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KR20120005724A - 전기자동차 및 비상제어방법 - Google Patents

전기자동차 및 비상제어방법 Download PDF

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KR20120005724A
KR20120005724A KR1020100066337A KR20100066337A KR20120005724A KR 20120005724 A KR20120005724 A KR 20120005724A KR 1020100066337 A KR1020100066337 A KR 1020100066337A KR 20100066337 A KR20100066337 A KR 20100066337A KR 20120005724 A KR20120005724 A KR 20120005724A
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control
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emergency control
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박성철
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(주)브이이엔에스
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Abstract

본 발명은 전기자동차 및 비상제어방법에 관한 것으로서, 복수의 제어부를 구비하여 메인제어부에 대한 모니터링을 통해 메인제어부의 이상을 감지하고, 차량의 동작 전반을 제어하는 메인제어부의 이상 발생 시 차량을 비상제어함으로써 메인제어부 이상 시 그 동작을 백업하여 제한된 범위 내에서 동작 가능하도록 한다.

Description

전기자동차 및 비상제어방법{Electric vehicle and method in an emergency}
본 발명은 전기자동차 및 비상제어방법에 관한 것으로, 차량의 동작 전반을 제어하는 제어부에 이상 발생시 비상 운전하는 전기자동차 및 비상제어방법에 관한 것이다.
전기자동차는 장래의 자동차 공해 및 에너지 문제를 해결할 수 있는 가장 가능성 높은 대안이라는 점에서 연구가 활발하게 진행되고 있다.
전기자동차(Electric vehicle;EV)는 주로 배터리의 전원을 이용하여 AC 또는 DC 모터를 구동하여 동력을 얻는 자동차로서, 크게 배터리전용 전기자동차와 하이브리드 전기자동차로 분류되며, 배터리전용 전기자동차는 배터리의 전원을 이용하여 모터를 구동하고 전원이 다 소모되면 재충전하고, 하이브리드 전기자동차는 엔진을 가동하여 전기발전을 하여 배터리에 충전을 하고 이 전기를 이용하여 전기모터를 구동하여 차를 움직이게 할 수 있다.
또한, 하이브리드 전기자동차는 직렬 방식과 병렬 방식으로 분류될 수 있으며, 직렬 방식은 엔진에서 출력되는 기계적 에너지는 발전기를 통하여 전기적 에너지로 바뀌고 이 전기적 에너지가 배터리나 모터로 공급되어 차량은 항상 모터로 구동되는 자동차로 기존의 전기자동차에 주행거리의 증대를 위하여 엔진과 발전기를 추가시킨 개념이고, 병렬 방식은 배터리 전원으로도 차를 움직이게 할 수 있고 엔진(가솔린 또는 디젤)만으로도 차량을 구동시키는 두가지 동력원을 사용하고 주행조건에 따라 병렬 방식은 엔진과 모터가 동시에 차량을 구동할 수도 있다.
또한, 최근 모터/제어기술도 점점 발달하여 고출력, 소형이면서 효율이 높은 시스템이 개발되고 있다. DC모터를 AC모터로 변환함에 따라 출력과 EV의 동력성능(가속성능,최고속도)이 크게 향상되어 가솔린차에 비하여 손색없는 수준에 도달하였다. 고출력화를 추진하면서 고회전화 함에 따라 모터가 경량소형화되어 탑재중량이나 용적도 크게 감소하였다.
이러한 전기자동차는 그 기능을 제어하는 중앙의 제어부를 포함하나, 제어부 자체 이상 또는 제어부와의 통신에 이상이 있는 경우 제어부의 이상으로 차량이 정상 동작하지 못하게 된다. 특히 주행 중에 이상이 발생하는 경우 입력되는 신호에 대한 처리가 불가능하고 그로 인해 차량의 주행이 어려워 지므로 사고로 이어질 수 있는 우려가 있다.
