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KR20120039852A - Lane keeping system in vehicles using map data - Google Patents

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KR20120039852A
KR20120039852A KR1020100101289A KR20100101289A KR20120039852A KR 20120039852 A KR20120039852 A KR 20120039852A KR 1020100101289 A KR1020100101289 A KR 1020100101289A KR 20100101289 A KR20100101289 A KR 20100101289A KR 20120039852 A KR20120039852 A KR 20120039852A
Authority
KR
South Korea
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vehicle
lane
information
speed
curvature
Prior art date
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Ceased
Application number
KR1020100101289A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
최성진
김진용
Original Assignee
자동차부품연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 자동차부품연구원 filed Critical 자동차부품연구원
Priority to KR1020100101289A priority Critical patent/KR20120039852A/en
Publication of KR20120039852A publication Critical patent/KR20120039852A/en
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Abstract

본 발명은 차량의 차선유지 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 GPS 데이터 및 맵 데이터를 이용하여 주행 차선 정보를 예측하고, 차량의 차선 이탈을 방시할 수 있도록 한 차선 유지 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 차선 유지 장치 및 차선 유지 방법에 따르면, 종래 기술과 같이 고가의 비전센서나 DGPS 및 영상처리 카메라를 사용하지 않고서도, 맵데이터를 이용하여 주행하고 있는 차선의 정보를 미리 확보함으로써 도로 상황을 적극적으로 예측하고 주행 방향을 제어할 수 있으며, 이에 따라 더욱 빠르고 편리하게 주행 안전성을 확보할 수 있다.
또한, 본 발명은 내연기관 차량뿐만 아니라 하이브리드전기자동자(HEV, hybrid electric vehicle) 및 전기자동차(EV, electric vehicle)에서도 확대 적용할 수 있다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lane keeping system of a vehicle, and more particularly, to a lane keeping system that predicts driving lane information by using GPS data and map data and enables the vehicle to leave lanes.
According to the lane keeping apparatus and lane keeping method of the present invention, road information is secured in advance by using the map data without using expensive vision sensors, DGPS, and image processing cameras as in the prior art. Actively predict and control the driving direction, thereby ensuring a faster and more convenient driving safety.
In addition, the present invention can be extended to not only an internal combustion engine vehicle but also a hybrid electric vehicle (HEV) and an electric vehicle (EV).

Description

맵 데이터를 이용한 차량의 차선유지 시스템{Lane Keeping System in Vehicles Using Map Data}Lane Keeping System in Vehicles Using Map Data

본 발명은 차량의 차선유지 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 GPS 데이터 및 맵 데이터를 이용하여 주행 차선 정보를 예측하고, 차량의 차선 이탈을 방지할 수 있도록 한 차선 유지 시스템 및 차선 유지 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a lane keeping system of a vehicle, and more particularly, to a lane keeping system and a lane keeping method for predicting driving lane information using GPS data and map data and preventing lane departure of the vehicle. will be.

다양한 기술의 발전과 함께 보다 안전하고 편리하게 차량을 운행하기 위한 시스템들이 개발되고 있으며, 실제 차량에도 적용되어 운전자들의 안전을 도모하고 있다. 특히 이와 같은 시스템 중에서 장시간 운전이나 졸음운전 또는 운전자의 전방 주시 태만으로 인한 차선 이탈 시 발생되는 사고를 미연에 방지할 수 있는 차선 유지 장치의 개발이 활발히 이루어지고 있다.With the development of various technologies, systems for driving a vehicle more safely and conveniently are being developed and applied to a real vehicle to promote driver safety. In particular, the development of lane keeping devices that can prevent accidents occurring during the lane departure due to long-term driving, drowsiness driving, or the driver's overlooking the front of the system is being actively made.

종래의 기술들은 주행 중 운전자의 부주의로 인한 차선 이탈 시 차량을 주행 차선으로 유지하기 위해서 고가의 비전센서 및 레이더를 이용하여 차선을 인식하고 제어하였다. 그러나 이 방법은 경로를 확인하고 차량을 제어하는 데 필요한 데이터 분석에 많은 계산 과정이 요구되기 때문에, 곡률 반경이 작은 경우 또는 급격한 커브에서는 정확한 차선 인식이 어려울 뿐만 아니라, 특히 근거리 차선 인식에 문제가 생겨 시스템의 제어 수행이 어렵게 되고 결과적으로 차량이 위험한 상황에 처할 수 있다는 문제점이 있었다.
Conventional technologies have recognized and controlled lanes by using expensive vision sensors and radars to maintain the vehicle as a driving lane when the lane is separated due to the driver's carelessness while driving. However, because this method requires a lot of calculations to analyze the data needed to identify the route and control the vehicle, accurate lane recognition is difficult for small curvature radii or abrupt curves, and it is particularly problematic for near lane recognition. The control of the system becomes difficult and as a result the vehicle may be in a dangerous situation.

