KR20130072636A - Transfer bilingual method and apparatus using robot in press process of forged products - Google Patents
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Abstract
본 발명은 단조제품의 프레스 공정을 자동화함에 있어서 프레스 공정되는 단조제품을 자동으로 이송시키기 위한 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 방법 및 장치를 제공한다. 본 발명에 따르면, 고가의 전용 트랜스퍼를 대체하여 범용 로봇을 이용해서 단조제품의 이송을 자동화시킴으로써 초기 설비투자비용을 낮추도록 하고, 유지보수를 편리하게 할 수 있다. 특히, 본 발명은 본 출원인이 대한민국 특허출원 출원번호 제10-2010-0019768호 "다기능 핸들링을 위한 산업용 그리퍼", 제10-2011-0002531호 "액추에이터용 실린더의 실링 구조 및 그를 적용한 산업용 그리퍼의 실린더"를 통해 단조 또는 주조 분야와 같이 작업 환경이 열악한 곳에서 사용할 수 있도록 제안한 그리퍼와 실린더를 이용하여 단조제품의 프레스 공정에서 단조제품의 이송을 구현하므로, 고온에서 기계가공이 이루어지는 단조 작업공정이나 주물 작업공정에서 그리퍼의 안정되고 원활한 작동을 도모하고, 구, 환봉, 각형 등 대상물의 형태에 따라 그리퍼를 교환해야 하는 불편함이 없고, 파지 작업의 정밀도 및 정확성을 확보할 수 있으며, 단일 그리퍼로서 다양한 작업을 가능하게 된다. The present invention provides a transfer conjugation method and apparatus using a transfer robot in a forging product press process for automatically transferring a forging product to be pressed in automating a forging product press process. According to the present invention, it is possible to lower the initial capital investment cost and to facilitate maintenance by automating the transfer of forged products using a general-purpose robot in place of the expensive dedicated transfer. In particular, the present invention is the applicant's Republic of Korea Patent Application No. 10-2010-0019768 "Industrial Gripper for multi-functional handling", No. 10-2011-0002531 "Sealing structure of the cylinder for the actuator and the cylinder of the industrial gripper applying the same "By using the gripper and cylinder proposed for use in the harsh working environment such as forging or casting, the transfer of forged products in the press process of forged products, forging work process or casting that is machined at high temperature In order to ensure stable and smooth operation of the gripper in the work process, there is no inconvenience to replace the gripper according to the shape of the object such as spheres, round rods, and squares, and it is possible to secure the precision and accuracy of the gripping operation. Work is possible.
Description
본 발명은 단조제품의 프레스 공정에서 로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 방법 및 장치에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로는 단조제품의 프레스 공정에서 범용 로봇을 이용하여 프레스 공정이 수행되는 단조제품을 이송시킬 수 있도록 함으로써, 초기 시설비용을 낮추고 유지보수를 편리하게 할 수 있도록 하기 위한 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 방법 및 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a transfer combination method and apparatus using a robot in a forging product press process, and more particularly, to transfer a forged product in which a press process is performed using a general-purpose robot in a forging product press process. By doing so, the present invention relates to a transfer concombination method and apparatus using a transfer robot in a forging product press process to lower initial facility costs and to facilitate maintenance.
반도체 제조라인, 자동차 부품 등의 조립라인 및 공작기계 등 거의 모든 산업분야에서 소재, 가공품, 완성제품 등을 핸들링하기 위한 로봇의 사용이 보편화되고 있다. 그리고, 산업용 로봇은 비전(vision) 기술의 발달로 그 적용이 더욱 정밀한 작업 영역까지 확대되고 있다.
BACKGROUND ART Robots are generally used to handle materials, processed products, and finished products in almost all industries such as semiconductor manufacturing lines, assembly lines for automobile parts, and machine tools. In addition, industrial robots have been extended to more precise working areas due to the development of vision technology.
한편, 일반적으로 냉간 및 열간단조에 사용되는 단조 프레스에는 램(Ram)의 하단에 소재(공작물)을 타발하여 제품으로 성형하는 펀치(Punch)가 설치되고, 펀치의 직하방에는 소개가 가공되는 동안 상기 소재를 견고히 고정시켜주기 위한 다이(Die)가 설치되며, 상기 펀치와 다이측면에는 가공할 소재를 다이 내에 자동으로 공급해 줌과 동시에 가공이 완료된 제품을 다이로부터 취출하여 자동배출시켜 주기 위한 제품이송장치가 설치된다.
