[go: up one dir, main page]

KR20160003486A - Apparatus for transporting a charge - Google Patents

Apparatus for transporting a charge Download PDF

Info

Publication number
KR20160003486A
KR20160003486A KR1020140081991A KR20140081991A KR20160003486A KR 20160003486 A KR20160003486 A KR 20160003486A KR 1020140081991 A KR1020140081991 A KR 1020140081991A KR 20140081991 A KR20140081991 A KR 20140081991A KR 20160003486 A KR20160003486 A KR 20160003486A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
gripper
frame
charge
driving
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
KR1020140081991A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102050875B1 (en
Inventor
오승률
오재이
Original Assignee
한화테크윈 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한화테크윈 주식회사 filed Critical 한화테크윈 주식회사
Priority to KR1020140081991A priority Critical patent/KR102050875B1/en
Publication of KR20160003486A publication Critical patent/KR20160003486A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102050875B1 publication Critical patent/KR102050875B1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A9/00—Feeding or loading of ammunition; Magazines; Guiding means for the extracting of cartridges
    • F41A9/38—Loading arrangements, i.e. for bringing the ammunition into the firing position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

장약 이송장치는 프레임과, 프레임에 이동 가능하도록 설치되는 이송부와, 프레임과 이송부를 구동하는 구동부와, 장약을 지지하는 장약 지지부를 구비하며, 이송부에 설치되어 장약을 파지하는 적어도 하나의 그립퍼 조립체를 구비한다.The charge transfer apparatus includes a frame, a transfer unit movably installed on the frame, a driving unit driving the frame and the transfer unit, and an explosive support unit for supporting the charge, and at least one gripper assembly installed in the transfer unit for gripping the charge Respectively.

Description

장약 이송장치{Apparatus for transporting a charge}Apparatus for transporting a charge

실시예들은 장약 이송장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 장약 적치대에 적치되어 있는 장약을 손상 없이 안전하게 추출하여 복합 장전기의 위치로 고속 이송시킬 수 있는 장약 이송장치에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a charge transfer device capable of safely extracting a charge placed in a chargeable position without damage and transferring the charge to a position of a complex charge at a high speed.

일반적으로 자동화 자주포는 포탄적재 이송장치와 장약적재 이송장치 및 복합 장전기로 구성되며, 장약적재 이송장치는 다시 장약 적치대와 장약 이송장치로 구성된다.Generally, automation self-propelled artifacts are composed of a shell loading transfer device, a charge loading transfer device and a composite electric charger, and the charge transfer device is composed of an electric charge device and a charge transfer device.

장약 이송장치는 장약 적치대로부터 3~6개의 장약을 독립적으로 추출하여 복합 장전기로 이동하는 기능을 수행하며, 이때 장약을 파지하는 장약 이송장치의 그립퍼는 장약 적치대 장치에 적치되어 있는 장약을 파지하여 장약 이송장치가 복합 장전기로 이동하는 동안 장약을 고정하는 역할을 한다.The charge transfer device performs the function of extracting 3 ~ 6 charge independently from the fixed load and moving to the complex loader. At this time, the gripper of the charge transfer device that holds the charge is charged with the charge And serves to fix the charge while the charge transfer device is moving to the complex charge.

이 과정에서, 그립퍼가 과도한 힘으로 장약을 집게 되면 장약이 손상될 위험이 있으며, 반대로 그립퍼가 장약을 약하게 집으면 장약이 그립퍼에서 이탈될 위험이 있다.In this process, if the gripper is gripped by excessive force, there is a risk that the charge is damaged. On the contrary, if the gripper holds the charge weakly, there is a risk that the charge is released from the gripper.

이러한 문제를 해결하기 위하여 종래에는 그립퍼를 구동하는 액츄에이터에 인가되는 전류를 제어함으로써 장약과 접촉하는 그립퍼의 파지력을 제어하는 방법을 사용해왔으나, 이러한 방법으로는 구동부(그립퍼, 모터 또는 감속기)에 인가되는 구동전기부하가 변화하였을 때 정확도가 떨어진다는 문제점이 있다.In order to solve such a problem, conventionally, there has been used a method of controlling the gripping force of the gripper in contact with the load by controlling the current applied to the actuator for driving the gripper. However, in this method, the gripper, the motor There is a problem in that accuracy is degraded when the driving electric load is changed.

또한, 강성이 높은 철 구조로 되어있는 포탄과 같은 경우에는 충분한 안전율을 갖도록 그립퍼의 파지력을 증가시켜도 되지만, 장약의 경우에는 포탄보다 강성이 작은 재료로 제작되기 때문에 그립퍼의 파지력을 증가시키는 방법만으로는 장약의 이탈을 방지하기에는 한계점이 존재한다.In the case of a shell having a highly rigid iron structure, the gripping force of the gripper may be increased to have a sufficient safety factor. However, since the gripping force is made of a material having a stiffness smaller than that of a shell, There is a limit to prevent the departure of the vehicle.

실시예들의 목적은 장약 적치대로부터 장약을 손상 없이 안전하게 추출하여 복합 장전기로 이송시킬 수 있는 장약 이송장치를 제공하는데 있다.It is an object of the embodiments to provide a charge transfer device capable of safely extracting a charge from a fixed charge and safely transferring the charge to a complex charger.

