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KR20130115790A - Gripper - Google Patents

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Publication number
KR20130115790A
KR20130115790A KR1020120038436A KR20120038436A KR20130115790A KR 20130115790 A KR20130115790 A KR 20130115790A KR 1020120038436 A KR1020120038436 A KR 1020120038436A KR 20120038436 A KR20120038436 A KR 20120038436A KR 20130115790 A KR20130115790 A KR 20130115790A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
protrusion
gripper
coupled
gripping
body portion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
KR1020120038436A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김병수
박진형
배성준
정희용
최용호
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020120038436A priority Critical patent/KR20130115790A/en
Publication of KR20130115790A publication Critical patent/KR20130115790A/en
Ceased legal-status Critical Current

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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
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Abstract

PURPOSE: A gripper is provided to enable a gripping unit coupled to a protrusion unit to perform gripping when the protrusion unit touches an object and moves backwards. CONSTITUTION: A gripper (1000) comprises a body unit (100), a protrusion unit (200), and a gripping unit (300). The protrusion unit is protruding from the body unit and moves to the body unit forward and backward. The center of the gripping unit is coupled to the end of the body unit to be rotated, and one end of the gripping unit is coupled to the protrusion unit to be rotated. The gripping unit rotates around the end of the body unit and grips an object.

Description

그리퍼{Gripper}Gripper

본 발명은 그리퍼에 관한 것이다.
The present invention relates to a gripper.

기존의 구동 구조에 따른 그리퍼는 파지 동작을 수행하기 위해 별도의 제어 수단이 필요하도록 설계되어 있다. 구체적으로 그리퍼를 구동시키는 작업자가 수동으로 작업 명령을 입력하여 파지 동작을 수행하거나, 센서 등의 장치를 통해 제어되는 제어부에 의해 파지 동작을 수행한다.The gripper according to the existing drive structure is designed to require a separate control means to perform the gripping operation. In detail, an operator who drives the gripper manually inputs a work command to perform a gripping operation, or a gripping operation by a controller controlled by a device such as a sensor.

이와 같은 기존의 구동 구조에 따른 그리퍼는 파지 동작의 제어를 위해 별도의 제어 수단이 필요하므로 그리퍼의 구조가 복잡하게 된다. 또한, 그리퍼의 구조가 복잡한 만큼 그리퍼를 제어하는 과정 역시 복잡해져 그 정확성과 신뢰성이 떨어질 수 있다.
The gripper according to the existing driving structure as described above requires a separate control means for the control of the gripping operation, which complicates the gripper structure. In addition, as the gripper structure is complicated, the process of controlling the gripper is also complicated, which may lower the accuracy and reliability.

대한민국 공개특허공보 제10-2011-0071545호(2011.06.29.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2011-0071545 (2011.06.29.)

본 발명은 별도의 제어 수단 없이도 파지 동작이 가능한 그리퍼를 제공하기 위한 것이다.
The present invention is to provide a gripper capable of gripping operation without a separate control means.

본 발명의 일 측면에 따르면, 몸체부, 몸체부로부터 돌출되며 몸체부에 대해 전후진 가능한 돌출부 및 중앙부가 몸체부의 단부에 회전 가능하게 결합되고 일단이 돌출부에 회전 가능하게 결합되어, 돌출부의 후진 작동과 연동되어 몸체부의 단부를 중심으로 회전하면서 대상체를 파지하는 파지부를 포함하는 그리퍼가 제공된다.According to an aspect of the present invention, the body portion, the protrusion protruding from the body portion and forward and backward with respect to the body portion is rotatably coupled to the end of the body portion and one end rotatably coupled to the protrusion, the reverse operation of the protrusion A gripper is provided that includes a gripping portion interlocked with and gripping an object while rotating about an end portion of the body portion.

여기서, 그리퍼는 돌출부의 단부에 결합되어 파지부가 파지하는 대상체의 표면 형상을 따라 변형되는 완충부를 더 포함할 수 있다.Here, the gripper may further include a buffer unit coupled to an end portion of the protrusion to be deformed along the surface shape of the object held by the grip unit.