본 발명의 목적은, 차량 제어를 위한 제어부를 복수로 구비하여 메인제어부를 모니터링 하여 그 이상 유무를 판단함과 동시에 메인제어부 이상 시 서브제어부를 통해 비상 운전하는 전기자동차 및 비상제어방법의 제공에 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 전기자동차는 차량의 상태를 측정하는 센서부; 운전자의 조작에 의해 차량 제어를 위한 설정이 입력되는 인터페이스부; 상기 센서부 및 상기 인터페이스부로부터 입력되는 데이터에 대응하여 차량을 동작시키고 제어하는 메인제어부; 및 상기 메인제어부로부터 입력되는 상태정보 및 운행정보에 대응하여 상기 메인제어부를 진단하고, 상기 메인제어부 이상 발생 시, 상기 메인제어부를 대신하여 차량을 비상제어 하는 서브제어부를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 전기자동차의 비상제어방법은 차량을 제어하는 메인제어부로부터 상태정보 및 운전정보를 수신하여 상기 메인제어부의 상태에 대해 진단하는 단계; 상기 진단결과, 상기 메인제어부가 정상 동작하는 경우 모니터링 결과를 상기 메인제어부로 전송하는 단계; 및 상기 진단결과, 상기 메인제어부에 이상이 있는 경우, 비상제어를 설정하고 상기 메인제어부를 대신하여 차량제어를 수행하는 단계;를 포함한다.
본 발명에 따른 전기자동차 및 비상제어방법은 복수의 제어부를 구비하여 메인제어부의 모니터링뿐 아니라 그 이상 여부를 판단하고 입력되는 신호에 대응하여 소정의 출력을 생성하고 차량을 비상제어함으로써 메인제어부 이상 시에도 최소한의 동작에 대한 제어가 가능하여 안정성이 향상되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 내부 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 메인제어부와 서브제어부의 기능에 대하여 간략하게 도시한 도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 비상제어 운전방법이 도시된 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 비상제어 해제에 따른 방법이 도시된 순서도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 도면을 참조하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 내부 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도면을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차는 센서부(130), 인터페이스부(140), 모터제어부(MCU)(150), 전원부(160), 모터(170) 차량 주행 및 동작에 따른 전반을 제어하는 메인제어부(110) 그리고 메인제어부(Main-ECU)(110)를 보조하는 서브제어부(Sub-ECU)(120)를 포함한다.
센서부(130)는 차량 주행, 또는 소정 동작 중에 발생하는 신호를 감지하여 입력하고 이를 메인제어부(110) 및 서브제어부(120)로 입력한다. 센서부(130)는 차량 내부 및 외부에 복수의 센서를 포함하여 다양한 감지신호를 입력한다. 이때 설치되는 위치에 따라 센서의 종류 또한 상이할 수 있다. 특히 센서부(130)는 비상제어 시 필요한 엑셀 또는 브레이크 조작에 대한 신호를 서브제어부(120)로 인가한다.
인터페이스부(140)는 운전자의 조작에 의해 소정의 신호를 입력하는 복수의 스위치를 포함하는 입력수단과, 전기 자동차의 현 상태 동작중 정보를 출력하는 출력수단을 포함한다.
이때 출력수단은 정보를 표시하는 디스플레이부, 음악, 효과음 및 경고음을 출력하는 스피커 그리고 각종 상태 등을 포함한다. 입력수단은 차량 주행에 따름 방향지시등, 테일램프, 헤드램프, 브러시 등의 동작을 위한 복수의 스위치, 버튼 등을 포함한다. 또한, 인터페이스부(140)는 스티어링 휠, 액셀레이터, 브레이크와 같은 운전을 위한 조작수단을 포함한다. 특히 출력수단은 메인제어부(110) 또는 서브제어부(120) 이상 시, 그에 따른 경고음, 경고등, 경고메시지 중 적어도 하나를 출력하여 운전자가 인지하도록 한다.
전원부(160)는 외부로부터 공급되는 전원을 이용하여 배터리를 충전하고 배터리의 전원을 모터(170)를 포함하는 차량전반에 동작전원으로써 공급한다.