실시예들의 다른 목적은 다른 부품의 추가 없이 간단히 기구적 형상을 변경함으로써 저렴하게 장약 이송장치의 장약 낙하 및 파손 위험을 줄일 수 있는 장약 이송장치를 제공하는데 있다.Another object of the embodiments is to provide a charge transfer device which can reduce the risk of charge drop and damage of the charge transfer device at low cost by simply changing the mechanical shape without adding other parts.

일 실시예에 관한 장약 이송장치는 프레임과, 프레임에 이동 가능하도록 설치되는 이송부와, 프레임과 이송부를 구동하는 구동부와, 장약을 지지하는 장약 지지부를 구비하며, 이송부에 설치되어 장약을 파지하는 적어도 하나의 그립퍼 조립체를 구비한다.The charge transfer apparatus according to an embodiment of the present invention includes a frame, a transfer unit movably installed in the frame, a driving unit for driving the frame and the transfer unit, and an explosive support unit for supporting the charge, And one gripper assembly.

또한, 프레임은 제1 방향으로 연장하는 제1 프레임과, 제1 방향으로 이동 가능하도록 제1 프레임에 설치되며 제1 방향을 가로지르는 제2 방향으로 연장하는 제2 프레임을 구비할 수 있다.The frame may include a first frame extending in a first direction and a second frame provided in the first frame so as to be movable in the first direction and extending in a second direction across the first direction.

또한, 구동부는 제2 프레임에 설치되어 제2 프레임을 제1 프레임에 대하여 제1 방향으로 왕복 이동시키는 제1 구동부와, 제2 프레임에 설치되어 이송부를 제2 프레임에 대하여 제2 방향으로 왕복 이동시키는 제2 구동부를 구비할 수 있다.The driving unit may include a first driving unit installed in the second frame and reciprocating the second frame in the first direction with respect to the first frame, and a second driving unit provided in the second frame to reciprocate in the second direction with respect to the second frame. And a second driving unit for driving the second driving unit.

또한, 제1 구동부는 제1 프레임에 설치되는 제1 레크부와, 제2 프레임을 제1 방향으로 왕복 이동시키는 구동력을 제공하는 제1 구동모터를 구비하고, 제2 구동부는 제2 프레임에 설치되는 제2 레크부와, 이송부를 제2 방향으로 왕복 이동시키는 구동력을 제공하는 제2 구동모터를 구비하고, 제1 구동모터는 제1 레크부와 맞물리는 제1 피니어 기어를 구비하며, 제2 구동모터는 제2 레크부와 맞물리는 제2 피니어 기어를 구비할 수 있다.The first driving unit may include a first rak unit provided in the first frame and a first driving motor that provides a driving force to reciprocate the second frame in the first direction, And a second drive motor for providing a driving force to reciprocate the conveying portion in the second direction, wherein the first drive motor has a first pinion gear engaged with the first rak portion, And the second drive motor may have a second pinion gear engaged with the second rak portion.

또한, 이송부는 그립퍼 조립체를 회전시키는 구동력을 제공하는 회전모터와, 그립퍼 조립체를 파지하는 그립퍼 파지부와, 회전모터와 그립퍼 파지부와 연결되고, 제1 방향 및 제2 방향을 가로지르는 방향으로 연장하여 제2 프레임에 설치되는 그립퍼 지지부를 구비할 수 있다.The conveying portion includes a rotation motor for providing a driving force for rotating the gripper assembly, a gripper grip portion for gripping the gripper assembly, a rotation motor connected to the gripper grip portion and extending in the first direction and the second direction And a gripper supporting portion provided on the second frame.

또한, 그립퍼 조립체는 장약의 측면을 파지하는 제1 측면 그립퍼 및 제2 측면 그립퍼를 더 구비할 수 있다.Further, the gripper assembly may further include a first side gripper and a second side gripper that grip side surfaces of the charge.

또한, 장약 지지부는 제1 측면 그립퍼와 제2 측면 그립퍼 중 적어도 하나에 설치될 수 있다.In addition, the charge support portion may be installed on at least one of the first side gripper and the second side gripper.

또한, 그립퍼 조립체는 제1 측면 그립퍼와 제2 측면 그립퍼 중 적어도 하나를 구동하여 제1 측면 그립퍼와 제2 측면 그립퍼 사이의 간격을 조절하는 그립퍼 구동부를 더 구비할 수 있다.The gripper assembly may further include a gripper driver for driving at least one of the first side gripper and the second side gripper to adjust a gap between the first side gripper and the second side gripper.

또한, 그립퍼 조립체는 제1 측면 그립퍼와 그립퍼 구동부를 연결하는 제1 링크와 제2 측면 그립퍼와 그립퍼 구동부를 연결하는 제2 링크를 더 구비할 수 있다.The gripper assembly may further include a first link connecting the first side gripper and the gripper driving unit, and a second link connecting the second side gripper and the gripper driving unit.

상술한 바와 같은 실시예들에 관한 장약 이송장치에 의하면, 그립퍼의 파지력을 제어하지 않고도 장약을 장약 적치대로부터 손상 없이 추출하여 복합 장전기로 고속 이송시킬 수 있는 장약 이송장치를 제공할 수 있다.According to the charged drug delivery device according to the embodiments as described above, it is possible to provide a charge delivery device capable of extracting a charge without damaging the gripper from the loaded position without controlling the gripping force of the gripper, and delivering it to the complex device at high speed.