On the other hand, in the forging press generally used for cold and hot forging is installed a punch (punch) to punch the material (workpiece) to form a product at the bottom of the ram (Ram), while the introduction is processed directly below the punch A die is installed to firmly fix the material, and the punch and the die side automatically supply the material to be processed into the die, and at the same time, take out the finished product from the die and automatically discharge the product. The device is installed.
이때, 제품이송장치는 소재와 반제품 또는 제품을 가공순서에 맞게 순차이송시켜가면서 공급 및 배출시키므로 흔히 트랜스퍼(Transfer)라 통칭하며, 가공하고자 하는 하나 또는 그 이상의 소재를 순차이송시켜 다이에 공급한 다음 가공이 완료된 제품을 다시 다이로부터 취출하여 배출시키는 기능을 수행한다. 단조 프레스에는 소재와 반제품을 순차적으로 이송하면서 가공하기 위하여 다수의 펀치와 다이가 순차적으로 설치되어 있다. 상기 트랜스퍼(Transfer)는 구동원에 의해 이송되는 이송대가 상기 다이의 양측에 설치되고, 상기 이송대에는 소재와 반제품 또는 완제품을 잡아 이송하도록 다수의 핑거가 구비된 구조이다.
In this case, the product transfer device supplies and discharges materials and semi-finished products or products in order according to the processing order, so it is commonly referred to as transfer, and one or more materials to be processed are sequentially transferred and then supplied to the die. The finished product is again taken out from the die and discharged. In the forging press, a plurality of punches and dies are sequentially installed in order to process materials and semi-finished products sequentially. The transfer has a structure in which a transfer table conveyed by a driving source is installed on both sides of the die, and the transfer table is provided with a plurality of fingers to grab and transport the material and semi-finished or finished product.
그러나, 이와 같은 종래기술에 따르면, 프레스 공정을 자동화시키기 위해서는 고가의 전용 트랜스퍼를 적용해야 하는 문제점이 있다.
However, according to the prior art, there is a problem in that an expensive dedicated transfer is required to automate the press process.
따라서, 본 발명은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 단조제품의 프레스 공정을 자동화시킴에 있어서, 고가의 전용 트랜스퍼를 대체하여 범용 로봇을 이용해서 단조제품의 이송을 자동화시킴으로써 초기 설비투자비용을 낮추도록 하고, 유지보수를 편리하게 할 수 있도록 하는 새로운 형태의 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
Therefore, the present invention has been proposed to solve the problems of the prior art, and in the automation of the forging process of the forging product, the initial equipment investment by replacing the expensive dedicated transfer by using a universal robot to automate the transfer of the forging product It is an object of the present invention to provide a transfer conjugation method and apparatus using a transfer robot in the press process of a new type of forged product to lower costs and facilitate maintenance.
특히, 본 발명은 본 출원인이 대한민국 특허출원 출원번호 제10-2010-0019768호 "다기능 핸들링을 위한 산업용 그리퍼", 제10-2011-0002531호 "액추에이터용 실린더의 실링 구조 및 그를 적용한 산업용 그리퍼의 실린더"를 통해 단조 또는 주조 분야와 같이 작업 환경이 열악한 곳에서 사용할 수 있도록 제안한 그리퍼와 실린더를 이용하여 단조제품의 프레스 공정에서 단조제품의 이송을 구현할 수 있도록 하는 새로운 형태의 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
In particular, the present invention is the applicant's Republic of Korea Patent Application No. 10-2010-0019768 "Industrial Gripper for multi-function handling", 10-2011-0002531 "Sealing structure of the cylinder for the actuator and the cylinder of the industrial gripper applying the same Transfer of forged products in the press process of forged products using the grippers and cylinders proposed for use in harsh working environments such as forging or casting. An object of the present invention is to provide a transfer concomitant method and apparatus using a robot.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 가공하고자 하는 하나 또는 그 이상의 소재를 순차이송시켜 다이에 공급한 다음 가공이 완료된 제품을 다시 다이로부터 취출하여 배출시키는 기능을 수행도록 하기 위한 트랜스퍼 병용화 방법에 있어서, 상기 소재를 잡기 위한 그리퍼를 범용 로봇의 핸들에 결합시키고, 상기 범용 로봇의 작동에 의해 상기 그리퍼로 상기 소재를 순차이동시켜 단조제품의 프레스 공정이 이루어지도록 한다.