모터제어부(150)는 연결된 적어도 하나의 모터(170)를 구동하기 위한 제어신호를 생성하는데 모터제어를 위한 소정의 신호를 생성하여 인가한다. 이때 모터제어부(150)는 모터 구동을 위한 제어신호를 생성하는데, 인버터(미도시) 및 컨버터(미도시)를 포함하여 인버터 또는 컨버터를 제어함으로써 모터(170)의 구동을 제어할 수 있다. 모터제어부(150)는 메인제어부(110) 또는 서브제어부(120)로부터 인가되는 제어명령에 따라 동작한다.
모터제어부(150)는 메인제어부(110)와 서브제어부(120) 양측으로부터 토크정보를 입력받아 동작하는데, 정상동작 시 메인제어부(110)의 토크정보를 이용하여 동작하고, 메인제어부(110) 이상 발생시 서브제어부(120)의 토크정보를 이용하여 동작한다.
메인제어부(110)는 인터페이스부(140) 및 센서부(130)의 입력에 대응하여 설정된 동작이 수행되도록 모터제어부(150)로 소정의 명령을 생성하여 인가함으로써 그 동작을 제어하고, 데이터의 입출력을 제어하여 동작상태가 표시되도록 한다.
서브 제어부(120)는 메인제어부(110)와 연결되어 메인제어부(110)의 입출력신호를 입력받아 메인제어부(110)를 모니터링 한다. 이때 서브 제어부(120)는 입출력되는 신호의 값, 신호의 형태, 신호가 입출력되는 시간 등에 대응하여 메인제어부(110)가 정상 동작하는지 여부를 판단한다.
서브제어부(120)는 메인제어부(120)에 이상이 발생된 경우 메인제어부(120)를 대신하여 백업제어부로써 동작한다. 즉 서브제어부(120)는 입력되는 데이터를 이용하여 모터(170) 및 전기자동차 동작을 제어한다.
이때, 서브제어부(120)는 센서부(130)로부터 입력되는 신호를 바탕으로 모터제어부(150)로 인가할 토크 정보를 연산하여, 메인제어부(110)로 인가함으로써, 메인제어부(110)에서 연산되는 값과 비교한다.
서브제어부(120)와 메인제어부(110)는 모터 제어를 위한 토크정보를 각각 모터제어부(150)로 인가하여 모터제어부(150)가 메인제어부(110)의 토크정보를 기본으로 하되, 이상 발생 시 서브제어부(120)의 토크정보를 이용하여 모터를 제어할 수 있도록 한다.
서브제어부(120)는 메인제어부(120) 이상 시, 상기와 같이 미리 연산된 토크정보를 이용하여 즉시 비상제어를 수행한다. 그에 따라 주행 중 메인제어부(110)에 이상이 발생하는 경우 서브제어부(120)에 비상제어가 수행됨에 따라 차량이 정차하지 않고 주행상태를 유지할 수 있게 된다.
이때, 서브제어부(120)는 모터(170)의 구동에 있어서 속도 또는 토크에 대한 제한을 두고 제한값 범위 내에서만 동작되도록 할 수 있다. 또한 서브제어부(120)는 인터페이스부(140)의 출력수단을 통해 메인제어부(110)의 이상을 표시한다.
여기서 서브제어부(120)는 메인제어부(110)를 백업하기 위한 것으로, 메인제어부(110)의 모든 동작을 수행하는 것은 아니고 일부 기능에 대해 차량이 비상운전 할 수 있도록 비상제어 한다. 서브 제어부(120)는 메인제어부(110)보다 낮은 성능의 것이 사용되거나 동일한 성능의 부품이 사용될 수 있다.
서브제어부(120)는 비상제어 시의 차량의 상태, 센서부(130)로부터 입력되는 데이터의 값에 대응하여 속도를 제한하고 엑셀 또는 브레이크에 대한 제어를 수행한다. 즉 서브제어부(120)는 차량의 주행 등 최소한의 동작에 대해 처리한다.
서브제어부(120)는 비상제어가 시작되면, 차량의 시동이 오프(OFF)될 때까지 비상제어를 통한 차량의 비상운전을 유지하고, 시동 오프(OFF) 후 시동 시, 메인제어부(110)가 정상인지 여부를 판단한 후 비상제어를 해제하거나 유지한다.