도 1은 일 실시예에 관한 장약 이송장치의 개략적인 구성을 나타낸 평면도이다.
도 2a는 도 1에 나타난 장약 이송장치의 정면도이다.
도 2b는 도 1에 나타난 장약 이송장치의 측면도이다.
도 3은 도 1에 나타난 장약 이송장치의 제1 구동부를 확대하여 나타낸 확대도이다.
도 4는 도 1에 나타난 장약 이송장치의 제 2 구동부를 확대하여 나타낸 확대도이다.
도 5는 도 1에 나타난 장약 이송장치의 이송부를 확대하여 나타낸 확대도이다.
도 6은 도 1에 나타난 장약 이송장치의 그립퍼 조립체를 확대하여 나타낸 확대도이다.
도 7은 도 6에 나타난 그립퍼 조립체를 정면에서 나타낸 정면도이다.
도 8a은 도 6에 나타난 그립퍼 조립체의 그립퍼 구동부가 구동할 때 그립퍼 조립체의 작동을 나타내는 작동 상태도이다.
도 8b는 도 6에 나타난 제1 측면 그립퍼와 제2 측면 그립퍼가 장약을 파지한 상태를 나타내는 상태도이다.
도9는 다른 실시예에 관한 장약 이송장치의 그립퍼 조립체를 확대하여 나타낸 확대도이다.
도 10은 도 9에 나타난 그립퍼 조립체를 정면에서 나타낸 정면도이다.
도 11은 도 9에 나타난 그립퍼 조립체의 그립퍼 구동부가 구동할 때 그립퍼 조립체의 작동을 나타내는 작동 상태도이다.
도 12는 또 다른 실시예에 관한 장약 이송장치의 그립퍼 조립체의 제2 측면 그립퍼가 고정된 경우 그립퍼 조립체의 작동 상태를 나타내는 작동 상태도이다.1 is a plan view showing a schematic configuration of a charged drug delivery device according to an embodiment.
2A is a front view of the charged drug delivery device shown in FIG.
2B is a side view of the charged drug delivery device shown in FIG.
3 is an enlarged view showing an enlarged view of the first drive unit of the charged drug delivery device shown in FIG.
4 is an enlarged view showing an enlarged view of a second driving unit of the charged drug delivery device shown in Fig.
FIG. 5 is an enlarged view showing an enlarged transfer part of the charged drug delivery device shown in FIG.
6 is an enlarged view showing an enlarged view of the gripper assembly of the charged drug delivery device shown in Fig.
FIG. 7 is a front view of the gripper assembly shown in FIG. 6 in front view.
8A is an operational state view showing the operation of the gripper assembly when the gripper driving portion of the gripper assembly shown in Fig. 6 is driven.
FIG. 8B is a state diagram showing a state in which the first side gripper and the second side gripper shown in FIG. 6 grip the load.
9 is an enlarged view showing an enlarged view of a gripper assembly of a charged drug delivery device according to another embodiment.
10 is a front view of the gripper assembly shown in FIG.
11 is an operational state view showing the operation of the gripper assembly when the gripper driver of the gripper assembly shown in Fig. 9 is driven.
12 is an operational state view showing the operating state of the gripper assembly when the second side gripper of the gripper assembly of the charge transfer apparatus according to another embodiment is fixed.

이하, 첨부 도면의 실시예들을 통하여, 실시예들에 관한 장약 이송장치의 구성과 작용을 상세히 설명한다. 설명 중에 사용되는 ‘및/또는’의 표현은 관련 요소들의 하나 또는 요소들의 조합을 의미한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the configuration and operation of a charge transfer device according to embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The expression " and / or " used in the description refers to one of the elements or a combination of elements.

도 1은 일 실시예에 관한 장약 이송장치의 개략적인 구성을 나타낸 평면도이고, 도 2a는 도 1에 나타난 장약 이송장치의 정면도이며, 도 2b는 도 1에 나타난 장약 이송장치의 측면도이다.FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of a charged drug delivery device according to an embodiment, FIG. 2 (a) is a front view of the charged drug delivery device shown in FIG. 1, and FIG. 2 (b) is a side view of the charged drug delivery device shown in FIG.

도 1 내지 도 2를 참조하면, 장약 이송장치(1)는 프레임(100)과, 프레임(100)에 대하여 이동 가능하도록 프레임에 설치되는 이송부(200)와, 프레임(100)과 이송부(200)를 구동하는 구동부(300)와, 장약(5)을 지지하는 장약 지지부(430)을 구비하며 이송부(200)에 설치되어 장약(5)을 파지하는 적어도 하나의 그립퍼 조립체(400)를 구비한다.1 and 2, the charge transfer device 1 includes a frame 100, a transfer unit 200 installed on the frame so as to be movable with respect to the frame 100, a frame 100 and a transfer unit 200, And at least one gripper assembly 400 provided on the transfer unit 200 and gripping the charge 5 is provided. The gripper assembly 400 includes a drive unit 300 for driving the load 5, and a charge support unit 430 for supporting the charge 5.

프레임(100)은 제1 방향으로 연장하는 제1 프레임(110)과, 제1 방향으로 이동 가능하도록 제1 프레임(110)에 설치되며 제1 방향과 직교하는 제2 방향으로 연장하는 제2 프레임(120)을 구비하여 그립퍼 조립체(400)와 연결된 이송부(200)가 제1 방향과 제2 방향이 이루는 평면 상에서 자유롭게 이동할 수 있는 틀을 제공하는 역할을 한다.The frame 100 includes a first frame 110 extending in a first direction and a second frame 110 extending in a second direction perpendicular to the first direction, The gripper assembly 400 includes a gripper assembly 120 and a feeder 200 connected to the gripper assembly 400. The gripper assembly 400 can be freely moved on a plane defined by the first direction and the second direction.