완충부는 고무 또는 실리콘을 포함하는 재질로 이루어질 수 있다.The buffer part may be made of a material including rubber or silicon.

그리퍼는 돌출부가 돌출되는 반대 방향으로 돌출부에 형성되어 돌출부를 전후진시키는 구동부를 더 포함할 수 있다.The gripper may further include a driving part which is formed in the protrusion in the opposite direction from which the protrusion protrudes and moves forward and backward of the protrusion.

파지부는 중앙부가 몸체부의 단부에 회전 가능하게 결합되는 제1 부재 및 일단이 제1 부재에 회전 가능하게 결합되고 타단이 돌출부에 회전 가능하게 결합되는 제2 부재를 포함할 수 있다.The gripping portion may include a first member having a central portion rotatably coupled to an end of the body portion and a second member having one end rotatably coupled to the first member and the other end rotatably coupled to the protrusion.

파지부는 돌출부와 결합되는 부분에 형성된 결합홀이 파지부의 길이 방향을 따라 연장되도록 형성될 수 있다.The gripping portion may be formed such that the coupling hole formed in the portion coupled with the protrusion extends in the longitudinal direction of the gripping portion.

그리고, 파지부는 몸체부와 결합되는 부분에 형성된 결합홀이 파지부의 길이 방향을 따라 연장되도록 형성될 수 있다.
In addition, the gripping portion may be formed such that the coupling hole formed in the portion coupled with the body portion extends in the longitudinal direction of the gripping portion.

본 발명의 실시예에 따르면, 돌출부가 대상체와 접촉하여 후진 작동하면, 돌출부의 후진 작동과 연동되게 결합된 파지부가 파지 동작을 수행할 수 있으므로, 별도의 제어 수단 없이 대상체와 접촉되는 것만으로도 파지 동작이 가능한 그리퍼를 구현할 수 있다.
According to an embodiment of the present invention, when the protrusion contacts the object and moves backward, the grip part coupled to interlock with the backward operation of the protrusion may perform the gripping operation, so that the gripping is performed only by contacting the object without a separate control means. A gripper that can be operated can be implemented.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 그리퍼를 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 그리퍼가 대상체를 파지한 상태를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 그리퍼를 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 그리퍼가 대상체를 파지한 상태를 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 그리퍼를 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 그리퍼가 대상체를 파지한 상태를 나타낸 도면.1 is a view showing a gripper according to a first embodiment of the present invention.
2 is a view illustrating a state in which a gripper grips an object according to a first embodiment of the present invention.
3 shows a gripper according to a second embodiment of the present invention;
4 is a view illustrating a state in which a gripper grips an object according to a second embodiment of the present invention.
5 shows a gripper according to a third embodiment of the present invention;
6 is a view showing a gripper holding a subject according to a third embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 그리퍼의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.An embodiment of a gripper according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, in the following description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components are given the same reference numerals and redundant description thereof will be omitted. Shall be.

또한, 이하 사용되는 제1, 제2 등과 같은 용어는 동일 또는 상응하는 구성 요소들을 구별하기 위한 식별 기호에 불과하며, 동일 또는 상응하는 구성 요소들이 제1, 제2 등의 용어에 의하여 한정되는 것은 아니다.It is also to be understood that the terms first, second, etc. used hereinafter are merely reference numerals for distinguishing between identical or corresponding components, and the same or corresponding components are defined by terms such as first, second, no.

또한, 결합이라 함은, 각 구성 요소 간의 접촉 관계에 있어, 각 구성 요소 간에 물리적으로 직접 접촉되는 경우만을 뜻하는 것이 아니라, 다른 구성이 각 구성 요소 사이에 개재되어, 그 다른 구성에 구성 요소가 각각 접촉되어 있는 경우까지 포괄하는 개념으로 사용하도록 한다.
In addition, the term " coupled " is used not only in the case of direct physical contact between the respective constituent elements in the contact relation between the constituent elements, but also means that other constituent elements are interposed between the constituent elements, Use them as a concept to cover each contact.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 그리퍼를 나타낸 도면이다. 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 그리퍼가 대상체를 파지한 상태를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a gripper according to a first embodiment of the present invention. 2 is a view illustrating a state in which a gripper according to a first embodiment of the present invention grips an object.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 그리퍼(1000)는 몸체부(100), 돌출부(200) 및 파지부(300)를 포함하고, 완충부(500) 및 구동부(600)를 더 포함할 수 있다.1 and 2, the gripper 1000 according to the first embodiment of the present invention includes a body part 100, a protrusion part 200, and a grip part 300, and the shock absorbing part 500. And a driving unit 600.

