KR20140014629A - Appartus and method for calculating temperature for controling motor driven power steering and system for controlling motor driven power steering - Google Patents
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Abstract
본 발명은 복수개의 온도센서로부터 정보를 수신하고, 수신된 정보를 이용하여 고장난 온도센서를 파악하여 보다 정확한 제어 온도값을 산출는 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치 및 방법과 산출된 제어 온도값을 이용하여 전동식 파워 스티어링을 제어하는 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치는, 차량의 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering) 제어하는 이용되는 온도값을 산출하는 장치에 있어서, 전동식 파워 스티어링 전자제어장치(ECU, Electronic Control Unit)에 연결된 복수개의 온도센서로부터 각각 측정된 복수개의 온도값을 수신하는 온도값 수신부; 상기 수신된 복수개의 온도값을 비교하여 상기 온도센서의 고장 여부를 판단하는 고장판단부; 및 상기 고장 여부 판단에 기반하여 상기 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는데 이용되는 제어온도값을 산출하는 제어온도값 산출부를 포함할 수 있다.The present invention uses an electric power steering control temperature value calculating device and method and a calculated control temperature value for receiving information from a plurality of temperature sensors and using the received information to identify a failed temperature sensor and to calculate a more accurate control temperature value. The present invention relates to a system for controlling electric power steering. The electric power steering control temperature value calculating device according to the present invention is an electric power steering electronic control device (ECU, Electronic) in a device for calculating a temperature value to be used for controlling the motor driven power steering (MDPS) of a vehicle. A temperature value receiver configured to receive a plurality of temperature values respectively measured from a plurality of temperature sensors connected to a control unit; A failure determining unit comparing the plurality of received temperature values to determine whether the temperature sensor is broken; And a control temperature value calculator for calculating a control temperature value used to control the electric power steering system based on the failure determination.
Description
본 발명은 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치 및 방법과 이를 이용한 전동식 파워 스티어링 제어 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 본 발명은 복수개의 온도센서로부터 정보를 수신하고, 수신된 정보를 이용하여 고장난 온도센서를 파악하여 보다 정확한 제어 온도값을 산출는 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치 및 방법과 산출된 제어 온도값을 이용하여 전동식 파워 스티어링을 제어하는 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for calculating an electric power steering control temperature value and an electric power steering control system using the same. More specifically, the present invention is an electric power steering control temperature value calculating device and method for receiving information from a plurality of temperature sensors and using the received information to identify a failed temperature sensor and calculating a more accurate control temperature value. The present invention relates to a system for controlling electric power steering using a control temperature value.
기존의 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering) 장치는 온도센서를 MDPS 전자제어장치(ECU, Electronic Control Unit)에 부착되어 MDPS 모터의 온도를 추정하고, 추정된 온도를 이용하여 MDPS에 흐르는 허용전류를 제어하여 MPDS의 과부하를 방지하는 방식으로 이루어진다.Conventional Motor Driven Power Steering (MDPS) devices have a temperature sensor attached to the MDPS Electronic Control Unit (ECU) to estimate the temperature of the MDPS motor and allow the flow to the MDPS using the estimated temperature. This is done by controlling the current to avoid overloading the MPDS.
기존의 전동식 파워 시스템의 경우, 온도 센서가 고장이 났을 경우, 온도 예측에 오류가 발생하여 전동식 파워 스티어링 장치를 포함한 시스템이 과열되는 경우가 발생할 수 있다.In the case of the conventional electric power system, when the temperature sensor has failed, an error in the temperature prediction may occur and the system including the electric power steering device may overheat.
또한, 반대로, 온도 센서의 고장은 시스템의 과열이 발생하지 않은 경우에도 시스템의 과열로 판단하여 시스템의 출력을 제한시켜 성능을 저하시키는 문제가 발생할 수도 있다.On the contrary, the failure of the temperature sensor may cause a problem of deteriorating performance by limiting the output of the system by determining that the system is overheated even when the system is not overheated.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 복수개의 온도센서를 이용하고, 복수개의 온도센서 중 고장난 센서가 존재하는지, 고장난 센서가 존재하는 경우 복수개의 온도센서 중 어떤 것이 고장났는지를 판단하여, 보다 정확하고 안정성 높은 전동식 파워 스티어링 제어 온도값을 산출하는 전동식 파워 스티어링 온도값 산출 장치 및 방법과 이를 이용하여 MDPS 시스템을 제어하는 전동식 파워 스티어링 제어 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made to solve the above problems, and using a plurality of temperature sensors, whether there is a failure sensor among a plurality of temperature sensors, if there is a failure sensor is determined which of the plurality of temperature sensors has failed Accordingly, an object of the present invention is to provide an electric power steering temperature value calculating device and method for calculating a more accurate and stable electric power steering temperature value, and an electric power steering control system for controlling the MDPS system using the same.