이송부(200)는 회전모터(210)와, 그립퍼 파지부(220)와, 그립퍼 지지부(230)를 구비하며, 이송부(200)에 대해서는 하기 도 5에서 자세하게 설명하기로 한다.The transfer unit 200 includes a rotary motor 210, a gripper grip unit 220 and a gripper support unit 230. The transfer unit 200 will be described in detail with reference to FIG.

구동부(300)는 제2 프레임(120)에 설치되어 제2 프레임(120)을 제1 프레임(110)에 대하여 제1 방향으로 왕복 이동시키는 제1 구동부(310)와, 제2 프레임(120)에 설치되어 이송부(200)를 제2 프레임(120)에 대하여 제2 방향으로 왕복 이동시키는 제2 구동부(320)를 구비한다. 제1 구동부(310) 및 제2 구동부(320)의 구체적인 구성은 하기 도 3을 참고하여 구체적으로 설명하도록 한다.The driving unit 300 includes a first driving unit 310 installed on the second frame 120 and reciprocating the second frame 120 in the first direction with respect to the first frame 110, And a second driving unit 320 that reciprocates the transfer unit 200 in the second direction with respect to the second frame 120. The detailed structure of the first driving unit 310 and the second driving unit 320 will be described in detail with reference to FIG.

도 3은 도 1에 나타난 장약 이송장치의 제1 구동부를 확대하여 나타낸 확대도이다. 3 is an enlarged view showing an enlarged view of the first drive unit of the charged drug delivery device shown in FIG.

도 3을 참고하면, 제1 구동부(310)는 제1 프레임(110)에 설치되는 제1 레크부(311)와, 제2 프레임(120)을 제1 방향으로 왕복 이동시키는 구동력을 제공하는 제1 구동모터(312)를 구비하고, 제1 구동모터(312)는 제1 레크부(311)와 맞물려 제1 구동모터의 구동력을 전달하는 제1 피니어 기어(313)를 구비할 수 있다.3, the first driving part 310 includes a first rak part 311 installed on the first frame 110, a second rak part 311 provided on the first frame 110, 1 drive motor 312. The first drive motor 312 may include a first pinion gear 313 that engages with the first lock portion 311 and transmits a driving force of the first drive motor.

또한, 제1 구동부(310)는 제1 위치센서(미도시)를 더 구비하여, 제1 프레임(110) 상에서 제2 프레임(120)의 위치를 기반으로 제1 구동모터(312)를 제어함으로써 제2 프레임(120)의 위치를 제어할 수 있다.The first driving unit 310 further includes a first position sensor (not shown) to control the first driving motor 312 based on the position of the second frame 120 on the first frame 110 The position of the second frame 120 can be controlled.

도 4는 도 1에 나타난 장약 이송장치의 제2 구동부를 확대하여 나타낸 확대도이다.4 is an enlarged view showing an enlarged view of a second driving unit of the charged drug delivery device shown in Fig.

도 4를 참조하면, 제2 구동부(320)는 제2 프레임(120)에 설치되는 제2 레크부(321)와, 이송부(200)를 제2 방향으로 왕복 이동시키는 구동력을 제공하는 제2 구동모터(322)를 구비하고, 제2 구동모터(322)는 제2 레크부(321)와 맞물려 제2 구동모터(322)의 구동력을 전달하는 제2 피니어 기어(323)를 구비할 수 있다.Referring to FIG. 4, the second driving unit 320 includes a second rack unit 321 installed in the second frame 120, a second driving unit 321 for providing driving force for reciprocally moving the feeding unit 200 in the second direction, And the second drive motor 322 may include a second pinion gear 323 that engages with the second lug portion 321 and transmits a driving force of the second drive motor 322 .

또한, 제2 구동부(320)는 제2 위치센서(미도시)를 더 구비하여, 제2 프레임(120) 상에서 이송부(200)의 위치를 기반으로 제2 구동모터(322)를 제어함으로써 이송부(200)의 위치를 제어할 수 있다.The second driving unit 320 further includes a second position sensor to control the second driving motor 322 based on the position of the conveyance unit 200 on the second frame 120, 200 can be controlled.

도 5는 도 1에 나타난 장약 이송장치의 이송부를 확대하여 나타낸 확대도이다.FIG. 5 is an enlarged view showing an enlarged transfer part of the charged drug delivery device shown in FIG.

도 5를 참조하면, 이송부(200)는 그립퍼 조립체(400)를 회전시키는 구동력을 제공하는 회전모터(210)와, 그립퍼 조립체(400)를 파지하는 그립퍼 파지부(220)와, 회전모터(210)와 그립퍼 파지부(220)에 연결되어 제1 방향 및 제2 방향과 직교하는 방향으로 연장하여 제2 프레임(120)에 설치되는 그립퍼 지지부(230)를 구비한다.5, the transfer unit 200 includes a rotary motor 210 for providing driving force for rotating the gripper assembly 400, a gripper grip unit 220 for gripping the gripper assembly 400, a rotary motor 210 And a gripper supporting part 230 connected to the gripper grip part 220 and extending in a direction orthogonal to the first and second directions and installed on the second frame 120.