대상체(700)는 그리퍼(1000)를 이용한 작업 환경에 따라 다양한 재질 및 형상을 가질 수 있고, 이러한 대상체(700)에 그리퍼(1000)가 접근하여 대상체(700)를 파지하는 등의 작업을 수행할 수 있다.The object 700 may have various materials and shapes according to a work environment using the gripper 1000, and the gripper 1000 approaches the object 700 to grasp the object 700. Can be.

몸체부(100)는 그리퍼(1000)에서 손목과 같은 역할을 하는 부분으로, 그리퍼(1000)의 외관을 형성한다. 이러한, 몸체부(100)는 돌출부(200) 및 파지부(300)가 몸체부(100)에 대한 상대적인 운동인 전후진 내지 회전 작동하기 위한 일종의 지지대 역할을 수행할 수 있다.The body part 100 is a part that functions as a wrist in the gripper 1000, and forms an appearance of the gripper 1000. Such, the body portion 100 may serve as a kind of support for the projection 200 and the grip portion 300 to move back and forth or rotation that is a relative movement with respect to the body portion (100).

돌출부(200)는 몸체부(100)로부터 돌출되며 몸체부(100)에 대해 전후진 가능한 부분으로, 파지부(300)와 연동되게 결합된다. 구체적으로, 파지부(300)를 통해 대상체(700)를 파지하기 위해 그리퍼(1000)가 대상체(700)에 접근하는 경우, 돌출부(200)가 대상체(700)에 접촉되어 밀리는 힘에 의해 돌출부(200)가 후진 작동할 수 있다.The protruding portion 200 protrudes from the body portion 100 and is capable of moving forward and backward with respect to the body portion 100, and is coupled to be interlocked with the gripping portion 300. In detail, when the gripper 1000 approaches the object 700 to grip the object 700 through the grip part 300, the protrusion 200 may contact the object 700 and be pushed by the pushing force. 200) can operate in reverse.

이 경우, 돌출부(200)는 대상체(700)에 의해 밀리는 힘으로 인한 변형이나 파손 없이 후진 작동 가능하도록 일정 이상의 강도를 갖는 재질로 이루어질 수 있다. 또한, 돌출부(200)는 파지부(300)가 대상체(700)를 파지하는 것과 간섭을 일으키지 않도록, 돌출부(200)가 파지부(300)의 끝단에서 대상체(700)의 두께만큼 후퇴한 위치보다 작게 돌출되는 것이 바람직하다.In this case, the protrusion 200 may be made of a material having a predetermined strength or more to enable the reverse operation without deformation or damage due to the force pushed by the object 700. In addition, the protrusion 200 may be located at a position where the protrusion 200 is retracted by the thickness of the object 700 at the end of the grip part 300 so that the grip part 300 does not interfere with the grip of the object 700. It is preferable to protrude small.

한편, 도 1 및 도 2에서는 돌출부(200)가 몸체부(100)로부터 돌출된 막대 형상을 도시하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 필요에 따라 판 형상, 구 형상 등의 다양한 형상으로 이루어질 수 있다.Meanwhile, in FIGS. 1 and 2, the protrusion 200 protrudes from the body portion 100, but is not necessarily limited thereto, and may be formed in various shapes such as a plate shape and a spherical shape as necessary. .