본 발명은 상기의 문제점을 해결하고 상기의 필요성에 의하여 안출된 것으로서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 차량 주행 중 운전자의 부주의로 인해 차선이 이탈될 경우 차량이 차선 중앙으로 주행할 수 있도록 하는 차선 유지 시스템을 제공하는 데 있다.
The present invention has been made in view of the above problems and the above-described problem, and the technical problem to be achieved by the present invention is to enable the vehicle to travel to the center of the lane when the lane is departed due to the carelessness of the driver while driving the vehicle. To provide a maintenance system.

상기의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 맵 데이터를 이용한 차량의 차선 유지 시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a lane keeping system of a vehicle using map data.

구제적으로 본 발명은 GPS 위성에서 송신되는 상기 차량의 위치 및 차속 정보를 수신하기 위한 GPS 수신 모듈; 상기 차량이 현재 주행하는 차선 정보 및 차선의 곡률 정보를 수집하는 맵 데이터 모듈; 상기 위치 정보, 차속 정보, 차선 정보 및 차선의 곡률 정보를 이용하여 현재 차량이 차선을 이탈했는지 판단하는 판단 모듈; 및 상기 차량이 차선을 벗어나지 않고 주행할 수 있도록 조향 명령을 내리고 주행 방향을 조절하는 조향 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 장치를 제공한다.Specifically, the present invention provides a GPS receiving module for receiving the position and vehicle speed information of the vehicle transmitted from a GPS satellite; A map data module for collecting lane information and curvature information of a lane in which the vehicle currently travels; A determination module that determines whether the current vehicle has left the lane by using the position information, vehicle speed information, lane information, and curvature information of the lane; And a steering control module that issues a steering command and adjusts a driving direction so that the vehicle can travel without leaving the lane.

또한 본 발명은 차량의 차선 유지 시스템을 이용한 차량의 차선 유지 방법에 있어서, 1) GPS 위성으로부터 차량의 현재 위치 정보를 수신하는 단계; 2) 상기 위치 정보 및 시간 데이터를 이용하여 차량의 현재 속도를 계산하는 단계; 3) 현재 차량이 주행 중인 도로의 차선 정보 및 차선의 곡률 정보를 수집하는 단계; 4) 상기 위치 정보, 속도 정보, 차선 정보 및 차선의 곡률 정보를 조합하여 차량의 주행 경로를 예측한 후, 차량이 차선을 벗어나고 있는지 판단하는 단계; 및 5) 차량이 차선 중앙에 유지하도록 조향 명령을 제공함으로써 주행 방향을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 방법을 제공한다.
The present invention also provides a lane keeping method of a vehicle using a lane keeping system of a vehicle, the method comprising: 1) receiving current location information of a vehicle from a GPS satellite; 2) calculating a current speed of the vehicle using the location information and time data; 3) collecting lane information and curvature information of the lane of the road on which the vehicle is currently driving; 4) predicting the driving route of the vehicle by combining the position information, the speed information, the lane information, and the curvature information of the lane, and then determining whether the vehicle is out of the lane; And 5) controlling the driving direction by providing a steering command to keep the vehicle in the center of the lane.

본 발명의 차선 유지 장치 및 차선 유지 방법에 따르면, 종래 기술과 같이 고가의 비전센서나 DGPS 및 영상처리 카메라를 사용하지 않고서도, 맵 데이터를 이용하여 주행하고 있는 차선의 정보를 미리 확보함으로써 도로 상황을 적극적으로 예측하고 주행 방향을 제어할 수 있으며, 이에 따라 더욱 빠르고 편리하게 주행 안전성을 확보할 수 있다.According to the lane keeping apparatus and lane keeping method of the present invention, road information is secured in advance by using the map data, without using expensive vision sensors, DGPS, and image processing cameras, as in the prior art. Actively predict and control the driving direction, thereby ensuring a faster and more convenient driving safety.