더 구체적으로, 회전모터(210)는 그립퍼 지지부(230)에 결합되고, 그립퍼 파지부(220)는 그립퍼 지지부(230)에 의해 지지된 채로 회전모터(210)의 구동력을 전달받음으로써 그립퍼 조립체(400)를 회전시키는 역할을 한다. 이때, 그립퍼 조립체(400)는 이송부(200)에 대해 360도 회전이 가능하도록 설치되는 것이 바람직하다.More specifically, the rotary motor 210 is coupled to the gripper support 230, and the gripper grip 220 receives the driving force of the rotary motor 210 while being supported by the gripper support 230, 400). At this time, it is preferable that the gripper assembly 400 is installed so as to be rotatable 360 degrees with respect to the transfer unit 200.

도 6은 도 1에 나타난 장약 이송장치의 그립퍼 조립체를 확대하여 나타낸 확대도이고, 도 7은 도 6에 나타난 그립퍼 조립체를 정면에서 나타낸 정면도이며, 도 8a은 도 6에 나타난 그립퍼 조립체의 그립퍼 구동부가 구동할 때 그립퍼 조립체의 작동을 나타내는 작동 상태도이고, 도 8b는 도 6에 나타난 제1 측면 그립퍼와 제2 측면 그립퍼가 장약을 파지한 상태를 나타내는 상태도이다.6 is an enlarged front view of the gripper assembly shown in FIG. 6, and FIG. 8A is a front view of the gripper assembly of the gripper assembly of the gripper assembly shown in FIG. 6; FIG. Fig. 8B is a state diagram showing a state in which the first side gripper and the second side gripper shown in Fig. 6 grip the load. Fig.

먼저 도 6 및 도 7을 참조하면, 그립퍼 조립체(400)는 장약(5)의 측면을 파지하는 제1 측면 그립퍼(410)와 제2 측면 그립퍼(420)를 더 구비하며, 장약 지지부(430)는 제1 측면 그립퍼(410)와 제2 측면 그립퍼(420)의 하부에 설치되어 장약(5)이 아래로 미끄러지지 않도록 지지하는 역할을 한다.6 and 7, the gripper assembly 400 further includes a first side gripper 410 and a second side gripper 420 for gripping the side surface of the charge 5, Is provided below the first side gripper 410 and the second side gripper 420 to support the charge 5 so as not to slide down.

그립퍼 조립체(400)는 제1 측면 그립퍼(410)와 제2 측면 그립퍼(420)를 구동하여 제1 측면 그립퍼(410)와 제2 측면 그립퍼(420) 사이의 간격을 조절하는 그립퍼 구동부(440)를 더 구비할 수 있으며, 제1 측면 그립퍼(410)와 그립퍼 구동부(440)를 연결하는 제1 링크(450)와 제2 측면 그립퍼(420)와 그립퍼 구동부(440)를 연결하는 제2 링크(460)를 더 구비할 수 있다The gripper assembly 400 includes a gripper driver 440 that drives the first side gripper 410 and the second side gripper 420 to adjust the distance between the first side gripper 410 and the second side gripper 420, And a second link 450 connecting the first side gripper 410 and the gripper driving unit 440 and a second link 450 connecting the second side gripper 420 and the gripper driving unit 440. [ 460)

다음으로, 도 8a와 8b를 참조하여 하기에서 그립퍼 구동부(440)가 구동할 때 그립퍼 조립체(400)의 작동 상태를 구체적으로 설명하기로 한다.Next, with reference to FIGS. 8A and 8B, the operating state of the gripper assembly 400 will be described in detail below when the gripper driver 440 is driven.

먼저 도 8a는 그립퍼 구동부(440)가 작동하기 이전의 모습으로, 그립퍼 구동부(440)는 제1 링크(450) 및 제2 링크와 연결되어 있으며, 제1 링크(450)와 제2 링크(460)는 각각 제1 측면 그립퍼(410)와 제2 측면 그립퍼(420)와 연결되어 있다.The gripper driving unit 440 is connected to the first link 450 and the second link 450 so that the first link 450 and the second link 460 Are connected to the first side gripper 410 and the second side gripper 420, respectively.

도8b는 그립퍼 구동부(440)가 시계 반대방향으로 구동하여 제1 링크(450)와 제2 링크(460)를 각각 이동시킴으로써 제1 측면 그립퍼(410)와 제2 측면 그립퍼(420) 사이의 간격을 좁혀 장약(5)을 파지한 모습을 나타낸다. 이렇게 장약 적치대(미도시)에서 장약(5)을 파지하여 복합 장전기(미도시)로 장약(5)을 안전하게 이송시킨 이후, 그립퍼 구동부(440)는 다시 시계 방향으로 구동하여 도 8a에 나타난 봐와 같이 제1 측면 그립퍼(410)와 제2 측면 그립퍼(420)가 장약(5)을 파지하기 이전의 상태로 복귀한다.8B shows the gap between the first side gripper 410 and the second side gripper 420 by moving the first link 450 and the second link 460 by driving the gripper driving unit 440 counterclockwise, (5). After the charge 5 is gripped at the charge point (not shown) and the charge 5 is safely transferred to the composite charge (not shown), the gripper drive unit 440 is driven again in the clockwise direction, The first side gripper 410 and the second side gripper 420 return to the state before gripping the charge 5 as shown in FIG.