상기한 문제점을 해결하기 위한 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치는, 차량의 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering)의 제어에 이용되는 온도값을 산출하는 장치에 있어서, 상기 전동식 파워 스티어링에 구비된 복수개의 온도센서로부터 각각 측정된 복수개의 온도값을 수신하는 온도값 수신부; 상기 수신된 복수개의 온도값을 비교하여 상기 온도센서의 고장 여부를 판단하는 고장판단부; 및 상기 고장 여부 판단에 기반하여 상기 전동식 파워 스티어링의 제어에 이용되는 제어온도값을 산출하는 제어온도값 산출부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.An electric power steering control temperature value calculating device for solving the above problems is a device for calculating a temperature value used for control of an electric power steering (MDPS) of a vehicle, which is provided in the electric power steering. A temperature value receiver configured to receive the plurality of temperature values measured from the plurality of temperature sensors respectively; A failure determining unit comparing the plurality of received temperature values to determine whether the temperature sensor is broken; And a control temperature value calculator for calculating a control temperature value used for controlling the electric power steering based on the failure determination.
바람직하게는, 상기 고장판단부는, 상기 수신된 복수개의 온도값 중 두개의 온도값을 서로 비교한 온도값의 차이가 미리 설정된 값 이상인 경우, 상기 두개의 온도값을 측정한 온도센서 중 적어도 어느 하나는 고장난 것으로 판단하는 고장존재 판단부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.Preferably, the fault determination unit, at least one of the temperature sensor for measuring the two temperature values when the difference between the temperature value comparing the two temperature values of the plurality of received temperature values with each other more than a predetermined value; It may be characterized in that it comprises a failure existence determination unit to determine that the failure.
바람직하게는, 상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 모터에 흐르는 전류를 이용하여 상기 제어온도값의 추정값을 산출하는 추정온도 산출부를 더 포함하며, 상기 고장판단부는, 상기 고장존재 판단부에서 상기 온도센서 중 적어도 어느 하나가 고장난 것으로 판단된 경우, 상기 두개의 온도값을 상기 제어온도값의 추정값과 비교하여 고장난 온도센서를 결정하는 고장센서 결정부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.Preferably, the electronic device further includes an estimated temperature calculator configured to calculate an estimated value of the control temperature value by using a current flowing in the motor of the electric power steering system, wherein the fault determination unit includes at least one of the temperature sensors in the fault determination unit. When it is determined that any one of the failure, characterized in that it comprises a failure sensor determination unit for determining the failed temperature sensor by comparing the two temperature values with the estimated value of the control temperature value.
바람직하게는, 상기 제어온도값 산출부에서 산출되는 상기 제어온도값은, 상기 고장존재 판단부에서 고장 여부 판단이 고장이 존재하지 않는다고 판단하는 경우, 상기 복수개의 온도값의 평균을 제어온도값으로 산출하며, 상기 고장존재 판단부에서 고장 여부 판단이 고장이 존재한다고 판단하는 경우, 고장센서 결정부에서 결정된 상기 고장난 온도센서에서 측정된 온도값은 상기 제어온도값 산출시 제외하여 상기 제어온도값을 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.Preferably, the control temperature value calculated by the control temperature value calculation unit, when the failure determination unit determines that a failure does not exist, the average of the plurality of temperature values as a control temperature value If the fault determination unit determines that a fault exists, the temperature value measured by the faulty temperature sensor determined by the fault sensor determining unit excludes the control temperature value when calculating the control temperature value. It may be characterized by calculating.
상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 전동식 파워 스티어링 제어 시스템은, 온도값을 이용하여 차량의 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering) 제어하는 시스템에 있어서, 상기 전동식 파워 스티어링에 구비된 복수개의 온도센서; 상기 복수개의 온도센서로부터 각각 측정된 복수개의 온도값을 수신하는 온도값 수신부; 상기 전동식 파워 스티어링 시스템에 흐르는 전류를 이용하여 상기 제어온도값의 추정값을 산출하는 추정온도 산출부; 상기 수신된 복수개의 온도값과 상기 제어온도값의 추정값을 이용하여 상기 온도센서의 고장을 판단하는 고장판단부; 상기 온도센서의 고장 판단에 기반하여 상기 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는데 이용되는 제어온도값을 산출하는 제어온도값 산출부; 및 상기 산출된 제어온도값과 이용하여 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는 MDPS 제어부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The electric power steering control system devised to solve the above problems is a system for controlling the electric power steering (MDPS, Motor Driven Power Steering) of the vehicle using a temperature value, a plurality of temperatures provided in the electric power steering sensor; A temperature value receiver configured to receive a plurality of temperature values respectively measured from the plurality of temperature sensors; An estimated temperature calculator configured to calculate an estimated value of the control temperature value by using a current flowing in the electric power steering system; A failure determination unit determining a failure of the temperature sensor using the received plurality of temperature values and the estimated values of the control temperature values; A control temperature value calculator for calculating a control temperature value used to control the electric power steering system based on the failure determination of the temperature sensor; And an MDPS control unit for controlling the electric power steering system using the calculated control temperature value.
