[go: up one dir, main page]

KR20130037745A - Distributing flyers robot - Google Patents

Distributing flyers robot Download PDF

Info

Publication number
KR20130037745A
KR20130037745A KR1020110102150A KR20110102150A KR20130037745A KR 20130037745 A KR20130037745 A KR 20130037745A KR 1020110102150 A KR1020110102150 A KR 1020110102150A KR 20110102150 A KR20110102150 A KR 20110102150A KR 20130037745 A KR20130037745 A KR 20130037745A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
control unit
module
robot
leaflet distribution
camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
KR1020110102150A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101279993B1 (en
Inventor
이학용
윤종현
Original Assignee
(주)엠텍
이학용
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)엠텍, 이학용 filed Critical (주)엠텍
Priority to KR1020110102150A priority Critical patent/KR101279993B1/en
Publication of KR20130037745A publication Critical patent/KR20130037745A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101279993B1 publication Critical patent/KR101279993B1/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/04—Viewing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 전단지를 배포하는 한 쌍의 로봇 팔과, 전단지 배포 상대를 인식하기 위한 카메라와, 위치를 인식하기 위한 위치 인식 센서와, 배터리 상태 및 로봇의 동작 상태를 표시하기 위한 LCD를 포함하는 양팔모듈 및 외부에서 무선으로 상기 양팔모듈을 조작하기 위한 조정기로 구성하는 것을 특징으로 하는 전단지 배포 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot, comprising a pair of robotic arms for distributing leaflets, a camera for recognizing leaflet distribution partners, a position recognition sensor for recognizing a position, a battery state, and an operation state for displaying a robot. It relates to a leaflet distribution robot comprising a two-arm module including an LCD and an adjuster for operating the two-arm module wirelessly from the outside.

Description

전단지 배포 로봇{Distributing flyers Robot}Distributing flyers Robot}

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전단지를 배포하는 전단지 배포 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to a robot, and more particularly to a leaflet distribution robot for distributing leaflets.

일반적으로 사람에게 서비스를 제공하는 로봇에는 율동을 하는 행사로봇, 위치안내 등을 안내 서비스를 제공하는 안내로봇, 음료를 제공하는 서빙로봇 등이 있습니다.In general, robots that provide services to people include event robots that perform activities, guide robots that provide location services, and serving robots that provide drinks.

이러한, 서비스 로봇에 장착되어 있는 로봇 팔 대부분은 이벤트를 위한 율동에 사용하거나, 서비스를 제공하기 위해 아직 연구 단계에 있으며, 창작된 팔로 실질적인 서비스를 제공한 예가 없습니다.Most of these robotic arms mounted on service robots are still in the research stage to be used for rhythm for events or to provide services, and there are no examples of actual services provided by the created arms.

따라서, 로봇 팔을 통해 실질적인 서비스가 가능한 로봇 개발의 필요성이 요구되고 있습니다.
Therefore, there is a need for the development of a robot capable of practical service through a robot arm.

본 발명의 목적은, 로봇 팔을 통해 전단지 배포가 가능한 전단지 배포 로봇을 제공하는 데 있다.
It is an object of the present invention to provide a leaflet distribution robot capable of leaflet distribution through a robotic arm.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1실시 예에 따른 전단지 배포 로봇은 이동을 위한 두 개 이상의 바퀴와, 내부에서 바퀴를 회전시키기 위한 모터와, 전면에 물체 및 공간을 인식하기 위한 두 개 이상의 초음파센서와, 근접장애물 인식 및 충돌 회피를 위한 PSD센서를 포함하는 바퀴모듈과; 상기 바퀴모듈 상부에 위치하며, 전단지가 적재되는 적재판을 포함하는 몸통모듈과; 상기 몸통모듈 상부에 위치하며, 전단지를 배포하는 한 쌍의 로봇 팔과, 전단지 배포 상대를 인식하기 위한 카메라와, 위치를 인식하기 위한 위치 인식 센서와, 배터리 상태 및 로봇의 동작 상태를 표시하기 위한 LCD를 포함하는 양팔모듈; 및 외부에서 무선으로 상기 바퀴모듈과 양팔모듈을 조작하기 위한 조정기;로 구성하는 것을 특징으로 한다.Leaflet distribution robot according to a first embodiment of the present invention for achieving the above object is two or more wheels for movement, a motor for rotating the wheels in the inside, two or more for recognizing objects and space on the front A wheel module including an ultrasonic sensor and a PSD sensor for proximity obstacle recognition and collision avoidance; A body module positioned on the wheel module and including a loading plate on which leaflets are loaded; Located on the body module, a pair of robotic arms for distributing leaflets, a camera for recognizing leaflet distribution partners, a position recognition sensor for recognizing position, a battery state and a robot for displaying the operation state A two-arm module including an LCD; And an adjuster for operating the wheel module and both arm modules wirelessly from the outside.

본 발명의 제2실시 예에 따른 전단지 배포 로봇은 이동을 위한 두 개 이상의 바퀴와, 내부에서 바퀴를 회전시키기 위한 모터와, 전면에 물체 및 공간을 인식하기 위한 두 개 이상의 초음파센서와, 근접장애물 인식 및 충돌 회피를 위한 PSD센서를 포함하는 바퀴모듈과; 상기 바퀴모듈 상부에 위치하며, 전단지를 배포하는 한 쌍의 로봇 팔과, 전단지 배포 상대를 인식하기 위한 카메라와, 위치를 인식하기 위한 위치 인식 센서와, 배터리 상태 및 로봇의 동작 상태를 표시하기 위한 LCD를 포함하는 양팔모듈; 및 외부에서 무선으로 상기 바퀴모듈과 양팔모듈을 조작하기 위한 조정기;로 구성하는 것을 특징으로 한다.Leaflet distribution robot according to a second embodiment of the present invention, two or more wheels for movement, a motor for rotating the wheels in the inside, at least two ultrasonic sensors for recognizing objects and spaces on the front, proximity obstacles A wheel module including a PSD sensor for recognition and collision avoidance; Located above the wheel module, a pair of robotic arms for distributing leaflets, a camera for recognizing leaflets to be distributed, a position recognition sensor for recognizing a position, a battery state and an operation state for displaying a robot A two-arm module including an LCD; And an adjuster for operating the wheel module and both arm modules wirelessly from the outside.

본 발명의 제3실시 예에 따른 전단지 배포 로봇은 전단지를 배포하는 한 쌍의 로봇 팔과, 전단지 배포 상대를 인식하기 위한 카메라와, 위치를 인식하기 위한 위치 인식 센서와, 배터리 상태 및 로봇의 동작 상태를 표시하기 위한 LCD를 포함하는 양팔모듈; 및 외부에서 무선으로 상기 양팔모듈을 조작하기 위한 조정기;로 구성하되, 상기 양팔모듈의 내부에는 위치인식 센서의 정보를 수집하며, 로봇 팔을 구동하기 위한 다수의 서보모터를 컨트롤 하는 로봇 팔 컨트롤러와, LCD에 장착되는 터치센서의 정보를 수집하는 6채널 터치센서부와, 카메라가 촬영한 영상을 전송하는 카메라 발신기와, 외부(PC 또는 노트북)와의 접속을 위한 어댑터 또는 외부단자와, 제2제어부의 각 구성에 전원을 공급하기 위한 제2전원 제어부 및 PLC(Power Line Communication, 전력선 통신)를 통해 제2제어부의 각 구성과 연동되는 I/O로 구성된 제2제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The leaflet distribution robot according to the third embodiment of the present invention includes a pair of robotic arms for distributing leaflets, a camera for recognizing leaflet distribution partners, a position recognition sensor for recognizing a position, a battery state and an operation of the robot. Two arms module including an LCD for displaying the status; And an adjuster for operating the two arm modules wirelessly from the outside; wherein the both arm modules collect information of a position recognition sensor and control a plurality of servo motors for driving the robot arm; 6-channel touch sensor unit for collecting information on the touch sensor mounted on the LCD, a camera transmitter for transmitting the image taken by the camera, an adapter or an external terminal for connection to the outside (PC or laptop), the second control unit And a second controller configured to supply power to each component of the controller and an I / O configured to be interlocked with each component of the second controller through power line communication (PLC). .

본 발명의 제1 또는 제2실시 예에 따른 전단지 배포 로봇에 있어서, 상기 바퀴모듈은 내부에 제1제어부를 포함하되, 상기 제1제어부는 모터를 제어하는 모터 컨트롤러과, 초음파 센서의 정보를 수집하는 초음파 컨트롤러과, PSD센서의 정보를 수집하는 PSD 컨트롤러과, 자세제어를 위한 자이로 센서와 외부(PC 또는 노트북)와의 접속을 위한 외부단자 및 제1제어부의 각 구성에 전원을 공급하기 위한 제1전원 제어부로 구성되는 것을 특징으로 한다.In the leaflet distribution robot according to the first or second embodiment of the present invention, the wheel module includes a first control unit therein, wherein the first control unit collects information of a motor controller and an ultrasonic sensor to control the motor. Ultrasonic controller, PSD controller to collect the information of the PSD sensor, gyro sensor for attitude control and the external terminal for connecting the external (PC or notebook) and the first power control unit for supplying power to each component of the first control unit It is characterized in that the configuration.

본 발명의 제1 또는 제2실시 예에 따른 전단지 배포 로봇에 있어서, 상기 양팔모듈은 내부에 제2제어부를 포함하되, 상기 제2제어부는 위치인식 센서의 정보를 수집하며, 로봇 팔을 구동하기 위한 다수의 서보모터를 컨트롤 하는 로봇 팔 컨트롤러와, LCD에 장착되는 터치센서의 정보를 수집하는 6채널 터치센서부와, 카메라가 촬영한 영상을 전송하는 카메라 발신기와, 외부(PC 또는 노트북)와의 접속을 위한 어댑터 또는 외부단자 및 바퀴모듈 내부의 제1전원 제어부로부터 전원을 공급받아 제2제어부의 각 구성에 전원을 공급하기 위한 제2전원 제어부로 구성되는 것을 특징으로 한다.In the leaflet distribution robot according to the first or second embodiment of the present invention, the arms module includes a second control unit therein, the second control unit to collect information of the position recognition sensor, to drive the robot arm Robot arm controller to control a number of servo motors, a 6-channel touch sensor unit to collect information on the touch sensor mounted on the LCD, a camera transmitter to transmit the image taken by the camera, and an external (PC or laptop) And a second power control unit for supplying power to each component of the second control unit by receiving power from the first power control unit inside the adapter or external terminal and the wheel module for connection.

본 발명의 제1실시 예에 다른 전단지 배포 로봇에 있어서, 상기 몸통모듈은 내부에 컨트롤 PC를 포함하되, 상기 컨트롤 PC는 바퀴모듈의 제1제어부 및 양팔모듈의 제2제어부의 제어를 위해 연결 형성되며, 컨트롤 PC 전원 스위치와, 외부(PC 또는 노트북)와의 접속을 위한 어댑터 또는 USB 포트와 카메라 발신기로부터 전송되는 영상을 수신하는 카메라 수신기 및 외부(PC 또는 노트북)와의 통신을 위한 지그비(Zigbee) 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.In another leaflet distribution robot according to the first embodiment of the present invention, the body module includes a control PC therein, wherein the control PC is connected to control the first control unit of the wheel module and the second control unit of both arms module. Zigbee module for communication with a control PC power switch, an adapter or USB port for connection to an external (PC or notebook), and a camera receiver for receiving images transmitted from a camera transmitter and an external (PC or notebook) Characterized in that it comprises a.

본 발명의 제1실시 예에 따른 전단지 배포 로봇에 있어서, 상기 컨트롤 PC는 LAN을 통한 유선방식 또는 지그비(Zigbee)를 통한 무선방식으로 제1제어부 및 제2제어부와 통신하는 것을 특징으로 한다.In the leaflet distribution robot according to the first embodiment of the present invention, the control PC is characterized in that it communicates with the first control unit and the second control unit in a wireless manner through a wired method or a Zigbee (LAN).

본 발명의 제1 내지 제3실시 예에 따른 전단지 배포 로봇에 있어서, 상기 양팔모듈 또는 바퀴모듈, 몸통모듈은 외장 케이스를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
In the leaflet distribution robot according to the first to third embodiments of the present invention, the both arm module or the wheel module and the torso module further include an outer case.

상기한 바와 같이, 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 전단지 배포 로봇은 로봇 팔 및 그를 제어하는 컨트롤 PC와 조정기를 통해 전단지 배포가 가능한 효과가 있다.
As described above, the leaflet distribution robot according to various embodiments of the present invention has the effect of distributing leaflets through a robot arm and a control PC and a controller for controlling the leaflet.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전단지 배포 로봇의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 제1실시 예에 따른 전단지 배포 로봇을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 제2실시 예에 따른 전단지 배포 로봇을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 제3실시 예에 따른 전단지 배포 로봇을 나타낸 도면이다.1 is a view showing the configuration of a leaflet distribution robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a leaflet distribution robot according to a first embodiment of the present invention.
3 is a view showing a leaflet distribution robot according to a second embodiment of the present invention.
4 is a view showing a leaflet distribution robot according to a third embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 구체적인 실시 예를 상세하게 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전단지 배포 로봇의 구성을 나타낸 도면이다. 도 2는 본 발명의 제1실시 예에 따른 전단지 배포 로봇을 나타낸 도면이다.1 is a view showing the configuration of a leaflet distribution robot according to an embodiment of the present invention. 2 is a view showing a leaflet distribution robot according to a first embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 제1실시 예에 따른 전단지 배포 로봇(10)은 크게 바퀴 모듈(200), 몸통 모듈(300), 양팔 모듈(100) 및 조정기(400)로 구성된다.1 and 2, the leaflet distribution robot 10 according to the first embodiment of the present invention is largely the wheel module 200, the trunk module 300, both arm modules 100 and the adjuster 400 It is composed.

여기서, 바퀴 모듈(200)은 이동을 위한 두 개 이상의 바퀴(222)와, 내부에서 바퀴(222)를 회전시키기 위한 모터(221)와, 전면에 물체 및 공간을 인식하기 위한 두 개 이상의 초음파센서(231)와, 근접장애물 인식 및 충돌 회피를 위한 PSD센서(241)와, 내부에 위치하는 제1제어부(210)를 포함한다.Here, the wheel module 200 includes two or more wheels 222 for movement, a motor 221 for rotating the wheels 222 therein, and two or more ultrasonic sensors for recognizing objects and spaces on the front surface. 231, a PSD sensor 241 for proximity obstacle recognition and collision avoidance, and a first control unit 210 located therein.

이때, 제1제어부(210)는 모터(221)를 제어하는 모터 컨트롤러(220)와, 초음파 센서(231)의 정보를 수집하는 초음파 컨트롤러(230)와, PSD센서(241)의 정보를 수집하는 PSD 컨트롤러(240)와, 자세제어를 위한 자이로 센서(250)와, 외부(PC 또는 노트북)와의 접속을 위한 외부단자(211) 및 제1제어부(210)의 각 구성에 전원을 공급하기 위한 제1전원 제어부(260)로 구성된다.In this case, the first controller 210 collects information of the motor controller 220 controlling the motor 221, the ultrasonic controller 230 collecting the information of the ultrasonic sensor 231, and the PSD sensor 241. The first controller for supplying power to the components of the PSD controller 240, the gyro sensor 250 for attitude control, the external terminal 211 and the first control unit 210 for connection to the outside (PC or notebook). One power control unit 260 is configured.

또한, 몸통 모듈(300)은 바퀴모듈(200) 상부에 위치하며, 전단지가 적재되는 적재판(301)과, 내부에 위치하는 컨트롤 PC(310)를 포함한다.In addition, the torso module 300 is located above the wheel module 200, and includes a loading plate 301 on which leaflets are loaded, and a control PC 310 located therein.

이때, 컨트롤 PC(310)는 바퀴모듈(200)의 제1제어부(210) 및 양팔모듈(100)의 제2제어부(110)의 제어를 위해 연결 형성되며, 컨트롤 PC 전원 스위치(311)와, 외부(PC 또는 노트북)와의 접속을 위한 어댑터 또는 USB 포트(312)와, 카메라 발신기(130)로부터 전송되는 영상을 수신하는 카메라 수신기(320) 및 외부(PC 또는 노트북)와의 통신을 위한 지그비(Zigbee) 모듈(330)로 구성된다.At this time, the control PC 310 is formed for the control of the first control unit 210 of the wheel module 200 and the second control unit 110 of both arms module 100, the control PC power switch 311, Adapter or USB port 312 for connection to the outside (PC or notebook), camera receiver 320 for receiving the image transmitted from the camera transmitter 130 and Zigbee for communication with the outside (PC or notebook) Module 330).

그리고, 양팔 모듈(100)은 몸통모듈(300) 상부에 위치하며, 전단지를 배포하는 한 쌍의 로봇 팔(121)과, 전단지 배포 상대를 인식하기 위한 카메라(131)와, 위치를 인식하기 위한 위치 인식 센서(150)와, 배터리 상태 및 로봇의 동작 상태를 표시하기 위한 LCD(142)와, 내부에 위치하는 제2제어부(110)를 포함한다.And, both arms module 100 is located on the upper body module 300, a pair of robotic arm 121 for distributing leaflets, camera 131 for recognizing the leaflet distribution partner, and for recognizing the position The position recognition sensor 150, the LCD 142 for displaying the battery state and the operation state of the robot, and a second control unit 110 located therein.

이때, 제2제어부(110)는 위치인식 센서(150)의 정보를 수집하며, 로봇 팔(121)을 구동하기 위한 다수의 서보모터(122)를 컨트롤 하는 로봇 팔 컨트롤러(120)와, LCD(142)에 장착되는 터치센서(141)의 정보를 수집하는 6채널 터치센서부(140)와, 카메라(131)가 촬영한 영상을 전송하는 카메라 발신기(130)와, 외부(PC 또는 노트북)와의 접속을 위한 어댑터 또는 외부단자(111) 및 바퀴 모듈(200) 내부의 제1전원 제어부(260)로부터 전원을 공급받아 제2제어부(110)의 각 구성에 전원을 공급하기 위한 제2전원 제어부(160)로 구성된다.At this time, the second control unit 110 collects information of the position recognition sensor 150, the robot arm controller 120 for controlling a plurality of servo motors 122 for driving the robot arm 121, LCD ( 6-channel touch sensor unit 140 for collecting information of the touch sensor 141 mounted on the 142, the camera transmitter 130 for transmitting the image taken by the camera 131, and the outside (PC or notebook) A second power control unit for supplying power to each component of the second control unit 110 by receiving power from the first power control unit 260 inside the adapter or external terminal 111 and the wheel module 200 for connection ( 160).

마지막으로, 조정기(400)는 외부 개별 구성되며, 무선으로 바퀴모듈(200)과 양팔모듈(100)을 조작한다.Finally, the adjuster 400 is configured separately from the outside, and wirelessly manipulates the wheel module 200 and both arms module 100.

상기 양팔모듈(100) 또는 바퀴모듈(200), 몸통모듈(300)은 외장 케이스를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.The both arm module 100 or the wheel module 200, the body module 300 is preferably configured to further include an outer case.

상기 컨트롤 PC(310)는 LAN을 통한 유선방식 또는 지그비(Zigbee)를 통한 무선방식으로 제1제어부(210) 및 제2제어부(110)와 통신한다. 이때, 제1제어부(210)와 제2제어부(110)는 시리얼 통신이 가능하게 연동 구성이 가능하다.The control PC 310 communicates with the first control unit 210 and the second control unit 110 in a wired manner through a LAN or a wireless manner through Zigbee. At this time, the first control unit 210 and the second control unit 110 may be configured to interwork with serial communication.

그리고, 외부단자(111, 211)는 LAN 또는 Serial to USB로 구현하는 것이 바람직하다.The external terminals 111 and 211 are preferably implemented by LAN or Serial to USB.

또한, 제2제어부(110)는 위치인식 센서(150) 및 로봇 팔 컨트롤러(120)와 RS232를 통해 연동된다.In addition, the second controller 110 is interlocked with the position recognition sensor 150 and the robot arm controller 120 through RS232.

그리고, 카메라 발신기(130)와 카메라 수신기(320)는 RF(Radio frequency) 방식으로 통신한다.The camera transmitter 130 and the camera receiver 320 communicate with each other using a radio frequency (RF) method.

또한, 제1 및 제2전원 제어부(260, 160)는 On/Off를 위한 전원 스위치와, 배터리를 더 포함하는 것이 가능하다.In addition, the first and second power controllers 260 and 160 may further include a power switch for turning on and off and a battery.

상기한 본 발명에 따른 전단지 배포 로봇의 또 다른 실시 예에 대하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, another embodiment of the leaflet distribution robot according to the present invention will be described.

도 3은 본 발명의 제2실시 예에 따른 전단지 배포 로봇을 나타낸 도면이다.3 is a view showing a leaflet distribution robot according to a second embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 제2실시 예에 따른 전단지 배포 로봇(10a)은 바퀴 모듈(200a), 양팔 모듈(100a) 및 조정기(미도시)로 구성된다.As shown in FIG. 3, the leaflet distribution robot 10a according to the second embodiment of the present invention includes a wheel module 200a, a two-arm module 100a, and an adjuster (not shown).

여기서, 제2실시 예에 따른 바퀴 모듈(200a), 양팔 모듈(100a) 및 조정기는 제1실시 예의 바퀴 모듈(200), 양팔 모듈(100) 및 조정기(400)와 동일하게 구성되며, 컨트롤 PC(310)가 바퀴 모듈(200a)과 양팔 모듈(100a) 중 어느 한곳에 내장되게 된다.Here, the wheel module 200a, the two-arm module 100a and the adjuster according to the second embodiment are configured in the same way as the wheel module 200, the two-arm module 100 and the adjuster 400 of the first embodiment, and the control PC. 310 is to be embedded in any one of the wheel module (200a) and both arms module (100a).

도 4는 본 발명의 제3실시 예에 따른 전단지 배포 로봇을 나타낸 도면이다.4 is a view showing a leaflet distribution robot according to a third embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 제3실시 예에 따른 전단지 배포 로봇(10b)은 양팔 모듈(100b) 및 조정기(400b)로 구성된다.As shown in FIG. 4, the leaflet distributing robot 10b according to the third exemplary embodiment of the present invention is composed of a two-arm module 100b and an adjuster 400b.

여기서, 양팔 모듈(100b)은 전단지를 배포하는 한 쌍의 로봇 팔(121b)과, 전단지 배포 상대를 인식하기 위한 카메라(131b)와, 위치를 인식하기 위한 위치 인식 센서(150b)와, 배터리 상태 및 로봇의 동작 상태를 표시하기 위한 LCD(142b)와, 내부에 위치하는 제2제어부(110b)를 포함한다.Here, the two-arm module 100b includes a pair of robotic arms 121b for distributing leaflets, a camera 131b for recognizing leaflet distribution partners, a position recognition sensor 150b for recognizing positions, and a battery state. And an LCD 142b for displaying the operation state of the robot and a second control unit 110b located therein.

이때, 제2제어부(110b)는 위치인식 센서(150b)의 정보를 수집하며, 로봇 팔(121b)을 구동하기 위한 다수의 서보모터(122b)를 컨트롤 하는 로봇 팔 컨트롤러(120b)와, LCD(142b)에 장착되는 터치센서(141b)의 정보를 수집하는 6채널 터치센서부(140b)와, 카메라(131b)가 촬영한 영상을 전송하는 카메라 발신기(130b)와, 외부(PC 또는 노트북)와의 접속을 위한 어댑터 또는 외부단자(111b)와, 제2제어부(110b)의 각 구성에 전원을 공급하기 위한 제2전원 제어부(160b) 및 PLC(Power Line Communication, 전력선 통신)를 통해 제2제어부(110b)의 각 구성과 연동되는 I/O(170b)로 구성된다.At this time, the second control unit 110b collects information of the position recognition sensor 150b, and controls the robot arm controller 120b for controlling the plurality of servomotors 122b for driving the robot arm 121b, and the LCD ( 6-channel touch sensor unit 140b for collecting information of the touch sensor 141b mounted on the 142b, a camera transmitter 130b for transmitting an image captured by the camera 131b, and an external device (PC or laptop). The second controller may be connected via an adapter or an external terminal 111b for connection, a second power controller 160b for supplying power to each component of the second controller 110b, and a power line communication (PLC). Consists of the I / O (170b) in conjunction with each configuration of 110b).

또한, 제2제어부(110b)는 근접장애물 인식 및 충돌 회피를 위한 PSD센서를 더 포함하는 것이 가능하다.In addition, the second controller 110b may further include a PSD sensor for recognizing a near obstacle and avoiding collision.

그리고, 제2제어부(110b)는 위치인식 센서(150b) 및 로봇 팔 컨트롤러(120b)와 RS232를 통해 연동된다.In addition, the second controller 110b is interlocked with the position recognition sensor 150b and the robot arm controller 120b through RS232.

또한, 제2제어부(110b)는 지그비 통신을 통해 외부 제어장치(PC 또는 마이크로 컨트롤러)와 통신이 가능하다.In addition, the second controller 110b may communicate with an external controller (PC or microcontroller) through Zigbee communication.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 권리 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 청구범위뿐만 아니라, 이와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, Of course, this is possible. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be defined by the equivalents as well as the claims that follow.

10, 10a, 10b : 전단지 배포 로봇 100, 100a, 100b : 양팔 모듈
110, 110b : 제2제어부 120, 120b : 로봇 팔 컨트롤러
130, 130b : 카메라 발신기 140, 140b : 6채널 터치센서부
150, 150b : 위치인식센서 160, 160b : 제2전원 제어부
200, 200a : 바퀴 모듈 210 : 제1제어부
220 : 모터 컨트롤러 230 : 초음파 컨트롤러
240 : PSD 컨트롤러 250 : 자이로 센서
260 : 제1전원 제어부 300 : 몸통 모듈
310 : 컨트롤 PC 320 : 카메라 수신기
330 : 지그비 모듈 400, 400b : 조정기10, 10a, 10b: leaflet distribution robot 100, 100a, 100b: both arms module
110, 110b: second control unit 120, 120b: robot arm controller
130, 130b: camera transmitter 140, 140b: 6-channel touch sensor
150, 150b: position recognition sensor 160, 160b: second power control unit
200, 200a: wheel module 210: first control unit
220: motor controller 230: ultrasonic controller
240: PSD controller 250: Gyro sensor
260: first power control unit 300: body module
310: control PC 320: camera receiver
330: Zigbee module 400, 400b: regulator

Claims (8)

전단지 배포 로봇에 있어서,
이동을 위한 두 개 이상의 바퀴와, 내부에서 바퀴를 회전시키기 위한 모터와, 전면에 물체 및 공간을 인식하기 위한 두 개 이상의 초음파센서와, 근접장애물 인식 및 충돌 회피를 위한 PSD센서를 포함하는 바퀴모듈과;
상기 바퀴모듈 상부에 위치하며, 전단지가 적재되는 적재판을 포함하는 몸통모듈과;
상기 몸통모듈 상부에 위치하며, 전단지를 배포하는 한 쌍의 로봇 팔과, 전단지 배포 상대를 인식하기 위한 카메라와, 위치를 인식하기 위한 위치 인식 센서와, 배터리 상태 및 로봇의 동작 상태를 표시하기 위한 LCD를 포함하는 양팔모듈; 및
외부에서 무선으로 상기 바퀴모듈과 양팔모듈을 조작하기 위한 조정기;로 구성하는 것을 특징으로 하는 전단지 배포 로봇.
In the leaflet distribution robot,
Wheel module including two or more wheels for movement, a motor for rotating the wheels inside, two or more ultrasonic sensors for recognizing objects and spaces on the front, and a PSD sensor for proximity obstacle recognition and collision avoidance and;
A body module positioned on the wheel module and including a loading plate on which leaflets are loaded;
Located on the body module, a pair of robotic arms for distributing leaflets, a camera for recognizing leaflet distribution partners, a position recognition sensor for recognizing position, a battery state and a robot for displaying the operation state A two-arm module including an LCD; And
Leaflet distribution robot, characterized in that consisting of; adjuster for operating the wheel module and both arms module wirelessly from the outside.
전단지 배포 로봇에 있어서,
이동을 위한 두 개 이상의 바퀴와, 내부에서 바퀴를 회전시키기 위한 모터와, 전면에 물체 및 공간을 인식하기 위한 두 개 이상의 초음파센서와, 근접장애물 인식 및 충돌 회피를 위한 PSD센서를 포함하는 바퀴모듈과;
상기 바퀴모듈 상부에 위치하며, 전단지를 배포하는 한 쌍의 로봇 팔과, 전단지 배포 상대를 인식하기 위한 카메라와, 위치를 인식하기 위한 위치 인식 센서와, 배터리 상태 및 로봇의 동작 상태를 표시하기 위한 LCD를 포함하는 양팔모듈; 및
외부에서 무선으로 상기 바퀴모듈과 양팔모듈을 조작하기 위한 조정기;로 구성하는 것을 특징으로 하는 전단지 배포 로봇.
In the leaflet distribution robot,
Wheel module including two or more wheels for movement, a motor for rotating the wheels inside, two or more ultrasonic sensors for recognizing objects and spaces on the front, and a PSD sensor for proximity obstacle recognition and collision avoidance and;
Located above the wheel module, a pair of robotic arms for distributing leaflets, a camera for recognizing leaflets to be distributed, a position recognition sensor for recognizing a position, a battery state and an operation state for displaying a robot A two-arm module including an LCD; And
Leaflet distribution robot, characterized in that consisting of; adjuster for operating the wheel module and both arms module wirelessly from the outside.
전단지 배포 로봇에 있어서,
전단지를 배포하는 한 쌍의 로봇 팔과, 전단지 배포 상대를 인식하기 위한 카메라와, 위치를 인식하기 위한 위치 인식 센서와, 배터리 상태 및 로봇의 동작 상태를 표시하기 위한 LCD를 포함하는 양팔모듈; 및
외부에서 무선으로 상기 양팔모듈을 조작하기 위한 조정기;로 구성하되,
상기 양팔모듈의 내부에는 위치인식 센서의 정보를 수집하며, 로봇 팔을 구동하기 위한 다수의 서보모터를 컨트롤 하는 로봇 팔 컨트롤러와, LCD에 장착되는 터치센서의 정보를 수집하는 6채널 터치센서부와, 카메라가 촬영한 영상을 전송하는 카메라 발신기와, 외부(PC 또는 노트북)와의 접속을 위한 어댑터 또는 외부단자와, 제2제어부의 각 구성에 전원을 공급하기 위한 제2전원 제어부 및 PLC(Power Line Communication, 전력선 통신)를 통해 제2제어부의 각 구성과 연동되는 I/O로 구성된 제2제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전단지 배포 로봇.
In the leaflet distribution robot,
A two arm module including a pair of robotic arms for distributing leaflets, a camera for recognizing leaflet distribution partners, a position recognition sensor for recognizing a position, and an LCD for displaying a battery state and an operation state of the robot; And
Adjuster for operating the two arms module wirelessly from the outside;
Inside the two arms module collects the information of the position recognition sensor, a robot arm controller for controlling a plurality of servo motors for driving the robot arm, and a six-channel touch sensor unit for collecting information of the touch sensor mounted on the LCD and , A camera transmitter for transmitting an image captured by the camera, an adapter or an external terminal for connection to an external device (PC or laptop), a second power control unit for supplying power to each component of the second control unit, and a PLC (Power Line) Communication, power line communication) leaflet distribution robot further comprises a second control unit consisting of I / O in conjunction with each component of the second control unit.
제 1항 또는 2항에 있어서,
상기 바퀴모듈은 내부에 제1제어부를 포함하되,
상기 제1제어부는 모터를 제어하는 모터 컨트롤러과, 초음파 센서의 정보를 수집하는 초음파 컨트롤러과, PSD센서의 정보를 수집하는 PSD 컨트롤러과, 자세제어를 위한 자이로 센서와 외부(PC 또는 노트북)와의 접속을 위한 외부단자 및 제1제어부의 각 구성에 전원을 공급하기 위한 제1전원 제어부로 구성되는 것을 특징으로 하는 전단지 배포 로봇.
3. The method according to claim 1 or 2,
The wheel module includes a first control unit therein,
The first control unit includes a motor controller for controlling a motor, an ultrasonic controller for collecting information of an ultrasonic sensor, a PSD controller for collecting information of a PSD sensor, an gyro sensor for controlling posture, and an external device for connection with an external device (PC or laptop). Leaflet distribution robot comprising a terminal and a first power control unit for supplying power to each component of the first control unit.
제 1항 또는 2항에 있어서,
상기 양팔모듈은 내부에 제2제어부를 포함하되,
상기 제2제어부는 위치인식 센서의 정보를 수집하며, 로봇 팔을 구동하기 위한 다수의 서보모터를 컨트롤 하는 로봇 팔 컨트롤러와, LCD에 장착되는 터치센서의 정보를 수집하는 6채널 터치센서부와, 카메라가 촬영한 영상을 전송하는 카메라 발신기와, 외부(PC 또는 노트북)와의 접속을 위한 어댑터 또는 외부단자 및 바퀴모듈 내부의 제1전원 제어부로부터 전원을 공급받아 제2제어부의 각 구성에 전원을 공급하기 위한 제2전원 제어부로 구성되는 것을 특징으로 하는 전단지 배포 로봇.
3. The method according to claim 1 or 2,
The two arm module includes a second control unit therein,
The second control unit collects information of the position recognition sensor, a robot arm controller for controlling a plurality of servo motors for driving the robot arm, a six-channel touch sensor unit for collecting information of the touch sensor mounted on the LCD; Power is supplied to each component of the second control unit by receiving power from the camera transmitter that transmits the image captured by the camera, and the first power control unit inside the adapter or external terminal and the wheel module for connection to the outside (PC or laptop). Leaflet distribution robot, characterized in that consisting of a second power control unit for.
제 1항에 있어서,
상기 몸통모듈은 내부에 컨트롤 PC를 포함하되,
상기 컨트롤 PC는 바퀴모듈의 제1제어부 및 양팔모듈의 제2제어부의 제어를 위해 연결 형성되며, 컨트롤 PC 전원 스위치와, 외부(PC 또는 노트북)와의 접속을 위한 어댑터 또는 USB 포트와 카메라 발신기로부터 전송되는 영상을 수신하는 카메라 수신기 및 외부(PC 또는 노트북)와의 통신을 위한 지그비(Zigbee) 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 전단지 배포 로봇.
The method of claim 1,
The body module includes a control PC therein,
The control PC is connected to control the first control unit of the wheel module and the second control unit of the two-arm module, and transmitted from the camera transmitter and the adapter or USB port for connection to the control PC power switch, the external (PC or notebook) Leaflet distribution robot comprising a Zigbee module for communication with a camera receiver and an external (PC or notebook) for receiving the image.
제 6항에 있어서,
상기 컨트롤 PC는 LAN을 통한 유선방식 또는 지그비(Zigbee)를 통한 무선방식으로 제1제어부 및 제2제어부와 통신하는 것을 특징으로 하는 전단지 배포 로봇.
The method according to claim 6,
The control PC is a leaflet distribution robot, characterized in that the communication with the first control unit and the second control unit in a wired manner via a LAN or a wireless manner through Zigbee (Zigbee).
제 1항 내지 3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 양팔모듈 또는 바퀴모듈, 몸통모듈은 외장 케이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전단지 배포 로봇.
The method according to any one of claims 1 to 3,
The both arms module or the wheel module, the body module further comprises a leaflet distribution robot.
KR1020110102150A 2011-10-07 2011-10-07 Distributing flyers Robot Expired - Fee Related KR101279993B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110102150A KR101279993B1 (en) 2011-10-07 2011-10-07 Distributing flyers Robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110102150A KR101279993B1 (en) 2011-10-07 2011-10-07 Distributing flyers Robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130037745A true KR20130037745A (en) 2013-04-17
KR101279993B1 KR101279993B1 (en) 2013-07-15

Family

ID=48438601

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110102150A Expired - Fee Related KR101279993B1 (en) 2011-10-07 2011-10-07 Distributing flyers Robot

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101279993B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103692429A (en) * 2013-12-31 2014-04-02 武汉工程大学 Household robot capable of helping aged people

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200379888Y1 (en) 2004-12-21 2005-03-24 정충민 The robot system and robot to an advertisement
WO2007088735A1 (en) * 2006-02-02 2007-08-09 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Robot system
KR20080024801A (en) * 2006-09-15 2008-03-19 남 영 김 Character Video Robot
KR101083700B1 (en) * 2009-04-02 2011-11-16 주식회사 유진로봇 Robotic system for restaurant serving

Also Published As

Publication number Publication date
KR101279993B1 (en) 2013-07-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN206489449U (en) AGV is carried in a kind of logistics with automatic charging stake
Warren et al. Arduino for robotics
AU2012207168B2 (en) System for remotely controlling a materials handling vehicle
US6764373B1 (en) Charging system for mobile robot, method for searching charging station, mobile robot, connector, and electrical connection structure
US11648485B2 (en) Toy robot
CN207370256U (en) Luggage case, smart machine and the system of automatically walk
CN105291086B (en) Indoor mobile robot for food delivery
AU2014249592B2 (en) Wearable wireless remote control device for use with a materials handling vehicle
US11500373B2 (en) On-board charging station for a remote control device
EP3251805A1 (en) Multiaxial motion control device and method, in particular control device and method for a robot arm
CN105629969A (en) Restaurant service robot
EP2492850A1 (en) Social robot
WO2017198211A1 (en) Remote control system for service robot and control method of remote control system
CN106774352A (en) The robot control system of automatical pilot transportation vehicle and single two-way automatical pilot transportation vehicle of drive
CN106393142A (en) Intelligent robot
KR102141320B1 (en) Communication method for automated guided vehicle
KR101279993B1 (en) Distributing flyers Robot
CN103777634A (en) Large-size spherical robot control system
US20130231029A1 (en) Interactive Toy
CN206639040U (en) A kind of single two-way automatical pilot transportation vehicle of drive
CN102528792B (en) Search and rescue robot utilizing SMS (Short Messaging Service) for communication
CN207249471U (en) A kind of intelligent mobile device for carrying multiple functions module
CN101844586A (en) Omnibearing moving manned intelligent robot and running method thereof
KR101923557B1 (en) Robot control system using block toys
CN105729485B (en) A kind of service robot

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

St.27 status event code: A-0-1-A10-A12-nap-PA0109

PA0201 Request for examination

St.27 status event code: A-1-2-D10-D11-exm-PA0201

N231 Notification of change of applicant
PN2301 Change of applicant

St.27 status event code: A-3-3-R10-R13-asn-PN2301

St.27 status event code: A-3-3-R10-R11-asn-PN2301

D13-X000 Search requested

St.27 status event code: A-1-2-D10-D13-srh-X000

D14-X000 Search report completed

St.27 status event code: A-1-2-D10-D14-srh-X000

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

St.27 status event code: A-1-2-D10-D21-exm-PE0902

E13-X000 Pre-grant limitation requested

St.27 status event code: A-2-3-E10-E13-lim-X000

P11-X000 Amendment of application requested

St.27 status event code: A-2-2-P10-P11-nap-X000

P13-X000 Application amended

St.27 status event code: A-2-2-P10-P13-nap-X000

PG1501 Laying open of application

St.27 status event code: A-1-1-Q10-Q12-nap-PG1501

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

St.27 status event code: A-1-2-D10-D22-exm-PE0701

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

St.27 status event code: A-2-4-F10-F11-exm-PR0701

PR1002 Payment of registration fee

St.27 status event code: A-2-2-U10-U11-oth-PR1002

Fee payment year number: 1

PG1601 Publication of registration

St.27 status event code: A-4-4-Q10-Q13-nap-PG1601

PN2301 Change of applicant

St.27 status event code: A-5-5-R10-R13-asn-PN2301

St.27 status event code: A-5-5-R10-R11-asn-PN2301

R18-X000 Changes to party contact information recorded

St.27 status event code: A-5-5-R10-R18-oth-X000

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160701

Year of fee payment: 4

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 4

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170621

Year of fee payment: 5

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180619

Year of fee payment: 6

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 6

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 7

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 8

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 9

PC1903 Unpaid annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U13-oth-PC1903

Not in force date: 20220625

Payment event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE

PC1903 Unpaid annual fee

St.27 status event code: N-4-6-H10-H13-oth-PC1903

Ip right cessation event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE

Not in force date: 20220625