또한, 본 발명은 내연기관 차량뿐만 아니라 하이브리드전기자동자(HEV, hybrid electric vehicle) 및 전기자동차(EV, electric vehicle)에서도 확대 적용할 수 있다.
In addition, the present invention can be extended to not only an internal combustion engine vehicle but also a hybrid electric vehicle (HEV) and an electric vehicle (EV).

도 1은 본 발명의 차선 유지 시스템이 차량의 차선 이탈을 방지하는 효과를 나타내는 그림이다.
도 2는 본 발명의 구성과 고가의 비전센서를 사용하는 종래 기술의 차이점을 비교하는 그림이다.
도 3은 본 발명의 차선 유지 시스템의 구성과 각 구성의 관계를 간단히 도식화 한 그림이다.
도 4는 본 발명의 차선 유지 방법의 흐름도이다.1 is a diagram showing the effect of the lane keeping system of the present invention to prevent lane departure of the vehicle.
Figure 2 is a diagram comparing the differences between the configuration of the present invention and the prior art using an expensive vision sensor.
3 is a diagram schematically illustrating the relationship between the configuration of the lane keeping system according to the present invention and the respective configurations.
4 is a flowchart of a lane keeping method according to the present invention.

이하, 본 발명을 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail.

본 발명은 GPS 위성에서 송신되는 상기 차량의 위치 및 차속 정보를 수신하기 위한 GPS 수신 모듈(10); 상기 차량이 현재 주행하는 차선 정보 및 차선의 곡률 정보를 수집하는 맵 데이터 모듈(20); 상기 위치 정보, 차속 정보, 차선 정보 및 차선의 곡률 정보를 이용하여 현재 차량이 차선을 이탈했는지 판단하는 판단 모듈(30); 및 상기 차량이 차선을 벗어나지 않고 주행할 수 있도록 조향 명령을 내리고 주행 방향을 조절하는 조향 제어 모듈(40)을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 장치를 제공한다.The present invention provides a GPS receiver module for receiving vehicle position and vehicle speed information transmitted from a GPS satellite; A map data module 20 which collects lane information and curvature information of lanes in which the vehicle currently travels; A determination module 30 that determines whether the current vehicle has left the lane by using the position information, vehicle speed information, lane information, and curvature information of the lane; And a steering control module 40 which issues a steering command and adjusts a driving direction so that the vehicle can travel without leaving the lane.

본 발명에 있어서, 상기 차량의 차선 유지 장치는 상기 맵 데이터가 수집한 차선의 곡률 정보를 이용하여 커브 길에서 고속 주행 시 추가적으로 차량의 속도를 조절할 수 있는 차속 제어 모듈(50)을 더 포함할 수 있다.In the present invention, the lane keeping apparatus of the vehicle may further include a vehicle speed control module 50 that can additionally adjust the speed of the vehicle when driving at high speed on the curve road by using the curvature information of the lane collected by the map data. have.

본 발명에 있어서, 상기 차량의 차선 유지 장치는 상기 GPS 수신 모듈(10)에서 수집한 위치 및 속도정보, 맵 데이터 모듈(20)에서 수집한 차선 및 곡률 정보를 이용하여 급격한 커브 길에서 고속주행 시 횡방향으로 미끄러짐으로 인해 차선을 벗어나는 위험한 상황이 발생되지 않도록 조향 및 차속을 제어하여 사고를 예방할 수 있도록 한다.In the present invention, the lane keeping apparatus of the vehicle is a high-speed driving on a sharp curve road using the position and speed information collected by the GPS receiving module 10, the lane and curvature information collected by the map data module 20 Steering and vehicle speed are controlled to prevent accidents so that a dangerous situation that leaves the lane due to sideways slippage does not occur.