상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 방법은 차량의 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering) 제어하는 이용되는 온도값을 산출하는 방법에 있어서, 상기 전동식 파워 스티어링에 구비된 복수개의 온도센서로부터 각각 측정된 복수개의 온도값을 수신하는 온도값 수신단계; 상기 수신된 복수개의 온도값을 비교하여 상기 온도센서의 고장 여부를 판단하는 고장판단단계; 및 상기 고장 여부 판단에 기반하여 상기 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는데 이용되는 제어온도값을 산출하는 제어온도값 산출단계를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In order to solve the above problems, the electric power steering control temperature value calculation method is provided in the electric power steering in a method of calculating the temperature value used for controlling the motor driven power steering (MDPS) of the vehicle. A temperature value receiving step of receiving a plurality of temperature values respectively measured from the plurality of temperature sensors; A failure determination step of determining whether the temperature sensor is broken by comparing the plurality of received temperature values; And a control temperature value calculating step of calculating a control temperature value used to control the electric power steering system based on the failure determination.
바람직하게는, 상기 고장판단단계는, 상기 수신된 복수개의 온도값 중 두개의 온도값을 서로 비교한 온도값의 차이가 미리 설정된 값 이상인 경우, 상기 두개의 온도값을 측정한 온도센서 중 적어도 어느 하나는 고장난 것으로 판단하는 고장존재 판단단계를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.Preferably, the fault determination step, at least any one of the temperature sensor measuring the two temperature values when the difference between the temperature value comparing the two temperature values of the plurality of received temperature values with each other is more than a predetermined value. One may be characterized in that it comprises a failure existence determination step to determine that the failure.
바람직하게는, 상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 모터에 흐르는 전류를 이용하여 상기 제어온도값의 추정값을 산출하는 추정온도 산출단계를 더 포함하며, 상기 고장판단단계는, 상기 고장존재 판단단계에서 상기 온도센서 중 적어도 어느 하나가 고장난 것으로 판단된 경우, 상기 두개의 온도값을 상기 제어온도값의 추정값과 비교하여 고장난 온도센서를 결정하는 고장센서 결정단계를 포함할 수 있다.Preferably, the method further includes an estimating temperature calculating step of calculating an estimated value of the control temperature value by using a current flowing in the motor of the electric power steering system, wherein the fault determining step includes the temperature sensor in the fault determining step. If it is determined that at least one of the failures, it may include a failure sensor determination step of determining the failed temperature sensor by comparing the two temperature values with the estimated value of the control temperature value.
바람직하게는, 상기 제어온도값 산출단계에서 산출되는 상기 제어온도값은, 상기 고장존재 판단단계에서 고장 여부 판단이 고장이 존재하지 않는다고 판단하는 경우, 상기 복수개의 온도값의 평균을 제어온도값으로 산출하며, 상기 고장존재 판단단계에서 고장 여부 판단이 고장이 존재한다고 판단하는 경우, 고장센서 결정단계에서 결정된 상기 고장난 온도센서에서 측정된 온도값은 상기 제어온도값 산출시 제외하여 상기 제어온도값을 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.Preferably, when the control temperature value calculated in the control temperature value calculating step determines that a failure does not exist in the failure existence determination step, the average of the plurality of temperature values is used as a control temperature value. If the fault determination in the fault existence determination step determines that there is a fault, the temperature value measured by the fault temperature sensor determined in the fault sensor determination step is excluded when calculating the control temperature value. It may be characterized by calculating.
본 발명은 정확성과 안정성이 높은 MDPS 시스템 제어를 위한 제어 온도값을 산출할 수 있다.The present invention can calculate a control temperature value for the control of high accuracy and stability MDPS system.
본 발명은 MDPS 시스템의 과부하를 방지하고 출력 성능을 효율적 제어할 수 있다.The present invention can prevent overload of the MDPS system and efficiently control the output performance.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 시스템에 관한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치에 관한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 고장센서 결정부에서 고장난 온도센서를 결정하는 방법의 일예를 설명하는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 방법 및 전동식 파워 스티어링 제어 방법에 관한 흐름도이다.1 is a block diagram of an electric power steering control system according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of an apparatus for calculating an electric power steering control temperature value according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating an example of a method of determining a failed temperature sensor in the failure sensor determining unit of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method of calculating an electric power steering control temperature value and an electric power steering control method according to an exemplary embodiment of the present invention.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하의 설명 및 첨부된 도면들에서 실질적으로 동일한 구성요소들은 각각 동일한 부호들로 나타냄으로써 중복 설명을 생략하기로 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description and the accompanying drawings, substantially the same components are denoted by the same reference numerals, respectively, and redundant description will be omitted. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어”있다거나 “접속되어”있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어”있다거나 “직접 접속되어”있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함될 수 있다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.In this specification, a singular form may include plural forms unless specifically stated in the phrase. It is noted that the terms "comprises" and / or "comprising" used in the specification are intended to be inclusive in a manner similar to the components, steps, operations, and / Or additions.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 시스템에 관한 블록도이다.1 is a block diagram of an electric power steering control system according to a preferred embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 전동식 파워 스티어링 제어 시스템은 온도센서부(110), 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치(120) 및 MDPS 장치(130)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the electric power steering control system includes a temperature sensor unit 110, an electric power steering control temperature value calculating device 120, and an
온도센서부(110)는 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering)의 온도를 측정한다.The temperature sensor unit 110 measures the temperature of the motor driven power steering (MDPS).
구체적으로는 온도센서부(110)는 전동식 파워 스티어링 시스템의 전자제어장치(ECU, Electonic Control Unit)에 부착되어 전동식 파워 스티어링 장치의 온도를 측정할 수 있다.Specifically, the temperature sensor unit 110 may be attached to an electronic control unit (ECU) of the electric power steering system to measure the temperature of the electric power steering device.