파지부(300)는 중앙부가 몸체부(100)의 단부에 회전 가능하게 결합되고 일단이 돌출부(200)에 회전 가능하게 결합되어, 돌출부(200)의 후진 작동과 연동되어 몸체부(100)의 단부를 중심으로 회전하면서 대상체(700)를 파지한다.The gripper 300 has a central portion rotatably coupled to an end of the body portion 100 and one end rotatably coupled to the protrusion 200, and interlocked with the backward operation of the protrusion 200 to provide the grip of the body portion 100. The object 700 is gripped while rotating about an end portion.

구체적으로, 대상체(700)에 접촉되어 밀리는 힘에 의해 돌출부(200)가 후진 작동하면, 돌출부(200)에 결합된 파지부(300)의 일단이 돌출부(200)와 함께 이동하게 되고, 이에 따라 몸체부(100)에 결합된 파지부(300)의 중앙부를 중심으로 파지부(300)가 회전하게 된다.Specifically, when the protrusion 200 is driven backward by the force pushed in contact with the object 700, one end of the grip portion 300 coupled to the protrusion 200 is moved together with the protrusion 200, accordingly The holding unit 300 is rotated about a central portion of the holding unit 300 coupled to the body unit 100.

즉, 돌출부(200)가 대상체(700)에 밀려 후진 작동하면, 파지부(300)의 자유단이 대상체(700)에 가까워지도록 파지부(300)가 회전하게 되므로, 파지부(300)가 대상체(700)를 파지할 수 있게 되는 것이다.That is, when the protrusion 200 is pushed backward by the object 700, the grip part 300 rotates so that the free end of the grip part 300 approaches the object 700, so that the grip part 300 is the object. It will be able to hold 700.

이처럼, 돌출부(200)가 대상체(700)와 접촉하여 밀리는 힘만으로 파지부(300)가 파지 동작을 수행할 수 있으므로, 별도의 제어 수단 없이도 파지 동작이 가능한 그리퍼(1000)를 구현할 수 있다. 또한, 그리퍼(1000)의 제어를 위한 메커니즘이 단순화되므로 그리퍼(1000)의 구조를 단순화할 수 있고, 이에 따라 그리퍼(1000)의 정확성 및 신뢰성을 더욱 높일 수 있다.As such, the gripper 300 may perform the gripping operation only by the force pushed by the protrusion 200 in contact with the object 700, so that the gripper 1000 may be implemented without a separate control means. In addition, since the mechanism for controlling the gripper 1000 is simplified, the structure of the gripper 1000 may be simplified, and thus the accuracy and reliability of the gripper 1000 may be further increased.

이 경우, 파지부(300)는 대상체(700)를 보다 견고하게 파지할 수 있도록 하기 위해, 하나 이상의 절곡부를 가질 수 있고, 마찰력이 큰 재질로 이루어질 수 있다.In this case, the gripper 300 may have one or more bent portions and may be made of a material having a large friction force in order to more firmly grip the object 700.

한편, 도 1 및 도 2에서는 파지부(300)가 한 쌍으로 형성된 구성을 도시하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 필요에 따라 3개 이상의 파지부(300)가 몸체부(100)의 단부를 따라 배치될 수 있다.1 and 2 illustrate a configuration in which the gripping portion 300 is formed as a pair, but is not necessarily limited thereto, and three or more gripping portions 300 may be disposed at the ends of the body portion 100 as necessary. Can be arranged accordingly.

여기서, 파지부(300)는 몸체부(100)와 돌출부(200) 사이에 서로 일단이 힌지 결합되어 개재되는 제1 부재(310) 및 제2 부재(320)를 포함할 수 있다. 이것은, 파지부(300)가 복수의 부재로 분리되어 구동되는 것을 통해, 파지부(300)의 중앙부가 몸체부(100)에 결합된 상태로 돌출부(200)의 후진 작동에 파지부(300)가 연동되는 구조를 구현하기 위한 것이다.Here, the gripping part 300 may include a first member 310 and a second member 320 having one end hinged to each other between the body part 100 and the protrusion part 200. This is, by holding the grip portion 300 is separated into a plurality of members, the grip portion 300 in the reverse operation of the protrusion 200 in the state in which the central portion of the grip portion 300 is coupled to the body portion 100. This is to implement a structure in which is interlocked.

