그 이유는 그러한 갑작스런 토크 변동은 종방향 가속도의 저킹 타입 변동으로서 인지되기 때문이다. 갑작스런 토크 변동은, 갑작스런 설정값 변동 및 클러치 토크에서 연소 엔진 드래그 토크로의 비연속적 전이에 의해 발생한다.

상술한 방법에 따라, 제어된 회전수 기울기 거동에 기초하여 내연기관의 드래그 또는 가속을 수행함으로써, 결과적으로 세일링 모드에서, 다시 말하면 내연기관이 분리된 조건에서 파워 트레인의 편안하면서도 덜커덕거리지 않는 체결이 가능할 수 있다. 특히 그 결과, 예컨대 일반적으로 스타트/스톱 세일링 모드에서 나타나는 것처럼, 정지 상태에서 내연기관의 편안하면서도 덜커덕거리지 않는 드래그가 가능해진다. 파워 트레인이 분리된 조건에서 내연기관이 공회전 상태에 있다 하더라도, 상술한 방법은, 자동차의 종방향 가속도의 상당한 변동 또는 저킹이 방지될 수 있는 개선된 연결을 가능하게 한다.

상술한 방법은, 회전수 기울기의 사전 설정 및 제어기 개입에 기반하여 전달 토크를 사전 설정하는 점을 제공한다. 회전수 대신 회전수 기울기의 사전 설정을 통해, 주행 모드에서 높은 안락감이 달성되는데, 그 이유는 저킹이나 회전수 기울기의 갑작스런 변화가 발생할 수 없기 때문이다.

그 밖에도, 회전수 차에 따른 클러치의 제어는 사전 설정된 회전수 하한값보다 위에서 수행될 수 있다.

본 발명에 따라, 사전 설정된 회전수 하한값 미만에서는 클러치의 제어가 사전 설정된 일정한 설정 클러치 토크에 따라 수행될 수 있다.

한 실시예에 따라, 회전수 차에 따른 클러치의 제어는, 특히 클러치의 출력측 상의 회전수에 따라 좌우되는 사전 설정된 회전수 상한값 미만에서 수행될 수 있다.

그 밖에도, 사전 설정된 회전수 상한값보다 위에서는 클러치의 제어가 연속으로 상승하는 설정 클러치 토크에 따라 수행될 수 있다.

회전수 차에 따른 클러치 제어는, 회전수 차에 따라 좌우되는, 엔진 회전수의 사전 설정된 기울기 거동에 따라 수행될 수 있으며, 이때 엔진 회전수의 기울기 거동은 설정 클러치 토크를 통해 요구되고 상기 구동 모터의 관성 모멘트를 통해 실현되는 추가 토크를 필요로 한다.

본 발명에 따라서, 엔진 회전수의 기울기 거동을 통해 사전 설정되는 설정 엔진 회전수 기울기에 대한 실제 엔진 회전수 기울기의 편차를 보상하기 위해 폐회로 제어 유닛이 제공될 수 있다.

또 다른 한 양태에 따라, 파워 트레인에 구동 모터를 연결하기 위한 장치, 특히 개회로 제어 유닛이 제공되며, 상기 장치는

- 클러치의 입력측과 출력측 사이의 회전수 차를 결정하도록, 그리고

- 회전수 차에 따라 클러치를 제어하여 설정 클러치 토크가 전달되게 하도록 형성된다.

또 다른 한 양태에 따라,

- 구동 모터와,

- 파워 트레인과,

- 클러치 토크를 전달하기 위해 상기 파워 트레인에 구동 모터를 연결하기 위한 클러치와,

- 상술한 장치를 포함하는 구동 시스템이 제공된다.

본 발명의 바람직한 실시예들은 하기에서 첨부한 도면들에 따라 더 상세하게 설명된다.
도 1은 내연기관의 자동 연결을 위한 클러치를 포함한 파워 트레인을 구비한 구동 시스템의 개략도이다.
도 2는 파워 트레인에 내연기관을 연결하기 위한 방법을 도해로 나타내기 위한 흐름도이다.
도 3은 클러치의 설정 전달 토크를 결정하기 위한 개략적 기능도이다.
도 4는 클러치 토크, 회전수, 요구되는 제동 토크 및 내연기관 토크의 거동을 도해로 나타내기 위한 회전수 토크 그래프이다.

도 1에는, 자동차용 구동 시스템(1)의 개략도가 도시되어 있다. 구동 시스템(1)은 구동 모터로서의 내연기관(2)을 포함하며, 상기 내연기관은 구동 샤프트(3)를 통해, 함께 파워 트레인을 형성하는 클러치(4) 및 변속기(5)와 연결된다. 변속기(5)의 출력측에서 변속기는 구동 액슬(6)을 통해 구동 휠들(7)과 연결된다.

구동 시스템(1)은 자동차의 각각의 작동 상태에 따라 상이한 작동 모드에서 작동될 수 있다. 정상 모드에서는 클러치(4)가 체결됨에 따라 내연기관(2)이 변속기(5) 및 구동 액슬(6)을 통해 구동 휠들(7)을 구동하게 된다. 아이들 세일링 모드에서는 내연기관(2)이 공회전 상태에 있고 클러치(4)가 개방된다. 이 경우, 차량은 아이들 세일링 모드에서 자신의 고유 운동 에너지를 기반으로 주행한다. 스타트/스톱 세일링 모드에서는 내연기관(2)이 작동 중지되어 정지 상태에 있고 클러치(4)가 개방됨에 따라, 차량은 마찬가지로 자신의 운동 에너지를 기반으로 주행하게 된다.

운전자에 의한 브레이크 페달(8)의 작동을 통해 제동 개입이 요구되거나, 운전자 보조 시스템에 의한 제동 개입이 자동으로 요구된다면, 내연기관(2)이 작동 중지되어 있는 스타트/스톱 세일링 모드의 경우, 내연기관(2)의 드래그를 통해 또는 내연기관(2)의 코스팅 모드를 통해 제동 토크의 일부가 공급될 수 있다. 그 결과, 차량 브레이크들(미도시)의 브레이크 패드들이 보호될 수 있다. 또한, 또 다른 이유에서, 세일링 모드를 종료하면서 클러치(4)를 체결해야될 수도 있다.

클러치(4)를 체결할 때, 전환 과정 중에 변속기(5)의 입력측에서 변속기 입력 속도(n_변속기)에 부합하게 내연기관(2)의 회전수를 조정해야 한다. 회전수의 조정이 가능한 한 저킹 없이, 다시 말해 운전자가 높은 안락감을 갖는 상태에서 수행되도록 하기 위해, 클러치(4)의 클러치 토크, 즉, 클러치(4)를 통해 전달되는 토크를 사전 설정해야 한다. 이를 위해, 클러치(4) 내의 (미도시한) 액추에이터를 이용하여 사전 설정된 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})에 상응하게 클러치(4)를 제어하는 개회로 제어 유닛(9)이 제공된다.

하기에서는, 도 2의 흐름도에 따라, 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})를 결정하기 위한 방법이 상세하게 기재된다. 도 3의 기능도에는, 구동 시스템(1)의 세일링 모드에서 정상 모드로의 가능한 한 저킹 없는 전환을 제공하기 위해 설정 클러치 토크(M_{클러치_설정})를 결정하는 점이 도해로 도시되어 있다.

제1 질의 단계 S1에서, 예컨대 내연기관(2)의 코스팅 모드를 통해 제동 토크를 달성하기 위해, 세일링 모드 동안 클러치(4)가 연결되어야 하는지의 여부가 검사된다. 단계 S1에서 파워 트레인의 연결에 대한 요구가 확인되면면(선택: 예), 방법은 단계 S2로 계속 진행되며, 그렇지 않으면(선택: 아니오), 단계 S1으로 되돌아간다.

질의 단계 S2에서, 내연기관(2)이 공회전 상태에 있는지, 또는 정지 상태에 있는지의 여부가 질의된다. 내연기관(2)이 공회전 상태에 있다면(선택: 1), 방법은 단계 S5로 계속 진행되고, 그렇지 않으면, 다시 말해 엔진이 정지 상태에 있다면(선택: 2), 방법은 단계 S3로 계속 진행된다.

단계 S3에서, 내연기관(2)은 클러치(4)의 부분 체결을 통해 회전된다. 이를 위해, 실린더들 중 하나가 상사점에 도달하고 회전수 하한값, 예컨대 100 내지 200rpm 사이, 특히 150rpm의 회전수가 달성될 때까지, 일정한 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})가 세팅된다.

이는 단계 S4에서 질의된다. 단계 S4에서, 실린더들 중 하나에서의 상사점 및 사전 설정된 회전수 하한값에 도달한 점이 확인되면(선택: 예), 방법은 단계 S5로 계속 진행되고, 그렇지 않으면(선택: 아니오), 단계 S3로 되돌아간다. 그 대안으로, 회전수 임계값의 도달 또는 초과만이 질의될 수도 있다.

내연기관(2)의 일 실린더의 제1 상사점의 초과는 임계적인데, 그 이유는 내연기관(2)의 낮은 운동 에너지 및 높은 압축 토크로 인해 높은 클러치 토크가 필요하기 때문이다. 이런 과정은 연소실 내로 연료를 직접 분사하는 자동차의 경우, 또는 엔진 코스팅 동안 연료의 비축을 통해 지원될 수 있다. 이는, 제1 단계에서 상대적으로 더 낮은 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})가 사전 설정될 수 있다는 효과가 있는데, 그 이유는 시간 기반 연소가 해당 실린더에서의 제1 상사점의 초과를 지원하기 때문이다. 그 대안으로, 상기 단계는 예컨대 스타터와 같은 추가 스타터 유닛(미도시)을 통해서도 지원될 수 있고, 또는 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})의 사전 설정 없이, 다시 말하면 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})가 0인 조건에서 실행될 수도 있다.

구동 시스템(1)이 아이들 세일링 모드에 있으면, 내연기관(2)은 공회전 상태에 있게 됨으로써 사전 설정된 회전수 임계값이 이미 초과된다. 이 경우, 방법은 단계 S2에서 제공되는 것처럼, 단계 S5로 계속 진행된다.

단계 S5에서는, 제2 단계에서 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})가 도 3의 기능도에 따라 설정된다. 설정할 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})의 기반은 계산되거나 사전 설정된 내연기관(2)의 드래그 토크(M_드래그)를 형성한다. 드래그 토크(M_드래그)는 엔진 제어에 제공되는 토크 구조(torque structure)를 통해 계산될 수 있다. 이 경우, 예컨대 엔진 마찰 및 연결된 보조 유닛들이 고려될 수 있다.

보정 특성맵(11)을 이용하여 드래그 토크(M_드래그)가 보정되고, 보정된 드래그 토크(M_드래그')가 제공된다.

그 밖에도, 내연기관이 사전 결정된 회전수 기울기(dn/dt)로 가속될 때 내연기관(2)의 관성 모멘트에 상응하는 추가 토크(M_Z)도 공급된다. 추가 토크(M_Z)는 가산 소자(12)에서 상기 보정된 드래그 토크(M_드래그')에 가산된다. 추가 토크(M_Z)는 곱셈 소자(14)에서 설정 회전수 기울기(dn_설정/dt)와 내연기관(2)의 사전 설정된 관성 모멘트(J_엔진)의 곱셈을 통해 산출된다. 설정 회전수 기울기(dn_설정/dt)는 내연기관(2)의 엔진 회전수와 변속기(5)의 변속기 입력 속도(n_변속기) 사이의 회전수 차(n_diff)에 따라 설정 회전수 기울기(dn_설정/dt)를 사전 설정하는 사전 설정된 가속도 특성맵(13)에서 도출된다. 이 경우, 회전수 차(n_diff)가 감소하면 사전 설정된 설정 회전수 기울기(dn_설정/dt)도 감소할 수 있다.

그 밖에도, 설정 회전수 기울기(dn_설정/dt)를 조정하도록 형성된 폐회로 제어 유닛(15)이 제공된다. 이를 위해, 실제 회전수 기울기(dn_실제/dt)가 제공되며, 설정 회전수 기울기(dn_설정/dt)와 실제 회전수 기울기(dn_실제/dt) 간의 차분(dn_diff/dt)이 미분 소자(16)로부터 폐회로 제어 소자(17)로 공급된다. 폐회로 제어 소자(17)는 비례 비율 제어기(proportional ratio controller)와 적분 비율 제어기(integral ratio controller)를 포함할 수 있다. 폐회로 제어 소자(17)의 출력 변수는 제2 가산 소자(18)로 공급되고, 이 가산 소자에서 폐회로 제어 소자(17)의 출력 변수(S)는 추가 토크(M_Z)와 보정된 드래그 토크(M_드래그')의 합에 가산된다. 그 결과로서, 해당 위치에서 클러치(4) 내에서 상응하는 전달 토크를 설정하기 위해, 클러치(4) 내의 액추에이터를 제어하는 기준이 되는 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})가 획득된다. 폐회로 제어 유닛(15)은 모델링의 부정확성을 보상하기 위해 제공된다. 폐회로 제어 소자(17)는 설정 회전수 기울기와 실제 회전수 기울기의 편차에 따라서 토크에 기여한다.

후속 단계 S6에서는, 엔진 회전수와 변속기 입력 속도(n_변속기) 사이의 회전수 차가 소정의 사전 설정된 회전수 차 임계값에 미달했는지(또는 사전 설정된 회전수 상한값을 초과했는지)의 여부가 검사된다. 이에 해당하는 경우라면(선택: 예), 방법은 단계 S7로 계속 진행되며, 그렇지 않으면(선택: 아니오), 단계 S5로 되돌아간다.

그 밖에도, 단계 S7에서, 사전 설정된 기간 동안 사전 설정된 회전수 임계값에 미달되었는지의 여부가 검사된다. 이에 해당하는 경우라면(선택: 예), 단계 S8에서 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})의 사전 설정된 연속 상승을 통해, 또는 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})의 기울기 거동, 예컨대 일정한 기울기의 사전 설정을 통해 나머지 회전수 차는 제3 단계에서 소거된다. 그렇지 않으면(선택: 아니오), 단계 S5로 되돌아간다.

도 4에는, 시간(t)에 걸쳐 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정}), 엔진 토크(M_엔진), 엔진 회전수(n_엔진), 변속기 입력 속도(n_변속기), 클러치(4)의 연결 또는 체결 동안 운전자에 의해 요구되는 제동 토크(M_제동), 및 내연기관(2)의 코스팅 토크(M_엔진)의 특성곡선들이 도시되어 있다. 내연기관(2)이 정지 상태에 있는 자동차의 세일링 모드(단계 SB)에서 출발하여, 운전자는 브레이크 페달(8)을 작동시킴으로써 파선으로 도시되어 있는 제동 토크(M_제동)를 요구한다.

제1 단계(P1)에서, 요구되는 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})는, 일 실린더 내의 피스톤이 상사점에 도달하고 내연기관(2)이 사전 설정된 엔진 회전수 임계값과 동일하거나 그보다 더 높은 엔진 회전수(n_엔진)에 도달할 때까지, 설정 클러치 토크(M_{클 러치_설정})의 상수 값(M_{클러치 _설정}*)으로 빠르게 증가한다. 이것이 달성되면, 단계(P2)에서, 도 3의 기능도에 기재된 방법에 상응하게 회전수 기울기(dn/dt)가 사전 설정된 특성곡선에 따라 제어되거나, 폐회로 제어 유닛(15)을 통해 조정된다. 제2 단계(P2) 동안 엔진 회전수(n_엔진)의 특성곡선은 변속기 입력 속도(n_변속기)에 근사하며, 제2 단계(P2)가 끝날 무렵에는 상기 변속기 입력 속도에 점근선(asymptote)으로 근사하는 점을 알 수 있다. 회전수 차가 사전 설정된 회전수 차 임계값에 미달한 경우, 사전 설정된 기울기에 따라 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})는 제3 단계(P3)에서 클러치(4)가 완전히 체결될 때까지 증가한다.

Claims (12)

1. 파워 트레인에 구동 모터(2)를 연결하기 위한 방법에 있어서,
   - 클러치(4)의 입력측과 출력측 사이의 회전수 차(n_diff)를 결정하는 단계와,
   - 상기 회전수 차(n_diff)에 따라 전달할 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})를 사전 설정함으로써 상기 클러치(4)를 제어하는 단계를 포함하는, 파워 트레인에 구동 모터를 연결하는 방법.
2. 제1항에 있어서, 클러치(4)를 제어하는 단계는 사전 설정된 회전수 하한값을 상회하는 회전수 차(n_diff)에 따라 수행되는, 파워 트레인에 구동 모터를 연결하는 방법.
3. 제2항에 있어서, 상기 사전 설정된 회전수 하한값 미만에서는 클러치(4)의 제어 단계가 사전 설정된 일정한 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정}*)에 따라 수행되는, 파워 트레인에 구동 모터를 연결하는 방법.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 회전수 차(n_diff)에 따른 클러치(4)의 제어는, 특히 상기 클러치(4)의 출력측에서의 회전수에 좌우되는 사전 설정된 회전수 상한값 미만에서 수행되는, 파워 트레인에 구동 모터를 연결하는 방법.
5. 제4항에 있어서, 사전 설정된 회전수 상한값보다 위에서는 클러치(4)를 제어하는 단계가 연속으로 상승하는 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})에 따라 수행되는, 파워 트레인에 구동 모터를 연결하는 방법.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 회전수 차(n_diff)에 기초한 클러치(4)의 제어는 상기 회전수 차(n_diff)에 따라 좌우되는, 엔진 회전수의 사전 설정된 기울기 거동에 따라 수행되며, 상기 엔진 회전수의 기울기 거동은, 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})를 통해 요구되고 상기 구동 모터(2)의 관성 모멘트를 통해 실현되는 추가 토크를 필요로 하는, 파워 트레인에 구동 모터를 연결하는 방법.
7. 제6항에 있어서, 상기 엔진 회전수의 기울기 거동을 통해 사전 설정되는 설정 엔진 회전수 기울기(dn_설정/dt)에 대한 실제 엔진 회전수 기울기(dn_실제/dt)의 편차를 보상하기 위해 폐회로 제어 유닛이 제공되는, 파워 트레인에 구동 모터를 연결하는 방법.
8. 파워 트레인에 구동 모터(2)를 연결하기 위한 장치(9), 특히 제어 유닛으로서, 상기 장치(9)는,
   - 클러치(4)의 입력측과 출력측 사이의 회전수 차(n_diff)를 결정하도록, 그리고
   - 상기 회전수 차에 따라 클러치(4)를 제어하여 설정 클러치 토크(M_{클러치 _설정})가 전달되게 하도록 형성되는, 파워 트레인에 구동 모터를 연결하는 장치(9).
9. 구동 시스템(1)에 있어서,
   - 구동 모터(2)와,
   - 파워 트레인과,
   - 클러치 토크를 전달하기 위해 상기 파워 트레인에 상기 구동 모터(2)를 연결하기 위한 클러치(4)와,
   - 제8항에 따른 장치(9)를 포함하는, 구동 시스템(1).
10. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법의 모든 단계를 실행하도록 구성된 컴퓨터 프로그램.
11. 제10항에 따른 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 전자 저장 매체.
12. 제11항에 따른 전자 저장 매체를 포함하는 전자 제어 유닛.

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