보다 구체적으로, 온도센서부(110)는 복수개의 온도센서들로 이루어진다. 온도센서의 개수가 많을 수록 정확하고 안정성 높은 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는데 이용되는 제어온도값을 산출할 수 있으나, 온도센서부(110)는 가격과 실시간으로 빠른 판단을 위하여 2개의 온도센서들로 이루어짐이 바람직할 수 있다. 도 1에서는 2개의 온도센서들로 이루어진 온도센서부(110)를 예로 도시하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 온도센서부(110)는 셋 이상의 온도센서들로 구성될 수도 있다. 제어온도값은 MDPS 장치(130)에 인가되는 최대허용전류를 판단하는데 이용될 수 있다.More specifically, the temperature sensor unit 110 is composed of a plurality of temperature sensors. As the number of temperature sensors increases, the control temperature value used to control an accurate and stable electric power steering system can be calculated. However, the temperature sensor unit 110 includes two temperature sensors for fast determination in real time and price. It may be desirable. In FIG. 1, the temperature sensor unit 110 including two temperature sensors is illustrated as an example, but is not limited thereto. The temperature sensor unit 110 may include three or more temperature sensors. The control temperature value may be used to determine the maximum allowable current applied to the
온도센서부(110)의 제1온도센서(112)와 제2온도센서(114)의 부착위치는 근접함이 바람직하다. 즉, 온도센서부(110)의 각각의 온도센서는 근접한 위치에서 비슷한 위치의 온도를 측정하여, 각각의 온도센서가 고장이 나지 않았다면, 비슷한 온도값을 측정하도록 위치함이 바람직하다.The attachment position of the first temperature sensor 112 and the second temperature sensor 114 of the temperature sensor unit 110 is preferably close. That is, each of the temperature sensors of the temperature sensor unit 110 measures the temperature of the similar position at the close position, and if each temperature sensor is not broken, it is preferable to be positioned to measure the similar temperature value.
전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치(120)는 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는데 이용되는 제어온도값을 산출한다. 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치(120)는 도면과 함께 구체적으로 설명한다.The electric power steering control temperature value calculating device 120 calculates a control temperature value used to control the electric power steering system. The electric power steering control temperature value calculating device 120 will be described in detail with reference to the drawings.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치에 관한 블록도이다.2 is a block diagram of an apparatus for calculating an electric power steering control temperature value according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출장치는 추정온도 산출부(122), 온도값 수신부(124), 고장판단부(126) 및 제어온도값 산출부(128)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the electric power steering control temperature value calculator includes an estimated temperature calculator 122, a temperature value receiver 124, a failure determination unit 126, and a control temperature value calculator 128.
추정온도 산출부(122)는 전동식 파워 스티어링 시스템의 모터에 흐르는 전류를 이용하여 제어온도값의 추정값을 산출한다.The estimated temperature calculator 122 calculates an estimated value of the control temperature value by using a current flowing in the motor of the electric power steering system.
구체적으로 추정온도 산출부(122)가 제어온도값의 추정값을 산출하는 것은, 전동식 파워 스티어링 시스템의 현재 출력을 판단하여 추정온도 산출부(122)가 산출한 제어온도값의 추정값을 산출할 수 있으며, 이는 수학식 1과 수학식 2와 같이 나타낼 수 있다.In detail, the estimating temperature calculator 122 may calculate an estimated value of the control temperature value by determining the current output of the electric power steering system to calculate an estimated value of the control temperature value calculated by the estimated temperature calculator 122. This can be expressed as Equation 1 and Equation 2.
시스템을 현재 출력 판단을 특정 기준으로 나누어서 기준 이상이면 수학식 1로 제어온도값의 추정값을 산출하고 기준 미만이면 수학식 2로 제어온도값의 추정값을 산출한다.The system divides the current output judgment by a certain criterion to calculate the estimated value of the control temperature value by Equation 1 if above the criterion and calculates the estimated value of the control temperature value by Equation 2 below the reference.
수힉식 1과 수학식 2에서 α와 β는 전동식 파워 스티어링 시스템의 종류와 환경에 따라 변경가능한 설정값이다. 예를 들어, α는 1.45×10-4이 될 수 있으며, β는 0.15×10-4이 될 수 있다.In equations (1) and (2), α and β are setting values that can be changed according to the type and environment of the electric power steering system. For example, α may be 1.45 × 10 −4 , and β may be 0.15 × 10 −4 .
수학식 1과 수학식 2에서 제어온도값의 추정값을 산출하는 것은 일정한 주기의 샘플링 타임마다 산출할 수 있으며, 이전온도센서값은 이전 샘플링 타임에서 산출된 값일 수 있다.In Equation 1 and Equation 2, the estimated value of the control temperature value may be calculated for each sampling period of a predetermined period, and the previous temperature sensor value may be a value calculated from the previous sampling time.
온도값 수신부(124)는 복수개의 온도센서를 포함하는 온도센서부(110)로부터 복수개의 온도값을 수신한다.The temperature value receiver 124 receives a plurality of temperature values from the temperature sensor unit 110 including a plurality of temperature sensors.