한편, 메인제어부(110) 또는 서브제어부(120)는 각각 연산한 토크정보를 비교하는데, 비교 결과 산출된 값의 차이가 일정값 이상이면 메인제어부(110)와 서브제어부(120) 양측에서 상호 이상이 있다고 판단할 수 있으므로 차량이 정차 및 시동 오프되도록 한다.
상기와 같이 서브제어부(120)가 메인제어부(110)의 이상을 판단 하듯, 메인제어부(110) 또한 서브제어부(120)의 이상여부를 판단한다. 메인제어부(110)는 서브제어부(120) 이상 시 차량을 정상 제어하나, 인터페이스부(140)의 출력수단을 통해 서브제어부(120)의 이상을 알린다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 메인제어부와 서브제어부의 기능에 대하여 간략하게 도시한 도이다.
도 2에 도시된 바와 같이 메인제어부(110)는 서브제어부(120)는 상호 데이터를 송수신하여 서브제어부(120)에서 메인제어부(110)의 상태를 모니터링 한다.
도2의 a와 같이 평상시에는, 메인제어부(110)가 차량제어에 따른 기능을 수행하고, 메인제어부(110)는 상태정보와 운행정보를 서브제어부(120)로 인가한다.
서브제어부(120)는 메인제어부(110)로부터 인가되는 데이터를 분석하여 메인제어부(110)에 대한 진단기능을 수행하고 그에 대한 모니터링결과를 메인제어부(110)로 입력한다. 또한 서브제어부(120)는 센서부(130)로부터 입력되는 신호에 따라 모터제어를 위한 토크정보를 연산하여 메인제어부(110)로 인가함으로써 상호 토크정보를 비교한다.
한편 도 2의 b와 같이 메인제어부(110)에 이상이 발생하는 경우, 서브제어부(120)는 상태정보와 운전정보에 따라 메인제어부(110)를 대신하여 차량제어 기능을 수행한다. 이때 서브제어부(110)는 미리 연산된 토크정보를 이용하여 즉시 비상제어를 수행한다.
서브제어부(120)는 전술한 바와 같이 메인제어부의 모든 기능을 수행하는 것은 아니고 운전상태에 따라 필요한 기능 예를 들어 모터제어 가속제어, 감속제어를 수행한다.
이때 서브제어부(120)는 메인제어부(110)에 대한 모니터링을 수행하여 메인제어부(110)가 정상 동작되면 비상제어를 해제하고 메인제어부(110)에 의해 차량제어가 수행되도록 한 후, 다시 메인제어부에 대한 진단기능을 수행하게 된다. 단, 서브제어부(120)는 메인제어부(110)가 정상상태라 하더라도 주행중에는 비상제어를 유지하고, 차량 정차 또는 시동 오프(OFF) 되면, 그 후 다음 운전 시 메인제어부(110)에 의한 정상제어가 수행되도록 한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 비상제어 운전방법이 도시된 순서도이고 도 4는 비상제어 해제에 따른 방법이 도시된 순서도이다.
도 3을 참조하면, 서브제어부(120)는 차량의 동작하면 메인제어부(110)와 데이터를 송수신한다. 이때 메인제어부(110)는 센서부(130) 또는 인터페이스부(150) 등으로부터 입력되는 데이터를 서브제어부(120)로 인가하며 차량의 상태정보와 운전정보를 서브제어부(120)로 인가한다.
서브제어부(120)는 메인제어부(110)로부터 데이터가 입력되는지 여부를 판단하고, 입력된 데이터의 분석을 통해 메인제어부(110)의 상태에 대해 모니터링하고 그에 대한 정상동작여부를 판단하는 진단기능을 수행한다(S320).
또한 서브제어부(120)는 메인제어부(110) 간의 통신상태에 대해서도 점검하며,센서부(130)로부터 입력되는 신호에 대응하여 자체적으로 토크정보를 연산한다. 이때, 서브제어부(120)와 메인제어부(110)는 각각 토크정보를 연산하여 모터제어부(150)로 인가한다.
