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KR20120100382A - Auto arrangement system for module transporter - Google Patents

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KR20120100382A
KR20120100382A KR1020110019241A KR20110019241A KR20120100382A KR 20120100382 A KR20120100382 A KR 20120100382A KR 1020110019241 A KR1020110019241 A KR 1020110019241A KR 20110019241 A KR20110019241 A KR 20110019241A KR 20120100382 A KR20120100382 A KR 20120100382A
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transporter
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안병원
백승우
임래수
유지헌
장석민
김호경
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에스티엑스조선해양 주식회사
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    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G35/06—Mechanical conveyors not otherwise provided for comprising a load-carrier moving along a path, e.g. a closed path, and adapted to be engaged by any one of a series of traction elements spaced along the path

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 모듈 트랜스포터용 자동 배치시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 지면과 일정간격을 유지하도록 다수의 고정체에 의해 지지되는 블럭을 이송하도록 상기 블럭의 하부에 모듈 트랜스포터를 자동정렬되게 배치시키는 시스템으로서, 상기 모듈 트랜스포터에 설치된 위치감지부가 상기 블럭에 설치된 제 1 타켓과 제 2 타켓 및 상기 모듈 트랜스포터에 설치된 제 3 타켓의 위치를 감지하는 감지단계와 상기 모듈 트랜스포터에 설치된 컨트롤러에서 상기 위치감지부의 신호를 전달받아 상기 블럭까지의 거리와 경로로 이루어진 주행정보를 산출한 후 그 신호를 발신부를 통해 발신하는 정보전달단계와 이동식 조작리모콘에서 컨트롤러의 신호를 수신한 후 모듈 트랜스포터의 제어부에 주행정보에 따른 구동명령을 전달하는 제어단계로 이루어져, 별도의 정렬작업이 필요없어 이동과 정렬시간이 단축되므로 생산성이 향상되고 전문인력이 불필요해 인건비를 줄임과 아울러 안전사고를 방지하는 효과가 있다.The present invention relates to an automatic placement system for a module transporter, and more particularly, to automatically arrange the module transporter under the block so as to transport a block supported by a plurality of fixtures to maintain a constant distance from the ground. A system for detecting a position of the module transporter, the sensing unit for detecting the position of the first target and the second target installed in the block and the third target installed in the module transporter and the controller installed in the module transporter After receiving the signal of the position detection unit calculates the driving information consisting of the distance and the path to the block and transmits the signal through the transmitter and receives a signal from the controller at the mobile control remote control module of the module transporter A control step of transmitting a driving command according to the driving information to the control unit Therefore, it does not need a separate sorting work, so the movement and sorting time are shortened, thereby improving productivity and eliminating the need for professional personnel, thereby reducing labor costs and preventing safety accidents.

Description

모듈 트랜스포터용 자동 배치시스템 { Auto Arrangement System for Module Transporter }Auto Arrangement System for Module Transporter}

본 발명은 모듈 트랜스포터용 자동 배치시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 선박용 블럭에 제 1 타켓과 제 2 타켓을 설치하고 모듈 트랜스포터에 제 3 타켓과 상기 타켓들의 위치를 감지하는 위치감지부를 설치하여 그 위치정보를 컨트롤러에서 경로정보로 생성하여 그 신호를 조작리모콘에 송신한 후 모듈 트랜스포터를 구동시킴으로서, 별도의 정렬작업이 필요없어 이동과 정렬시간이 단축되므로 생산성이 향상되고 전문인력이 불필요해 인건비를 줄임과 아울러 안전사고를 방지하는 모듈 트랜스포터용 자동 배치시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to an automatic arrangement system for a module transporter, and more particularly, to install a first target and a second target on a ship block, and install a position sensing unit for sensing a position of the third target and the targets on a module transporter. By generating the position information as the route information in the controller and transmitting the signal to the operation remote controller, the module transporter is driven. Therefore, no additional alignment work is required, so the movement and alignment time are shortened. The present invention relates to an automatic batch system for modular transporters that reduces labor costs and prevents safety accidents.

일반적으로 트랜스포터(Transporter)는 조선소 및 철강업계 등에서 선박의 블록, 선실(Deck House) 및 코일(Coil) 등과 같은 중량물을 지정된 장소로 운송하기 위한 장비로써, 특히 사용범위 및 중량물의 크기에 따라서 다양한 규격과 형태를 갖도록 제작된다.In general, a transporter is a device for transporting heavy materials such as a ship's block, deck house, and coil to a designated place in shipyards and steel industries. Manufactured to have specifications and shapes.