이 경우, 제1 부재(310)는 중앙부가 몸체부(100)의 단부에 회전 가능하게 결합되고, 제2 부재(320)는 일단이 제1 부재(310)에 회전 가능하게 결합되고 타단이 돌출부(200)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.In this case, the first member 310 has a central portion rotatably coupled to the end of the body portion 100, the second member 320 is one end rotatably coupled to the first member 310 and the other end is a protrusion It can be rotatably coupled to the (200).

돌출부(200)가 대상체(700)에 밀려 후진 작동하면, 돌출부(200)에 결합된 제2 부재(320)의 타단이 돌출부(200)와 함께 이동하게 되며, 제2 부재(320)의 일단에 결합된 제1 부재(310) 부분이 몸체부(100)에 가까워지도록 이동한다.When the protrusion 200 is pushed backward by the object 700, the other end of the second member 320 coupled to the protrusion 200 moves together with the protrusion 200, and at one end of the second member 320. The combined portion of the first member 310 moves to approach the body portion 100.

이에 따라 몸체부(100)에 결합된 제1 부재(310)의 중앙부를 중심으로 제1 부재(310)의 자유단이 대상체(700)에 가까워지도록 제1 부재(310)가 회전하며 대상체(700)를 파지할 수 있게 된다.Accordingly, the first member 310 is rotated so that the free end of the first member 310 is closer to the object 700 about the central portion of the first member 310 coupled to the body part 100, and the object 700 is rotated. ) Can be held.

완충부(500)는 돌출부(200)의 단부에 결합되어 파지부(300)가 파지하는 대상체(700)의 표면 형상을 따라 변형되는 부분으로, 돌출부(200)와 대상체(700)간의 완충 효과 또는 밀착력 증대 효과를 위한 것이다.The buffer unit 500 is a portion that is coupled to an end of the protrusion 200 and is deformed along the surface shape of the object 700 gripped by the grip unit 300, and has a buffering effect between the protrusion 200 and the object 700. It is for the effect of increasing adhesion.

구체적으로, 그리퍼(1000)가 대상체(700)에 접근할 때, 완충부(500)가 대상체(700)에 접촉될 수 있다. 이 경우, 완충부(500)는 대상체(700) 및 돌출부(200) 사이에 개재되게 되므로, 대상체(700) 및 돌출부(200)의 변형 내지 파손을 방지하는 완충 기능을 수행할 수 있다.In detail, when the gripper 1000 approaches the object 700, the shock absorber 500 may contact the object 700. In this case, since the buffer unit 500 is interposed between the object 700 and the protrusion 200, the buffer unit 500 may perform a buffer function to prevent deformation or breakage of the object 700 and the protrusion 200.

또한, 완충부(500)는 대상체(700)의 표면 형상을 따라 변형되며 파지부(300) 및 대상체(700) 사이의 공극을 최소화시킬 수 있으므로, 그리퍼(1000)와 대상체(700)간의 밀착력을 높여 그리퍼(1000)가 보다 견고하게 대상체(700)를 파지할 수 있다.In addition, the buffer unit 500 may be deformed along the surface shape of the object 700 and may minimize the gap between the gripper 300 and the object 700, thereby improving adhesion between the gripper 1000 and the object 700. The gripper 1000 may grip the object 700 more firmly.

여기서, 완충부(500)는 고무 또는 실리콘 등의 탄성체를 포함하는 재질로 이루어져, 완충 효과 또는 밀착력 증대 효과를 더욱 높일 수 있다.Here, the buffer unit 500 is made of a material containing an elastic body such as rubber or silicone, it is possible to further increase the buffer effect or the adhesion increase effect.

구동부(600)는 돌출부(200)가 돌출되는 반대 방향으로 돌출부(200)에 형성되어 돌출부(200)를 전후진시키는 부분으로, 그리퍼(1000)의 파지 작동을 보조하기 위한 것이다.The driving unit 600 is a portion which is formed in the protrusion 200 in the opposite direction from which the protrusion 200 protrudes and moves forward and backward of the protrusion 200, and assists the gripper 1000 in the grip operation.