According to a feature of the present invention for achieving the above object, a transfer for performing a function to sequentially feed one or more materials to be processed to the die and to take out the finished product again from the die In the combined use method, the gripper for holding the material is coupled to the handle of the general-purpose robot, and the material is sequentially moved to the gripper by the operation of the general-purpose robot so as to press the forged product.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 특징에 의하면, 가공하고자 하는 하나 또는 그 이상의 소재를 순차이송시켜 다이에 공급한 다음 가공이 완료된 제품을 다시 다이로부터 취출하여 배출시키는 기능을 수행도록 하기 위한 트랜스퍼 병용화 장치에 있어서, 핸들의 작동 범위가 단조 제품의 프레스 공정이 수행되는 공정 구간을 포함하도록 설치되는 로봇과; 상기 로봇의 핸들에 결합되는 실린더 및; 상기 실린더에 결합되어 작동되는 그리퍼를 포함한다.
According to another feature of the present invention for achieving the above object, the one or more materials to be processed are sequentially transported to the die, and then to take out the finished product again from the die to perform the function of discharge A transfer concomitant apparatus, comprising: a robot installed such that an operating range of a handle includes a process section in which a press process of a forged product is performed; A cylinder coupled to the handle of the robot; And a gripper operatively coupled to the cylinder.
본 발명에 의한 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 방법 및 장치에 따르면, 고가의 전용 트랜스퍼를 대체하여 범용 로봇을 이용해서 단조제품의 이송을 자동화시킴으로써 초기 설비투자비용을 낮추도록 하고, 유지보수를 편리하게 할 수 있다. 특히, 본 발명은 본 출원인이 대한민국 특허출원 출원번호 제10-2010-0019768호 "다기능 핸들링을 위한 산업용 그리퍼", 제10-2011-0002531호 "액추에이터용 실린더의 실링 구조 및 그를 적용한 산업용 그리퍼의 실린더"를 통해 단조 또는 주조 분야와 같이 작업 환경이 열악한 곳에서 사용할 수 있도록 제안한 그리퍼와 실린더를 이용하여 단조제품의 프레스 공정에서 단조제품의 이송을 구현하므로, 고온에서 기계가공이 이루어지는 단조 작업공정이나 주물 작업공정에서 그리퍼의 안정되고 원활한 작동을 도모하고, 구, 환봉, 각형 등 대상물의 형태에 따라 그리퍼를 교환해야 하는 불편함이 없고, 파지 작업의 정밀도 및 정확성을 확보할 수 있으며, 단일 그리퍼로서 다양한 작업을 가능하게 된다.
According to the transfer concomitant method and apparatus using a transfer robot in the forging product press process according to the present invention, it is possible to lower the initial equipment investment cost by automating the transfer of the forged product by using a general-purpose robot in place of expensive dedicated transfer. Maintenance can be convenient. In particular, the present invention is the applicant's Republic of Korea Patent Application No. 10-2010-0019768 "Industrial Gripper for multi-function handling", 10-2011-0002531 "Sealing structure of the cylinder for the actuator and the cylinder of the industrial gripper applying the same "By using the gripper and cylinder proposed for use in the harsh working environment such as forging or casting, the transfer of forged products in the press process of forged products, forging work process or casting that is machined at high temperature In order to ensure stable and smooth operation of the gripper in the work process, there is no inconvenience to replace the gripper according to the shape of the object such as spheres, round rods, and squares, and it is possible to secure the precision and accuracy of the gripping operation. Work is possible.
도 1은 본 발명에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 방법 및 장치가 적용되는 프레스 설비를 설명하기 위한 도면;
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 장치를 설명하기 위한 평면도;
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 장치를 설명하기 위한 측면도;
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 장치의 그리퍼를 설명하기 위한 도면;
도 5 내지 도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 방법을 설명하기 위한 도면들이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a view for explaining a press installation to which a transfer conjugation method and apparatus using a transfer robot are applied in a forging product press process according to the present invention;
Figure 2 is a plan view for explaining the transfer conjugation apparatus using a transfer robot in the press process of the forging product according to a preferred embodiment of the present invention;
Figure 3 is a side view for explaining the transfer conjugation apparatus using a transfer robot in the press process of the forging product according to a preferred embodiment of the present invention;
Figure 4 is a view for explaining the gripper of the transfer conjugation device using a transfer robot in the press process of the forging product according to a preferred embodiment of the present invention;
5 to 7 are views for explaining the transfer concombination method using a transfer robot in the press process of the forging product according to a preferred embodiment of the present invention.