상기한 트랜스포터의 구조는 대략 상부에 중량물을 적재할 수 있으며 일측에 운전실이 부설된 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임의 하부에 길이방향으로 설치하되 중심축을 기준으로 좌우방향의 회전은 물론 전후방향으로 주행할 수 있도록 타이어가 구비된 다수개의 액슬로 구성된다.The structure of the transporter can be loaded with a heavy load on the upper portion of the base frame and the cab is installed on one side, and installed in the longitudinal direction in the lower portion of the base frame, as well as the rotation of the left and right directions relative to the center axis in the front and rear directions It is composed of a plurality of axles provided with tires for traveling.

따라서 중량물을 상기 베이스 프레임의 상부에 적재한 상태에서 트랜스포터의 조작실이나 외부에서 조작기구를 사용하여 작업자의 조작으로 지정된 장소까지 약 5㎞~15㎞로 주행하게 된다.Therefore, in the state in which the weight is loaded on the upper portion of the base frame using a control mechanism from the operating room of the transporter or the outside to the place designated by the operator's operation by about 5km ~ 15km.

그러나 종래의 트랜스포터는 블럭 등 중량물을 이동하기 위해 다수의 고정체에 의해 지면에서 일정높이로 배치되는 블럭의 하부로 이동한 후 트랜스포터와 블럭을 정렬시키게 되며, 운전자 이외에 정렬작업자들이 줄자나 시야를 이용하여 트랜스포터를 블럭에 정렬시키게 되는데 인력에 의한 정렬작업을 수행해야 하므로 많은 오차가 빈번하게 발생하여 반복적인 정렬작업을 수행해야 하며, 정렬작업을 위해 숙력된 인력이 필요해 인건비가 과도하게 발생함과 아울러 정렬작업시 안전사고가 빈번하게 발생되는 문제점이 상존하게 된다.
However, the conventional transporter moves the lower part of the block arranged at a certain height from the ground by a plurality of fixtures to move heavy objects such as blocks, and then aligns the transporter and the block. The transporter is aligned to the block by using, but the sorting work by manpower is required, so many errors occur frequently and iterative sorting work must be performed, and the labor cost is excessive because the skilled manpower is required for the sorting work. In addition, there is a problem that safety accidents occur frequently during alignment.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 선박용 블럭에 제 1 타켓과 제 2 타켓을 설치하고 모듈 트랜스포터에 제 3 타켓과 상기 타켓들의 위치를 감지하는 위치감지부를 설치하여 그 위치정보를 컨트롤러에서 경로정보로 생성하여 그 신호를 조작리모콘에 송신한 후 모듈 트랜스포터를 구동시킴으로서, 별도의 정렬작업이 필요없어 이동과 정렬시간이 단축되므로 생산성이 향상되고 전문인력이 불필요해 인건비를 줄임과 아울러 안전사고를 방지하는 모듈 트랜스포터용 자동 배치시스템를 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention is to install a first target and a second target in the ship block and the position sensing unit for detecting the position of the third target and the target in the module transporter By installing the location information as the path information in the controller and transmitting the signal to the remote controller, the module transporter is driven. Therefore, there is no need for additional alignment work, which reduces the movement and alignment time, thereby improving productivity and Its purpose is to provide an automatic batch system for modular transporters that reduces labor costs and prevents safety accidents.

본 발명은 지면과 일정간격을 유지하도록 다수의 고정체에 의해 지지되는 블럭을 이송하도록 상기 블럭의 하부에 모듈 트랜스포터를 자동정렬되게 배치시키는 시스템으로서, 상기 모듈 트랜스포터에 설치된 위치감지부가 상기 블럭에 설치된 제 1 타켓과 제 2 타켓 및 상기 모듈 트랜스포터에 설치된 제 3 타켓의 위치를 감지하는 감지단계와 상기 모듈 트랜스포터에 설치된 컨트롤러에서 상기 위치감지부의 신호를 전달받아 상기 블럭까지의 거리와 경로로 이루어진 주행정보를 산출한 후 그 신호를 발신부를 통해 발신하는 정보전달단계와 이동식 조작리모콘에서 컨트롤러의 신호를 수신한 후 모듈 트랜스포터의 제어부에 주행정보에 따른 구동명령을 전달하는 제어단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.The present invention is a system for automatically arranging the module transporter in the lower portion of the block to transport the block supported by a plurality of fixtures to maintain a constant distance from the ground, the position sensing unit installed in the module transporter block Sensing step of detecting the position of the first target and the second target and the third target installed in the module transporter and the controller installed in the module transporter receives the signal of the position sensing unit from the controller and the distance and path to the block After calculating the driving information consisting of the information transmission step of transmitting the signal through the transmitter and a control step of receiving a signal from the controller at the mobile control remote control and transmitting a drive command according to the driving information to the control unit of the module transporter It is characterized by.