구체적으로, 파지부(300)가 대상체(700)를 파지한 상태에서 일정 이상의 파지력을 확보하기 위해, 구동부(600)에서 돌출부(200)를 후진시키는 힘을 가할 수 있다. 돌출부(200)를 후진시키는 힘이 가해질수록 파지부(300)가 오므려지는 회전력이 더욱 커져 대상체(700)를 더욱 견고하게 파지할 수 있다.In detail, the gripper 300 may apply a force to retract the protrusion 200 from the driver 600 to secure a predetermined grip force or more in a state in which the gripper 300 grips the object 700. As the force for reversing the protrusion 200 is applied, the rotational force by which the gripper 300 is pinched may increase and grip the object 700 more firmly.

한편, 파지를 통한 작업이 종료된 후 더 이상 대상체(700)를 파지할 필요가 없게 되면, 구동부(600)에서 돌출부(200)를 전진시키는 힘을 가할 수 있다. 돌출부(200)를 전진시키는 힘이 가해지면 파지부(300)가 벌려지는 회전력이 발생하여 대상체(700)로부터 그리퍼(1000)를 분리시킬 수 있다.On the other hand, if it is no longer necessary to grip the object 700 after the operation through the grip, the driving unit 600 may apply a force to advance the protrusion 200. When a force for advancing the protrusion part 200 is applied, a rotational force that opens the grip part 300 may be generated to separate the gripper 1000 from the object 700.

한편, 본 실시예에서는 구동부(600)의 일례로, 동력을 가하는 구동기(620) 및 돌출부(200)에 결합되어 구동기(620)로부터 가해지는 동력을 돌출부(200)에 전달하는 구동대(610)를 도시하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 돌출부(200)를 전후진 시키기 위한 다양한 형태의 구동 발생 및 전달 장치를 포함할 수 있다.Meanwhile, in the present embodiment, as an example of the driving unit 600, the driving unit 610 coupled to the driver 620 for applying power and the protrusion 200 to transfer the power applied from the driver 620 to the protrusion 200 is provided. Although illustrated, the present invention is not necessarily limited thereto, and may include various types of drive generation and delivery devices for advancing and retreating the protrusions 200.

도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 그리퍼를 나타낸 도면이다. 도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 그리퍼가 대상체를 파지한 상태를 나타낸 도면이다.3 is a view showing a gripper according to a second embodiment of the present invention. 4 is a view illustrating a state in which a gripper grips an object according to a second embodiment of the present invention.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2 실시예에 따른 그리퍼(2000)에서 파지부(300)는 돌출부(200)와 결합되는 부분에 형성된 결합홀(330)이 파지부(300)의 길이 방향을 따라 연장되도록 형성될 수 있다.As shown in FIGS. 3 and 4, in the gripper 2000 according to the second embodiment of the present invention, the gripper 300 has a coupling hole 330 formed at a portion that is coupled to the protrusion 200. It may be formed to extend along the longitudinal direction of the 300).

이것은, 파지부(300)가 돌출부(200)와 결합되는 부분에서 회전 및 슬라이딩이 동시에 일어날 수 있도록 하여, 파지부(300)의 중앙부가 몸체부(100)에 결합된 상태로 돌출부(200)의 후진 작동에 파지부(300)가 연동되는 구조를 구현하기 위한 것이다.This allows rotation and sliding to occur simultaneously at the portion where the grip portion 300 is coupled to the protrusion 200, so that the central portion of the grip portion 300 is coupled to the body portion 100 of the protrusion portion 200. To implement a structure in which the holding unit 300 is interlocked in the reverse operation.