고장판단부(126)는 온도값 수신부(124)에서 수신한 복수개의 온도값 중 고장난 온도센서에 의하여 측정된 온도값이 존재하는지 여부 및 고장난 온도센서가 존재한다면, 고장난 온도센서에 의하여 측정된 온도값이 무엇인지 여부를 판단한다.The failure determining unit 126 determines whether a temperature value measured by the failed temperature sensor exists among the plurality of temperature values received by the temperature value receiving unit 124 and, if there is a failed temperature sensor, the temperature measured by the failed temperature sensor. Determine what the value is.
구체적으로 고장판단부(126)는 고장존재 판단부(126a) 및 고장센서 결정부(126c)를 포함할 수 있다.In detail, the failure determining unit 126 may include a failure existence determining unit 126a and a failure sensor determining unit 126c.
고장존재 판단부(126a)는 수신된 복수개의 온도값 중 서로 다른 온도센서에서 측정된 온도값을 비교하여 고장난 온도센서에서 측정된 온도값이 존재하는지 여부를 판단한다. 이 경우 고장존재 판단부(126a)는 고장난 온도센서가 존재한다고 판단할 수 있다.The failure existence determining unit 126a compares temperature values measured by different temperature sensors among the plurality of received temperature values and determines whether there is a temperature value measured by the failed temperature sensor. In this case, the failure existence determining unit 126a may determine that a failed temperature sensor exists.
구체적으로, 고장존재 판단부(126a)는 서로 다른 온도센서에서 측정된 온도값을 비교하여 차이를 산출한다. 고장존재 판단부(126a)는 산출된 차이가 미리 설정된 값 이상인 경우, 서로 다른 온도센서 중 어느 하나가 고장난 것으로 판단한다. 고장존재 판단부(126a)는 산출된 차이가 미리 설정된 값 이하인 경우, 고장난 온도센서가 존재하지 않는 것으로 판단한다.In detail, the failure existence determining unit 126a compares temperature values measured by different temperature sensors and calculates a difference. The failure existence determining unit 126a determines that one of the different temperature sensors has failed when the calculated difference is greater than or equal to a preset value. The failure existence determining unit 126a determines that the failed temperature sensor does not exist when the calculated difference is less than or equal to a preset value.
미리 설정된 값은 예를 들면, 20℃로 설정될 수 있다. 다만, 이러한 예에 한정 되는 것은 아니며, 온도센서의 종류, 온도센서의 오차범위, MDPS 시스템의 종류나 환경, MDPS 시스템 제어의 민감도 정도 등에 따라서 변경될 수 있다.The preset value may be set to 20 ° C., for example. However, the present invention is not limited thereto, and may be changed according to the type of the temperature sensor, the error range of the temperature sensor, the type or environment of the MDPS system, the sensitivity of the MDPS system control, and the like.
고장센서 결정부(126c)는 고장존재 판단부(126a)에서 온도센서부(110)에 포함된 온도센서 중 적어도 하나가 고장난 것으로 판단된 경우, 고장존재 판단부(126a)에서 비교한 서로 다른 온도센서에서 측정된 온도값을 각각 추정온도 산출부(122)에서 산출된 제어온도값의 추정값과 비교하여 서로 다른 온도센서 중 고장난 온도센서를 결정한다.When the failure sensor determining unit 126c determines that at least one of the temperature sensors included in the temperature sensor unit 110 has failed in the failure existence determining unit 126a, different temperatures compared by the failure existence determining unit 126a are determined. The temperature value measured by the sensor is compared with the estimated value of the control temperature value calculated by the estimated temperature calculator 122 to determine the failed temperature sensor among the different temperature sensors.
도 3은 본 발명의 고장센서 결정부에서 고장난 온도센서를 결정하는 방법의 일예를 설명하는 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating an example of a method of determining a failed temperature sensor in the failure sensor determining unit of the present invention.
도 3을 참조하면, 고장존재 판단부(126a)는 제1수신온도와 제2수신온도의 차이의 크기가 T1보다 클 경우, 고장이 존재하는 것으로 판단하고, 제어온도값 산출부(128)가 수신된 복수의 온도값의 평균으로 제어온도값을 산출한다(S310 단계 및 S320 단계).Referring to FIG. 3, when the magnitude of the difference between the first reception temperature and the second reception temperature is greater than T1, the failure existence determination unit 126a determines that a failure exists, and the control temperature value calculation unit 128 The control temperature value is calculated as an average of the received plurality of temperature values (steps S310 and S320).
제1수신온도는 제1온도센서(112)에서 측정된 온도값을 수신한 값이며, 제2수신온도는 제2온도센서(114)에서 측정된 온도값을 수신한 값이다. T1은 미리 설정된 값으로 예를 들어 20℃로 설정될 수 있다.The first reception temperature is a value for receiving a temperature value measured by the first temperature sensor 112, and the second reception temperature is a value for receiving a temperature value measured by the second temperature sensor 114. T1 may be set to, for example, 20 ° C. as a preset value.