또한, 상기 위치감지부는 거리 계측 센서와 카메라로 이루어지며, 상기 거리 계측 센서는 상기 타켓을 감지한 후 그 신호를 지속적으로 상기 컨트롤러에 전달하고 상기 카메라는 경로를 확정하도록 상기 타켓을 식별한 후 그 정보를 상기 컨트롤러에 전달하는 것을 특징으로 한다.In addition, the position detection unit is composed of a distance measuring sensor and a camera, the distance measuring sensor detects the target and continuously transmits the signal to the controller and the camera identifies the target to determine the path and then It is characterized by transferring the information to the controller.

또한, 상기 조작리모콘에는 디스플레이부가 더 형성되어, 상기 모듈 트랜스포터에서 상기 블록까지의 거리가 수치로 확인되도록 하는 것을 특징으로 한다.In addition, the operation remote control is further provided with a display unit, characterized in that the distance from the module transporter to the block is confirmed by the numerical value.

또한, 상기 블럭은 길이방향의 중심축선상에 상기 제 1 타켓과 상기 제 2 타켓을 마주보게 설치하고, 상기 모듈 트랜스포터에는 길이방향의 중심축선상에 상기 위치감지부와 제 3 타켓을 설치하여, 이송된 상기 모듈 트랜스포터의 중심축선은 상기 블럭의 중심축선과 평행하게 배치되게 하는 것을 특징으로 한다.
The block may be installed to face the first target and the second target on a central axis in the longitudinal direction, and the position detector and the third target may be installed on the central axis of the module transporter. The central axis of the transported module transporter is arranged to be parallel to the central axis of the block.

본 발명인 모듈 트랜스포터용 자동 배치시스템은 선박용 블럭에 제 1 타켓과 제 2 타켓을 설치하고 모듈 트랜스포터에 제 3 타켓과 상기 타켓들의 위치를 감지하는 위치감지부를 설치하여 그 위치정보를 컨트롤러에서 경로정보로 생성하여 그 신호를 조작리모콘에 송신한 후 모듈 트랜스포터를 구동시킴으로서, 별도의 정렬작업이 필요없어 이동과 정렬시간이 단축되므로 생산성이 향상되고 전문인력이 불필요해 인건비를 줄임과 아울러 안전사고를 방지하는 효과가 있다.
The present inventors automatic transport system for module transporter installs the first target and the second target in the ship block and the position detection unit for detecting the position of the third target and the target in the module transporter route the position information from the controller By generating the information and transmitting the signal to the remote controller, the module transporter is driven, which eliminates the need for separate alignment, which reduces the movement and alignment time, improving productivity and eliminating the need for specialized personnel, thereby reducing labor costs and safety accidents. It is effective to prevent.

도 1은 본 발명에 따른 모듈 트랜스포터용 자동 배치시스템의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 모듈 트랜스포터용 자동 배치시스템의 경로이동과정을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 모듈 트랜스포터용 자동 배치시스템에서 모듈 트랜스포터가 자동배치되는 과정을 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram showing the configuration of an automatic batch system for a module transporter according to the present invention.
2 is a view showing a path movement process of the automatic batch system for module transporter according to the present invention.
3 is a flowchart illustrating a process of automatically arranging a module transporter in an automatic batch system for module transporters according to the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 모듈 트랜스포터용 자동 배치시스템의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 고안에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described a preferred embodiment of the automatic batch system for module transporter according to the present invention with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions in the present invention, and this may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

또한, 하기 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 단지 예시로 제시하는 것이며, 본 기술 사상을 통해 구현되는 다양한 실시예가 있을 수 있다.In addition, the following examples are not intended to limit the scope of the present invention but merely presented by way of example, and there may be various embodiments implemented through the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 모듈 트랜스포터용 자동 배치시스템의 구성을 나타낸 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 모듈 트랜스포터용 자동 배치시스템의 경로이동과정을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명에 따른 모듈 트랜스포터용 자동 배치시스템에서 모듈 트랜스포터가 자동배치되는 과정을 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram showing the configuration of an automatic batch system for module transporter according to the present invention, Figure 2 is a view showing a path movement process of the automatic batch system for module transporter according to the present invention, Figure 3 Is a flow chart showing the process of automatic placement of the module transporter in the automatic batch system for module transporter according to.