구체적으로, 돌출부(200)가 대상체(700)에 밀려 후진 작동하면, 파지부(300)의 결합홀(330)에 결합된 돌출부(200)의 결합돌기가 결합홀(330)을 따라 슬라이딩 되며, 결합돌기가 결합홀(330)을 따라 파지부(300)의 단부에 가깝도록 슬라이딩 될수록 파지부(200)의 자유단이 대상체(700)에 가까워지도록 파지부(300)가 회전한다.Specifically, when the protrusion 200 is pushed back to the object 700, the engaging projection of the protrusion 200 coupled to the coupling hole 330 of the gripping portion 300 is slid along the coupling hole 330, As the coupling protrusion slides closer to the end of the grip portion 300 along the coupling hole 330, the grip portion 300 rotates so that the free end of the grip portion 200 approaches the object 700.

즉, 돌출부(200)가 대상체(700)에 밀려 후진 작동하면, 파지부(300)의 자유단이 대상체(700)에 가까워지도록 파지부(300)가 회전하게 되므로, 파지부(300)가 대상체(700)를 파지할 수 있게 되는 것이다.That is, when the protrusion 200 is pushed backward by the object 700, the grip part 300 rotates so that the free end of the grip part 300 approaches the object 700, so that the grip part 300 is the object. It will be able to hold 700.

본 발명의 제2 실시예에 따른 그리퍼(2000)는 상술한 파지부(300)의 세부 구성을 제외하고는 본 발명의 제1 실시예에 따른 그리퍼(1000)와 구성이 동일하므로, 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.Since the gripper 2000 according to the second embodiment of the present invention has the same configuration as the gripper 1000 according to the first embodiment of the present invention except for the detailed configuration of the gripper 300, the detailed description thereof Description is omitted.

도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 그리퍼를 나타낸 도면이다. 도 6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 그리퍼가 대상체를 파지한 상태를 나타낸 도면이다.5 is a view showing a gripper according to a third embodiment of the present invention. 6 is a diagram illustrating a state in which a gripper grips an object according to a third embodiment of the present invention.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제3 실시예에 따른 그리퍼(3000)에서 파지부(300)는 몸체부(100)와 결합되는 부분에 형성된 결합홀(340)이 파지부(300)의 길이 방향을 따라 연장되도록 형성될 수 있다.As shown in FIGS. 5 and 6, in the gripper 3000 according to the third embodiment of the present invention, the grip part 300 has a coupling hole 340 formed in a part that is coupled to the body part 100. It may be formed to extend along the longitudinal direction of the (300).

이것은, 파지부(300)가 몸체부(100)와 결합되는 부분에서 회전 및 슬라이딩이 동시에 일어날 수 있도록 하여, 파지부(300)의 중앙부가 몸체부(100)에 결합된 상태로 돌출부(200)의 후진 작동에 파지부(300)가 연동되는 구조를 구현하기 위한 것이다.This allows the gripping part 300 to rotate and slide at the same time at the portion where the gripping part 300 is coupled to the body part 100, so that the central part of the gripping part 300 is coupled to the body part 100 in the protruding part 200. In order to implement a structure in which the holding unit 300 is interlocked in the reverse operation.

구체적으로, 돌출부(200)가 대상체(700)에 밀려 후진 작동하면, 돌출부(200)에 결합된 파지부(300)의 일단이 돌출부(200)와 함께 이동하게 된다. 이 경우, 파지부(300)의 결합홀(340)에 결합된 몸체부(100)의 결합돌기가 결합홀(340)을 따라 슬라이딩 되며, 결합돌기가 결합홀(340)을 따라 파지부(300)의 절곡부에 가깝도록 슬라이딩 될수록 파지부(300)의 자유단이 대상체(700)에 가까워지도록 파지부(300)가 회전한다.In detail, when the protrusion 200 is pushed backward by the object 700, one end of the grip part 300 coupled to the protrusion 200 moves together with the protrusion 200. In this case, the coupling protrusion of the body portion 100 coupled to the coupling hole 340 of the grip portion 300 is slid along the coupling hole 340, the coupling protrusion 300 along the coupling hole 340. The closer to the bent portion of the ()) the gripper 300 is rotated so that the free end of the gripper 300 is closer to the object 700.