도 1은 본 발명에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 방법 및 장치가 적용되는 프레스 설비를 설명하기 위한 도면이다.
1 is a view for explaining the press equipment to which the transfer conjugation method and apparatus using a transfer robot in the press process of the forging product according to the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 방법은 가공하고자 하는 하나 또는 그 이상의 소재를 순차이송시켜 다이에 공급한 다음 가공이 완료된 제품을 다시 다이로부터 취출하여 배출시키는 기능을 수행도록 하기 위한 트랜스퍼 병용화 방법에 있어서, 상기 소재를 잡기 위한 그리퍼를 범용 로봇의 핸들에 결합시키고, 상기 범용 로봇의 작동에 의해 상기 그리퍼로 상기 소재를 순차이동시켜 단조제품의 프레스 공정이 이루어지도록 한다.
Referring to Figure 1, in the pressing process of the forging product according to the present invention transfer transfer method using a transfer robot to sequentially transfer the one or more materials to be processed to the die and then the finished product is processed again from the die A transfer combination method for carrying out a function of taking out and discharging, comprising: coupling a gripper for holding the material to a handle of a general robot, and sequentially moving the material to the gripper by operation of the general robot to forge a product The press process is performed.
또한, 본 발명에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 장치는 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 장치는 가공하고자 하는 하나 또는 그 이상의 소재를 순차이송시켜 다이에 공급한 다음 가공이 완료된 제품을 다시 다이로부터 취출하여 배출시키는 기능을 수행도록 하기 위한 트랜스퍼 병용화 장치에 있어서, 핸들의 작동 범위가 단조 제품의 프레스 공정이 수행되는 공정 구간을 포함하도록 설치되는 로봇과; 상기 로봇의 핸들에 결합되는 실린더 및; 상기 실린더에 결합되어 작동되는 그리퍼를 포함한다.
In addition, the transfer conjugation device using a transfer robot in the forging product press process according to the present invention, the transfer conjugation device using a transfer robot in the press process of the forged product sequentially transfers one or more materials to be processed to die A transfer combination device for supplying and discharging a finished product from a die and then discharging the finished product, the robot being installed such that the operating range of the handle includes a process section in which a forging product is pressed. ; A cylinder coupled to the handle of the robot; And a gripper operatively coupled to the cylinder.
본 발명에 의한 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 방법 및 장치에 따르면, 고가의 전용 트랜스퍼를 대체하여 범용 로봇을 이용해서 단조제품의 이송을 자동화시킴으로써 초기 설비투자비용을 낮추도록 하고, 유지보수를 편리하게 할 수 있다.
According to the transfer concomitant method and apparatus using a transfer robot in the forging product press process according to the present invention, it is possible to lower the initial equipment investment cost by automating the transfer of the forged product by using a general-purpose robot in place of expensive dedicated transfer. Maintenance can be convenient.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면 도 2 내지 도 7에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 각 도면에서 일반적인 단조제품의 프레스 공정 및 장치, 로봇의 구성 및 작동, 그리고 자동화를 위한 제어장치 및 방법 등 종래기술로부터 통상 본 발명에 적용되는 분야의 종사자들 및 그들이 관련분야의 종사자들을 통해 통상적으로 알 수 있는 부분들의 도시 및 상세한 설명은 생략하고, 본 발명과 관련된 부분들을 중심으로 도시 및 설명하였다.
Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 7. On the other hand, from the prior art, such as the press process and apparatus of the general forging product, the configuration and operation of the robot, and the control apparatus and method for the automation in the drawings, and those in the related fields The illustration and detailed description of commonly known parts have been omitted, and illustrated with reference to the parts related to the present invention.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 장치를 설명하기 위한 평면도이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 장치를 설명하기 위한 측면도이며, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 장치의 그리퍼를 설명하기 위한 도면이다.
Figure 2 is a plan view for explaining the transfer conjugation apparatus using a transfer robot in the press process of the forging product according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 3 is a transfer in the press process of the forged product according to a preferred embodiment of the present invention Figure 4 is a side view for explaining the transfer conjugation apparatus using a robot, Figure 4 is a view for explaining a gripper of the transfer conjugation apparatus using a transfer robot in the press process of the forging product according to a preferred embodiment of the present invention.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 장치는 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 장치는 가공하고자 하는 하나 또는 그 이상의 소재를 순차이송시켜 다이에 공급한 다음 가공이 완료된 제품을 다시 다이로부터 취출하여 배출시키는 기능을 수행도록 하기 위한 트랜스퍼 병용화 장치에 있어서, 핸들의 작동 범위가 단조 제품의 프레스 공정이 수행되는 공정 구간을 포함하도록 설치되는 로봇과; 상기 로봇의 핸들에 결합되는 실린더 및; 상기 실린더에 결합되어 작동되는 그리퍼를 포함한다.