도면에 도시된 바와 같이 본 발명인 모듈 트랜스포터용 자동 배치시스템(이하 자동배치시스템)은 지면과 일정간격을 유지하도록 다수의 고정체에 의해 지지되는 금속의 블럭(100)을 이송하도록 상기 블럭(100)의 하부에 모듈 트랜스포터(200)를 자동정렬되게 배치시키는 시스템으로서, 이에 이와같은 자동배치시스템은 감지단계(S1)와 정보전달단계(S2)와 제어단계(S3)로 이루어진다.As shown in the figure, the present inventors automatic batching system for module transporter (hereinafter referred to as an automatic batching system) is a block 100 for transporting a block 100 of metal supported by a plurality of fixtures to maintain a constant distance from the ground. As a system for automatically arranging the module transporter 200 at the bottom of the), such an automatic arrangement system consists of a detection step (S1), information transmission step (S2) and control step (S3).

상기 감지단계(S1)는 상기 모듈 트랜스포터(200)에 설치된 위치감지부(210)가 상기 블럭(100)에 설치된 제 1 타켓(110)과 제 2 타켓(120) 및 상기 모듈 트랜스포터(200)에 설치된 제 3 타켓(220)의 위치를 감지하는 단계이다.The sensing step (S1) is a position detection unit 210 installed in the module transporter 200, the first target 110 and the second target 120 and the module transporter 200 installed in the block 100 In this step, the position of the third target 220 installed in the sensing step is detected.

상기 위치감지부(210)는 거리 계측 센서(211)와 카메라(212)로 이루어지며, 상기 거리 계측 센서(211)는 상기 타켓(110,120,220)들을 감지한 후 그 신호를 지속적으로 후술될 컨트롤러에 전달하고 상기 카메라(212)는 경로를 확정하도록 상기 타켓들을 식별한 후 그 정보를 상기 컨트롤러에 전달한다.The position detecting unit 210 is composed of a distance measuring sensor 211 and a camera 212, the distance measuring sensor 211 detects the target (110, 120, 220) and continuously transmits the signal to a controller to be described later The camera 212 identifies the targets to determine a path and transmits the information to the controller.

또한, 상기 타켓(110,120,220)들은 신호를 발신하는 위치신호발신 센서들이며, 상기 위치감지부(210)의 카메라(212)가 용이하게 식별할 수 있도록 발광되게 구성시키는 것도 가능하다.In addition, the targets 110, 120, and 220 are position signal transmission sensors for transmitting a signal, and the camera 212 of the position detection unit 210 may be configured to emit light for easy identification.

이때, 상기 블럭(100)은 길이방향의 중심축선(100a)상에 상기 제 1 타켓(110)과 상기 제 2 타켓(120)을 마주보게 설치하고, 상기 모듈 트랜스포터(200)에는 길이방향의 중심축선(200a)상에 상기 위치감지부(210)와 제 3 타켓(220)을 설치하여, 이송된 상기 모듈 트랜스포터(200)의 중심축선(200a)은 상기 블럭(100)의 중심축선(100a)과 평행하게 배치되게 한다.In this case, the block 100 is installed to face the first target 110 and the second target 120 on the central axis (100a) in the longitudinal direction, the module transporter 200 in the longitudinal direction By installing the position detecting unit 210 and the third target 220 on the central axis 200a, the central axis 200a of the module transporter 200 transferred is the central axis of the block 100 ( Parallel to 100a).

여기서, 중심축선(100a,200a)은 제 1 타켓(110)과 제 2 타켓(120) 또는 위치감지부(210)와 제 3 타켓(220)을 연결하는 가상의 선을 말하며, 제 1 타켓(110)과 제 2 타켓(120)은 블럭(100)의 저면 또는 측면에 설치하고, 위치감지부(210)와 제 3 타켓(220)은 트랜스포터(200)의 상면 또는 측면에 설치하는 것이 바람직하다.Here, the center axis (100a, 200a) refers to a virtual line connecting the first target 110 and the second target 120 or the position sensing unit 210 and the third target 220, the first target ( 110 and the second target 120 is installed on the bottom or side of the block 100, the position detection unit 210 and the third target 220 is preferably installed on the top or side of the transporter 200. Do.