또한 본 발명은 차량의 차선 유지 시스템을 이용한 차량의 유지방법에 있어서, 1) GPS 위성으로부터 차량의 현재 위치 정보를 수신하는 단계(S10); 2) 상기 위치 정보 및 시간 데이터를 이용하여 차량의 현재 속도를 계산하는 단계(S20); 3) 현재 차량이 주행 중인 도로의 차선 정보 및 차선의 곡률 정보를 수집하는 단계(S30); 4) 상기 위치 정보, 속도 정보, 차선 정보 및 차선의 곡률 정보를 조합하여 차량의 주행 경로를 예측한 후, 차량이 차선을 벗어나고 있는지 판단하는 단계(S40); 및 5) 차량이 차선 중앙에 유지하도록 조향 명령을 제공함으로써 주행 방향을 제어하는 단계(S60)를 포함하는 차량의 차선 유지 방법을 제공한다.In another aspect, the present invention provides a method for maintaining a vehicle using a lane keeping system of a vehicle, the method comprising: 1) receiving current location information of a vehicle from a GPS satellite (S10); 2) calculating a current speed of the vehicle using the location information and the time data (S20); 3) collecting lane information and curvature information of the lane of the road on which the vehicle is currently driving (S30); 4) after predicting the driving route of the vehicle by combining the position information, the speed information, the lane information, and the curvature information of the lane, and determining whether the vehicle is out of the lane (S40); And 5) controlling the driving direction by providing a steering command so that the vehicle is maintained at the center of the lane (S60).

본 발명에 있어서, 상기 차량의 차선 유지 방법은 차량의 차선 이탈 판단 단계(S40) 이후에 상기 차선의 곡률 정보를 이용하여, 미리 설정된 곡률 범위를 벗어나는 급격한 커브일 경우 현재 차량의 속도가 미리 설정된 기준 속도를 초과하는지 판단하는 단계(S50); 및 기준 속도를 초과할 경우 제어 명령을 제공함으로써 차량이 횡방향으로 미끄러지지 않도록 속도를 제어하는 단계(S70)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the lane keeping method of the vehicle is based on a preset speed of the current vehicle in the case of a sudden curve out of a preset curvature range by using the curvature information of the lane after the lane departure determination step (S40) of the vehicle Determining whether the speed is exceeded (S50); And controlling the speed so that the vehicle does not slip in the lateral direction by providing a control command when the reference speed is exceeded (S70).

본 발명에 있어서, 상기 차량의 차선 유지 방법은 상기 GPS 수신 모듈(10)의 속도 정보와 맵 데이터 모듈(20)을 이용하여 차선의 곡률 반경을 측정하고, 급격한 커브일 경우 차량이 횡방향으로 미끄러져 차선을 벗어나지 않도록 조향과 차속을 동시에 제어하여 안전하게 차선을 유지할 수 있도록 한다.
In the present invention, the lane maintenance method of the vehicle measures the radius of curvature of the lane by using the speed information and the map data module 20 of the GPS receiving module 10, the vehicle slips in the lateral direction in the case of a sharp curve Control steering and vehicle speed at the same time so you don't get out of the lane.

본 발명에서 상기 GPS 수신 모듈(10)은 GPS 위성으로부터 차량의 현재 위치 정보를 수신한다. 상기 GPS 수신 모듈(10)에서는 확인된 차량의 이전 위치와 현재 위치 정보 및 시간 데이터를 이용하여 차량의 주행 속도를 계산할 수 있다.In the present invention, the GPS receiving module 10 receives the current position information of the vehicle from the GPS satellites. The GPS receiving module 10 may calculate the driving speed of the vehicle using the identified previous position, current position information, and time data of the vehicle.

본 발명의 상기 맵 데이터 모듈(20)은 차량이 운행하는 경로에 대한 차선 정보 및 차선의 곡률 정보를 수집하며, GPS 수신 모듈(10)에 의해 확인된 차량의 현재 위치 정보 및 운전자가 미리 설정한 이동 경로를 이용하여 차량의 주행 경로를 신속하게 예측할 수 있도록 한다. The map data module 20 of the present invention collects lane information and lane curvature information on a route on which the vehicle travels, and presets the current position information of the vehicle identified by the GPS receiving module 10 and preset by the driver. Using the travel route, it is possible to quickly predict the driving route of the vehicle.

본 발명은 상기 GPS 수신 모듈(10) 및 맵 데이터 모듈(20)이 수집한 정보를 기초로 주행하고 있는 차선의 곡률 반경을 도출한 후, 예측된 경로를 따라 차량이 차선을 이탈하지 않고 주행되고 있는지 판단하는 판단모듈(30)을 포함한다.The present invention derives the radius of curvature of the lane driving based on the information collected by the GPS receiving module 10 and the map data module 20, and then the vehicle travels along the predicted route without leaving the lane. Determination module 30 for determining whether there is.