서브제어부(120)는 메인제어부(110)가 정상인 경우 모니터링 결과를 출력하고 상기와 같이 주기적으로 메인제어부(110)로부터 입력되는 데이터를 검사하여 메인제어부(110)를 모니터링한다(S330).
서브제어부(120)는 메인제어부(110)에 이상이 있는 경우, 메인제어부(110)가 오동작할 수 있는 상황이므로 차량에 대한 비상제어를 수행한다(S340). 서브제어부(120)는 비상제어 시, 메인제어부(110)에서 수행되던 차량제어 기능을 메인제어부(110)를 대신하여 수행한다. 이때 서브제어부(120)는 미리 연산된 토크정보를 이용하여 비상제어를 수행한다.
서브제어부(120)는 메인제어부(110)가 정상동작하는 경우에도 토크정보를 모터제어부(150)로 인가하여, 비상 제어 시 모터제어부(150)가 서브제어부(120)의 토크정보를 즉시 이용할 수 있도록 한다.
서브제어부(120)는 입출력되는 데이터를 체크하고(S350), 현재 차량의 상태와 운행정보에 대응하여 차량에 대한 제한을 설정한 상태에서 해당 동작을 제어하다(S360).
예를 들어 서브제어부(120)는 모터(170)가 구동하여 차량이 주행 하도록 제어하되, 동작 가능한 최고 속도에 제한을 두어, 제한값 범위 내에서 차량이 동작하도록 하고 제한값을 넘지 않도록 한다. 속도뿐 아니라 토크도 동일한 방식으로 그 값에 제한을 두고 동작을 제어한다.
그에 따라 차량은 비상제어에 따른 제한된 성능으로 동작하게 된다.
이때 서브제어부(120)는 상기와 같은 비상 운전 시 차량이 비상운전 되고 있음을 인터페이스부(140)의 출력수단을 통해 비상운전에 대한 안내나 안내등을 표시할 수 있다.
이때 서브제어부(120)는 비상제어 시의 차량에 대한 운전내역, 운전시의 설정값 등에 대한 데이터를 로그로 기록한다(S370).
메인제어부(110)의 이상으로 인하여 서브제어부(120)가 비상제어를 수행하는 경우, 서브제어부(120)는 차량이 정차하거나 시동 오프(OFF) 되기 까지 비상제어를 유지한다.
도 4 를 참조하면, 차량 시동 시(S410), 비상제어가 설정되어 있는 경우(S420), 서브제어부(120)는 메인제어부(110)의 상태가 정상인지 여부를 판단한다(S430).
이때, 차량 시동 시 이전 운전에서 마지막으로 차량을 제어한 제어부가 메인제어부인 경우 메인제어부에 의해 상기와 같은 판단이 이루어지고, 서브제어부(120)에 의해 차량이 제어된 경우에는 서브제어부(120)에 의해 차량 시동 처리 및 상기와 같은 판단이 이루어지는 것이 바람직하다.
여기서, 차량 시동 시 비상제어가 설정되어 있지 않은 경우에는 메인제어부가 정상 상태이므로, 메인제어부(110)에 의한 차량 정상제어가 수행된다(S440).
한편, 서브제어부(120)는 비상제어가 설정된 상태에서 메인제어부가 정상인 것으로 판단되면 비상제어를 해제하여, 메인제어부(110)에 의해 정상제어되도록 한다(S450).
메인제어부(110)는 비상제어가 해제됨에 따라 차량 제어를 수행하고 서브제어부(120)는 메인제어부(110)에 대한 모니터링을 수행한다. 비상제어 해제 시, 비상제어 시 설정된 차량의 속도 및 토크에 대한 제한도 해제된다.
비상제어가 설정된 상태에서, 메인제어부에 이상이 있는 경우 즉 메인제어부의 이상이 해소되지 않은 경우, 서브제어부(120)는 비상제어를 유지한다(S460). 이때 서브제어부(120)는 메인제어부(110)의 이상을 인터페이스부(140)의 출력수단을 통해 이상상태임을 출력하여 메인제어부(110)에 대한 점검 및 수리의 필요성을 운전자가 인식하도록 한다.
따라서 본 발명에 따른 전기자동차 및 비상제어방법은 메인제어부에 이상이 발생하더라도 서브제어부를 통해 메인제어부의 이상현상을 즉각적으로 확인할 수 있고, 서브제어부의 백업으로 차량이 최소한으로 구동되도록 비상운전이 가능하다. 그에 따라 메인제어부 이상으로 인한 갑작스럽게 차량이 정차하는 현상을 방지하고 최소한의 동작 가동이 가능하도록 하면서 제한값을 설정하여 안정성을 보정한다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
110: 메인제어부 120: 서브제어부
130: 센서부 140: 인터페이스부
150: 모터제어부 160: 전원부

Claims (10)

  1. 차량의 상태를 측정하는 센서부;
    운전자의 조작에 의해 차량 제어를 위한 설정이 입력되는 인터페이스부;
    상기 센서부 및 상기 인터페이스부로부터 입력되는 데이터에 대응하여 차량을 동작시키고 제어하는 메인제어부; 및
    상기 메인제어부로부터 입력되는 상태정보 및 운행정보에 대응하여 상기 메인제어부를 진단하고, 상기 메인제어부 이상 발생 시, 상기 메인제어부를 대신하여 차량을 비상제어 하는 서브제어부를 포함하는 전기자동차.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 서브제어부는 상기 센서부로부터 입력되는 신호에 대응하여 모터제어를 위한 토크정보를 연산하고, 상기 메인제어부 이상 발생 시, 상기 차량이 정차하지 않도록 상기 토크정보를 이용하여 즉시 비상제어 하는 것을 특징으로 하는 전기자동차.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 서브제어부는, 비상제어 시, 차량의 가속 및 감소에 대해 제어하고, 차량의 속도 및 토크에 대한 제한값을 설정하여 상기 제한값 범위 내에서 차량이 운전되도록 제한하는 것을 특징으로 하는 전기자동차.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 서브제어부는 비상제어 시, 차량이 정차하지 않고 지속적으로 운전되도록, 상기 메인제어부가 정상 동작하는 중에도 상기 토크정보를 연산하여 상기 모터제어부로 인가하는 것을 특징으로 하는 전기자동차.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 서브제어부는 비상제어 시, 비상제어 중의 운전기록, 운전설정 및 차량상태에 대한 정보를 로그로 기록하는 것을 특징으로 하는 전기자동차.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 서브제어부는, 비상제어가 설정된 상태에서 차량 시동 오프(OFF) 후 재 시동 시, 상기 메인제어부의 정상 여부를 판단하여 정상이면 비상제어를 해제하고 상기 메인제어부에 의해 차량제어가 수행되도록 하는 것을 특징으로 하는 전기자동차.
  7. 차량을 제어하는 메인제어부로부터 상태정보 및 운전정보를 수신하여 상기 메인제어부의 상태에 대해 진단하는 단계;
    상기 진단결과, 상기 메인제어부가 정상 동작하는 경우 모니터링 결과를 상기 메인제어부로 전송하는 단계; 및
    상기 진단결과, 상기 메인제어부에 이상이 있는 경우, 비상제어를 설정하고 상기 메인제어부를 대신하여 차량제어를 수행하는 단계;를 포함하는 전기자동차의 비상제어방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 비상제어 설정 시, 상기 상태정보 및 운행정보에 대응하여 차량의 속도 및 토크에 대한 제한값을 설정하고, 차량의 가속 및 감속을 제한하여 비상운전하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 비상제어방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 비상제어 설정 전, 입력되는 센서값을 바탕으로 모터제어를 위한 토크정보를 산출하는 단계를 더 포함하고,
    상기 비상제어 설정 시, 미리 연산된 상기 토크정보를 바탕으로 상기 차량제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 비상제어방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 비상제어 중, 상기 메인제어부에 대한 모니터링을 지속적으로 수행하고, 상기 메인제어부가 정상 동작하면 차량이 정차하거나 시동 오프 되기까지 비상제어를 유지하고, 다음 운전 시 비상제어를 해제하여 상기 메인제어부에서 차량제어가 수행되도록 하는 전기자동차의 비상제어방법.
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