즉, 돌출부(200)가 대상체(700)에 밀려 후진 작동하면, 파지부(300)의 자유단이 대상체(700)에 가까워지도록 파지부(300)가 회전하게 되므로, 파지부(300)가 대상체(700)를 파지할 수 있게 되는 것이다.That is, when the protrusion 200 is pushed backward by the object 700, the grip part 300 rotates so that the free end of the grip part 300 approaches the object 700, so that the grip part 300 is the object. It will be able to hold 700.

본 발명의 제3 실시예에 따른 그리퍼(3000)는 상술한 파지부(300)의 세부 구성을 제외하고는 본 발명의 제1 실시예에 따른 그리퍼(1000)와 구성이 동일하므로, 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.
The gripper 3000 according to the third exemplary embodiment of the present invention has the same configuration as the gripper 1000 according to the first exemplary embodiment of the present invention except for the detailed configuration of the gripper 300 described above. Description is omitted.

이상, 본 발명의 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

100: 몸체부 200: 돌출부
300: 파지부 310: 제1 부재
320: 제2 부재 330, 340: 결합홀
500: 완충부 600: 구동부
610: 구동대 620: 구동기
700: 대상체 1000, 2000, 3000: 그리퍼100: body 200: protrusion
300: grip portion 310: first member
320: second member 330, 340: coupling hole
500: shock absorber 600: drive
610: drive table 620: driver
700: object 1000, 2000, 3000: gripper

Claims (7)

몸체부;
상기 몸체부로부터 돌출되며 상기 몸체부에 대해 전후진 가능한 돌출부; 및
중앙부가 상기 몸체부의 단부에 회전 가능하게 결합되고 일단이 상기 돌출부에 회전 가능하게 결합되어, 상기 돌출부의 후진 작동과 연동되어 상기 몸체부의 단부를 중심으로 회전하면서 대상체를 파지하는 파지부;
를 포함하는 그리퍼.
A body portion;
A protruding portion protruding from the body portion and capable of moving forward and backward with respect to the body portion; And
A gripping portion having a central portion rotatably coupled to an end of the body portion and one end rotatably coupled to the protrusion, for holding an object while rotating about an end portion of the body portion in association with a backward operation of the protrusion;
Gripper comprising a.
제1항에 있어서,
상기 돌출부의 단부에 결합되어 상기 파지부가 파지하는 상기 대상체의 표면 형상을 따라 변형되는 완충부;
를 더 포함하는 그리퍼.
The method of claim 1,
A buffer part coupled to an end of the protrusion part and deformed along a surface shape of the object held by the grip part;
The gripper including more.
제2항에 있어서,
상기 완충부는 고무 또는 실리콘을 포함하는 재질로 이루어지는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
3. The method of claim 2,
The gripper is characterized in that the buffer portion is made of a material containing rubber or silicon.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 돌출부가 돌출되는 반대 방향으로 상기 돌출부에 형성되어 상기 돌출부를 전후진시키는 구동부;
를 더 포함하는 그리퍼.
4. The method according to any one of claims 1 to 3,
A driving unit which is formed in the protrusion in the opposite direction in which the protrusion protrudes and advances the protrusion;
The gripper including more.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 파지부는
중앙부가 상기 몸체부의 단부에 회전 가능하게 결합되는 제1 부재 및
일단이 상기 제1 부재에 회전 가능하게 결합되고 타단이 상기 돌출부에 회전 가능하게 결합되는 제2 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The gripping portion
A first member having a central portion rotatably coupled to an end of the body portion, and
And a second member having one end rotatably coupled to the first member and the other end rotatably coupled to the protrusion.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 파지부는
상기 돌출부와 결합되는 부분에 형성된 결합홀이 상기 파지부의 길이 방향을 따라 연장되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The gripping portion
The gripper, characterized in that the coupling hole formed in the portion coupled with the protrusion is formed to extend in the longitudinal direction of the gripping portion.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 파지부는
상기 몸체부와 결합되는 부분에 형성된 결합홀이 상기 파지부의 길이 방향을 따라 연장되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The gripping portion
A gripper, characterized in that the coupling hole formed in the portion coupled with the body portion is formed to extend in the longitudinal direction of the gripping portion.
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