본 발명의 시스템에 의한 차량의 제어는 조향 제어 모듈(40) 및/또는 차속 제어 모듈(50)에 의하여 이루어진다. 상기 판단 모듈(30)에서 차량이 차선을 벗어났다고 판단했을 경우, 예측한 경로를 따라 차선을 유지하여 주행할 수 있도록 조향 제어 모듈(40)에 최적 주행방향을 제공한다. Control of the vehicle by the system of the invention is effected by the steering control module 40 and / or the vehicle speed control module 50. If the determination module 30 determines that the vehicle is out of the lane, the steering control module 40 provides the optimum driving direction so that the vehicle can travel by keeping the lane along the predicted route.

또한, 본 발명에서는 고속 주행 중 급격한 커브를 지날 때 운전자가 속도를 줄이지 못하고 횡방향으로 미끄러져 차선을 벗어나는 위험을 방지할 수 있도록, 상기 차선의 곡률 정보와 차속 정보 등을 이용하여 차량에 횡방향의 미끄러짐이 크게 발생되어 차선을 벗어날 것으로 판단될 경우, 조향 제어 모듈(40) 및 차속 제어 모듈(50)에 최적의 주행방향 및 속도를 제공함으로써 차량의 주행 방향과 속도를 동시에 조절하여 차선을 안전하게 유지할 수 있도록 하는 데 본 발명의 특징이 있다.
In addition, in the present invention, so as to avoid the risk that the driver does not reduce the speed and slips in the lateral direction when passing a sharp curve during high-speed driving, the curvature information of the lane and the vehicle speed information, etc. in the lateral direction to the vehicle If it is determined that a large slip occurs out of the lane, the optimum driving direction and speed are provided to the steering control module 40 and the vehicle speed control module 50 to simultaneously control the driving direction and the speed of the vehicle to secure the lane. It is a feature of the present invention to maintain it.

또한 본 발명에 있어서, 차량의 차선 유지 방법은 상기 차량의 차선 유지 시스템을 이용하여 이루어진다.In addition, in the present invention, the lane keeping method of the vehicle is made using the lane keeping system of the vehicle.

구체적으로 본 발명은 먼저, GPS 수신 모듈(10)에서 GPS 위성으로부터 차량의 현재 위치 정보를 수신하고(S10), 상기 차량의 현재 위치 정보, 이전 위치 정보 및 시간 데이터를 이용하여 차량의 현재 속도를 계산(S20)할 수 있다.Specifically, the present invention first, the GPS receiving module 10 receives the current position information of the vehicle from the GPS satellites (S10), and uses the current position information, previous position information and time data of the vehicle to determine the current speed of the vehicle. It may calculate (S20).

다음으로 본 발명의 맵 데이터 모듈(20)에 의하여 현재 차량이 주행 중인 도로의 차선 정보 및 차선의 곡률 정보를 수집하는 단계(S30)를 거치면, 상기 위치 정보, 속도 정보, 차선 정보 및 차선의 곡률 정보를 조합하여 차량의 주행 경로를 예측한 후, 차량이 차선을 벗어나고 있는지 판단(S40)할 수 있다.Next, the step of collecting the lane information and the curvature information of the lane of the road on which the vehicle is currently running by the map data module 20 of the present invention (S30), the position information, speed information, lane information and the curvature of the lane After combining the information to predict the driving route of the vehicle, it may be determined whether the vehicle is out of the lane (S40).

상기 차선 이탈 판단 단계에서 현재 차량이 차선 중앙으로 안전하게 주행하고 있다고 판단되면, 제어 모듈에 제어 명령을 제공하지 않고, 차선 이탈로 판단 되면, 조향 제어 모듈(40)에 최적 주행 방향으로 운행하여 차량이 차선 중앙으로 이동할 수 있도록 일정한 제어 명령을 제공할 수 있도록 한다(S60). If it is determined in the lane departure determination step that the current vehicle is safely traveling to the center of the lane, the controller does not provide a control command to the control module and if it is determined that the vehicle is out of the lane, the vehicle is driven in the optimal driving direction in the steering control module 40. It is possible to provide a predetermined control command to move to the center of the lane (S60).

본 발명에서는 차선의 곡률 정보를 이용하여, 미리 설정된 곡률 범위를 벗어나는 급격한 커브일 경우 현재 차량의 속도가 미리 설정된 기준 속도를 초과하는지 판단하는 단계(S50)를 거친 후, 상기 기준 속도를 초과할 경우 차속 제어 모듈(50)에 제어 명령을 제공함으로써 차량이 횡방향으로 미끄러지지 않도록 속도를 제어하는 단계(S70)를 더 포함할 수 있다.
In the present invention, if the curvature of the lane using the curvature information of the lane, after the step of determining whether the current vehicle speed exceeds the preset reference speed in the case of a sudden curve beyond the preset curvature range, and exceeds the reference speed By providing a control command to the vehicle speed control module 50, the method may further include controlling the speed so that the vehicle does not slip in the lateral direction (S70).

Claims (4)

차량의 차선 유지 장치에 있어서,
GPS 위성에서 송신되는 상기 차량의 위치 및 차속 정보를 수신하기 위한 GPS 수신 모듈;
상기 차량이 현재 주행하는 차선 정보 및 차선의 곡률 정보를 수집하는 맵 데이터 모듈;
상기 위치 정보, 차속 정보, 차선 정보 및 차선의 곡률 정보를 이용하여 현재 차량이 차선을 이탈했는지 판단하는 판단 모듈; 및
상기 차량이 차선을 벗어나지 않고 주행할 수 있도록 조향 명령을 내리고 주행 방향을 조절하는 조향 제어 모듈;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 시스템.In the lane keeping apparatus of a vehicle,
A GPS receiving module for receiving position and vehicle speed information of the vehicle transmitted from a GPS satellite;
A map data module for collecting lane information and curvature information of a lane in which the vehicle currently travels;
A determination module that determines whether the current vehicle has left the lane by using the position information, vehicle speed information, lane information, and curvature information of the lane; And
A steering control module that issues a steering command and adjusts a driving direction so that the vehicle can travel without leaving the lane;
Lane keeping system of a vehicle comprising a. 제 1항에 있어서,
상기 맵 데이터가 수집한 차선의 곡률 정보를 이용하여 커브 길에서 고속 주행 시 추가적으로 차량의 속도를 조절할 수 있는 차속 제어 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 장치.The method of claim 1,
And a vehicle speed control module that can additionally adjust the speed of the vehicle when driving at a high speed on the curve road using curvature information of the lane collected by the map data. 차량의 차선 유지 시스템을 이용한 차량의 차선 유지 방법에 있어서,
1) GPS 위성으로부터 차량의 현재 위치 정보를 수신하는 단계;
2) 상기 위치 정보 및 시간 데이터를 이용하여 차량의 현재 속도를 계산하는 단계;
3) 현재 차량이 주행 중인 도로의 차선 정보 및 차선의 곡률 정보를 수집하는 단계;
4) 상기 위치 정보, 속도 정보, 차선 정보 및 차선의 곡률 정보를 조합하여 차량의 주행 경로를 예측한 후, 차량이 차선을 벗어나고 있는지 판단하는 단계; 및
5) 차량이 차선 중앙에 유지하도록 조향 명령을 제공함으로써 주행 방향을 제어하는 단계;
를 포함하는 차량의 차선 유지 방법.In the lane keeping method of the vehicle using the lane keeping system of the vehicle,
1) receiving current location information of the vehicle from a GPS satellite;
2) calculating a current speed of the vehicle using the location information and time data;
3) collecting lane information and curvature information of the lane of the road on which the vehicle is currently driving;
4) predicting the driving route of the vehicle by combining the position information, the speed information, the lane information, and the curvature information of the lane, and then determining whether the vehicle is out of the lane; And
5) controlling the direction of travel by providing steering commands to keep the vehicle in the center of the lane;
Lane keeping method of a vehicle comprising a. 제 3항에 있어서,
차량의 차선 이탈 판단 단계 이후에 상기 차선의 곡률 정보를 이용하여, 미리 설정된 곡률 범위를 벗어나는 급격한 커브일 경우 현재 차량의 속도가 미리 설정된 기준 속도를 초과하는지 판단하는 단계; 및 기준 속도를 초과할 경우 제어 명령을 제공함으로써 차량이 횡방향으로 미끄러지지 않도록 속도를 제어하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 방법.The method of claim 3, wherein
Determining whether the current vehicle speed exceeds a preset reference speed in the case of a sudden curve out of a preset curvature range by using curvature information of the lane after the lane departure determination step of the vehicle; And controlling the speed such that the vehicle does not slip in the lateral direction by providing a control command when the reference speed is exceeded;
Lane keeping method of a vehicle further comprising a.
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