고장존재 판단부(126a)는 제1수신온도와 제2수신온도의 차이의 크기가 T1보다 작을 경우(S310 단계), 고장난 센서가 존재한다고 판단한다(S320 단계).If the magnitude of the difference between the first reception temperature and the second reception temperature is smaller than T1 (step S310), the failure existence determination unit 126a determines that a failed sensor exists (step S320).
고장센서 결정부(126c)는 제1수신온도와 제어온도 추정온도 산출부(122)에서 산출된 제어온도값의 추정값의 차이의 크기가 T2보다 작은지 여부를 판단한다(S330 단계). The failure sensor determination unit 126c determines whether the magnitude of the difference between the estimated first value of the control temperature value calculated by the first reception temperature and the control temperature estimation temperature calculator 122 is smaller than T2 (step S330).
T2는 미리 설정된 값으로, T2는 예를 들어 10℃일 수 있다. T2는 MDPS 시스템의 종류와 환경 등의 다양한 이유에 의하여 변화될 수 있다.T2 is a preset value, and T2 may be, for example, 10 ° C. T2 may change due to various reasons such as the type and environment of the MDPS system.
차이의 크기가 T2보다 작은 경우, 고장센서 결정부(126c)는 제2수신온도를 측정한 제2온도센서(114)가 고장난 것으로 결정한다(S340 단계).If the magnitude of the difference is smaller than T2, the failure sensor determination unit 126c determines that the second temperature sensor 114 measuring the second reception temperature has failed (step S340).
차이의 크기가 T2보다 큰 경우, 고장센서 결정부(126c)는 제1수신온도를 측정한 제1온도센서(112)가 고장난 것으로 결정한다(S350 단계).If the magnitude of the difference is larger than T2, the failure sensor determination unit 126c determines that the first temperature sensor 112 measuring the first reception temperature has failed (step S350).
제어온도값 산출부(128)는 MDPS 시스템을 제어하는데 이용되는 제어온도값을 산출한다.The control temperature value calculator 128 calculates a control temperature value used to control the MDPS system.
구체적으로, 제어온도값 산출부(128)는 고장존재 판단부(126a)에서 고장난 센서가 존재하기 않는다고 판단된 경우, 온도값 수신부(124)에서 수신된 복수개의 온도값의 평균을 제어온도값으로 산출한다.In detail, when it is determined that the failed sensor does not exist in the failure existence determining unit 126a, the control temperature value calculating unit 128 uses the average of the plurality of temperature values received by the temperature value receiving unit 124 as the control temperature value. Calculate.
제어온도값 산출부(128)는 고장센서 결정부(126c)에서 고장난 센서가 결정된 경우, 온도값 수신부(124)에서 수신된 복수개의 온도값 중에서 고장난 센서로 결정된 온도센서에서 수신된 온도값을 제외하고 나머지 온도값의 평균을 제어온도값으로 산출한다.The control temperature value calculator 128 excludes the temperature value received by the temperature sensor determined as the failed sensor among the plurality of temperature values received by the temperature value receiver 124 when the failed sensor is determined by the failure sensor determiner 126c. The average of the remaining temperature values is calculated as the control temperature value.
산출된 제어온도값은 MDPS 장치(130) 또는 MDPS 시스템를 제어하는데 이용될 수 있으며, 이러한 제어는 MDPS 제어부(미도시)에서 수행될 수 있다.The calculated control temperature value may be used to control the
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 방법 및 전동식 파워 스티어링 제어 방법에 관한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method of calculating an electric power steering control temperature value and an electric power steering control method according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 온도값 수신부(124)가 복수개의 온도센서로부터 복수개의 온도값을 수신한다(S410 단계).Referring to FIG. 4, the temperature value receiver 124 receives a plurality of temperature values from the plurality of temperature sensors (step S410).
추정온도 산출부(122)가 MDPS 장치(130)에 흐르는 전류를 이용하여 제어온도값을 추정한다. MDPS 장치(130)의 최대허용전류를 제한하여 MDPS 장치(130)를 제어하는데 이용되는 제어온도값을 추정한다(S420 단계).The estimated temperature calculator 122 estimates the control temperature value by using the current flowing in the
고장판단부(126)의 고장존재 판단부(126a)는 온도센서 중 적어도 하나의 고장이 존재하는지 여부를 판단한다(S430 단계).The failure existence determination unit 126a of the failure determination unit 126 determines whether at least one failure of the temperature sensor exists (S430).
고장존재 판단부(126a)의 판단이 온도센서의 고장이 존재하지 않는다고 판단된 경우 제어온도값 산출부(128)가 수신된 복수개의 온도값의 평균을 제어온도값으로 산출할 수 있다.(S440 단계).If it is determined by the failure existence determining unit 126a that the failure of the temperature sensor does not exist, the control temperature value calculating unit 128 may calculate the average of the received plurality of temperature values as the control temperature value. step).
고장존재 판단부(126a)의 판단이 온도센서의 고장이 존재한다고 판단된 경우, 고장센서 결정부(126c)가 복수개의 온도센서 중 고장난 온도센서를 결정한다(S440 단계).If it is determined by the failure existence determining unit 126a that there is a failure of the temperature sensor, the failure sensor determining unit 126c determines the failed temperature sensor among the plurality of temperature sensors (step S440).
제어온도값 산출부(128)는 고장난 온도센서가 결정된 경우, 해당 고장난 온도센서에서 측정되어 수신된 온도값을 제외하고 나머지 온도값의 평균을 제어온도값으로 산출한다(S450 단계).When the failed temperature sensor is determined, the control temperature value calculator 128 calculates an average of the remaining temperature values as the control temperature value except for the received temperature value measured by the corresponding failed temperature sensor (S450).
MDPS 제어부는 제어온도값 산출부(128)에서 산출된 제어온도값을 이용하여 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어한다. 온도를 이용하여 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는 방법은 기존의 방법을 이용할 수 있다.The MDPS control unit controls the electric power steering system by using the control temperature value calculated by the control temperature value calculator 128. As a method of controlling the electric power steering system using the temperature, a conventional method may be used.
본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치(120) 및 방법은 정확성과 안정성이 높은 MDPS 시스템 제어를 위한 제어 온도값을 산출할 수 있다.The apparatus 120 and method for calculating the electric power steering control temperature value according to the present invention can calculate the control temperature value for controlling the MDPS system with high accuracy and stability.
본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 시스템은 MDPS 시스템의 과부하를 방지하고 출력 성능을 효율적 제어할 수 있다.The electric power steering control system according to the present invention can prevent overload of the MDPS system and efficiently control the output performance.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치(120)의 블록도는 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 개념적 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도는 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.It is to be understood that the block diagram of the electric power steering control temperature value calculating device 120 according to the preferred embodiment of the present invention represents an exemplary conceptual aspect embodying the principles of the invention. Similarly, all of the flowcharts should be understood to represent various processes that may be substantially represented on a computer-readable medium and executed by a computer or processor, whether the computer or processor is explicitly shown.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블록을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다. The functionality of the various elements shown in the figures, including functional blocks represented by a processor or similar concept, can be provided by the use of dedicated hardware as well as hardware capable of executing software in association with appropriate software. When provided by a processor, the functions may be provided by a single dedicated processor, a single shared processor, or a plurality of individual processors, some of which may be shared.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.Also, the explicit use of terms such as processor, control, or similar concepts should not be interpreted exclusively as hardware capable of running software, and may be used without limitation as a digital signal processor (DSP) (ROM), random access memory (RAM), and non-volatile memory. Other hardware may also be included.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by the embodiments and the accompanying drawings. . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.
Claims (9)
상기 전동식 파워 스티어링에 구비된 복수개의 온도센서로부터 각각 측정된 복수개의 온도값을 수신하는 온도값 수신부;
상기 수신된 복수개의 온도값을 비교하여 상기 온도센서의 고장 여부를 판단하는 고장판단부; 및
상기 고장 여부 판단에 기반하여 상기 전동식 파워 스티어링의 제어에 이용되는 제어온도값을 산출하는 제어온도값 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치.In the device for calculating the temperature value used for the control of the motor driven power steering (MDPS) of the vehicle,
A temperature value receiver configured to receive a plurality of temperature values respectively measured from a plurality of temperature sensors provided in the electric power steering;
A failure determining unit comparing the plurality of received temperature values to determine whether the temperature sensor is broken; And
And a control temperature value calculating unit for calculating a control temperature value used for controlling the electric power steering based on the failure determination.
상기 고장판단부는,
상기 수신된 복수개의 온도값 중 두개의 온도값을 서로 비교한 온도값의 차이가 미리 설정된 값 이상인 경우, 상기 두개의 온도값을 측정한 온도센서 중 적어도 어느 하나는 고장난 것으로 판단하는 고장존재 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치.The method of claim 1,
Wherein the failure determination unit
When the difference between the temperature values comparing the two temperature values of the plurality of received temperature values with each other is more than a predetermined value, at least one of the temperature sensor measuring the two temperature values is determined by the failure existence determination unit An electric power steering control temperature value calculating device comprising a.
상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 모터에 흐르는 전류를 이용하여 상기 제어온도값의 추정값을 산출하는 추정온도 산출부를 더 포함하며,
상기 고장판단부는,
상기 고장존재 판단부에서 상기 온도센서 중 적어도 어느 하나가 고장난 것으로 판단된 경우, 상기 두개의 온도값을 상기 제어온도값의 추정값과 비교하여 고장난 온도센서를 결정하는 고장센서 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치.3. The method of claim 2,
And an estimated temperature calculator configured to calculate an estimated value of the control temperature value by using a current flowing in the motor of the electric power steering system.
Wherein the failure determination unit
And at least one of the temperature sensors is determined by the failure existence determining unit to determine a failure temperature sensor by comparing the two temperature values with an estimated value of the control temperature value. Electric power steering control temperature value calculating device.
상기 제어온도값 산출부에서 산출되는 상기 제어온도값은,
상기 고장존재 판단부에서 고장 여부 판단이 고장이 존재하지 않는다고 판단하는 경우, 상기 복수개의 온도값의 평균을 제어온도값으로 산출하며,
상기 고장존재 판단부에서 고장 여부 판단이 고장이 존재한다고 판단하는 경우, 고장센서 결정부에서 결정된 상기 고장난 온도센서에서 측정된 온도값은 상기 제어온도값 산출시 제외하여 상기 제어온도값을 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치.The method of claim 3, wherein
The control temperature value calculated by the control temperature value calculation unit,
If the failure determination unit determines that a failure does not exist, the average of the plurality of temperature values is calculated as a control temperature value,
When the failure existence determination unit determines that a failure exists, the temperature value measured by the failed temperature sensor determined by the failure sensor determining unit is calculated to calculate the control temperature value by excluding the control temperature value. An electric power steering control temperature value calculation device characterized by the above-mentioned.
상기 전동식 파워 스티어링에 구비된 복수개의 온도센서;
상기 복수개의 온도센서로부터 각각 측정된 복수개의 온도값을 수신하는 온도값 수신부;
상기 전동식 파워 스티어링 시스템에 흐르는 전류를 이용하여 상기 제어온도값의 추정값을 산출하는 추정온도 산출부;
상기 수신된 복수개의 온도값과 상기 제어온도값의 추정값을 이용하여 상기 온도센서의 고장을 판단하는 고장판단부;
상기 온도센서의 고장 판단에 기반하여 상기 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는데 이용되는 제어온도값을 산출하는 제어온도값 산출부; 및
상기 산출된 제어온도값과 이용하여 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는 MDPS 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 시스템.In the system for controlling the motor driven power steering (MDPS) of the vehicle using the temperature value,
A plurality of temperature sensors provided in the electric power steering;
A temperature value receiver configured to receive a plurality of temperature values respectively measured from the plurality of temperature sensors;
An estimated temperature calculator configured to calculate an estimated value of the control temperature value by using a current flowing in the electric power steering system;
A failure determination unit determining a failure of the temperature sensor using the received plurality of temperature values and the estimated values of the control temperature values;
A control temperature value calculator for calculating a control temperature value used to control the electric power steering system based on the failure determination of the temperature sensor; And
And an MDPS control unit for controlling the electric power steering system by using the calculated control temperature value.
상기 전동식 파워 스티어링에 구비된 복수개의 온도센서로부터 각각 측정된 복수개의 온도값을 수신하는 온도값 수신단계;
상기 수신된 복수개의 온도값을 비교하여 상기 온도센서의 고장 여부를 판단하는 고장판단단계; 및
상기 고장 여부 판단에 기반하여 상기 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는데 이용되는 제어온도값을 산출하는 제어온도값 산출단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 방법.In the method for calculating the temperature value used for controlling the motor driven power steering (MDPS) of the vehicle,
A temperature value receiving step of receiving a plurality of temperature values respectively measured from a plurality of temperature sensors provided in the electric power steering;
A failure determination step of determining whether the temperature sensor is broken by comparing the plurality of received temperature values; And
And a control temperature value calculating step of calculating a control temperature value used to control the electric power steering system based on the failure determination.
상기 고장판단단계는,
상기 수신된 복수개의 온도값 중 두개의 온도값을 서로 비교한 온도값의 차이가 미리 설정된 값 이상인 경우, 상기 두개의 온도값을 측정한 온도센서 중 적어도 어느 하나는 고장난 것으로 판단하는 고장존재 판단단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 방법.The method according to claim 6,
The fault determination step,
Determination step of determining whether at least any one of the temperature sensor measuring the two temperature values is a failure, if the difference between the temperature value comparing the two temperature values of the plurality of received temperature value with each other more than a predetermined value Electric power steering control temperature value calculation method comprising a.
상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 모터에 흐르는 전류를 이용하여 상기 제어온도값의 추정값을 산출하는 추정온도 산출단계를 더 포함하며,
상기 고장판단단계는,
상기 고장존재 판단단계에서 상기 온도센서 중 적어도 어느 하나가 고장난 것으로 판단된 경우, 상기 두개의 온도값을 상기 제어온도값의 추정값과 비교하여 고장난 온도센서를 결정하는 고장센서 결정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 방법.The method of claim 7, wherein
And an estimated temperature calculating step of calculating an estimated value of the control temperature value by using a current flowing in the motor of the electric power steering system,
The fault determination step,
And determining a faulty sensor by comparing the two temperature values with an estimated value of the control temperature value when at least one of the temperature sensors is determined to be faulty in the faulty determination step. Electric power steering control temperature value calculation method.
상기 제어온도값 산출단계에서 산출되는 상기 제어온도값은,
상기 고장존재 판단단계에서 고장 여부 판단이 고장이 존재하지 않는다고 판단하는 경우, 상기 복수개의 온도값의 평균을 제어온도값으로 산출하며,
상기 고장존재 판단단계에서 고장 여부 판단이 고장이 존재한다고 판단하는 경우, 고장센서 결정단계에서 결정된 상기 고장난 온도센서에서 측정된 온도값은 상기 제어온도값 산출시 제외하여 상기 제어온도값을 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 방법.The method of claim 8,
The control temperature value calculated in the control temperature value calculating step,
In the fault existence determination step, if it is determined that the failure does not exist, the average of the plurality of temperature values is calculated as a control temperature value,
If it is determined in the fault existence determination step that the fault is present, the temperature value measured by the faulty temperature sensor determined in the fault sensor determination step is calculated to calculate the control temperature value except when calculating the control temperature value. An electric power steering control temperature value calculation method characterized by the above-mentioned.
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