2 to 4, the transfer conjugation apparatus using the transfer robot in the press process of the forging product according to the preferred embodiment of the present invention is to process the transfer conjugation apparatus using the transfer robot in the press process of the forged product In the transfer concomitant apparatus for carrying out a function of sequentially feeding one or more materials to feed the die, and then taking the finished product out of the die again, the operating range of the handle is a press process of a forged product. A robot installed to include a process section to be performed; A cylinder coupled to the handle of the robot; And a gripper operatively coupled to the cylinder.
이와 같은 본 발명에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 장치가 적용되는 설비는, 도 1에서 보는 바와 같이, 600톤 프레스이다. 그리고, 로봇은 R2000i-165F/165Kg 1대이고, 전원은 220V 3P 60Hz이다. 휀스(fence) 높이는 1.8m이고, 케이블 덕트(cable duck)는 150mm ×100mm 이다. 그리고, 정타(2공정) 스트로크는 145mm이다.
The facility to which the transfer condensation apparatus using a transfer robot is applied in the press process of the forging product which concerns on this invention is 600 tons press as shown in FIG. The robot is one R2000i-165F / 165Kg, and the power supply is 220V 3P 60Hz. The height of the fence is 1.8m and the cable duck is 150mm x 100mm. And a stroke (two process) stroke is 145 mm.
본 발명에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용호k 방법 및 장치특히, 본 발명은 본 출원인이 대한민국 특허출원 출원번호 제10-2010-0019768호 "다기능 핸들링을 위한 산업용 그리퍼", 제10-2011-0002531호 "액추에이터용 실린더의 실링 구조 및 그를 적용한 산업용 그리퍼의 실린더"를 통해 단조 또는 주조 분야와 같이 작업 환경이 열악한 곳에서 사용할 수 있도록 제안한 그리퍼와 실린더를 이용하여 단조제품의 프레스 공정에서 단조제품의 이송을 구현하므로, 고온에서 기계가공이 이루어지는 단조 작업공정이나 주물 작업공정에서 그리퍼의 안정되고 원활한 작동을 도모하고, 구, 환봉, 각형 등 대상물의 형태에 따라 그리퍼를 교환해야 하는 불편함이 없고, 파지 작업의 정밀도 및 정확성을 확보할 수 있으며, 단일 그리퍼로서 다양한 작업을 가능하게 된다.
Method and apparatus for transfer combination k using a transfer robot in a press process of a forging product according to the present invention In particular, the present invention is the Korean patent application No. 10-2010-0019768 "Industrial gripper for multifunctional handling", No. 10-2011-0002531 "Pressing of forged products using grippers and cylinders proposed for use in places with poor working environment such as forging or casting field through" sealing structure of actuator cylinder and cylinder of industrial gripper using the same " As the transfer of forged products is implemented in the process, the gripper should be operated smoothly and smoothly in the forging or casting process where machining is performed at high temperature, and the gripper should be replaced according to the shape of the object such as spheres, round rods, and squares. There is no inconvenience, and the precision and accuracy of the gripping work can be ensured, and as a single gripper Various tasks are possible.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 방법을 설명하기 위한 도면들이다.
5 to 7 are views for explaining the transfer concombination method using a transfer robot in the press process of the forging product according to a preferred embodiment of the present invention.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 방법은 본 발명에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 방법은 가공하고자 하는 하나 또는 그 이상의 소재를 순차이송시켜 다이에 공급한 다음 가공이 완료된 제품을 다시 다이로부터 취출하여 배출시키는 기능을 수행도록 하기 위한 트랜스퍼 병용화 방법에 있어서, 상기 소재를 잡기 위한 그리퍼를 범용 로봇의 핸들에 결합시키고, 상기 범용 로봇의 작동에 의해 상기 그리퍼로 상기 소재를 순차이동시켜 단조제품의 프레스 공정이 이루어지도록 한다.
The transfer combination method using a transfer robot in a press process of a forged product according to a preferred embodiment of the present invention is a transfer combination method using a transfer robot in a press process of a forged product according to the present invention is one or more materials to be processed In the transfer concombination method for sequentially feeding the feed to the die to take out the finished product again from the die to discharge the product, the gripper for holding the material is coupled to the handle of the general-purpose robot, By the operation of a general-purpose robot to the sequential movement of the material to the gripper to press the forging product is made.