도 9는 다른 실시예에 관한 장약 이송장치의 그립퍼 조립체를 확대하여 나타낸 확대도이고, 도 10은 도 9에 나타난 그립퍼 조립체를 정면에서 나타낸 정면도이며, 도 11은 도 9에 나타난 그립퍼 조립체의 그립퍼 구동부가 구동할 때 그립퍼 조립체의 작동을 나타내는 작동 상태도이다.FIG. 9 is an enlarged view showing an enlarged view of a gripper assembly of a charge transfer apparatus according to another embodiment, FIG. 10 is a front view showing the gripper assembly shown in FIG. 9 from the front, and FIG. 11 is a front view of the gripper assembly of the gripper assembly shown in FIG. Lt; / RTI > is an operating state diagram showing the operation of the gripper assembly when it is driven.

도 9와 도 10을 참조하면, 그립퍼 조립체(400)는 도 6에 나타난 바와 같이 장약(5)의 측면을 파지하는 제1 측면 그립퍼(410)와 제2 측면 그립퍼(420)를 더 구비하며, 장약 지지부(430)는 제1 측면 그립퍼(410)의 하부에만 설치될 수도 있다. 물론 도시되지는 않았으나 장약 지지부(430)는 제2 측면 그립퍼(420)의 하부에 설치될 수도 있으며, 즉 장약 지지부(430)는 제1 측면 그립퍼(410)와 제2 측면 그립퍼(420) 중 적어도 하나의 하부에 설치되어 장약(5)이 그립퍼 조립체(400) 아래로 미끄러져 탈락되지 않도록 지지하는 역할을 한다.9 and 10, the gripper assembly 400 further includes a first side gripper 410 and a second side gripper 420 for gripping the side of the charge 5, as shown in FIG. 6, The charge support portion 430 may be installed only on the lower side of the first side gripper 410. Although not shown, the charge support portion 430 may be installed at a lower portion of the second side gripper 420. That is, the charge support portion 430 may include at least one of the first side gripper 410 and the second side gripper 420 And serves to support the charge 5 so as to be slid under the gripper assembly 400 so as not to be dropped.

도 11은 도 9에 나타난 그립퍼 조립체(400), 즉 장약 지지부(430)가 제1 측면 그립퍼(410)의 하부에만 설치되어 있는 경우, 그립퍼 구동부(440)의 작동 시 그립퍼 조립체(400)의 작동을 나타내는 작동 상태도로서, 이는 도 8a 및 도 8b에 나타난 그립퍼 조립체(400)의 작동 상태도에 대해 상술한 바와 동일하므로, 자세한 설명은 생략하도록 한다.11 is a perspective view illustrating the operation of the gripper assembly 400 when the gripper assembly 400 shown in FIG. 9, that is, the charge support portion 430 is provided only below the first side gripper 410, Which is the same as that described above with respect to the operation state diagram of the gripper assembly 400 shown in Figs. 8A and 8B, and thus a detailed description thereof will be omitted.

도 12는 또 다른 실시예에 관한 장약 이송장치의 그립퍼 조립체의 제2 측면 그립퍼가 고정된 경우 그립퍼 조립체의 작동 상태를 나타내는 작동 상태도이다.12 is an operational state view showing the operating state of the gripper assembly when the second side gripper of the gripper assembly of the charge transfer apparatus according to another embodiment is fixed.

도 12를 참고하면, 장약 지지부(430)가 설치된 제1 측면 그립퍼(410)는 제1 링크(450)를 통해 그립퍼 구동부(440)와 연결되어 있으나, 제2 측면 그립퍼(420)는 그립퍼 파지부(220)에 연결되어 고정될 수 있다. 따라서, 그립퍼 구동부(440)는 제1 링크(450)를 통해 제1 측면 그립퍼(410)를 구동시켜 장약(5)을 파지하며, 이때 제2 측면 그립퍼(420)는 그립퍼 파지부(220)에 고정되어 장약(5)의 측면을 지지하는 역할을 수행한다.12, the first side gripper 410 provided with the charge support part 430 is connected to the gripper driving part 440 through the first link 450, while the second side gripper 420 is connected to the gripper grip part 440. However, (Not shown). The gripper driving unit 440 drives the first side gripper 410 through the first link 450 to grip the charge 5 while the second side gripper 420 moves to the gripper grip 220 And serves to support the side surface of the loading medicine 5.

물론, 제2 측면 그립퍼(420) 대신 제1 측면 그립퍼(410)가 제1 링크(450)를 통해 그립퍼 구동부(440)와의 연결될 필요 없이 그립퍼 파지부(220)에 고정될 수도 있으며, 도 6에 나타난 바와 같이 장약 지지부(430)가 제1 측면 그립퍼(410)와 제2 측면 그립퍼(420) 양측에 모두 설치되어 있는 경우에도 제1 측면 그립퍼(410)와 제2 측면 그립퍼(420) 둘 중 적어도 하나가 그립퍼 구동부(440)와의 연결 없이 고정될 수도 있다.The first side gripper 410 may be fixed to the gripper grip portion 220 without being connected to the gripper driving portion 440 through the first link 450. Instead of the second side gripper 420, Even when both the first side gripper 410 and the second side gripper 420 are provided on both sides of the first side gripper 410 and the second side gripper 420 as shown in FIG. One may be fixed without being connected to the gripper driving unit 440.

상술한 실시예들에 대한 구성과 효과에 대한 설명은 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.The construction and effect of the above-described embodiments are merely illustrative, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible. Accordingly, the true scope of protection of the invention should be determined by the appended claims.

1: 장약 이송장치 313: 제1 피니어 기어
5: 장약 320: 제2 구동부
100: 프레임 321: 제2 레크부
110: 제1 프레임 322: 제2 구동모터
120: 제2 프레임 323: 제2 피니어 기어
200: 이송부 400: 그립퍼 조립체
210: 회전모터 410: 제1 측면 그립퍼
220: 그립퍼 파지부 420: 제2 측면 그립퍼
230: 그립퍼 지지부 430: 장약 지지부
300: 구동부 440: 그립퍼 구동부
310: 제1 구동부 450: 제1 링크
311: 제1 레크부 460: 제2 링크
312: 제1 구동모터 1: charge transfer device 313: first pinion gear
5: charge 320: second drive unit
100: frame 321: second rak part
110: first frame 322: second drive motor
120: second frame 323: second pinion gear
200: transfer part 400: gripper assembly
210: rotation motor 410: first side gripper
220: gripper grip portion 420: second side gripper
230: gripper support part 430:
300: driving part 440: gripper driving part
310: first driving part 450: first link
311: first rak part 460: second link
312: first drive motor

Claims (9)

프레임;
상기 프레임에 이동 가능하도록 설치되는 이송부;
상기 프레임과 상기 이송부를 구동하는 구동부;
장약을 지지하는 장약 지지부를 구비하며, 상기 이송부에 설치되어 상기 장약을 파지하는 적어도 하나의 그립퍼 조립체;를 구비하는, 장약 이송장치.frame;
A transporting unit movably installed in the frame;
A driving unit for driving the frame and the conveyance unit;
And at least one gripper assembly provided with a charge supporting part for supporting the charge and holding the charge. 제 1항에 있어서,
상기 프레임은 제1 방향으로 연장하는 제1 프레임과, 상기 제1 방향으로 이동 가능하도록 상기 제1 프레임에 설치되며 상기 제1 방향을 가로지르는 제2 방향으로 연장하는 제2 프레임을 구비하는, 장약 이송장치.The method according to claim 1,
Wherein the frame comprises a first frame extending in a first direction and a second frame extending in a second direction across the first direction, the second frame being mounted on the first frame so as to be movable in the first direction, Conveying device. 제 2항에 있어서,
상기 구동부는 상기 제2 프레임에 설치되어 상기 제2 프레임을 상기 제1 프레임에 대하여 상기 제1 방향으로 왕복 이동시키는 제1 구동부와, 상기 제2 프레임에 설치되어 상기 이송부를 상기 제2 프레임에 대하여 상기 제2 방향으로 왕복 이동시키는 제2 구동부를 구비하는, 장약 이송장치.3. The method of claim 2,
The driving unit may include a first driving unit installed on the second frame and reciprocating the second frame with respect to the first frame in the first direction and a second driving unit provided on the second frame, And a second driving part for reciprocating the first transfer part in the second direction. 제 3항에 있어서,
상기 제1 구동부는 상기 제1 프레임에 설치되는 제1 레크부와, 상기 제2 프레임을 상기 제1 방향으로 왕복 이동시키는 구동력을 제공하는 제1 구동모터를 구비하고,
상기 제2 구동부는 상기 제2 프레임에 설치되는 제2 레크부와, 상기 이송부를 상기 제2 방향으로 왕복 이동시키는 구동력을 제공하는 제2 구동모터를 구비하고,
상기 제1 구동모터는 상기 제1 레크부와 맞물리는 제1 피니어 기어를 구비하며, 상기 제2 구동모터는 상기 제2 레크부와 맞물리는 제2 피니어 기어를 구비하는, 장약 이송장치.The method of claim 3,
Wherein the first driving unit includes a first rak unit mounted on the first frame and a first driving motor that provides driving force for reciprocating the second frame in the first direction,
Wherein the second driving unit includes a second rak unit mounted on the second frame and a second driving motor that provides a driving force to reciprocate the conveying unit in the second direction,
Wherein the first drive motor has a first pinion gear engaged with the first latch portion and the second drive motor has a second pinion gear engaged with the second latch portion. 제 4항에 있어서,
상기 이송부는 상기 그립퍼 조립체를 회전시키는 구동력을 제공하는 회전모터와, 상기 그립퍼 조립체를 파지하는 그립퍼 파지부와, 상기 회전모터와 상기 그립퍼 파지부와 연결되고, 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향을 가로지르는 방향으로 연장하여 상기 제2 프레임에 설치되는 그립퍼 지지부를 구비하는, 장약 이송장치.5. The method of claim 4,
Wherein the grip portion includes a gripper grip portion for gripping the gripper assembly, and a grip portion for gripping the gripper grip portion, the grip portion being connected to the grip portion, And a gripper supporting portion extending in a transverse direction and provided on the second frame. 제 1항 또는 제 5항에 있어서,
상기 그립퍼 조립체는 상기 장약의 측면을 파지하는 제1 측면 그립퍼 및 제2 측면 그립퍼를 더 구비하는, 장약 이송장치.6. The method according to claim 1 or 5,
Wherein the gripper assembly further comprises a first side gripper and a second side gripper for gripping the side of the charge. 제 6항에 있어서,
상기 장약 지지부는 상기 제1 측면 그립퍼와 상기 제2 측면 그립퍼 중 적어도 하나에 설치되는, 장약 이송장치.The method according to claim 6,
Wherein the burden supporting portion is provided on at least one of the first side gripper and the second side gripper. 제 7항에 있어서,
상기 그립퍼 조립체는 상기 제1 측면 그립퍼와 상기 제2 측면 그립퍼 중 적어도 하나를 구동하여 상기 제1 측면 그립퍼와 상기 제2 측면 그립퍼 사이의 간격을 조절하는 그립퍼 구동부를 더 구비하는, 장약 이송장치.8. The method of claim 7,
Wherein the gripper assembly further comprises a gripper driver for driving at least one of the first side gripper and the second side gripper to adjust an interval between the first side gripper and the second side gripper. 제 8항에 있어서,
상기 그립퍼 조립체는 상기 제1 측면 그립퍼와 상기 그립퍼 구동부를 연결하는 제1 링크와 상기 제2 측면 그립퍼와 상기 그립퍼 구동부를 연결하는 제2 링크를 더 구비하는, 장약 이송장치.9. The method of claim 8,
Wherein the gripper assembly further comprises a first link connecting the first side gripper and the gripper driving unit and a second link connecting the second side gripper and the gripper driving unit.
KR1020140081991A 2014-07-01 2014-07-01 Apparatus for transporting a charge Active KR102050875B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140081991A KR102050875B1 (en) 2014-07-01 2014-07-01 Apparatus for transporting a charge

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140081991A KR102050875B1 (en) 2014-07-01 2014-07-01 Apparatus for transporting a charge

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160003486A true KR20160003486A (en) 2016-01-11
KR102050875B1 KR102050875B1 (en) 2019-12-02

Family

ID=55169623

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140081991A Active KR102050875B1 (en) 2014-07-01 2014-07-01 Apparatus for transporting a charge

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102050875B1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018026053A1 (en) * 2016-08-01 2018-02-08 한화테크윈 주식회사 Ammunition monitoring apparatus, self-propelled artillery, and ammunition carrier
CN109502327A (en) * 2018-12-12 2019-03-22 深圳市诚捷智能装备股份有限公司 A kind of battery core conveying equipment
KR102266527B1 (en) * 2021-03-15 2021-06-18 유윤상 Substrate clamping device for surface treatment
CN113682806A (en) * 2021-09-13 2021-11-23 浙江正泰电器股份有限公司 Rotary positioning device

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060056947A1 (en) * 2004-09-13 2006-03-16 Posly Louis M Water bottle lifting, rotating, and mounting apparatus
KR100702939B1 (en) * 2000-06-01 2007-04-03 삼성테크윈 주식회사 Shell conveying apparatus and shell conveying method using the same

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100702939B1 (en) * 2000-06-01 2007-04-03 삼성테크윈 주식회사 Shell conveying apparatus and shell conveying method using the same
US20060056947A1 (en) * 2004-09-13 2006-03-16 Posly Louis M Water bottle lifting, rotating, and mounting apparatus

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018026053A1 (en) * 2016-08-01 2018-02-08 한화테크윈 주식회사 Ammunition monitoring apparatus, self-propelled artillery, and ammunition carrier
US10866044B2 (en) 2016-08-01 2020-12-15 Hanwha Defense Co., Ltd. Ammunition monitoring apparatus, self-propelled artillery, and ammunition carrier
CN109502327A (en) * 2018-12-12 2019-03-22 深圳市诚捷智能装备股份有限公司 A kind of battery core conveying equipment
KR102266527B1 (en) * 2021-03-15 2021-06-18 유윤상 Substrate clamping device for surface treatment
CN113682806A (en) * 2021-09-13 2021-11-23 浙江正泰电器股份有限公司 Rotary positioning device

Also Published As

Publication number Publication date
KR102050875B1 (en) 2019-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110073589B (en) Transport device with stator for the controlled transport of a transport body relative to the stator
KR102013970B1 (en) System and method for providing vacuum to a moving element
KR101488540B1 (en) Article handling apparatus, system and method
CN112912321B (en) Ceiling Suspended Shelf
CN109502016B (en) Aerial charging UAV group and its charging UAV and functional UAV
EP3215319B1 (en) An integrated gripper and a robot
KR20160003486A (en) Apparatus for transporting a charge
CN109715526B (en) Device for clamping variable-size loads and corresponding method for adjusting clamping width
CN105722769B (en) Move along a straight line tumbler
JP2013121863A (en) Apparatus and system for conveying tray
CN106031325A (en) Feeder exchange device
EP3280552A1 (en) A stacking line system, and a method for stacking blanks which are outputted from a blanking shear or press
KR20180007721A (en) Fuel cell module driven type products tranferring robot
CN103818728A (en) Robot system
KR101857688B1 (en) Apparatus for attach and detach battery of mobile unit
CN205837987U (en) An automatic guided transport system
CN112368819A (en) Substrate transfer apparatus and method of operating the same
TWI709467B (en) Transport system and its operating method
US8439624B2 (en) Transfer apparatus
CN108349088B (en) Teaching jig and robot teaching method
KR101614314B1 (en) Battery Transport Unit for Automatic Guided Vehicles and Automatic Battery Replacement Apparatus for Automatic Guided Vehicles Having the Same
KR102428369B1 (en) System for transferring substrate
KR20190032541A (en) Robot and its driving method
CN218808905U (en) Composite logistics distribution robot and system
CN102774310B (en) An automated logistics loading and unloading transport vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20140701

PG1501 Laying open of application
N231 Notification of change of applicant
PN2301 Change of applicant

Patent event date: 20170919

Comment text: Notification of Change of Applicant

Patent event code: PN23011R01D

A201 Request for examination
PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 20180423

Comment text: Request for Examination of Application

Patent event code: PA02011R01I

Patent event date: 20140701

Comment text: Patent Application

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20190613

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20191031

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20191126

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20191127

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20221020

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20231030

Start annual number: 5

End annual number: 5