또한, 상기 제 1 타켓(110)과 상기 제 2 타켓(120)은 금속으로 이루어진 상기 블럭에 탈부착되도록 자력갖도록 구성시키는 것이 바람직하다.In addition, the first target 110 and the second target 120 is preferably configured to have a magnetic force to be detachable to the block made of metal.

상기 정보전달단계(S2)는 상기 모듈 트랜스포터(200)에 설치된 컨트롤러(230)에서 상기 위치감지부(210)의 위치정보 신호를 전달받은 후 위치정보를 토대로 계측하여 상기 블럭(100)까지의 거리와 경로로 이루어진 주행정보를 산출한 후 그 신호를 발신부(231)를 통해 발신하는 단계이다.The information transfer step (S2) is received from the controller 230 installed in the module transporter 200, the position information signal of the position sensing unit 210 and then measured based on the position information to the block 100 After calculating driving information consisting of a distance and a path, the signal is transmitted through the transmitter 231.

상기 컨트롤러(230)는 상기 위치감지부(210)와 근거리에 설치되어 상기 위치감지부(210)에서 감지한 위치정보를 수신한 후 수신된 위치정보를 토대로 모듈 트랜스포터(200)가 이동할 주행경로를 산출한 후 발신하게 된다.The controller 230 is installed at a short distance from the position detecting unit 210 to receive the position information detected by the position detecting unit 210, and then the driving route to which the module transporter 200 moves based on the received position information. After calculating the will be sent.

상기 제어단계(S3)는 이동식 조작리모콘(300)에서 컨트롤러(230)의 신호를 수신한 후 모듈 트랜스포터(200)의 제어부(240)에 주행정보에 따른 구동명령을 전달하는 단계이다.The control step (S3) is a step of transmitting a driving command according to the driving information to the control unit 240 of the module transporter 200 after receiving the signal of the controller 230 in the mobile operation remote control 300.

상기 조작리모콘(300)에는 디스플레이부가 더 형성되어, 상기 모듈 트랜스포터에서 상기 블록까지의 거리가 수치로 확인되거나 주행경로를 확인할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.The operation remote controller 300 is further provided with a display unit, so that the distance from the module transporter to the block can be confirmed by a numerical value or to determine the driving route.

상기와 같이 구성되는 트랜스포터용 자동 배치시스템의 구동상태를 설명하면 먼저, 선박에 사용되는 블럭의 근접위치에 트랜스포터를 위치시키면 트랜스포터의 위치감지부가 제 1 타켓과 제 2 타켓의 위치 및 제 3 타켓을 거리 계측 센서와 카메라로 감지한 후 그 신호와 정보를 컨트롤러에 전달하게 된다.Referring to the driving state of the automatic arrangement system for transporters configured as described above, first, when the transporter is placed in the vicinity of the block used in the ship, the position detection part of the transporter is the position and the first target of the first target and the second target. 3 The target is detected by the distance measuring sensor and the camera, and the signal and information are transmitted to the controller.

이후, 상기 위치감지부로 부터 신호 및 정보를 전달받은 컨트롤러는 거리 및 경로를 계측하여 산출된 주행경보를 상기 조작리모콘이 수신할 수 있도록 실시간으로 발신하게 된다.Subsequently, the controller, which has received the signal and the information from the position detecting unit, transmits the driving alarm calculated in real time to measure the distance and the path so that the operation remote controller can receive the driving alarm.

다음, 컨트롤러에서 주행정보를 전달받은 조작리모콘은 원격으로 모듈 트랜스포터의 제어부에 속도나 경로를 나타내는 운전신호를 보내 주행정보의 경로대로 모듈 트랜스포터를 이동,정렬시킴으로써 일련의 정렬과정을 마치게 된다.
Next, the operation remote controller received the driving information from the controller remotely sends a driving signal indicating a speed or a path to the controller of the module transporter to complete a series of alignment processes by moving and aligning the module transporter according to the driving information path.

S1 : 감지단계 S2 : 정보전달단계
S3 : 제어단계 100 : 블럭
200: 모듈 트랜스포터 300 : 조작리모콘
100a : 중심축선 110 : 제 1 타켓
120 : 제 2 타켓 200a : 중심축선
210 : 위치감지부 211 : 거리계측센서
212 : 카메라 220 : 제 3 타켓
230 : 컨트롤러 231 : 발신부
240 : 제어부S1: detection step S2: information delivery step
S3: control step 100: block
200: module transporter 300: operation remote control
100a: center axis 110: first target
120: second target 200a: central axis
210: position detection unit 211: distance measurement sensor
212: camera 220: third target
230: controller 231: transmitter
240: control unit

Claims (6)

지면과 일정간격을 유지하도록 다수의 고정체에 의해 지지되는 블럭을 이송하도록 상기 블럭의 하부에 모듈 트랜스포터를 자동정렬되게 배치시키는 시스템으로서,
상기 모듈 트랜스포터에 설치된 위치감지부가 상기 블럭에 설치된 제 1 타켓과 제 2 타켓 및 상기 모듈 트랜스포터에 설치된 제 3 타켓의 위치를 감지하는 감지단계;
상기 모듈 트랜스포터에 설치된 컨트롤러에서 상기 위치감지부의 신호를 전달받아 상기 블럭까지의 거리와 경로로 이루어진 주행정보를 산출한 후 그 신호를 발신부를 통해 발신하는 정보전달단계; 및
이동식 조작리모콘에서 컨트롤러의 신호를 수신한 후 모듈 트랜스포터의 제어부에 주행정보에 따른 구동명령을 전달하는 제어단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 모듈 트랜스포터용 자동 배치시스템.
A system for automatically arranging a module transporter in a lower portion of a block to transport a block supported by a plurality of fixtures to maintain a constant distance from the ground,
A sensing step of detecting a position of a first target and a second target installed in the block and a third target installed in the module transporter;
An information delivery step of receiving the signal of the position sensing unit from the controller installed in the module transporter, calculating driving information consisting of a distance and a path to the block, and transmitting the signal through the transmitter; And
And a control step of transmitting a driving command according to the driving information to the control unit of the module transporter after receiving a signal from the controller in the mobile control remote controller.
제 1 항에 있어서,
상기 위치감지부는 거리 계측 센서와 카메라로 이루어지며, 상기 거리 계측 센서는 상기 타켓을 감지한 후 그 신호를 지속적으로 상기 컨트롤러에 전달하고 상기 카메라는 경로를 확정하도록 상기 타켓을 식별한 후 그 정보를 상기 컨트롤러에 전달하는 것을 특징으로 하는 모듈 트랜스포터용 자동 배치시스템.
The method of claim 1,
The position detecting unit is composed of a distance measuring sensor and a camera, the distance measuring sensor detects the target, and continuously transmits the signal to the controller, and the camera identifies the target to determine the path and then displays the information. Automated placement system for a module transporter, characterized in that the transfer to the controller.
제 1 항에 있어서,
상기 조작리모콘에는 디스플레이부가 더 형성되어, 상기 모듈 트랜스포터에서 상기 블록까지의 거리가 수치로 확인되도록 하는 것을 특징으로 하는 모듈 트랜스포터용 자동배치시스템.
The method of claim 1,
The operation remote control is further provided with a display unit, so that the distance from the module transporter to the block so as to confirm the numerical value of the module transporter automatic batch system.
제 1 항에 있어서,
상기 블럭은 길이방향의 중심축선상에 상기 제 1 타켓과 상기 제 2 타켓을 마주보게 설치하고, 상기 모듈 트랜스포터에는 길이방향의 중심축선상에 상기 위치감지부와 제 3 타켓을 설치하여, 이송된 상기 모듈 트랜스포터의 중심축선은 상기 블럭의 중심축선과 평행하게 배치되게 하는 것을 특징으로 하는 모듈 트랜스포터용 자동배치시스템.
The method of claim 1,
The block is installed so that the first target and the second target face each other on the central axis in the longitudinal direction, and the position detector and the third target are installed on the central axis in the longitudinal direction in the module transporter. The central axis of the module transporter is arranged so as to be arranged parallel to the center axis of the block.
제 1 항에 있어서,
상기 제 1 타켓과 상기 제 2 타켓은 상기 블럭의 저면 또는 측면에 상호 마주보게 형성되는 것을 특징으로 하는 모듈 트랜스포터용 자동배치시스템.
The method of claim 1,
And the first target and the second target face each other on the bottom or side of the block.
제 1 항에 있어서,
상기 위치감지부와 상기 제 3 타켓은 상기 모듈 트랜스포터의 상면 또는 측면에 상호 마부조게 형성되는 것을 특징으로 하는 모듈 트랜스포터용 자동배치시스템.

The method of claim 1,
The position detecting unit and the third target is an automatic batching system for a module transporter, characterized in that the mutually formed on the upper surface or the side of the module transporter.

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