이와 같은 본 발명에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 장치는 도 5에서 보는 바와 같이, 1공정에서 진입부 소재와 2공정 정차를 잡는다. 그리고, 도 6에서 보는 바와 같이, 2공정에서 1공정 항타와 3공정 트리밍(trimming)을 잡는다. 그리고, 도 7에서 보는 바와 같이, 3공정에서 2공정 정타와 작업완료된 소재를 취출한다.
The transfer conjugation device using the transfer robot in the press process of the forging product according to the present invention, as shown in Figure 5, takes the stop material and the second step stop in the first step. As shown in Fig. 6, the first process takes three steps and trimming in three steps. And, as shown in Figure 7, in the third step, the two-step hitting and the finished work is taken out.
상술한 바와 같은, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 장치 및 방법을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
As described above, the transfer conjugation apparatus and method using the transfer robot in the press process of the forging product according to a preferred embodiment of the present invention is shown according to the above description and drawings, but this is merely described for example and the present invention Those skilled in the art will appreciate that various changes and modifications can be made without departing from the spirit of the invention.
Claims (2)
상기 소재를 잡기 위한 그리퍼를 범용 로봇의 핸들에 결합시키고, 상기 범용 로봇의 작동에 의해 상기 그리퍼로 상기 소재를 순차이동시켜 단조제품의 프레스 공정이 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 방법.
In the transfer condensation method for performing a function of sequentially feeding one or more materials to be processed to feed to the die, and then take out the finished product from the die and discharged again,
In the pressing process of the forged product characterized in that the gripper for holding the material is coupled to the handle of the universal robot, the material is sequentially moved to the gripper by the operation of the general robot to perform a forging product press process. Transfer combination method using a transfer robot.
핸들의 작동 범위가 단조 제품의 프레스 공정이 수행되는 공정 구간을 포함하도록 설치되는 로봇과;
상기 로봇의 핸들에 결합되는 실린더 및;
상기 실린더에 결합되어 작동되는 그리퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 단조제품의 프레스 공정에서 이송로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 장치.
In the transfer condensation apparatus for performing a function of sequentially feeding one or more materials to be processed to feed the die, and then take out the finished product from the die and discharged again,
A robot installed such that an operating range of the handle includes a process section in which a press process of the forged product is performed;
A cylinder coupled to the handle of the robot;
Transfer combined use device using a transfer robot in the press process of the forging product, characterized in that it comprises a gripper coupled to the cylinder to operate.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020110140152A KR20130072636A (en) | 2011-12-22 | 2011-12-22 | Transfer bilingual method and apparatus using robot in press process of forged products |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020110140152A KR20130072636A (en) | 2011-12-22 | 2011-12-22 | Transfer bilingual method and apparatus using robot in press process of forged products |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20130072636A true KR20130072636A (en) | 2013-07-02 |
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ID=48987271
Family Applications (1)
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| KR1020110140152A Withdrawn KR20130072636A (en) | 2011-12-22 | 2011-12-22 | Transfer bilingual method and apparatus using robot in press process of forged products |
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| Country | Link |
|---|---|
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101666197B1 (en) | 2015-05-22 | 2016-10-24 | 대창단조 주식회사 | Double-hand robot for trimming of tracklink and automation process using the double-hand robot |
| KR20190010127A (en) | 2017-07-21 | 2019-01-30 | 유일정공주식회사 | Autonomous mobile robot arm system utilizing robot eye using optical signals |
| KR20200133457A (en) | 2019-05-20 | 2020-11-30 | 조주현 | Loading-unloading device for forged press of transfer |
-
2011
- 2011-12-22 KR KR1020110140152A patent/KR20130072636A/en not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101666197B1 (en) | 2015-05-22 | 2016-10-24 | 대창단조 주식회사 | Double-hand robot for trimming of tracklink and automation process using the double-hand robot |
| KR20190010127A (en) | 2017-07-21 | 2019-01-30 | 유일정공주식회사 | Autonomous mobile robot arm system utilizing robot eye using optical signals |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PA0109 | Patent application |
Patent event code: PA01091R01D Comment text: Patent Application Patent event date: 20111222 |
|
| PG1501 | Laying open of application | ||
| PC1203 | Withdrawal of no request for examination | ||
| WITN | Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid |