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KR20160007741A - 수술 로봇 조종 시스템 - Google Patents

수술 로봇 조종 시스템 Download PDF

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KR20160007741A
KR20160007741A KR1020140078970A KR20140078970A KR20160007741A KR 20160007741 A KR20160007741 A KR 20160007741A KR 1020140078970 A KR1020140078970 A KR 1020140078970A KR 20140078970 A KR20140078970 A KR 20140078970A KR 20160007741 A KR20160007741 A KR 20160007741A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
marker
surgical tool
surgical
markers
estimating
Prior art date
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Ceased
Application number
KR1020140078970A
Other languages
English (en)
Inventor
서정욱
권동수
황민호
김승찬
이현영
Original Assignee
한국과학기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국과학기술원 filed Critical 한국과학기술원
Priority to KR1020140078970A priority Critical patent/KR20160007741A/ko
Publication of KR20160007741A publication Critical patent/KR20160007741A/ko
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템은, 수술 도구; 수술 도구에 장착되어 수술 도구의 위치를 파악하도록 하는 적어도 하나의 위치 파악 마커; 및 적어도 하나의 위치 파악 마커를 촬영하여 위치 파악 마커의 위치 및 각도를 각각 추정함으로써 수술 도구의 움직임을 파악하도록 하는 마커 추정부;를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 수술 도구에 장착되는 위치 파악 마커를 마커 추정부가 실시간으로 정확하게 추정함으로써 수술 도구의 고속 움직임에 이르기까지 정확하게 파악할 수 있으며, 이를 통해 수술 과정의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

Description

수술 로봇 조종 시스템{Surgical robot controlling system}
수술 로봇 조종 시스템이 개시된다. 보다 상세하게는, 수술 도구에 장착되는 위치 파악 마커를 마커 추정부가 실시간으로 정확하게 추정함으로써 수술 도구의 고속 움직임에 이르기까지 정확하게 파악할 수 있으며, 이를 통해 수술 과정의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 수술 로봇 조종 시스템이 개시된다.
물체의 움직임을 인식하기 위한 기존의 비전 센싱은 화각이 넓은 카메라를 이용하여 화각 이내의 영상만을 전체적으로 처리하는 방식을 취한다. 따라서 고정밀도를 위해 카메라의 높이면 그 속도가 매우 한정된다. 예를 들면, 640*360의 해상도를 60fps로 촬영할 수 있는 환경에서 1280*720의 해상도를 사용하면, 그 촬영 속도는 전자의 4분의 1인 15fps 정도가 된다.
이를 극복하기 위한 다양한 연구가 진행되고 있다. 예를 들면 화각이 좁은 카메라와 각도 조절이 다수의 거울을 이용하여 물체의 움직임을 빠른 속도로 인식하는 연구 등이 수행되고 있다. 이 경우 물체 주위의 한정된 픽셀만을 처리하면 되기 때문이다. 공의 움직임을 추정하는 경우, 공이 움직여서 이미지 상의 위치가 미세하게 아래쪽으로 바뀌면 거울을 틸팅시켜 그만큼 아래쪽으로 기울임으로써 공을 다시 이미지 중심에 위치시킬 수 있으며 이를 통해 공의 움직임을 추정할 수 있다.
한편, 이러한 비전 센싱의 이용은 의학 분야에서도 적용될 수 있다. 시술자 움직임의 고속 추정을 위해 사용될 수 있는 것이다. 다만, 종래의 경우 비전 센싱이 적용되더라도 시술자의 움직임을 정확하게 추정하는 데 다소 한계가 있었다.
이에, 시술자의 고속 움직임을 정확하게 측정할 수 있는 새로운 구조의 수술로봇 조종 장치의 개발이 요구된다.
본 발명의 실시예에 따른 목적은, 수술 도구에 장착되는 위치 파악 마커를 마커 추정부가 실시간으로 정확하게 추정함으로써 수술 도구의 고속 움직임에 이르기까지 정확하게 파악할 수 있으며, 이를 통해 수술 과정의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 수술 로봇 조종 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템은, 수술 도구; 상기 수술 도구에 장착되어 상기 수술 도구의 위치를 파악하도록 하는 적어도 하나의 위치 파악 마커; 및 상기 적어도 하나의 위치 파악 마커를 촬영하여 상기 위치 파악 마커의 위치 및 각도를 각각 추정함으로써 상기 수술 도구의 움직임을 파악하도록 하는 마커 추정부;를 포함할 수 있으며, 이러한 구성에 의해서, 수술 도구에 장착되는 위치 파악 마커를 마커 추정부가 실시간으로 정확하게 추정함으로써 수술 도구의 고속 움직임에 이르기까지 정확하게 파악할 수 있으며, 이를 통해 수술 과정의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
일측에 따르면, 상기 적어도 하나의 위치 파악 마커는 상기 수술 도구에 장착되는 삼각 프레임에 삼각 구조로 배치되는 3개의 위치 파악 마커이며, 상기 마커 추정부는 상기 3개의 위치 파악 마커를 각각 추정하는 3개의 마커 추정부로서, 촬영부재와, 상기 마커 추정부의 위치 및 각도가 상기 촬영부재의 화각 내에 들어오도록 하는 적어도 하나의 거울을 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 적어도 하나의 거울은 각각이 틸팅 가능한2개의 거울이며, 상기 3개의 마커 추정부는 상기 3개의 위치 파악 마커 및 상기 2개의 거울에 의해서 총 6개의 자유도 정보를 획득함으로써 상기 수술 도구의 움직임을 파악할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 적어도 하나의 위치 파악 마커 전부를 촬영함으로써 상기 3개의 마커 추정부에 의해 각각 추정된 상기 위치 파악 마커의 추정 위치를 보정하는 보정 마커 추정부를 더 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 적어도 하나의 위치 파악 마커는 상기 수술 도구에 장착되는 정육면체의 프레임에 패턴화된 복수 개의 위치 파악 마커일 수 있다.
일측에 따르면, 상기 마커 추정부는 직선 방향으로 이동이 가능하고 제자리 회전이 가능하여 상기 적어도 하나의 위치 파악 마커를 촬영함으로써 추정할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 마커 추정부는 상기 적어도 하나의 위치 파악 마커를 전체적으로 각각 촬영하는 2개의 마커 추정부이며, 상기 2개의 마커 추정부에 의해 획득된 정보를 상호 비교하여 상기 적어도 하나의 위치 파악 마커를 추정할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 적어도 하나의 위치 파악 마커는 상기 수술 도구에 장착되는 복수 개의 위치 파악 마커이며, 상기 마커 추정부는, 촬영부재와, 상기 복수 개의 위치 파악 마커의 수에 맞춰 배치되는 복수 개의 거울과, 상기 복수 개의 거울을 통해 유입되는 촬영 신호를 상기 촬영부재로 전달하는 전달부재를 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 적어도 하나의 위치 파악 마커는 상기 수술 도구에 장착되는 복수 개의 위치 파악 마커이며, 상기 마커 추정부는 촬영부재와 거울을 포함하며, 상기 복수 개의 위치 파악 마커 중 일부는 상기 촬영부재에 의해 촬영되고, 상기 복수 개의 위치 파악 마커 중 다른 일부는 상기 거울의 반사를 이용하여 상기 촬영부재에 의해 촬영될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 수술 도구에 장착되는 위치 파악 마커를 마커 추정부가 실시간으로 정확하게 추정함으로써 수술 도구의 고속 움직임에 이르기까지 정확하게 파악할 수 있으며, 이를 통해 수술 과정의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템이 구비하는 수술 펜에 위치 파악 마커가 구비된 상태를 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 위치 파악 마커가 마커 추정부에 의해 추정되는 원리를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예의 수술 로봇 조종 시스템에 보정을 위한 마커 추정부가 포함된 상태를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템의 작동 원리를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템의 작동 원리를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 제4 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템의 작동 원리를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 제5 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템의 작동 원리를 도시한 도면이다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 제 6 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템의 작동 원리를 도시한 도면들이다.
도 9는 본 발명의 제 7 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템의 작동 원리를 도시한 도면들이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 구성 및 적용에 관하여 상세히 설명한다. 이하의 설명은 특허 청구 가능한 본 발명의 여러 태양(aspects) 중 하나이며, 하기의 기술(description)은 본 발명에 대한 상세한 기술(detailed description)의 일부를 이룬다.
다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 관한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템이 구비하는 수술 펜에 위치 파악 마커가 구비된 상태를 도시한 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 위치 파악 마커가 마커 추정부에 의해 추정되는 원리를 도시한 도면이다.
이들 도면을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템은, 수술 도구(110)와, 수술 도구(110)에 장착되어 수술 도구(110)의 위치를 파악하도록 하는 복수 개의 위치 파악 마커(#1, #2, #3)와, 위치 파악 마커(#1, #2, #3)들을 개별적으로 촬영하여 위치 파악 마커(#1, #2, #3)의 위치 및 각도를 추정함으로써 수술 도구(110)의 움직임을 파악하도록 하는 마커 추정부(130)를 포함할 수 있다.
각각의 구성에 대해 설명하면, 먼저 수술 도구(110)는, 펜과 같은 형태로 마련될 수 있으며 시술자에 의해서 파지되어 사용된다. 가령, 시술자가 수술 도구(110)를 파지하고 작동하는 경우 그 동작에 연동하여 수술 부위에 인접한 수술 로봇이 작동하여 수술을 수행할 수 있다. 따라서 수술 도구(110)의 동작에 따른 수술 로봇의 동작이 정확하게 이루어져야 하는데, 이를 위해서는 수술 도구(110)의 움직임을 정확하면서도 신속하게 파악하는 것이 선행되어야 한다.
이를 위해서, 본 실시예에서는 복수 개의 위치 파악 마커(#1, #2, #3)가 수술 도구(110)에 구비되며, 이를 마커 추정부(130)가 정밀하게 위치 추정함으로써 수술 도구(110)의 움직임을 정확하게 추정할 수 있다. 수술 도구(110)에는 햅틱(haptic) 피드백을 위한 진동 모터 등이 내장될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
본 실시예의 위치 파악 마커(#1, #2, #3)는 총 3개 구비되는데, 도1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 수술 도구(110)의 후단부에 장착되는 삼각 프레임(115)에 삼각 구조로 배치될 수 있다. 삼각 구조로 위치 파악 마커(#1, #2, #3)가 마련됨으로써, 위치 파악 마커(#1, #2, #3)가 전체적으로 면 형태를 가질 수 있으며 따라서 위치 파악 마커(#1, #2, #3)에 의해 수술 도구(110)의 공간적인 위치 파악이 가능하다.
여기서, 위치 파악 마커(#1, #2, #3)는 마커 추정부(130)가 파악할 수 있도록 다양한 형태로 마련될 수 있는데, LED 등으로 위치 파악 마커(#1, #2, #3)를 구성할 수 있음은 당연하다.
한편, 본 실시예의 마커 추정부(130 : 130a, 130b, 130c)는, 도 2에 도시된 것처럼, 위치 파악 마커(#1, #2, #3)의 수에 대응되도록 총 3개 마련될 수 있다. 각각의 마커 추정부(130a, 130b, 130c)는, 2개의 거울(132)과, 해당 위치 파악 마커(#1, #2, #3)를 촬영하는 촬영부재(131)를 포함할 수 있다.
다만, 본 실시예에서는 거울(132)이 적용되는 경우에 대해 설명하였으나, 다른 반사부재 예를 들면 프리즘 등이 적용될 수 있음은 당연하다.
위치 파악 마커(#1, #2, #3) 중 제1 위치 파악 마커(#1)는 제1 마커 추정부(130a)에 의해 위치 및 각도가 추정되고, 제2 위치 파악 마커(#2)는 제2 마커 추정부(130b)에 의해 위치 및 각도가 추정되며, 제3 위치 파악 마커(#3)는 제3 마커 추정부(130c)에 의해 위치 및 각도가 추정될 수 있다. 즉, 3개의 마커 추정부(130a, 130b, 130c)에 의해 3개의 위치 파악 마커(#1, #2, #3)의 위치 및 각도를 추정함으로써 총 6개의 자유도 정보를 얻을 수 있는 것이다.
마커 추정부(130a, 130b, 130c)들 중 제1 마커 추정부(130a)의 작동 원리를 대표하여 설명하면, 제1 마커 추정부(130a)에 의해서 제1 위치 파악 마커(#1)를 추정할 때 촬영 신호가 두 개의 거울(132)에 반사되어 촬영부재(131)로 유입될 수 있으며, 이를 통해 제1 마커 추정부(130a)는 제1 위치 파악 마커(#1)의 위치 및 각도를 추정할 수 있는 것이다. 이 때, 시술자에 의해서 수술 도구(110)가 동작하면서 제1 위치 파악 마커(#1)의 위치 및 각도 역시 수시로 바뀌는데 이 때 두 개의 거울(132)의 틸팅(tilting)이 실시간으로 이루어짐으로써 제1 위치 파악 마커(#1)의 위치를 정확하게 파악할 수 있다.
본 실시예의 촬영부재(131)는 각각의 위치 파악 마커(#1, #2, #3)를 촬영하면 되기 때문에 화각(S1, S2, S3)이 좁은 촬영부재(131)가 사용될 수 있다. 또한 각도 조절이 가능한 두 개의 거울(132)을 사용함으로써 위치 파악 마커(#1, #2, #3)의 위치를 실시간으로 추적할 수 있다. 이를 통해 시술자의 수술 동작을 정밀하면서도 신속하게 따라갈 수 있어 수술이 신뢰성 있게 수행할 수 있도록 한다.
한편, 수술 도구(110)에 전자기 센서가 장착됨으로써 이를 이용하여 수술 도구(110)의 움직임 파악을 보다 정확하게 수행할 수도 있다.
한편, 도 3은 본 발명의 제1 실시예의 수술 로봇 조종 시스템에 보정을 위한 마커 추정부가 포함된 상태를 도시한 도면이다.
이에 도시된 것처럼, 보정 마커 추정부(140)는 제1 내지 제3 위치 파악 마커(#1, #2, #3)를 전체적으로 촬영하는 구조를 갖는다. 전술한 것처럼, 마커 추정부(130a, 130b, 130c)는 각각의 위치 파악 마커(#1, #2, #3)만을 위치 추정하는 구조를 갖기 때문에 상대적으로 좁은 화각을 갖는 반면에 본 실시에의 보정 마커 추정부는 제1 내지 제3 위치 파악 마커(#1, #2, #3)를 전체적으로 추정하기 위하여 상대적으로 넓은 화각을 갖는다.
이러한 구성에 의해서, 제1 내지 제3 마커 추정부(130a, 130b, 130c)에 의해 각각 추정된 제1 내지 제3 위치 파악 마커(#1, #2, #3)의 획득 촬영 정보를 보정 마커 추정부(140)에 의해 추정된 촬영 정보를 이용하여 보정함으로써 위치 파악 마커(#1, #2, #3)들의 위치 및 각도를 정확하게 파악할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따르면, 수술 도구(110)에 장착되는 위치 파악 마커(#1, #2, #3)를 마커 추정부(130a, 130b, 130c)가 실시간으로 정확하게 추정함으로써 수술 도구(110)의 고속 움직임에 이르기까지 정확하게 파악할 수 있으며, 이를 통해 수술 과정의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
한편, 이하에서는 본 발명의 다른 실시예들에 따른 수술 로봇 조종 시스템에 대해서 설명하되 전술한 일 실시예의 시스템과 실질적으로 동일한 것에 대해서는 그 설명을 생략하기로 한다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템의 작동 원리를 도시한 도면이다.
이에 도시된 것처럼, 본 발명의 제2 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템은, 제1 내지 제3 위치 파악 마커(#1, #2, #3)를 하나의 마커 추정부(230)가 위치 및 각도를 추정하는 구조를 갖는다. 즉, 상대적으로 넓은 화각(S1)을 갖는 하나의 촬영부재(231) 및 그와 연동하는 2개의 거울(232)을 이용하여 복수의 위치 파악 마커(#1, #2, #3)를 동시에 인식할 수 있는 것이다.
이 때 처리할 데이터 양이 전술한 일 실시예의 경우에 비해 많아져 인식 속도가 상대적으로 느려질 수 있지만 위치 파악 마커(#1, #2, #3)들 사이의 거리 측정 등이 용이하며 또한 구조 간소화로 인해 비용을 줄일 수 있다.
한편, 도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템의 작동 원리를 도시한 도면이다.
이에 도시된 것처럼, 본 발명의 제3 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템은, 제1 내지 제3 위치 파악 마커(#1, #2, #3)를 두 개의 마커 추정부(330a, 330b)가 위치 및 각도를 추정하는 구조를 갖는다.
다시 말해, 하나의 마커 추정부(330a)가 제1 내지 제3 위치 파악 마커(#1, #2, #3)의 위치 및 각도를 모두 파악하는 것이고 다른 하나의 마커 추정부(330b)가 다른 각도에서 제1 내지 제3 위치 파악 마커(#1, #2, #3)의 위치 및 각도를 모두 파악하는 것이다.
두 개의 마커 추정부(330a, 330b)에 의해 각각 추정된 정보를 상호 비교하여 위치 파악 마커(#1, #2, #3)들의 위치 및 각도를 최종 파악할 수 있으며, 이를 통해 수술 도구의 움직임을 정확하게 파악할 수 있다.
한편, 도 6은 본 발명의 제4 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템의 작동 원리를 도시한 도면이다.
이에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제4 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템은, 제1 내지 제3 위치 파악 마커(#1, #2, #3)의 위치를 추정하기 위해 하나의 촬영부재(431)를 구비하되, 각각의 위치 파악 마커(#1, #2, #3)에는 2개의 거울(432)이 배치되며, 2개의 거울(432)에 의해 반사된 촬영 신호는 하나의 전달부재(434)에 의해 촬영부재(431)로 전달되는 구조를 갖는다.
이러한 구조에 의해서, 좁은 화각(S1, S2, S3)을 갖는 하나의 촬영부재에 의해 제1 내지 제3 위치 파악 마커(#1, #2, #3)의 위치 및 각도를 개별적으로 추정할 수 있다.
한편, 도 7은 본 발명의 제5 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템의 작동 원리를 도시한 도면이다.
이에 도시된 것처럼, 본 발명의 제5 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템은, 제1 내지 제3 위치 파악 마커(#1, #2, #3)의 위치를 추정하기 위해 하나의 촬영부재(531)를 구비하되, 제1 위치 파악 마커(#1) 및 제2 위치 파악 마커(#2)로부터 발생되는 신호는 각각의 거울(532)을 통해 촬영부재(531)로 들어가고 제3 위치 파악 마커(#3)로부터 발생되는 신호는 거울(532)에 반사되는 것 없이 바로 촬영부재(531)로 들어가는 구조를 갖는다.
이를 위해, 촬영부재(531)는 제자리에서 틸팅 가능한 구조를 가짐으로써 위치 파악 마커(#1, #2, #3)로부터 발생되는 신호를 원활하게 획득할 수 있다.
한편, 도 8a 및 도 8b는 본 발명의 제 6 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템의 작동 원리를 도시한 도면들이다.
이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제6 실시예에 다른 수술 로봇 조종 시스템은, 상대적으로 넓은 화각(S1)을 갖는 마커 추정부의 촬영부재(631)의 동작에 의해서 위치 파악 마커(#1)의 위치를 추정할 수 있다.
본 실시예의 촬영부재(631)는, 도 8a에 도시된 것처럼, 직선 방향으로 이동 가능하며, 또한 도 8b에 도시된 것처럼, 제자리에서 회전 가능한 구조를 갖는다. 따라서 움직이는 위치 파악 마커(#1)의 위치를 정확하게 파악할 수 있다.
한편, 도 9는 본 발명의 제 7 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템의 작동 원리를 도시한 도면들이다.
이에 도시된 것처럼, 본 실시예의 수술 로봇 조종 시스템에서는, 위치 파악 마커(#1)가 패턴 구조로 마련될 수 있다.
즉, 수술 도구(710)의 후단부에 정육면체 형상의 프레임(715)이 구비될 수 있고, 이에 위치 파악 마커(#1)가 패턴 구조로 마련될 수 있다. 이러한 위치 파악 마커(#1)는 전술한 실시예들의 위치 파악 원리에 의해서 추정될 수 있을 것이다.
한편, 전술한 실시예들에서는 수술 로봇 조종 시스템에 대해서 상술하였으나, 마커 추정부를 이용한 위치 파악 마커의 위치 추정은 게임용 컨트롤러나 비행체 등의 자세 컨트롤에도 적용될 수 있을 것이다.
한편, 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
110 : 수술 도구
130 : 마커 추정부
130a 내지 130c : 제1 내지 제3 마커 추정부
140 : 보정 마커 추정부
#1, #2, #3 : 제1 내지 제3 위치 파악 마커

Claims (3)

  1. 수술 도구;
    상기 수술 도구에 장착되어 상기 수술 도구의 위치를 파악하도록 하는 적어도 하나의 위치 파악 마커; 및
    상기 적어도 하나의 위치 파악 마커를 촬영하여 상기 위치 파악 마커의 위치 및 각도를 각각 추정함으로써 상기 수술 도구의 움직임을 파악하도록 하는 마커 추정부;
    를 포함하는 수술 로봇 조종 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 위치 파악 마커는 상기 수술 도구에 장착되는 삼각 프레임에 삼각 구조로 배치되는 3개의 위치 파악 마커이며,
    상기 마커 추정부는 상기 3개의 위치 파악 마커를 각각 추정하는 3개의 마커 추정부로서, 촬영부재와, 상기 마커 추정부의 위치 및 각도가 상기 촬영부재의 화각 내에 들어오도록 하는 적어도 하나의 거울을 포함하는 수술 조종 로봇 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 거울은 각각이 틸팅 가능한2개의 거울이며, 상기 3개의 마커 추정부는 상기 3개의 위치 파악 마커 및 상기 2개의 거울에 의해서 총 6개의 자유도 정보를 획득함으로써 상기 수술 도구의 움직임을 파악하는 수술 로봇 조종 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114310881A (zh) * 2021-12-23 2022-04-12 中国科学院自动化研究所 一种机械臂快换装置的标定方法、系统及电子设备

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